CN214889821U - 云台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种云台，包括第一电机、连接支架、第二电机、承载部和转动连接结构；第一电机，用于驱动负载沿预设方向转动，预设方向为俯仰方向或者偏航方向；连接支架一端与第一电机连接；第二电机的固定部分与连接支架的另一端连接，用于驱动负载沿横滚方向转动；承载部与第二电机的转动部分固定连接，用于承载负载；其中，云台还包括转动连接结构，连接支架通过转动连接结构与第一电机转动连接，以使云台从使用状态切换至收纳状态时，第二电机位于第一电机的转动部分的上方。上述云台能够减小云台收纳时的体积和占用空间，便于收纳和携带。

Description

云台

技术领域

本实用新型涉及稳定器技术领域，尤其涉及一种云台。

背景技术

手机在进行视频或图像拍摄时，为了避免由于用户自身抖动而影响拍摄画面的质量，通常会采用云台对手机进行固定，以对手机拍摄时调节拍摄角度以及稳定保持于确定的拍摄角度。然而，现有的云台体积较大，不方便收纳和携带。

实用新型内容

本实用新型提供了一种云台，旨在实现减小云台收纳时的体积和占用空间，便于收纳和携带。

本实用新型提供一种云台，包括：

第一电机，用于驱动负载沿预设方向转动，所述预设方向为俯仰方向或者偏航方向；

连接支架，一端与所述第一电机连接；

第二电机，所述第二电机的固定部分与所述连接支架的另一端连接，用于驱动所述负载沿横滚方向转动；

承载部，与所述第二电机的转动部分固定连接，用于承载所述负载；

其中，所述云台还包括转动连接结构，所述连接支架通过所述转动连接结构与所述第一电机转动连接，以使所述云台从使用状态切换至收纳状态时，所述第二电机位于所述第一电机的转动部分的上方。

在本实用新型的云台中，当所述云台处于所述收纳状态时，所述第一电机的转动轴与所述第二电机的转动轴重合或者平行。

在本实用新型的云台中，当所述云台处于所述收纳状态时，所述第一电机的转动轴与所述第二电机的转动轴之间的夹角小于或者等于30°。

在本实用新型的云台中，当所述云台处于所述收纳状态时，所述承载部、所述第二电机位于所述第一电机的转动部分的上方。

在本实用新型的云台中，所述连接支架与所述第一电机在所述使用状态时形成的夹角大于在所述收纳状态时形成的夹角。

在本实用新型的云台中，所述转动连接结构包括：

连接轴，连接于所述连接支架和所述第一电机的固定部分。

在本实用新型的云台中，所述预设方向为所述俯仰方向；所述转动连接结构还包括：

蜗杆，与第一电机的转动部分连接；

蜗轮，与连接轴连接，并与所述蜗杆传动连接；

其中，所述第一电机用于通过所述蜗杆驱动所述蜗轮转动，以使得所述蜗轮带动所述连接支架转动。

在本实用新型的云台中，所述云台还包括：

第三电机，所述第三电机的转动部分与所述第一电机的固定部分连接，用于驱动所述负载沿所述偏航方向运动。

在本实用新型的云台中，所述第一电机的转动轴与所述第三电机的转动轴在所述使用状态和所述收纳状态下均重合。

在本实用新型的云台中，当所述云台处于所述收纳状态时，所述第三电机位于所述第一电机的上方，所述第二电机和所述承载部位于所述第一电机的上方。

在本实用新型的云台中，所述云台还包括握持部，所述第三电机的固定部分与所述握持部连接。

本实用新型提供的云台，能够减小云台收纳时的体积和占用空间，便于收纳和携带。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型实施例的公开内容。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例提供的云台的结构示意图，其中云台处于使用状态；

图2是本实用新型一实施例提供的云台的结构示意图，其中云台处于收纳状态；

图3是本实用新型一实施例提供的云台的分解示意图；

图4是本实用新型一实施例提供的云台的部分剖视图，其中云台处于收纳状态；

图5是本实用新型一实施例提供的云台的部分剖视图，其中云台处于使用状态；

图6是本实用新型一实施例提供的云台的部分结构示意图；

图7是本实用新型一实施例提供的云台的结构示意图，其中云台处于使用状态；

图8是本实用新型一实施例提供的云台的结构示意图，其中云台处于收纳状态；

图9是本实用新型一实施例提供的云台的剖视图，其中云台处于使用状态；

图10是本实用新型一实施例提供的云台的剖视图，其中云台处于收纳状态；

图11是本实用新型一实施例提供的云台的分解示意图。

附图标记说明：

100、云台；

10、第一电机；11、第一电机的固定部分；12、第一电机的转动部分；13、第一连接部；

20、连接支架；21、第二连接部；22、第一连接臂；23、第二连接臂；

30、第二电机；40、承载部；

50、转动连接结构；51、连接轴；52、蜗杆；53、蜗轮；

60、第三电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

还应当理解，在本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，本实用新型实施例提供一种云台100，该云台100用于搭载负载，从而调节负载的位置和/或朝向，进而满足多种场景的作业需求。在一些实施例中，云台100还能够通过转动补偿搭载于云台100上的负载所受到的振动，进而起到稳定负载的作用，使得负载能够以较佳的姿态工作，进而获取更加精确的信息。

在一些实施例中，负载可以为成像装置、移动终端等中的其中一种。成像装置可以为摄像机、相机、超声波成像装置、红外成像装置、成像镜头等图像获取装置。移动终端可以为手机、平板电脑等。可以理解地，成像装置也可以是某些移动终端，例如成像装置为具有录像和拍照功能的手机、平板电脑等。当然，也可以说，移动终端还可以为某些成像装置。

示例性地，负载为手机。手机能够搭载在云台100上，从而进行拍摄作业。

请参阅图1和图2，在一些实施例中，云台100包括第一电机10、连接支架20、第二电机30、承载部40和转动连接结构50。

第一电机10用于驱动负载沿预设方向转动，预设方向为俯仰方向或者偏航方向。连接支架20的一端与第一电机10连接。第二电机30的固定部分与连接支架20的另一端连接，用于驱动负载沿横滚方向转动。承载部40与第二电机 30的转动部分固定连接，用于承载负载。

其中，连接支架20通过转动连接结构50与第一电机10转动连接，以使云台100从使用状态切换至收纳状态时，第二电机30位于第一电机的转动部分12 的上方。

上述实施例的云台100在不需要使用时，可以通过转动连接结构50实现连接支架20与第一电机10的相对转动，使得云台100切换至收纳状态，从而减小云台100在收纳状态下的体积和占用空间，便于收纳和携带，提升了用户的使用体验。当需要使用云台100时，可以通过转动连接结构50实现连接支架20 与第一电机10的相对转动，使得云台100从收纳状态切换至使用状态，结构设计合理、简单，操作方便。

请参阅图3，示例性地，第一电机10包括第一电机的固定部分11和第一电机的转动部分12，第一电机的转动部分12能够相对第一电机的固定部分11转动。第一电机的转动部分12通过转动连接结构50驱动连接支架20相对第一电机的固定部分11转动。

请参阅图3，示例性地，第一电机的固定部分11为壳体结构，第一电机的转动部分12设于第一电机的固定部分11内。

示例性地，第一电机的转动部分12为壳体结构，第一电机的固定部分11 设于第一电机的转动部分12内。

可以理解地，云台100能够沿预设方向和/或横滚方向转动，以调节搭载于承载部40上的负载的空间位置。因而，云台100能够在两个不同方向控制负载的姿态或者为负载增稳，使得负载能够在不同的工作状态下工作或者保持在较佳的工作状态。

示例性地，预设方向为俯仰方向(PITCH方向)，第一电机10为俯仰轴电机。

其中，负载沿俯仰方向的转动是相应电机绕转轴转动并配合转动连接结构 50实现的，该转轴可以不为俯仰轴，且俯仰方向不同于俯仰轴；负载沿横滚方向的转动是相应电机绕转轴转动实现的，如横滚轴，横滚方向不同于横滚轴；负载沿偏航方向的转动是相应电机绕转轴转动实现的，如偏航轴，偏航方向不同于偏航轴。

示例性地，预设方向为航向方向(YAW方向)，第一电机10为航向轴电机。

示例性地，横滚方向为ROLL方向，第二电机30为横滚轴电机。

示例性地，转动连接结构50能够锁定连接支架20与第一电机10的相对转动，以使云台100保持在使用状态或者收纳状态。

示例性地，当云台100处于收纳状态时，第一电机10的转动轴与第二电机 30的转动轴之间的夹角小于或者等于30°，比如为0°、10°、20°、30°以及0°-30°之间的任意其他合适角度。

请参阅图2和图4，当云台100处于收纳状态时，第一电机10的转动轴与第二电机30的转动轴重合或者平行。示例性地，当云台100处于收纳状态时，第一电机10的转动轴与第二电机30的转动轴平行但不重合，如此能够尽可能地减小云台100在收纳状态下沿第一电机10的转动轴的延伸方向的厚度，减小云台100在收纳状态下的体积，便于收纳和携带。

可以理解地，当云台100处于收纳状态时，第一电机10的转动轴与第二电机30的转动轴平行包括第一电机10的转动轴与第二电机30的转动轴之间的夹角为0°-5°，比如0°、5°以及0°-5°之间的任意合适角度。

请参阅图2和图4，当云台100处于收纳状态时，承载部40、第二电机30 位于第一电机的转动部分12的上方。请参阅图4，示例性地，当云台100处于收纳状态时，第二电机30位于第一电机10的转动轴的右侧。

请参阅图4，示例性地，当云台100处于收纳状态时，至少部分转动连接结构50位于第一电机10的转动轴的左侧，第二电机30位于第一电机10的转动轴的右侧。

请参阅图2，示例性地，当云台100处于收纳状态时，承载部40位于第二电机30的上方。

请参阅图1和图2，连接支架20与第一电机10在使用状态时形成的夹角大于在收纳状态时形成的夹角。

请参阅图1和图2，示例性地，当云台100处于使用状态时，连接支架20 与第一电机10的横截面之间具有第一夹角。当云台100处于收纳状态时，连接支架20与第一电机10的横截面之间具有第二夹角。第一夹角大于第二夹角。其中，第一电机10的横截面与预设轴垂直。

可以理解地，第一夹角和第二夹角的角度可以根据实际需求进行设计，在此不作限制。

示例性地，第二夹角为0°-30°，比如为0°、5°、10°、20°、30°以及0°-30°中的任意其他合适角度，以尽可能地减小云台100的体积，便于云台100收纳和携带。

转动连接结构50可以根据实际需求进行设计，比如铰链结构、蜗轮蜗杆结构等中的至少一者。

请参阅图3，在一些实施例中，转动连接结构50包括连接轴51。连接轴51 连接于连接支架20和第一电机的固定部分11，从而使得第一电机10能够驱动连接支架20转动。

示例性地，连接轴51穿设连接支架20和第一电机的固定部分11，从而实现连接支架20与第一电机10铰接。

请参阅图4至图6，预设方向为俯仰方向。转动连接结构50还包括蜗杆52 和蜗轮53。蜗杆52与第一电机的转动部分12连接。蜗轮53与连接轴51连接。蜗轮53与蜗杆52传动连接。

其中，第一电机10用于通过蜗杆52驱动蜗轮53转动，以使得蜗轮53带动连接支架20转动。如此，转动连接结构50不仅能够实现云台100在使用状态和收纳状态之间的切换，而且能够在使用状态时与第一电机10配合以驱动负载沿俯仰方向转动。

请参阅图4，示例性地，当云台100处于收纳状态时，蜗轮53和连接轴51 位于第一电机10的电机轴的左侧，第二电机30位于第一电机10的电机轴的右侧。以尽可能地减小云台100在收纳状态下的体积，便于收纳和携带。

示例性地，图1、图2、图4和图5中的虚线α为第一电机10的转动轴的延伸方向。图1、图2、图4和图5中的虚线β为第二电机30的转动轴的延伸方向。

请参阅图3，示例性地，第一电机的固定部分11形成有第一连接部13。连接支架20远离第二电机30的一端形成有第二连接部21。连接轴51穿设第一连接部13和第二连接部21。连接轴51与第一连接部13转动连接。连接轴51与第二连接部21固定连接。蜗轮53与连接轴51固定连接。蜗杆52与第一电机的转动部分12固定连接。第一电机的转动部分12转动时，蜗杆52能够驱动蜗轮53转动，从而驱动连接支架20相对第一电机的固定部分11转动。

示例性地，蜗轮53与连接轴51为一体结构。蜗杆52与至少部分第一电机的转动部分12为一体结构。

示例性地，蜗轮53与连接轴51也可以为分体式设计，连接轴51与蜗轮53 固定连接。

示例性地，连接支架20与第二电机30的固定部分为一体结构。

示例性地，第一连接部13和第二连接部21中的其中一者的数量为两个，另一者的数量为一个。请参阅图3，比如，第一连接部13的数量为一个。第二连接部21的数量为两个。第一连接部13设于两个第二连接部21之间。

请参阅图3，示例性地，连接支架20包括第一连接臂22和第二连接臂23。第一连接臂22的一端与第二电机30的固定部分固定连接，另一端与连接轴51 固定连接。第二连接臂23的一端与第二电机30的固定部分固定连接，另一端与连接轴51固定连接。

请参阅图3，示例性地，第一连接臂22和第二连接臂23相对设置。第一连接臂22远离第二电机30的一端形成有一个第二连接部21。第二连接臂23远离第二电机30的一端形成有另一个第二连接部21。

请参阅图4和图5，示例性地，蜗轮53和蜗杆52均收容于第一电机的固定部分11内。

请参阅图7至图11，云台100还包括第三电机60。第三电机60的转动部分与第一电机的固定部分11连接，用于驱动负载沿偏航方向运动。

可以理解地，云台100能够绕预设方向、横滚方向和/或航向方向转动，以调节搭载于承载部40上的负载的空间位置。因而，云台100能够在三个不同方向控制负载的姿态或者为负载增稳，使得负载能够在不同的工作状态下工作或者保持在较佳的工作状态。

示例性地，图7至图10中的虚线α为第一电机10的转动轴的延伸方向。图7至图10中的虚线β为第二电机30的转动轴的延伸方向。图7至图10中的虚线γ为第三电机60的转动轴的延伸方向。

请参阅图9和图10，第一电机10的转动轴与第三电机60的转动轴在使用状态和收纳状态下均重合。如此，通过第二电机30和第三电机60分别能够实现负载沿横滚方向和航向方向的运动，通过第一电机10与转动连接结构50的配合能够实现负载沿俯仰方向运动，无需设计连接第一电机10和第三电机60 的连接臂结构，结构紧凑，由此减小了云台100的体积，便于云台100小型化。

请参阅图9和图10，当云台100处于收纳状态时，第三电机60位于第一电机10的上方。第二电机30和承载部40位于第一电机10的上方。从而尽可能地减小云台100在收纳状态下的体积，便于收纳和携带。

在一些实施例中，云台100还包括握持部(图未示)，第三电机60的固定部分与握持部连接，握持部用于供用户握持，提高使用体验。

请参阅图7至图11，本申请实施例还提供一种云台100包括第一电机10、连接支架20、第二电机30、承载部40、转动连接结构50和第三电机60。第一电机10用于驱动负载沿预设方向转动，预设方向为俯仰方向。连接支架20的一端与第一电机10连接。第二电机30的固定部分与连接支架20的另一端连接，用于驱动负载沿横滚方向转动。承载部40与第二电机30的转动部分固定连接，用于承载负载。第三电机60的转动部分与第一电机的固定部分11连接，用于驱动负载沿偏航方向运动。

其中，连接支架20通过转动连接结构50与第一电机10转动连接，以使云台100从使用状态切换至收纳状态时，第二电机30位于第一电机的转动部分12 的上方。第一电机10的转动轴与第三电机60的转动轴在使用状态和收纳状态下均重合。

上述实施例的云台100在不需要使用时，可以通过转动连接结构50实现连接支架20与第一电机10的相对转动，使得云台100切换至收纳状态，从而减小云台100在收纳状态下的体积和占用空间，便于收纳和携带，提升了用户的使用体验。当需要使用云台100时，可以通过转动连接结构50实现连接支架20 与第一电机10的相对转动，使得云台100从收纳状态切换至使用状态，结构设计合理、简单，操作方便。

此外，通过第二电机30和第三电机60分别能够实现负载沿横滚方向和航向方向的运动，通过第一电机10与转动连接结构50的配合能够实现负载沿俯仰方向运动，无需设计连接第一电机10和第三电机60的连接臂结构，结构紧凑，由此减小了云台100的体积，便于云台100小型化。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体方法步骤、特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体方法步骤、特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种云台，其特征在于，包括：

第一电机，用于驱动负载沿预设方向转动，所述预设方向为俯仰方向或者偏航方向；

连接支架，一端与所述第一电机连接；

第二电机，所述第二电机的固定部分与所述连接支架的另一端连接，用于驱动所述负载沿横滚方向转动；

承载部，与所述第二电机的转动部分固定连接，用于承载所述负载；

其中，所述云台还包括转动连接结构，所述连接支架通过所述转动连接结构与所述第一电机转动连接，以使所述云台从使用状态切换至收纳状态时，所述第二电机位于所述第一电机的转动部分的上方。

2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，当所述云台处于所述收纳状态时，所述第一电机的转动轴与所述第二电机的转动轴重合或者平行。

3.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，当所述云台处于所述收纳状态时，所述第一电机的转动轴与所述第二电机的转动轴之间的夹角小于或者等于30°。

4.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，当所述云台处于所述收纳状态时，所述承载部、所述第二电机位于所述第一电机的转动部分的上方。

5.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述连接支架与所述第一电机在所述使用状态时形成的夹角大于在所述收纳状态时形成的夹角。

6.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述转动连接结构包括：

连接轴，连接于所述连接支架和所述第一电机的固定部分。

7.根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述预设方向为所述俯仰方向；所述转动连接结构还包括：

蜗杆，与第一电机的转动部分连接；

蜗轮，与连接轴连接，并与所述蜗杆传动连接；

其中，所述第一电机用于通过所述蜗杆驱动所述蜗轮转动，以使得所述蜗轮带动所述连接支架转动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的云台，其特征在于，所述云台还包括：

第三电机，所述第三电机的转动部分与所述第一电机的固定部分连接，用于驱动所述负载沿所述偏航方向运动。

9.根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述第一电机的转动轴与所述第三电机的转动轴在所述使用状态和所述收纳状态下均重合。

10.根据权利要求8所述的云台，其特征在于，当所述云台处于所述收纳状态时，所述第三电机位于所述第一电机的上方，所述第二电机和所述承载部位于所述第一电机的上方。

11.根据权利要求10所述的云台，其特征在于，所述云台还包括握持部，所述第三电机的固定部分与所述握持部连接。

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