CN111727341B - 可折叠的手持云台 - Google Patents

Abstract

一种手持云台(100)，包括手柄(110)、第一电机(121)、第一连接支架(130)、第二电机(122)、第二连接支架(140)和第三电机(123)；第一连接支架(130)的第一连接臂(131)与第一电机(121)铰接，手持云台(100)处于折叠状态时，第二连接臂(132)与承载结构(150)分别位于手柄(110)的两侧。该手持云台折叠后体积小巧，折叠收纳操作简单，方便携带。

Description

可折叠的手持云台

技术领域

本申请涉及云台技术领域，尤其涉及一种可折叠的手持云台。

背景技术

手持拍摄装置例如手机等在进行视频或图像拍摄时，用户的身体或手臂容易抖动，所拍摄的画面会相应出现抖动或模糊。因而，在用户使用手持拍摄装置进行作业拍摄时，通常会采用手持云台对手持拍摄装置进行固定，以对手持拍摄装置拍摄时调节拍摄角度以及稳定保持于确定的拍摄角度。然而目前的手持云台体积较大，且在工作状态和非工作状态体积大小相同，不方便携带和收纳，影响用户的使用体验。

发明内容

本申请提供了一种可折叠的手持云台，旨在实现手持云台不使用时，能够折叠起来，便于用户携带和收纳。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请提供一种可折叠的手持云台，包括：

手柄，呈竖直杆状；

第一电机，安装于所述手柄上，用于驱动负载沿第一电机轴转动；

第一连接支架，包括第一连接臂和第二连接臂，所述第二连接臂沿所述第一连接臂的另一端朝向背离所述手柄的一侧弯折延伸；

第二电机，与所述第二连接臂连接，用于驱动所述负载沿第二电机轴转动；

第二连接支架，一端与所述第二电机连接；

第三电机，与所述第二连接支架的另一端连接，用于驱动所述负载沿第三电机轴转动；

承载结构，与所述第三电机的转子固定连接，用于承载所述负载；以及

第一铰接结构，铰接于所述第一电机与所述第一连接臂；

其中，所述第一连接臂沿铰接处转动，以使所述手持云台从使用状态切换至折叠状态，所述第二连接臂与所述承载结构分别位于所述手柄的两侧。

本申请提供的可折叠的手持云台，第一电机与第一连接臂铰接。在手持云台不使用时，可以将第一连接臂沿铰接处转动，以使得手持云台从使用状态切换至折叠状态，第二连接臂与承载结构分别位于手柄的两侧，从而减少了手持云台的整体体积，手持云台的占用空间小，方便用户收纳和携带，提升用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的手持云台的结构示意图，其中承载结构承载有负载；

图2是图1中手持云台的结构示意图，其中承载结构未承载负载；

图3是图2中手持云台另一角度的结构示意图；

图4是图3中手持云台在A处的局部放大示意图；

图5是图2中手持云台的结构示意图，其中第一连接支架沿铰接处叠合；

图6是图5中手持云台另一角度的结构示意图；

图7是图2中手持云台处于折叠状态的结构示意图；

图8是图7中手持云台另一角度的结构示意图；

图9是图2中手持云台的部分结构示意图，其中示出了手柄、第一电机和第一铰接部；

图10是图2中手持云台的部分结构示意图，其中示出了第一铰接部、第一连接支架、第二电机、第二连接支架、第二铰接结构、第三电机和承载结构；

图11是本申请一实施例提供的手持云台的部分剖视图，其中示出了第一转轴组件、第一铰接部、第二铰接部和第一连接支架。

图12是图11中手持云台的第一锁紧件的结构示意图；

图13是图11中手持云台的第二锁紧件的结构示意图；

图14是本申请一实施例提供的手持云台的结构示意图，其中示出了手柄、第一电机、第一铰接部、第一转轴组件、第二铰接部和第一连接支架；

图15是本申请一实施例提供的手持云台的部分剖视图，其中示出了第一锁紧机构、第一铰接部和第二铰接部。

附图标记说明：

100、手持云台；110、手柄；111、手柄本体；112、第一平面部；113、第二平面部；114、侧壁部；121、第一电机；122、第二电机；123、第三电机；130、第一连接支架；131、第一连接臂；132、第二连接臂；140、第二连接支架；141、第三连接臂；142、第四连接臂；150、承载结构；

160、第一铰接结构；161、第一铰接部；1611、第一连接孔；162、第二铰接部；1621、第二连接孔；163、第一转轴组件；1631、第一锁紧机构；16311、第一限位孔；16312、第二弹性件；16313、第二限位孔；16314、定位部；1632、第一转轴；1633、第一锁紧件；1634、第二锁紧件；1635、凸起结构；16351、凸起最高点；16352、凸起最低点；1636、凹陷结构；16361、凹陷最低点；1637、第一弹性件；

170、第二铰接结构；171、第三铰接部；172、第四铰接部；173、第二转轴组件；180、控制组件；181、操作部；

200、负载；300、手机；Y、第一电机轴；P、第二电机轴；R、第三电机轴。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例的手持云台100可包括手柄110、以及与手柄110连接的增稳云台机构，该增稳云台机构包括第一电机121、第二电机122、第三电机123、连接支架和铰接结构。该增稳云台不仅能够与手柄110可拆卸的连接，还可以与其它载具可拆卸的连接，例如，无人飞行器、车辆、地面遥控载具等。该增稳云台机构可以与上述载具快速连接，使得该增稳云台机构能够在不同的载具间进行更换，例如，该增稳云台机构可以在无人飞行器与手柄110之间进行更换，或者该增稳云台可以在地面遥控载具与手柄110之间进行更换。

本申请的实施例的手持云台100具有折叠功能，可以在使用展开状态和折叠收纳状态之间切换。当手持云台从使用状态切换至收纳状态时，各电机可以从上电模式直接切换到掉电模式。相反，当手持云台从收纳状态切换至展开状态时，各电机可以从掉电模式切换至上电模式直接使用。例如，手持云台从展开使用状态切换至收纳状态时，此时两连接支架进行相对转动，当两连接支架的延伸方向的夹角小于一定角度时，第一电机121、第二电机122、第三电机123中的其中至少一个从上电模式切换至掉电模式。

其中，两连接支架的延伸方向的夹角小于一定角度可以是小于90度、80度、70度或者45度等，在此不做具体限定。

其中，第一电机121、第二电机122、第三电机123中的至少一个从上电模式切换至掉电模式，可以只有第一电机121或只有第二电机122或只有第三电机123从上电模式切换至掉电模式。当然还可以是其中两个电机从上电模式切换至掉电模式，例如第一电机121和第二电机122或第一电机121和第三电机122或第二电机122和第三电机123；当然还可以是三个电机全部从上电模式切换至掉电模式。

由此，在手持云台从展开使用状态切换至折叠收纳状态时，电机从上电模式直接切换至掉电模式，或者在手持云台从折叠收纳状态转换到展开使用状态时，电机从掉电模式直接切换至上电模式，不仅可以节省手持云台的电池电量，同时还更有利于用户对手持云台进行便捷操作。

请参阅图1至图8，本申请实施例提供的可折叠的手持云台100，用于搭载负载200，从而调节负载200的位置以及朝向，进而满足多种场景的作业需求。在一实施例中，手持云台100还能够通过转动补偿上述负载200受到的振动，从而起到稳定平衡上述负载200的作用，使得该负载200能够工作在较佳的姿态，进而获取更加精确的信息。

其中，上述负载200可以为成像装置、移动终端、传感器等中的其中一种。成像装置可以为摄像机、相机、超声波成像装置、红外成像装置、成像镜头等图像获取装置。移动终端可以为手机、平板电脑等。传感器可以为姿态传感器，例如角度传感器、加速度传感器等。可以理解的，成像装置也可以是某些移动终端，例如成像装置为具有录像和拍照功能的手机、平板电脑等。当然，也可以说，移动终端还可以为某些成像装置。

请再次参阅图1，在本申请一实施例中，以负载为具有录像和拍照功能的手机300进行示例说明，用户通过上述手持云台搭载手机300进行拍摄作业。手持云台为手机300增稳或控制手机300的姿态。

请再次参阅图1至图8，在一实施例中，手持云台100包括手柄110、第一电机121、第一连接支架130、第二电机122、第二连接支架140、第三电机123、承载结构150和第一铰接结构160。

请参阅图9，手柄110大致呈竖直杆状，用于供用户握持及操控手持云台100。具体的，手柄110包括手柄本体111、第一平面部112和第二平面部113。其中，手柄本体111与第一电机121连接。第一平面部112设于手柄本体111的一侧。第二平面部113与第一平面部112相背设置于手柄本体111的两侧。

请参阅图7和图8，当手持云台100为折叠状态时，第一平面部112与第三电机123的横截面大致平行，第二平面部113与第二电机122的横截面大致平行。所谓的大致平行是指夹角呈0°-10°，例如0°、10°或二者之间任意一个角度。

在一实施方式中，第一平面部112与第二平面部113大致平行，如此，不仅方便用户握持，而且在手持云台100折叠时，有利于手柄110与第二电机122、第三电机123折叠后的形状适配，以减小手持云台的占用体积。

请参阅图1至图8、图10，在一实施例中，第一连接支架130包括第一连接臂131和第二连接臂132。其中，第一连接臂131的一端与第一电机121连接。第二连接臂132沿第一连接臂131的另一端背离手柄110的一侧弯折延伸。第二连接臂132背离第一连接臂131的一端与第二电机122连接。

在一实施例中，第一电机121具有与第一连接臂131连接的连接部位(未标示)，第一连接臂131与第一电机121的连接部位可以为一体结构，如此，可以减少零件的数量，方便组装，提高手持云台100的生产效率。具体地，第一连接臂131与第一电机121的连接部位可以采用注塑成型的工艺一体成型制造。在其他实施例中，第一连接臂131与第一电机121的连接部位也可以分体成型。同理，第二电机122具有与第二连接臂132连接的连接部位(未标示)，第二连接臂132与第二电机122的连接部位可以为一体结构，也可以分体成型。

其中，第一连接臂131与第二连接臂132的夹角可以设置为任意合适的角度，例如第一连接臂131与第二连接臂132的夹角大致为90°，即第一连接臂131与第二连接臂132大致垂直，第一连接臂131与第二连接臂132大致形成L形结构。

第一连接臂131的长度小于第二连接臂132的长度。第二连接臂132的长度小于手柄110的长度。如此，手持云台100在折叠状态时第一连接支架130能够与手柄110叠合，从而减小手持云台100的尺寸。

请参阅图1至图8、图9，在一实施例中，第一连接臂131与第一电机121通过第一铰接结构160铰接，第一连接臂131沿铰接处转动，以使手持云台100从使用状态切换至折叠状态，第二连接臂132与承载结构150分别位于手柄110的两侧。

请再次参阅图1至图8，在一实施例中，第一电机121安装于手柄110上，第一连接支架130的一端与第一电机121连接，第二电机122与第一连接支架130的另一端连接。第二连接支架140的一端与第二电机122连接。第三电机123与第二连接支架140的另一端连接。第一电机121与第一连接支架130通过第一铰接结构160铰接，且第二连接支架140与第三电机123通过第二铰接结构170铰接。如此，在手持云台100不使用时，可以将第一连接支架130和第三电机123沿铰接处转动，使得第二电机122和第三电机123分别位于手柄110的相对两侧，以构成手持云台100的折叠状态，从而减少了手持云台100的整体体积，手持云台100的占用空间小，方便用户收纳和携带，提升用户的使用体验。

请参阅图1和图2，第一电机121用于驱动负载200沿第一电机轴Y转动。具体的，手柄110和第一连接支架130均连接于第一电机121上。第一连接支架130的一端与第一电机121连接，第一连接支架130的另一端与第二电机122连接。在一具体实施方式中，手柄110连接于第一电机121的定子，第一连接支架130连接于第一电机121的转子，第一电机121的转子相对于第一电机121的定子绕第一电机轴Y转动的同时，能够带动第一连接支架130、第二电机122、第二连接支架140、第三电机123和负载200绕上述手持云台100的第一电机轴Y转动。

请再次参阅图1至图8，第二电机122用于驱动负载200沿第二电机轴P转动。具体的，第二电机122的一端连接第一连接支架130，第二电机122的另一端连接第二连接支架140。第二连接支架140背离第二电机122的一端与第三电机123连接。在一具体实施方式中，第一连接支架130连接于第二电机122的定子，第二连接支架140连接于第二电机122的转子，第二电机122的转子相对第二电机122的定子转动的同时，能够带动第二连接支架140、第三电机123和负载200绕上述手持云台100的第二电机轴P转动。

请参阅图1和图2，第三电机123用于驱动负载200沿第三电机轴R转动。第三电机123的一端连接第二连接支架140，第三电机123的另一端可以直接连接用于装设并固定负载200的承载结构150，承载结构150与第三电机123的转子固定连接。具体的，第二连接支架140连接于第三电机123的定子，承载结构150连接于第三电机123的转子，第三电机123的转子相对第三电机123的定子转动时，承载结构150和负载200能够绕手持云台100的第三电机轴R。

请再次参阅图1至图8，在一实施例中，承载结构150用于承载具有拍摄功能的移动终端例如手机300，该承载结构150可以为夹持结构，在一实施方式中，承载结构150包括主体部151和夹持部152，主体部151与第三电机123的转子连接。其中，主体部151用于与手机300的背面至少部分抵接，夹持部152用于将手机300固定在主体部151上。为了便于装设不同尺寸的手机300，夹持部152的夹持尺寸可以根据实际需求进行调节。例如，该夹持部152包括两个相对设置的活动卡爪配合夹持手机300，其中，夹持部152可以通过齿轮与齿条等方式配合进行调节夹持尺寸。具体的，该承载结构150还可以包括相对设置的滑槽(未标示)，从而方便手机300从滑槽装设至承载结构150。

在另一实施例中，承载结构160可以包括成像装置，例如，成像镜头、带有镜头的相机等。本实施例以成像镜头为例进行说明。在一具体实施方式中，该承载结构160包括活动部和固定部，活动部与固定部转动连接，使活动部可向固定部合拢或从固定部分离。可以通过锁紧件例如锁扣结构实现活动部与固定部的合拢或分离。活动部与固定部的形状与成像镜头适配，当活动部与固定部合拢时，可以将成像镜头卡紧从而固定于手持云台100上。当需要将成像镜头拆卸时，操作锁紧件，使得活动部与固定部分离，从而将成像镜头松开，以方便从手持云台100上拆下镜头。进一步地，该成像镜头可以是方形镜头，圆形镜头，不规则形状镜头等。此外，成像镜头的大小和型号亦可以根据用户的使用需求进行选择，在此不做限制。

可以理解的，负载200与第三电机123的配合结构不限于上述所示出的结构，也可以是任意合适的快拆结构，只要能够方便负载200快速装配锁定于第三电机123上，且可快速将该负载200从第三电机123上解锁分离即可。

可以理解的，负载200可以绕第一电机轴Y、第二电机轴P和第三电机轴R摆动，因而手持云台100可以在三个不同的轴向上为负载200增稳或控制负载200的姿态，使得负载200能够保持在较佳和较多的工作状态。

请参阅图1和图2，在本申请一实施例中，第一电机121可以为偏航(YAW)电机，相应的，第一电机轴Y为偏航(YAW)电机轴。第二电机122可以为俯仰(PITCH)电机，相应的，第二电机轴P为俯仰(PITCH)电机轴。第三电机123可以为横滚(ROLL)电机，相应的，第三电机轴R为横滚(ROLL)电机轴。

在一实施例中，第一电机轴Y、第二电机轴P和第三电机轴R中的其中任意两个之间大致垂直。所谓大致垂直是指两个电机轴之间的夹角为85°-95°。可以理解的，在其他实施例中，第一电机轴Y、第二电机轴P和第三电机轴R可以根据实际应用场景设置为任意其他合适的排布，例如第一电机轴Y、第二电机轴P和第三电机轴R中的其中至少两个非正交。

上述实施例中，第一电机121可以控制负载200在偏航方向的姿态，第二电机122可以控制负载200在俯仰方向的姿态，第三电机123可以控制负载200在横滚方向的姿态，从而使得手持云台100能够为负载200实现三轴增稳和姿态控制，使得负载200保持在较佳的姿态。

需要说明的是，第一电机轴Y、第二电机轴P和第三电机轴R都是手持云台100实际存在的转轴，图2中所示的虚线，是第一电机轴Y、第二电机轴P和第三电机轴R的轴线。

请再次参阅图1至图8，在本申请一实施例中，第一铰接结构160铰接于第一电机121与第一连接支架130。第一铰接结构160能够使第一连接支架130相对第一电机121在展开状态和折叠状态之间转动。可以理解的，为了使用需要，在折叠状态和展开状态还可以设置其他中间状态。具体的，第一连接支架130沿铰接处转动的转动角度可以根据实际需求进行设计。具体的，第一连接支架130沿铰接处转动的转动角度为135°-215°。在一实施方式中，第一连接支架130的转动角度可以为180°。在其他实施方式中，第一连接支架130的转动角度也可以是135°、215°或两个角度之间任意其他适宜角度。

请参阅图3和图4，第一铰接结构160包括第一铰接部161、第二铰接部162和第一转轴组件163。第一铰接部161从第一电机121的外周缘向外延伸。第二铰接部162从第一连接支架130朝向第一电机121的一端延伸。第一转轴组件163连接于第一铰接部161与第二铰接部162，用于铰接第一电机121和第一连接支架130。

第一铰接部161和第二铰接部162可以设置于第一转轴组件163的任意合适位置，只要第一铰接部161、第二铰接部162和第一转轴组件163配合能够实现第一电机121和第一连接支架130铰接连接即可。例如，第一铰接部161位于第一转轴组件163的端部，第二铰接部162位于第一转轴组件163的中部。又如，第一铰接部161位于第一转轴组件163的中部，第二铰接部162位于第一转轴组件163的端部。再如，第一铰接部161位于第一转轴组件163的一端，第二铰接部162位于第一转轴组件163的另一端。

第一铰接部161和第二铰接部162可以根据实际需求设置任意合适数量，例如，第一铰接部161的数量为一个，第二铰接部162的数量为两个，两个第二铰接部162沿第一连接支架130的同一端间隔延伸。两个第二铰接部162分别设置在第一转轴组件163的两端，第一铰接部161设置于第一转轴组件163的中部或靠近中部的位置。

请参阅图9和图10，第一铰接部161在沿第一转轴组件163的轴向方向设置有第一连接孔1611。第二铰接部162在沿第一转轴组件163的轴向方向设置有第二连接孔1621，第二连接孔1621与第一连接孔1611配合。第一转轴组件163穿设第一连接孔1611和第二连接孔1621，以铰接第一铰接部161与第二铰接部162，从而实现第一电机121和第一连接支架130铰接连接。第一连接孔1611和第二连接孔1621的形状可以设计为任意合适形状，例如方形孔、圆形孔、其他规则形状的孔或不规则形状的孔等，只要与第一转轴组件163适配能够实现第一电机121和第一连接支架130铰接连接即可。

请参阅图1至图3，当手持云台100为展开状态时，第一电机121、第一铰接部161和第二电机122在手柄110纵截面上的投影依次排列布置。即，第一铰接部161设于第一电机121的上方。具体的，第一铰接部161大致设于第一电机121周缘的上方，以方便第一连接支架130相对于第一电机121在展开状态与折叠状态之间切换。

请再次参阅图1至图8，在本申请一实施例中，手持云台100还包括铰接于第二连接支架140与第三电机123之间的第二铰接结构170。第二铰接结构170能够使第三电机123相对第二连接支架140在展开状态和折叠状态之间转动。可以理解的，为了使用需要，在折叠状态和展开状态还可以设置其他中间状态。第三电机123沿铰接处转动的转动角度可以根据实际需求进行设计。具体的，第三电机123沿铰接处转动的转动角度为60°-120°。在一实施方式中，第三电机123的转动角度可以为90°。在其他实施方式中，第三电机123的转动角度也可以是60°、120°或两个角度之间任意其他适宜角度。

请参阅图4，具体的，第二铰接结构170包括第三铰接部171、第四铰接部172和第二转轴组件173。其中，第三铰接部171从第二连接支架140背离第二电机122的一端延伸。第四铰接部172从第三电机123的外周缘向外延伸。第二转轴组件173连接于第三铰接部171与第四铰接部172，用于铰接第二连接支架140与第三电机123。

其中，第四铰接部172可以从第三电机123外周缘的任意合适位置向外延伸，只要能够与第三铰接部171、第二转轴组件173铰接配合即可。示例性的，第四铰接部172从第三电机123的侧周缘向外延伸，且第四铰接部172与第二连接支架140上的第三铰接部171的位置对应。

可以理解的，第三铰接部171和第四铰接部172可以设置于第二转轴组件173的任意合适位置，只要第三铰接部171、第四铰接部172和第二转轴组件173配合能够实现第二连接支架140和第三电机123铰接连接即可。例如，第三铰接部171位于第二转轴组件173的端部，第四铰接部172位于第二转轴组件173的中部。又如，第三铰接部171位于第二转轴组件173的中部，第四铰接部172位于第二转轴组件173的端部。再如，第三铰接部171位于第二转轴组件173的一端，第四铰接部172位于第二转轴组件173的另一端。

其中，第二转轴组件173的结构可以为任意合适的结构，只要第三铰接部171、第四铰接部172和第二转轴组件173配合能够实现第二连接支架140和第三电机123铰接连接即可。在一实施例中，第二转轴组件173的结构与第一转轴组件163的结构大致相同。

请再次参阅图1至图8、图10，第二连接支架140包括第三连接臂141。第三连接臂141的一端与第二电机122连接，另一端与第三电机123连接。第三连接臂141的形状可以为任意合适形状，例如长条形等。

请参阅图5至图8、图9，在一实施例中，为了在第一连接支架130沿铰接处折叠时，第二连接支架140具有避位手柄110的避位空间，第二连接支架140还包括第四连接臂142。第四连接臂142连接于第二电机122与第三连接臂141之间。具体的，第三连接臂141沿第四连接臂142背离第二电机122的一端弯折延伸，第四连接臂142背离第三连接臂141的一端与第二电机122连接。第四连接臂142可以从第二电机122的任意合适位置延伸而出。在一实施方式中，第四连接臂142从第二电机122的侧周缘延伸而出。

第三连接臂141与第四连接臂142的夹角可以设置为任意合适的角度，例如第三连接臂141与第四连接臂142的夹角大致为90°，即第三连接臂141与第四连接臂142大致垂直，第三连接臂141与第四连接臂142大致形成L形结构。在一实施方式中，第三连接臂141的长度小于第四连接臂142的长度。

请参阅图7和图8，在一实施例中，第三电机123朝向承载结构150的端面与第二平面部113之间的间隔距离为a，第三连接臂141的长度大于或等于该间隔距离a，如此，当手持云台100不需要使用时，第三电机123能够沿铰接处叠合至合适位置，使得手持云台100处于折叠状态时，承载结构150的夹持宽度方向与手柄110的延伸方向大致平行。

请参阅图7和图8，第四连接臂142的长度延伸方向与第一连接臂131的长度延伸方向大致垂直。第四连接臂142的长度延伸方向与第二连接臂132的长度延伸方向大致垂直，第四连接臂142的宽度延伸方向与第二连接臂132的宽度延伸方向大致垂直。第一连接臂131、第三连接臂141和第四连接臂142位于第二连接臂132的同一侧。第三连接臂141的长度延伸方向与第一连接臂131的长度延伸方向大致平行。第三连接臂141的长度延伸方向与第二连接臂132的长度延伸方向大致垂直。第三连接臂141的宽度延伸方向与第一连接臂131的宽度延伸方向大致垂直。

在一实施例中，第一铰接部161与第一电机121的连接部位，第二铰接部162与第一连接支架130，第一连接支架130与第二电机122的连接部位，第二连接支架140与第二电机122的连接部位，第二连接支架140与第三铰接部171，第四铰接部172与第三电机123的连接部位，承载结构150与第三电机123的连接部位可以为一体结构，如此，可以减少零件的数量，方便组装，进一步提高手持云台100的生产效率。

在其他实施例中，第一铰接部161与第一电机121的连接部位，第二铰接部162与第一连接支架130，第一连接支架130与第二电机122的连接部位，第二连接支架140与第二电机122的连接部位，第二连接支架140与第三铰接部171，第四铰接部172与第三电机123的连接部位，承载结构150与第三电机123的连接部位也可以分体成型。

在其他实施例中，第一连接支架130和第二连接支架140也可以为其他合适形状，例如为长条状，其一端与第二电机122连接，另一端与第三电机123连接。

请参阅图1、图2和图5，手持云台100还包括设于手柄110上的控制组件180，用于对手持云台100和/或负载200执行控制功能。具体的，控制组件180包括操作部181和控制器(图未示)，操作部181设于手柄110上，用于接收输入信息。控制器设于手柄110内部，用于根据该输入信息执行相应操作。

用户可以通过操作部181输入信息，控制器根据输入信息控制手持云台100，从而改变负载200的姿态。示例性的，使用手持云台100时，用户可以通过操作部181输入信息从而确定负载200工作的预设姿态，使得负载200能够达到预设的效果。可以理解的，操作部181也可以对负载200执行控制功能，如开始或停止拍照与摄像功能，执行照片翻页、播放视频或照片等功能，方便用户使用，提高用户体验度。

当需要将处于图2或图3所示的位于展开状态的手持云台切换为图7或图8所示的折叠状态时，施加外力使得第一连接支架130绕第一转轴组件163朝向靠近第二平面部113的方向转动，使得第一连接臂131至少部分抵接于第一电机121，第二电机122至少部分抵接于第二平面部113。此时，第四连接臂142与第一平面部112(或第二平面部113)大致垂直，承载结构150和手柄110位于第四连接臂142的同一侧。进一步施加外力使得第三电机123绕第二转轴组件173朝向靠近第一平面部112的方向转动，使得承载结构150至少部分抵接于第一平面部112，第二电机轴P的轴线与第三电机轴R的轴线大致平行，此时手持云台100处于折叠状态且状态被锁固，手持云台100的占用空间小、结构紧凑。

可以理解的，当手持云台100为折叠状态时，第三连接臂141可以与手柄110的侧部至少部分抵接。在一实施例中，当手持云台100为折叠状态时，第二电机轴P的轴线与第三电机轴R的轴线之间的夹角也可以为锐角。

请再次参阅图5和图6，在一实施例中，上述第二铰接结构170也可以省略。第一连接臂131沿铰接处转动，以使手持云台100从使用状态切换至折叠状态，第二连接臂132与承载结构150分别位于手柄110的相邻两侧。具体的，请参阅图6，手柄110还包括连接第一平面部112与第二平面部113的侧壁部114。第二连接臂132位于手柄110的第二平面部113一侧，承载结构150位于手柄110的侧壁部114一侧。其中，承载结构与第三连接臂141位于手柄100的同一侧。

上述实施例提供的手持云台100，第一电机121与第一连接臂131铰接。在手持云台100不使用时，可以将第一连接臂131沿铰接处转动，以使得手持云台100从使用状态切换至折叠状态，第二连接臂132与承载结构150分别位于手柄110的两侧，从而减少了手持云台100的整体体积，手持云台100的占用空间小，方便用户收纳和携带，提升用户的使用体验。

请参阅图6，在一实施方式中，手持云台100为折叠状态时，第二连接臂132与手柄110至少部分抵接，即第二连接臂132与手柄110的第二平面部113部分抵接。可以理解的，手持云台110为折叠状态时，第二连接臂132也可以与手柄110间隔设置，即第二连接臂132与手柄110的第二平面部113间隔设置。

在另一实施方式中，当手持云台100为折叠状态时，承载结构150与手柄110部分抵接，以减小手持云台100折叠后的占用空间。具体的，承载结构150与手柄110的侧壁部114部分抵接。可以理解的，当手持云台100为折叠状态时，承载结构150与手柄110也可以间隔设置，即承载结构150与手柄110的侧壁部114之间间隔设置。

上述手持云台100可以在折叠状态与展开状态之间切换，且手持云台100处于折叠状态时，手持云台100的占用空间小，结构紧凑，方便用户携带，有效提高了手持云台100的便携性。

实施例二

请参阅图1至图14，本实施例的手持云台100在实施例一的基础上进一步细化了第一转轴组件163的结构。

具体的，请参阅图11至图14，第一转轴组件163包括第一锁紧机构1631和第一转轴1632。第一锁紧机构1631设于第一铰接部161与第二铰接部162之间，用于锁定第一铰接部161与第二铰接部162之间的相对转动，以将第一连接支架130和第一电机121锁定在展开状态或折叠状态。第一转轴1632穿设第一锁紧机构1631，并穿设第一铰接部161和第二铰接部162中的至少一个，以铰接第一电机121和第一连接支架130。

请参阅图11和图14，为了使第一连接支架130相对第一电机121锁定在折叠状态、展开状态或其他中间状态中任一特定状态，以提高手持云台100的可靠性，第一铰接部161与第二铰接部162之间还设有第一锁紧机构1631，第一锁紧机构1631能够锁紧第一铰接部161与第二铰接部162的相对位置，使得上述手持云台100可以维持在稳定的上述特定状态。当第一锁紧机构1631锁紧时，第一铰接部161和第二铰接部162之间无法相对转动。当第一锁紧机构1631解锁时，第一铰接部161和第二铰接部162之间能够相对转动。

其中，第一锁紧机构1631可以为任意合适的锁紧结构，只要能够锁定第一连接支架130与第一电机121之间的相对转动即可，例如斜面锁紧、偏心轮锁紧、四杆机构锁紧、卡扣锁紧结构中的至少一种。

请参阅图11和图14，第一锁紧机构1631包括第一锁紧件1633和第二锁紧件1634。第一锁紧件1633设于第一铰接部161上。第二锁紧件1634设于第二铰接部162上。第二锁紧件1634与第一锁紧件1633配合，以使第一连接支架130能够相对第一电机121在展开状态和折叠状态之其中一者向另一者切换。

请参阅图11至图13，第一锁紧件1633和第二锁紧件1634中的至少一个设有凸起结构1635。当第一锁紧件1633与第二锁紧件1634发生相对转动时，第一锁紧件1633与第二锁紧件1634通过凸起结构1635增大第一锁紧件1633与第二锁紧件1634之间的距离。第一锁紧件1633与第二锁紧件1634的接触点沿凸起结构1635转动。当第一锁紧件1633与第二锁紧件1634的接触点位于凸起结构1635的最高点时，第一连接支架130对应位于某一工作状态。当第一锁紧件1633与第二锁紧件1634的接触点位于凸起结构1635的最低点时，第一连接支架130对应位于另一工作状态。具体地，第一连接支架130的两个工作状态分别为折叠状态和展开状态。

请参阅图11和图14，在一实施例中，第一锁紧件1633上设有凸起结构1635。第二锁紧件1634上设有与凸起结构1635适配的凹陷结构1636。在其他实施例中，也可以是第一锁紧件1633上设有凹陷结构1636，第二锁紧件1634上设有与凹陷结构1636配合的凸起结构1635。凹陷结构1636与凸起结构1635的相互配合，实现第一锁紧件1633与第二锁紧件1634的配合。在第一连接支架130通过第一铰接结构160相对第一电机121进行相对转动时，第二锁紧件1634能够绕第一转轴1632转动。

请参阅图11和图14，第一锁紧机构1631还可以包括第一弹性件1637。第一弹性件1637安装于第二锁紧件1634内，用于为第一锁紧件1633和第二锁紧件1634提供弹性力。具体的，第一连接支架130在展开状态或折叠状态时，第一弹性件1637的弹性力矩均不等于零，能够将第一连接支架130稳定保持在展开状态或折叠状态上，避免第一连接支架130发生晃动，从而提高第一连接支架130的连接可靠性和稳定性，保证手持云台100在折叠范围内可靠的工作。

请参阅图11，在一实施例中，第一锁紧件1633和第二锁紧件1634的数量均为两个，两个第二锁紧件1634分别抵接于第一弹性件1637的两端，如此，能够将第一连接支架130进一步稳定保持在展开状态或折叠状态上，进一步提高第一连接支架130的连接可靠性和稳定性。当然，在其他实施例中，第一锁紧件1633和第二锁紧件1634的数量也可以为任意合适位置，例如第一锁紧件1633和第二锁紧件1634的数量均为一个，第一弹性件1637的一端抵接于第二锁紧件1634上，另一端抵接于第二铰接部162。

请参阅图11至图13，在一实施例中，凸起结构1635包括两个凸起最高点16351和两个凸起最低点16352，凹陷结构1636包括两个凹陷最低点16361。两个凸起最高点16351与两个凹陷最低点16361形成第一转轴1632转动的两个死点位置。在前述两个位置，凹陷结构1636和凸起结构1635能够紧密配合，形成第一连接支架130的折叠状态或展开状态。在一实施例中，两个凸起最高点16351的连线与两个凸起最低点16352的连线大致垂直。

请参阅图14，第一锁紧机构1631还可以包括套设于第一弹性件1637和第一转轴1632外部的套筒(未标示)和用于将第一转轴1632卡持固定于第一铰接部161或第二铰接部162上的卡持件(未标示)。

上述手持云台100，第一连接支架130能够相对第一电机121在展开位置与折叠位置之间转动。在第一连接支架130从展开状态和折叠状态之其中一者向另一者转动过程中，第一锁紧件1633与第二锁紧件1634相对转动，此时，第二锁紧件1634在运动过程中沿着第一转轴1632的轴向方向移动，压缩第一弹性件1637，使第一弹性件1637发生弹性形变，产生弹性力。当第一锁紧件1633和第二锁紧件1634转过一定角度并达到另一配合角度时，在第一弹性件1637的弹性力作用下，第一锁紧件1633和第二锁紧件1634能够紧密配合，此时，第一弹性件1637的弹性力将第一连接支架130保持在展开状态或折叠状态，因此上述手持云台100无需手动操作锁扣，只需将第一连接支架130在展开状态与折叠状态旋转，即可实现第一连接支架130的固定。

可以理解的，在一实施例中，凸起结构1635可以包括多个卡凸(图未示)，凹陷结构1636包括多个与卡凸配合的卡槽(图未示)。卡槽的底壁为弧形斜面，卡凸具有与该弧形斜面配合的配合面(图未示)。第一锁紧件1633与第二锁紧件1634的接触点沿弧形斜面或配合面转动。当第一锁紧件1633与第二锁紧件1634的接触点位于配合面的最高点时，第一连接支架130对应位于某一工作状态。当第一锁紧件1633与第二锁紧件1634的接触点位于配合面的最低点时，第一连接支架130对应位于另一工作状态。

具体的，多个卡凸可以沿第一转轴1632的周向间隔设置。在一实施例中，多个卡凸沿第一转轴1632的周向等间隔设置。卡凸的数量可以根据实际需求设置为两个、三个、四个或者更多。

上述手持云台100可以在折叠状态与展开状态之间切换，且手持云台100处于折叠状态时，手持云台100的占用空间小，结构紧凑，方便用户携带，有效提高了手持云台100的便携性。此外，第一转轴组件163的第一锁紧机构1631和第二转轴组件173的锁紧机构能够锁定手持云台100的折叠状态或展开状态，从而提高了手持云台100的可靠性。

实施例三

请参阅图1至图10、图15，本实施例的手持云台100在实施例二的手持云台100结构大致相同，其区别在于，第一锁紧机构1631的结构不同。

请参阅图15，其中，第一锁紧机构1631包括第一限位孔16311、第二弹性件16312、第二限位孔16313和定位部16314。

在一实施例中，第一限位孔16311设于第一铰接部161上。具体的，第一限位孔16311的数量为两个，两个第一限位孔16311沿第一转轴1632的径向对称设置于第一铰接部161上。为了便于加工以及提高手持云台100的操作性，两个第一限位孔16311的大小和结构大致相同。

第二弹性件16312的一端抵接于第一限位孔16311的底壁，第二弹性件16312的另一端抵接定位部16314。第二铰接部162对应第一限位孔16311的位置设有第二限位孔16313，定位部16314在第二弹性件16312的作用下能够部分收容于第二限位孔16313内，从而锁定第一连接支架130与第一电机121的相对转动。第一连接支架130在外力作用下相对第一电机121转动时，定位部16314能够压缩第二弹性件16312，从而使得定位部16314脱离第二限位孔16313，此时，第一连接支架130与第一电机121能够相对转动。

其中，第二限位孔16313和定位部16314的形状可以为任意合适的形状，只要二者相互配合配合，定位部16314便于进入或脱离第二限位孔16313即可。示例性的，定位部16314的形状为球状，第二限位孔16313为与定位部16314适配的圆形孔。第一锁紧机构1631的数量也可以设计为任意合适数量，例如为一个、两个或者更多。第一锁紧机构1631的数量为多个时，多个第一锁紧机构1631沿第一转轴1632的周向间隔设置，以进一步提高手持云台100的可靠性。

上述手持云台100可以在折叠状态与展开状态之间切换，且手持云台100处于折叠状态时，手持云台100的占用空间小，结构紧凑，方便用户携带，有效提高了手持云台100的便携性。此外，第一转轴组件163的第一锁紧机构1631和第二转轴组件173的锁紧机构能够锁定手持云台100的折叠状态或展开状态，从而提高了手持云台100的可靠性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (34)

1.一种可折叠的手持云台，其特征在于，包括：

手柄，呈竖直杆状；

第一电机，安装于所述手柄上，用于驱动负载沿第一电机轴转动；

第一连接支架，包括第一连接臂和第二连接臂，所述第二连接臂沿所述第一连接臂的另一端朝向背离所述手柄的一侧弯折延伸；

第二电机，与所述第二连接臂连接，用于驱动所述负载沿第二电机轴转动；

第二连接支架，一端与所述第二电机连接；

第三电机，与所述第二连接支架的另一端连接，用于驱动所述负载沿第三电机轴转动；

承载结构，与所述第三电机的转子固定连接，用于承载所述负载；以及

第一铰接结构，铰接于所述第一电机与所述第一连接臂；

其中，所述第一连接臂沿铰接处朝靠近所述第一电机中远离所述手柄的一端转动，以使所述手持云台从使用状态切换至折叠状态，所述第二连接臂与所述承载结构分别位于所述手柄的两侧，所述第二连接臂与所述第一铰接结构位于所述第一电机轴的不同侧。

2.根据权利要求1所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述手持云台为折叠状态时，所述第二连接臂与所述承载结构分别位于所述手柄的相邻两侧。

3.根据权利要求2所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述手持云台为折叠状态时，所述第二连接臂与所述手柄部分抵接；或，所述第二连接臂与所述手柄间隔设置。

4.根据权利要求2所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述手持云台为折叠状态时，所述承载结构与所述手柄部分抵接；或，所述承载结构与所述手柄间隔设置。

5.根据权利要求1所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括：

第二铰接结构，铰接于所述第二连接支架与所述第三电机；所述第一连接臂和所述第三电机沿铰接处转动，以所述手持云台从使用状态切换至折叠状态，所述第二连接臂与所述承载结构分别位于所述手柄的相对两侧。

6.根据权利要求5所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述手持云台为折叠状态时，所述第二电机轴的轴线与所述第三电机轴的轴线大致平行；或，

所述第二电机轴的轴线与所述第三电机轴的轴线之间的夹角为锐角。

7.根据权利要求5或6所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一铰接结构包括：

第一铰接部，从所述第一电机的外周缘向外延伸；

第二铰接部，从所述第一连接支架朝向所述第一电机的一端延伸；

第一转轴组件，连接于所述第一铰接部与所述第二铰接部，以铰接所述第一电机和所述第一连接支架。

8.根据权利要求7所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一电机、所述第一铰接部和所述第二电机在所述手柄纵截面上的投影依次排列布置。

9.根据权利要求7所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一铰接部位于所述第一转轴组件的端部，所述第二铰接部位于所述第一转轴组件的中部；或者，

所述第一铰接部位于所述第一转轴组件的中部，所述第二铰接部位于所述第一转轴组件的端部；或者，

所述第一铰接部位于所述第一转轴组件的一端，所述第二铰接部位于所述第一转轴组件的另一端。

10.根据权利要求7所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一转轴组件包括：

第一锁紧机构，设于所述第一铰接部与所述第二铰接部之间，用于锁定所述第一铰接部与所述第二铰接部之间的相对转动，以将所述第一连接支架锁定在展开状态或所述折叠状态；

第一转轴，穿设所述第一锁紧机构，并穿设所述第一铰接部和所述第二铰接部中的至少一个。

11.根据权利要求10所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一锁紧机构包括斜面锁紧、偏心轮锁紧、四杆机构锁紧、卡扣锁紧结构中的至少一种。

12.根据权利要求11所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一锁紧机构包括：

第一锁紧件，设于所述第一铰接部上；

第二锁紧件，设于所述第二铰接部上，并与所述第一锁紧件配合，以使所述第一连接支架能够相对所述第一电机在所述展开状态和所述折叠状态之其中一者向另一者切换。

13.根据权利要求12所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一锁紧件上设有凸起结构，所述第二锁紧件上设有与所述凸起结构配合的凹陷结构；或者，

所述第一锁紧件上设有凹陷结构，所述第二锁紧件上设有与所述凹陷结构配合的凸起结构。

14.根据权利要求12所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一锁紧机构还包括：

第一弹性件，安装于所述第二锁紧件内，用于为所述第一锁紧件和所述第二锁紧件提供弹性力。

15.根据权利要求11所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一锁紧机构包括：

两个第一限位孔，沿所述第一转轴的径向对称设置于所述第一铰接部或所述第二铰接部上；

第二弹性件，一端与所述第一限位孔抵接；

第二限位孔，设于所述第二铰接部或所述第一铰接部上；

定位部，与所述第二弹性件的另一端抵接，并部分收容于所述第二限位孔内；其中，所述第一连接支架相对所述第一电机转动时，所述定位部能够压缩所述第二弹性件，以使所述定位部脱离所述第二限位孔。

16.根据权利要求7所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第二铰接结构包括：

第三铰接部，从所述第二连接支架背离所述第二电机的一端延伸；

第四铰接部，从所述第三电机的外周缘向外延伸；

第二转轴组件，连接于所述第三铰接部与所述第四铰接部，以铰接所述第二连接支架与所述第三电机。

17.根据权利要求16所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第四铰接部从所述第三电机的侧周缘向外延伸。

18.根据权利要求17所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第三铰接部位于所述第二转轴组件的端部，所述第四铰接部位于所述第二转轴组件的中部；或者，

所述第三铰接部位于所述第二转轴组件的中部，所述第四铰接部位于所述第二转轴组件的端部；或者，

所述第三铰接部位于所述第二转轴组件的一端，所述第四铰接部位于所述第二转轴组件的另一端。

19.根据权利要求16所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第二转轴组件的结构与所述第一转轴组件的结构相同。

20.根据权利要求5所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述手柄包括：

手柄本体，与第一电机连接；

第一平面部，设于所述手柄本体的一侧；

第二平面部，与所述第一平面部相背设置于所述手柄本体的两侧。

21.根据权利要求20所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述手持云台为折叠状态时，所述第三电机的横截面与所述第一平面部大致平行；或者，所述第二电机的横截面与所述第二平面部大致平行。

22.根据权利要求20所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述手持云台为折叠状态时，所述承载结构部分抵接于所述第一平面部；且/或，所述第二电机部分抵接于所述第二平面部。

23.根据权利要求1-6任一项所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述手持云台为折叠状态时，所述第一连接臂与所述第一电机的端部部分抵接。

24.根据权利要求1-6任一项所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一连接臂与所述第二连接臂大致垂直。

25.根据权利要求1-6任一项所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一连接臂的长度小于所述第二连接臂的长度。

26.根据权利要求1-6任一项所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第二连接支架包括：

第三连接臂，两端分别与所述第二电机、所述第三电机连接。

27.根据权利要求26所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述手持云台为折叠状态时，所述第三连接臂与所述手柄的侧部部分抵接。

28.根据权利要求26所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第二连接支架包括：

第四连接臂，连接于所述第二电机与所述第三连接臂之间。

29.根据权利要求28所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第三连接臂与所述第四连接臂大致垂直。

30.根据权利要求28所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第三连接臂的长度小于所述第四连接臂的长度。

31.根据权利要求1-6任一项所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一电机轴为偏航电机轴，所述第二电机轴为俯仰电机轴，所述第三电机轴为横滚电机轴。

32.根据权利要求31所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一电机轴、所述第二电机轴和所述第三电机轴中的其中任意两个之间大致垂直；或，

所述第一电机轴、所述第二电机轴和所述第三电机轴中的其中至少两个非正交。

33.根据权利要求1-6任一项所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第一连接支架沿铰接处转动的转动角度为135°-215°。

34.根据权利要求1-6任一项所述的可折叠的手持云台，其特征在于，所述第三电机沿铰接处转动的转动角度为60°-120°。

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