CN116568958A - 手持云台、拍摄装置、及可移动平台 - Google Patents

Abstract

一种手持云台(100)。包括手柄(10)、第一臂(20)、及第二臂(30)。手柄(10)包括上端面(11)、与上端面(11)相背的下端面(12)、及连接上端面(11)与下端面(12)的第一侧面(13)。该手持云台(100)能够在收纳状态和展开状态之间切换，体积较小，方便携带和收纳。

Description

手持云台、拍摄装置、及可移动平台 技术领域

本申请涉及摄影技术领域，特别涉及一种手持云台、拍摄装置、及可移动平台。

背景技术

手握拍摄装置例如手机等进行视频或图像拍摄时，用户的抖动容易导致拍摄的画面出现抖动或模糊。因而，用户会将拍摄装置装载到手持云台上进行拍摄，手持云台可以通过反向运动补偿消除拍摄装置产生的抖动，使手机等拍摄装置获得稳定的拍摄效果，进而获取高成像品质的图像。然而，目前的手持云台体积较大，且在工作状态和非工作状态体积大小相同，不方便携带和收纳。

发明内容

本申请的实施方式提供一种手持云台、拍摄装置、及可移动平台。

本申请的实施方式的手持云台包括手柄、第一臂、及第二臂。所述手柄包括上端面、与所述上端面相背的下端面、及连接所述上端面与所述下端面的第一侧面。所述第一臂能够转动地安装于所述第一侧面。所述第二臂能够转动地安装于所述第一臂。其中，所述手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，在所述收纳状态，所述第一臂与所述手柄的第一侧面相对，所述第二臂与所述下端面相对。

本申请的实施方式还提供另一种手持云台，所述手持云台包括手柄、第一臂、第二臂、及装载件。所述手柄包括上端面、与所述上端面相背的下端面、及连接所述上端面与所述下端面的第一侧面。所述第一臂绕第一轴线可转动地安装于所述第一侧面。所述第二臂绕第二轴线可转动地安装于所述第一臂。所述装载件绕第三轴线可转动地安装于所述第二臂。其中，所述手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，在所述展开状态的情况下，所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线均非正交。

本申请的实施方式还提供又一种手持云台，所述手持云台包括手柄、第一臂、及第二臂。所述手柄包括上端面、与所述上端面相背的下端面、及连接所述上端面与所述下端面的第一侧面。所述第一臂可转动地安装于所述第一侧面，所述第一臂包括第一子臂和第二子臂，所述第二子臂通过连接轴与所述第一子臂转动连接。所述第二臂可转动地安装于所述第二子臂。其中，所述手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，在切换过程中，所述第一子臂与所述第二子臂之间能够相对转动。

本申请的实施方式提供一种拍摄设备，所述拍摄设备包括上述任意实施方式所述的手持云台及拍摄装置，所述拍摄装置安装于所述手持云台的装载件。

本申请的实施方式提供一种可移动平台，所述可移动平台包括上述任意实施方式所述的手持云台及可移动平台本体；所述手持云台安装于所述可移动平台本体。

本申请实施方式的手持云台、拍摄设备、及可移动平台中，手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，当手持云台在收纳状态时，手持云台的结构十分紧凑，以便于收纳存放。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的手持云台在收纳状态的立体示意图；

图2是本申请某些实施方式的手持云台在展开状态的立体示意图；

图3是本申请某些实施方式的手持云台及手持云台的最小包络立方体的立体示意图；

图4是本申请某些实施方式的手持云台及手持云台的最小包络立方体的立体示意图；

图5是本申请某些实施方式的手持云台在手柄的纵截面上的投影的示意图；

图6是本申请某些实施方式的手持云台及拍摄装置的立体示意图；

图7是本申请某些实施方式的手持云台的示意图；

图8是本申请某些实施方式的手持云台的示意图；

图9是本申请某些实施方式的手持云台的示意图；

图10是本申请某些实施方式的手持云台在中间状态的立体示意图；

图11是本申请某些实施方式的手持云台的立体示意图；

图12是本申请某些实施方式的手持云台的脚架组件的使用状态的示意图；

图13是本申请某些实施方式的拍摄设备的立体示意图；

图14是本申请某些实施方式的可移动平台的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。

手握拍摄装置例如手机等进行视频或图像拍摄时，用户的抖动容易导致拍摄的画面出现抖动或模糊。因而，用户会将拍摄装置装载到手持云台上进行拍摄，手持云台可以通过反向运动补偿消除拍摄装置产生的抖动，使手机等拍摄装置获得稳定的拍摄效果，进而获取高成像品质的图像。然而发明人发现，目前的手持云台体积较大，且在工作状态和非工作状态体积大小相同，不方便携带和收纳。

本申请实施例提供一种手持云台，能够在收纳状态和展开状态之间切换，当手持云台在收纳状态时，手持云台的结构十分紧凑，以便于收纳存放。

在一个实施方式中，手持云台包括手柄、第一臂、及第二臂。所述手柄包括上端面、与所述上端面相背的下端面、及连接所述上端面与所述下端面的第一侧面。所述第一臂能够转动地安装于所述第一侧面。所述第二臂能够转动地安装于所述第一臂。其中，所述手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，在所述收纳状态，所述第一臂与所述手柄的第一侧面相对，所述第二臂与所述下端面相对。

在一个实施方式中，所述手持云台包括手柄、第一臂、第二臂、及装载件。所述手柄包括上端面、与所述上端面相背的下端面、及连接所述上端面与所述下端面的第一侧面。所述第一臂绕第一轴线可转动地安装于所述第一侧面。所述第二臂绕第二轴线可转动地安装于所述第一臂。所述装载件绕第三轴线可转动地安装于所述第二臂。其中，所述手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，在所述展开状态的情况下，所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线均非正交。

在一个实施方式中，所述手持云台包括手柄、第一臂、及第二臂。所述手柄包括上端面、与所述上端面相背的下端面、及连接所述上端面与所述下端面的第一侧面。所述第一臂可转动地安装于所述第一侧面，所述第一臂包括第一子臂和第二子臂，所述第二子臂通过连接轴与所述第一子臂转动连接。所述第二臂可转动地安装于所述第二子臂。其中，所述手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，在切换过程中，所述第一子臂与所述第二子臂之间能够相对转动。

本申请的实施方式还提供一种拍摄设备，所述拍摄设备包括上述任意实施方式所述的手持云台及拍摄装置，所述拍摄装置安装于所述手持云台的装载件。

本申请的实施方式还提供一种可移动平台，所述可移动平台包括上述任意实施方式所述的手 持云台及可移动平台本体；所述手持云台安装于所述可移动平台本体。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1及图2，本申请提供一种手持云台100。手持云台100包括手柄10、第一臂20、及第二臂30。手柄10包括上端面11、与上端面11相背的下端面12、及连接上端面11与下端面12的第一侧面13。第一臂20能够转动地安装于第一侧面13。第二臂30能够转动地安装于第一臂20。其中，手持云台100能够在收纳状态和展开状态之间切换，在收纳状态，第一臂20与手柄10的第一侧面13相对，第二臂30与下端面12相对。

图1为手持云台100在收纳状态的示意图。当手持云台100处于收纳状态时，第一臂20和第二臂30大致呈“L”形，第一臂20与手柄10的第一侧面13相对，第二臂30与下端面12相对，从而将手柄10半包裹。如此，手柄10、第一臂20、及第二臂30之间的空隙能达到尽量小，使收纳状态的手持云台100结构紧凑。

图2为手持云台100在展开状态的示意图。当手持云台100处于展开状态时，手持云台100为三轴云台，可为搭载在第二臂30上的手机、相机等拍摄装置200(图6所示)进行增稳，以确保拍摄装置200拍摄的画面稳定。

第一臂20能够转动地安装于第一侧面13，以使第一臂20能够相对手柄10转动，不仅能够切换手持云台100的展开或收纳状态，还能够调整装载在手持云台100上的拍摄装置200(如图6所示)的拍照角度。第二臂30能够转动地安装于第一臂20，以使第二臂30能够相对第一臂20转动，不仅能够调整装载在手持云台100上的拍摄装置200的拍照角度，还能够转动至预设的收纳角度，以使收纳状态时第二臂30与手柄10之间的间隙尽量小，使收纳状态的手持云台100所占的收容空间尽量小。

请参阅图3及图4，图3是手持云台100在收纳状态的最小包络立方体V1的示意图，图4是手持云台100在展开状态的最小包络立方体V2的示意图。物体的最小包络立方体的体积大小能够表征收容该物体时所占空间的多少。可见，最小包络立方体V1的体积远小于最小包络立方体V2的体积，相较于展开状态时，折叠状态的手持云台100所占的空间大大减小，便于收纳及携带。

本申请实施方式的手持云台100能够在收纳状态和展开状态之间切换，手持云台100在收纳状态时，第一臂20与手柄10的第一侧面13相对，第二臂30与下端面12相对，以使收纳状态的手持云台100结构紧凑，方便携带和收纳。

下面结合附图做进一步说明。

请参阅图1及图5，在某些实施方式中，在收纳状态，手持云台100在手柄10的纵截面上的投 影呈跑道形。具体地，在收纳状态时，第一臂20的长边与手柄10的长边齐平。从投影方向看，第二臂30在手柄10的纵截面上的投影被第一臂20在手柄10的纵截面上的投影完全覆盖。如此，手持云台100在手柄10的纵截面上的投影的外轮廓形成对称的跑道形，使手持云台100便于收纳及携带。另外，手持云台100在手柄10的纵截面上的投影呈跑道形使得无论在展开状态还是收纳状态，在与外界其他物体接触时，接触面较平滑，接触应力较小，能够减小对外界其他物体的伤害。在其他实施方式中，手持云台100在手柄10的纵截面上的投影还可以呈长方形、正方形、圆形、或椭圆形等其他形状。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，手持云台100还可包括第一转轴(图未示出)及第二转轴(图未示出)，第一臂20通过第一转轴转动地安装于第一侧面13，第二臂30通过第二转轴转动地安装于第一臂20。其中，第一转轴能够绕第一轴线L1转动，第二转轴能够绕第二轴线L2转动。在一个实施例中，第一转轴及第二转轴与阻尼器连接，当手持云台100在收纳状态或展开状态时，阻尼器具有较大阻尼，以使手持云台100能够保持在收纳状态或展开状态不变形；当切换手持云台100的收纳状态或展开状态时，提供大于阻尼器的阻尼的力，以使手持云台100能够在收纳状态及展开状态之间自由切换。在另一个实施例中，第一转轴及第二转轴设有轴锁结构，当手持云台100在收纳状态或展开状态时，第一转轴及第二转轴锁定，以使手持云台100能够保持在收纳状态或展开状态不变形；当切换手持云台100的收纳状态或展开状态时，第一转轴及第二转轴解除锁定，以使手持云台100能够在收纳状态及展开状态之间自由切换。

在某些实施方式中，手持云台100还包括第一电机51、第二电机53、第三电机55、及装载件40，第一臂20通过第一电机51转动地安装于第一侧面13，第二臂30通过第二电机53转动地安装于第一臂20，装载件40通过第三电机55转动地安装于第二臂30。第一电机51可包括收容在手柄10内的第一本体及自第一本体伸出的第一转轴，第一臂20套设在第一电机51的第一转轴，第一转轴绕第一轴线L1转动，以带动第一臂20相对手柄10也绕第一轴线L1转动。第二电机53可包括收容在第一臂20内的第二本体及自第二本体伸出的第二转轴，第二臂30套设在第二电机53的第二转轴，第二转轴绕第二轴线L2转动，以带动第二臂30相对第一臂20也绕第二轴线L2转动。装载件40用于装载如手机、相机等拍摄装置200。第三电机55可包括收容在第二臂30内的第三本体及自第三本体伸出的第三转轴，装载件40套设在第三电机55的第三转轴，第三转轴能够绕第三轴线L3转动，以带动装载件40相对第二臂30也绕第二轴线L3转动，从而调整装载在装载件40的拍摄装置200的朝向。

在某些实施方式中，在手持云台100处于收纳状态时，装载件40能够朝向下端面12，以使收纳状态的手持云台100结构紧凑，节省收纳空间。

请参阅图2，在一个实施例中，装载件40可包括吸盘41，吸盘41包括磁力吸盘或气压吸盘中的至少一种，吸盘41以吸附的方式将拍摄装置200固定在装载件40。以拍摄装置200为手机为 例，当手机套有金属或合金材质的手机壳时，可以采用磁力吸盘固定手机。当手机套有橡胶、树脂、硅胶、塑料、金属或合金材质等材质的手机壳时，可以采用气压吸盘固定手机。

请参阅图6，在另一个实施例中，装载件40可包括手机夹60，手机夹60以夹持的方式将拍摄装置200固定在装载件40。以拍摄装置200为手机为例，无论手机是否套有手机壳，以及手机壳的材质如何，均可通过夹持的方式固定手机。

请参阅图2及图6，在又一个实施例中，装载件40可包括具有磁性的第一吸盘41，手持云台100还可包括手机夹60，手机夹60包括磁性的第二吸盘61，第二吸盘61吸附于第一吸盘41以使手机夹60安装于装载件40。第一吸盘41与第三电机55的第三转轴连接，使装载件40能够绕第三轴线L3相对第二臂30转动。具体地，第一吸盘41设有非圆形的凹槽411，第二吸盘61包括与凹槽411对应的凸起611，凸起611收容在凹槽411内；或第二吸盘61设有非圆形的凹槽，第一吸盘41包括与凹槽对应的凸起，凸起收容在凹槽内。如此，可通过手机夹60固定拍摄装置200，并能够通过第三电机55带动第一吸盘41绕第三轴线L3相对第二臂30转动，以使通过第二吸盘61与第一吸盘41连接的手机夹60能够绕第三轴线L3相对第二臂30转动，从而调节拍摄装置200的拍摄角度。另外，非圆形的凹槽411与凸起611的配合，能够避免在调节拍摄装置200的拍摄角度的过程中，第一吸盘41与第二吸盘61发生相对转动，保证了第一吸盘41与第二吸盘61相对固定，提升了拍摄装置200的稳定性。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，第一侧面13包括弯折相接的第一子面131和第二子面133。第一电机51设置在第一子面131，例如设置在第一子面131下方、穿设第一子面131、或设置在第一子面131上方，在此不作限制。

请参阅图2及图7，在某些实施方式中，第一侧面13包括相接的第一子面131和第二子面133，第一电机51设置在第一子面131，第一臂20通过第一电机51转动地安装于第一子面131。第二子面133的长度方向与第一电机51的第一转轴(相当于第一轴线L1)之间的夹角λ1的取值范围为(50°，120°)，例如夹角λ1的取值可以为51°、57°、60°、64°、72°、78°、80°、83°、86°、90°、95°、100°、105°、110°、114°、119°等，在此不一一列举。当人手握持手柄10使用装载在展开状态的手持云台100的拍摄装置200拍摄时，通常需要先将拍摄装置200对准水平位置的物体，再通过调整第一臂20、第二臂30、及装载件40分别绕第一轴线L1、第二轴线L2、及第三轴线L3的转动角度来对拍摄角度进行微调。若夹角λ1小于50°或夹角λ1大于120°，则第一臂20相对手柄10的夹角将过小或过大，导致拍摄水平位置的物体时需要用户调整手臂的角度，并保持不舒适的姿势进行拍摄。本申请实施方式中夹角λ1的取值范围为(50°，120°)，使用户握持手柄10使用装载在展开状态的手持云台100的拍摄装置200拍摄时，只需自然伸出手臂拍摄即可，无需为了配合手持云台使用而将握持姿势调整为不自然、不舒适的姿势，从而提高了拍摄时用户的握持舒适度。进一步地，在一个实施例中，夹角λ1的取值为80°，使用 户能够以自然、舒适的姿势握持手柄10拍摄水平位置的物体，并在拍摄装置200对准水平位置的基础上，手持云台100能够通过调整第一臂20、第二臂30、及装载件40分别绕第一轴线L1、第二轴线L2、及第三轴线L3的转动角度满足在大部分的拍摄角度，且在大部分的拍摄角度下均能够以自然、舒适的姿势握持手柄10。

请参阅图2及图8，在某些实施方式中，手柄10的包络立方体V3的长度方向与第一电机51的第一转轴之间的夹角λ2的取值范围为(50°，120°)，例如夹角λ2的取值可以为51°、57°、60°、64°、72°、78°、80°、83°、86°、90°、95°、100°、105°、110°、114°、119°等，在此不一一列举。结合前文所述，当手柄10的包络立方体V3的长度方向与第一电机51的转轴之间的夹角λ2与第二子面133的长度方向与第一电机51的转轴之间的夹角λ1的取值范围相同时，同样能够起到提高拍摄时用户的握持舒适度的效果，具体可参考前述，此处不再赘述。进一步地，在一个实施例中，夹角λ2的取值为80°，使用户能够以自然、舒适的姿势握持手柄10拍摄水平位置的物体，并在拍摄装置200对准水平位置的基础上，手持云台100能够通过调整第一臂20、第二臂30、及装载件40分别绕第一轴线L1、第二轴线L2、及第三轴线L3的转动角度满足在大部分的拍摄角度，且在大部分的拍摄角度下均能够以自然、舒适的姿势握持手柄10。

请参阅图2及图9，在某些实施方式中，第一臂20包括第一子臂21和第二子臂22，第一子臂21通过第一电机51的第一转子转动连接于手柄10，第二子臂22通过连接轴23与第一子臂21转动连接。具体地，请参阅图9，第一子臂21包括第一面211，第二子臂22包括第二面221，第一面211与第二面221接触，连接轴23设置于第一面211或第二面221。手持云台100在收纳状态时，第二子臂22的长度方向与第二子面133平行。

请结合图1及图10，手持云台100在收纳状态和展开状态之间切换的过程中，第一子臂21和第二子臂22之间能够相对转动。手持云台100在收纳状态和展开状态之间切换的过程中，具有中间状态。当手持云台100处于中间状态时，第二子臂22与手柄10不重叠，从而第二子臂22远离手柄10。

例如，手持云台100处于如图1所示的收纳状态时，手持云台100可通过第一电机51带动第一臂20相对手柄10转动，以切换为如图9所示的中间状态。手持云台100处于中间状态时，第二子臂22远离手柄10，手持云台100可通过转动连接轴23的方式带动第二子臂22相对第一子臂21转动，以切换为如图2所示的展开状态。

当手持云台100处于中间状态时，将图10中的方位进行调整，使第一轴线L1为俯仰轴、第二轴线L2为偏航轴、第三轴线L3为横滚轴。当手持云台100处于展开状态时，第一轴线L1为偏航轴、第二轴线L2为俯仰轴、第三轴线L3为横滚轴。由于受限于三轴云台的控制原理，当俯仰轴位于偏航轴和横滚轴之间时，俯仰轴的可控范围一般不超过±45°。然而，手持云台100将拍摄机位从水平视角切换至仰视角或俯视角至少需要手持云台100的俯仰轴的可控范围达到±90°， 故手持云台100在展开状态时难以满足仰视角或俯视角的拍摄需求。本申请实施方式的手持云台100可以切换至中间状态，当手持云台100处于中间状态时，手持云台100的第一轴线L1可为俯仰轴，可实现±180°的可控范围，即第一臂20能绕第一轴线L1相对手柄10旋转±180°，当用户握持方式中间状态的手持云台100拍摄时，能够实现低机位拍摄，很好地满足在低机位拍摄时的大仰视角或大俯视角的拍摄需求。

请参阅图1及图7，在某些实施方式中，在展开状态第一子臂21的长度方向与第二子臂22的长度方向的夹角θ1，小于在收纳状态第一子臂21的长度方向与第二子臂22的长度方向的夹角θ2。如此，从展开状态切换为收纳状态后，所占的收容空间将大大减小。

请参阅图1、图7及图10，在某些实施方式中，在中间状态第一子臂21的长度方向与第二子臂22的长度方向的夹角θ3，等于在收纳状态第一子臂21的长度方向与第二子臂22的长度方向的夹角θ2。即，手持云台100在中间状态和收纳状态之间切换时，第一子臂21的长度方向与第二子臂22的长度方向的夹角不变，第一子臂21与第二子臂22之间不相对转动，以确保手持云台100在中间状态和收纳状态之间切换时，第一臂20及第二臂30的移动路径不被手柄10阻挡。具体地，手持云台100在中间状态和收纳状态之间切换时，由于第一臂20与手柄10之间的间隙非常小，因此没有足够的空间供第一子臂21相对第二子臂22绕连接轴23转动。若强行使第一子臂21相对第二子臂22绕连接轴23转动，则会导致第一子臂21、第二子臂22、及手柄10产生磨损。

请参阅图9，在某些实施方式中，第一子臂21的长度方向与连接轴23之间的夹角α的取值范围为(25°，65°)，例如夹角α的取值可以为26°、30°、34°、38°、42°、45°、48°、50°、53°、58°、60°、64°等，在此不一一列举。

在某些实施方式中，第二子臂22的长度方向与连接轴23之间的夹角β的取值范围为(25°，65°)，例如夹角β的取值可以为26°、30°、34°、38°、42°、45°、48°、50°、53°、58°、60°、64°等，在此不一一列举。

请结合图10，若夹角α的取值小于25°，夹角β的取值小于25°，则展开状态的手持云台100中第一子臂21的长度方向与第二子臂22的长度方向的夹角θ2太大，导致用户自然伸出手臂握持手柄10，通过装载在手持云台100的拍摄装置200拍摄水平位置的物体时，拍摄装置200无法对准水平位置，需要用户为了配合云台使用而将握持姿势调整为不自然、不舒适的姿势。请结合图11，若夹角α的取值大于65°，夹角β的取值大于65°，则展开状态的手持云台100中第一子臂21的长度方向与第二子臂22的长度方向的夹角θ2太小，同样导致用户需要为了配合云台使用而将握持姿势调整为不自然、不舒适的姿势。本申请实施方式中夹角α的取值范围为(25°，65°)，夹角β的取值范围为(25°，65°)，以使用户能够以自然、舒适的姿势握持手柄10拍摄水平位置的物体。进一步地，在一个实施例中，夹角α的取值为38°，夹角β的取值为48°，使用户能够以自然、舒适的姿势握持手柄10拍摄水平位置的物体，并在拍摄装置200对准水平位 置的基础上，手持云台100能够通过调整第一臂20、第二臂30、及装载件40分别绕第一轴线L1、第二轴线L2、及第三轴线L3的转动角度满足在大部分的拍摄角度，且在大部分的拍摄角度下均能够以自然、舒适的姿势握持手柄10。

请参阅图10，在某些实施方式中，第一子臂21的长度方向与第二子臂22的长度方向的夹角的补角 的取值范围为(-30°，40°)，例如补角 的取值可以为-29°、-20°、-15°、-10°、0°、10°、15°、20°、25°、30°、35°、39°等，在此不一一列举。具体地，请结合图7，补角 同时也是第二子面133的长度方向与第一电机51的转轴(相当于第一轴线L1)之间的夹角λ1的余角。由于第二子面133的长度方向与第一电机51的转轴之间存在夹角λ1，因此，为使收纳状态的手持云台100结构紧凑，由于夹角λ1的取值范围为(50°，120°)，因此第一子臂21的长度方向与第二子臂22的长度方向的夹角的补角 的取值范围为(-30°，40°)。在一个实施例中，夹角λ1的取值为80°，补角 的取值为10°，使手持云台100能够切换至收纳状态，且收纳状态的手持云台100结构紧凑，能够节省收纳空间。

请参阅图11，在某些实施方式中，手柄10的与上端面11或下端面12均连接的至少一侧面设置有功能模块70。功能模块70包括：触控板74、控制按键、状态指示器件、或显示屏中的至少一种。功能模块70用于显示手持云台100或搭载在手持云台100上的拍摄装置200的状态信息或用于供用户操控以控制手持云台100或拍摄装置200。

请结合图1，在一个实施例中，第一侧面13设有功能模块70，在收纳状态，第一臂20与第一侧面13之间具有间隔，以避免第一臂20按压功能模块70导致误操作。

在某些实施方式中，功能模块70包括第一按键71及第二按键72。第一按键71用于控制手持云台100的工作状态。例如，第一按键71用于控制手持云台100的正常运行、关闭、待机、自动跟焦、手动跟焦等模式之间的切换。第二按键72用于控制搭载在装载件40上的拍摄装置200拍摄图像。例如，第二按键72用于控制拍摄装置200进行拍照、摄像、调节焦距等操作。

在某些实施方式中，功能模块70包括指示灯73，指示灯73用于指示手持云台100的工作状态。例如，指示灯73熄灭时指示手持云台100处于关闭状态、指示灯73红灯常亮时指示手持云台100处于待机状态、指示灯73绿灯常亮时指示手持云台100处于正常运行状态、指示灯73黄灯常亮时指示手持云台100处于自动跟焦状态、指示灯73黄灯闪烁时指示手持云台100处于手动跟焦状态等，指示灯73指示手持云台100的工作状态的方式并不局限于上述几种方式，在此不一一列举。

在某些实施方式中，功能模块70包括触控板74，触控板74用于控制第一臂20、第二臂30、及装载件40中的至少一个的转动，以调整搭载在装载件40上的拍摄装置200的朝向，及将拍摄装置200锁定在目标朝向。例如，单击触控板74后进入对第一臂20的控制，当手指按住触控板74朝某一方向拖动时，第一臂20随之绕第一轴线L1相对手柄10朝该方向转动，直至手指停止拖 动或手指离开触控板74；再次单击触控板74后将解除对第一臂20的控制，解除第一臂20的控制后，第一臂20将与手柄10相对固定，即第一臂20将无法相对手柄10运动。触控板74对第一臂20、第二臂30、及装载件40中的至少一个的转动的控制方式并不局限于上述举例说明的方式，在此不一一列举。

在某些实施方式中，功能模块70包括端口75，端口75可用于用于手持云台100的充电，以为手持云台100中的电机提供能源。端口75还可用于手持云台100的数据传输。例如，端口75用于手持云台100与搭载在装载件40上的拍摄装置200之间的数据传输，以使用户能够通过功能模块70控制拍摄装置200拍摄图像。再例如，端口75用于手持云台100与电脑、手机等终端设备之间的数据传输，以用户能够通过终端设备遥控手持云台100，或者使手持云台100能够从终端设备更新数据。

在某些实施方式中，手持云台100还包括惯性测量单元(图未示出)，惯性测量单元设置在手柄10内部。惯性测量单元用于测量手持云台100的三轴姿态角及加速度，使手持云台100能够根据惯性测量单元获取的测量数据自动控制第一臂20、第二臂30、及装载件40中的至少一个的转动，以使手持云台100能够保持平衡。

请参阅图1，在某些实施方式中，手持云台100在收纳状态时，第一轴线L1、第二轴线L2和第三轴线L3均非正交。

第一轴线L1与第二轴线L2非正交，具体地，手持云台100在收纳状态时，第二轴线L2与第一侧面13的第二子面133所在的平面垂直，第一轴线L1相对第一侧面13的第一子面131所在的平面呈预设的倾角。如此，在收纳状态，第一臂20与第一侧面13之间具有间隔，当第一侧面13设有功能模块70时，能够避免第一臂20按压功能模块70导致误操作或磨损。

第二轴线L2与第三轴线L3非正交，使收纳状态的装载件40能够朝向手柄10的下端面12，以减小收纳空间。

第一轴线L1与第三轴线L3非正交，使收纳状态的装载件40能够朝向手柄10的下端面12，以减小收纳空间。

请参阅图2，在某些实施方式中，手持云台100在展开状态时，第一轴线L1、第二轴线L2和第三轴线L3均非正交。具体地，在展开状态下，第一轴线L1为偏航轴，第一臂20能够绕偏航轴转动，第二轴线L2为俯仰轴，第二臂30能够绕俯仰轴转动，第三轴线L3为横滚轴，装载件40能够绕横滚轴转动，从而手持云台100的手柄10、第一臂20、第二臂30、及装载件40构成三轴云台，使装载在手持云台100的拍摄装置200能够满足俯仰角度、偏航角度、及横滚角度等多角度的拍摄。

在某些实施方式中，手持云台100在收纳状态和展开状态之间切换的过程中，第一轴线L1、第二轴线L2和第三轴线L3均保持非正交。如此，即便手持云台100不在展开状态，只要手持云台 100搭载有拍摄装置200，便能够满足拍摄装置200在俯仰角度、偏航角度、及横滚角度等多角度的拍摄。

请参阅图2，在某些实施方式中，第二轴线L2与第三轴线L3之间的夹角ω范围的取值为[30°，60°]，例如夹角ω的取值可为30°、34°、37°、40°、42°、45°、49°、50°、53°、58°、60°等，在此不一一列举。若夹角ω小于30°，则第二轴线L2与第三轴线L3之间的夹角ω过小，装载件40相对第二臂30绕第三轴线L3转动及第二臂30相对第一臂20绕第二轴线L2转动能够调节的拍摄角度较小。若夹角ω大于60°，则第二臂30相对第一臂20绕第二轴线L2转动时第一臂20容易挡住拍摄装置200的移动路径，导致能够调节的拍摄角度受限。当第二轴线L2与第三轴线L3之间的夹角ω范围的取值为[30°,60°]时，装载在手持云台100的拍摄装置200能够具有较大角度调节范围。进一步地，在一个实施例中，第二轴线L2与第三轴线L3之间的夹角ω为45°，既能够满足拍摄装置200的移动路径不被第一臂20阻挡，又能够满足第二轴线L2与第三轴线L3之间的夹角ω足够大，能够调节的拍摄角度足够大。

请参阅图1及图12，在某些实施方式中，手持云台100还可包括脚架组件80。脚架组件80能够转动地设置于手柄10，脚架组件80能够在折叠状态与使用状态之间切换。如图12所示，在使用状态，脚架组件80与手柄10的靠近下端面12的一端共同用于对手柄10进行支撑。如图1所示，在折叠状态，脚架组件80部分包裹手柄10。

脚架组件80切换至使用状态时，脚架组件80向外展开，并与手柄10的靠近下端面12的一端共同组成三脚架结构，以将装载有拍摄装置200的手持云台100放置在固定的位置进行拍摄，使拍摄画面更加稳定。脚架组件80切换至折叠状态时，脚架组件80向内收拢，形成手柄10的一部分，以便于用户握持。

请参阅图2，在某些实施方式中，手柄10包括与第一侧面13相背的第二侧面14，脚架组件80能够转动地设置于第二侧面14。

请一并参阅图1及图2，在某些实施方式中，在折叠状态，脚架组件80相对下端面12凸出并形成收纳位83，在收纳状态时，第二臂30位于收纳位83。具体地，收纳位83至少具有一个开放侧831，开放侧831用于供第二臂30放入收纳位83。收纳位83能够在手持云台100的收纳状态为第二臂30提供收纳空间，使收纳状态的手持云台100结构紧凑，以节省收纳状态下脚架组件80和第二臂30占用的空间。

在某些实施方式中，收纳位83具有至少一个保护侧833，保护侧833至少部分遮挡第二臂30，以保护第二臂30不受划伤。第二臂30与第一臂20的连接处比较脆弱，容易受外力影响而损坏，导致第二臂30无法顺畅地相对第一臂20转动。在手持云台100的收纳状态下，第二臂30被脚架组件80包裹，当收纳状态的手持云台100受挤压、扭曲力作用时，脚架组件80能够保护第二臂30及第二臂30与第一臂20的连接处，防止第二臂30与第一臂20的连接处损坏。

进一步地，请结合图12，在某些实施方式中，脚架组件80可包括第一脚架81和第二脚架82，第一脚架81的第一端能够转动地设置于第二侧面14，第二脚架82的第一端能够转动地设置于第二侧面14。在使用状态，第一脚架81的第二端、第二脚架82的第二端分别位于手柄10的相背两侧，并与第二侧面14的靠近下端面12的一端共同用于对手柄10进行支撑。在折叠状态，第一脚架81的第二端与第二脚架82的第二端相接形成收纳位83，收纳位83用于收容第二臂30。

脚架组件80切换至如图12所示的使用状态时，第一脚架81和第二脚架82分别向外展开，并与手柄10的靠近下端面12的一端共同组成三脚架结构。脚架组件80切换至如图2所示的折叠状态时，第一脚架81和第二脚架82分别向内收拢并相接，形成手柄10的一部分。相接后的第一脚架81和第二脚架82形成收纳位83，以在手持云台100的收纳状态(如图1所示)放置第二臂30。

请参阅图12，在某些实施方式中，手柄10还包括相背的第三侧面15和第四侧面16，第三侧面15和第四侧面16均连接第一侧面13和第二侧面14，第二侧面14设有第一缺口141和第二缺口143，第一缺口141贯穿部分第三侧面15，第二缺口143贯穿部分第四侧面16，第一缺口141用于部分收容第一脚架81，第二缺口143用于部分收容第二脚架82。即，脚架组件80切换至使用状态时，第一脚架81从第一缺口141向外展开，第二脚架82从第二缺口143向外展开。脚架组件80切换至折叠状态时，第一脚架81向内收纳至第一缺口141内，第二脚架82向内收纳至第二缺口143内，以进一步减小手持云台100的收纳体积，从而减少占用的空间。

在某些实施方式中，第一脚架81可包括第一支撑部815及自第一支撑部815延伸的第一包裹部817，第二脚架82包括第二支撑部825及自第二支撑部825延伸的第二包裹部827。在使用状态，第一支撑部815及第二支撑部825对手柄10进行支撑。在折叠状态，第一支撑部815至少部分与第二侧面14相对，第一包裹部817至少部分收容于第一缺口141，第二支撑部825至少部分与第二侧面14相对，第二包裹部827至少部分收容于第二缺口143。当手持云台100在收纳状态时，第一包裹部817及第二包裹部827能够保护第二臂30及第二臂30与第一臂20的连接处，防止第二臂30及第二臂30与第一臂20的连接处受外力影响而损坏。

在一个实施例中，第一脚架81不可拆卸且可转动地安装于第二侧面14，以使第一脚架81的安装牢固可靠。在另一个实施例中，第一脚架81能够拆卸且可转动地安装于第二侧面14，以便于对第一脚架81进行卸载、维修、保养、替换。在一个实施例中，第二脚架82不可拆卸且可转动地安装于第二侧面14，以使第二脚架82的安装牢固可靠。在另一个实施例中，第二脚架82能够拆卸地且可转动安装于第二侧面14，以便于对第二脚架82进行卸载、维修、保养、替换。

在某些实施方式中，第一脚架81与第二脚架82共旋转轴(图未示出)，第一脚架81与第二脚架82能够绕旋转轴同步运动，或者第一脚架81与第二脚架82能够分别绕同一个旋转轴转动。

在某些实施方式中，第一脚架81与第二脚架82围绕两个不同的旋转轴转动，例如第一脚架81 绕第一旋转轴转动，第二脚架82绕第二旋转轴转动，如此，可以在第一旋转轴及第二旋转轴分别设置轴锁结构，以能够分别对第一脚架81和第二脚架82进行锁定或解锁。脚架组件80至少能够在折叠状态和使用状态锁定，以能够保持在折叠状态或使用状态。

在一个实施例中，旋转轴设有限位件，第一脚架81和/或第二脚架82设有定位卡点，当限位件与定位卡点配合时，第一脚架81和/或第二脚架82处于锁定状态，无法自由绕旋转轴转动；可稍用力转动第一脚架81和/或第二脚架82，使限位件与定位卡点解除配合，当限位件与定位卡点解除配合时，第一脚架81和/或第二脚架82处于解锁状态，能够自由绕旋转轴转动。

在另一个实施例中，旋转轴为凸轮轴，第一脚架81和/或第二脚架82设有锁定槽，当凸轮轴与锁定槽配合时，第一脚架81和/或第二脚架82处于锁定状态，无法自由绕凸轮轴转动；可稍用力转动第一脚架81和/或第二脚架82，使凸轮轴与锁定槽解除配合，当凸轮轴与锁定槽解除配合时，第一脚架81和/或第二脚架82处于解锁状态，能够自由绕凸轮轴转动。

综上，本申请实施方式的手持云台100能够在收纳状态和展开状态之间切换，手持云台100在收纳状态时，第一臂20与手柄10的第一侧面13相对，第二臂30与下端面12相对，以使收纳状态的手持云台100结构紧凑。

请参阅图1及图2，本申请还提供一种手持云台300。手持云台300包括手柄10、第一臂20、第二臂30、及装载件40。手柄10包括上端面11、与上端面11相背的下端面12、及连接上端面11与下端面12的第一侧面13。第一臂20绕第一轴线L1可转动地安装于第一侧面13。第二臂30绕第二轴线L2可转动地安装于第一臂20。装载件40绕第三轴线L3可转动地安装于第二臂30。其中，手持云台300能够在如图1所示的收纳状态和如图2所示展开状态之间切换，在展开状态的情况下，第一轴线L1、第二轴线L2和第三轴线L3均非正交。

当用户通过装载在手持云台300的拍摄装置200进行拍摄时，往往需要通过拍摄装置200的显示屏观察正在拍摄的画面。本申请实施方式的手持云台300在展开状态的情况下，第一轴线L1、第二轴线L2和第三轴线L3均非正交，使用户自然握持手柄10拍摄时，装载在手持云台100的拍摄装置200的显示屏的角度适宜，以便于用户通过显示屏观察正在拍摄的画面。

请参阅图1、图2、及图10，本申请还提供一种手持云台400。手持云台400包括手柄10、第一臂20、及第二臂30手柄10包括上端面11、与上端面11相背的下端面12、及连接上端面11与下端面12的第一侧面13。第一臂20可转动地安装于第一侧面13，第一臂20包括第一子臂21和第二子臂22，第二子臂22通过连接轴23与第一子臂21转动连接。第二臂30可转动地安装于第二子臂22。其中，手持云台100能够在如图1所示的收纳状态和如图2所示的展开状态之间切换，在切换过程中，手持云台100具有如图10所示的中间状态，在中间状态时，第二子臂22与手柄10不重叠。

具体地，当手持云台100处于中间状态时，将图10中的方位进行调整，使第一轴线L1为俯 仰轴、第二轴线L2为偏航轴、第三轴线L3为横滚轴。当手持云台100处于展开状态时，第一轴线L1为偏航轴、第二轴线L2为俯仰轴、第三轴线L3为横滚轴。本申请的手持云台400能够在收纳状态、中间状态、和展开状态之间切换，当手持云台400处于中间状态时，手持云台400的第一轴线L1为俯仰轴，可实现±180°的可控范围，即第一臂20能绕第一轴线L1相对手柄10旋转±180°，当用户以底机位或高机位进行拍摄时，能够很好的满足大仰视角或大俯视角的拍摄需求。

请参阅图13，本申请提供一种拍摄设备1000。拍摄设备1000包括上述任一实施方式的手持云台100，或上述任一实施方式的手持云台300，或上述任一实施方式的手持云台400，及拍摄装置200，拍摄装置200安装于手持云台100(100/300/400)的装载件40。用户可以通过在手持云台100(100/300/400)的功能模块70输入控制指令实现对拍摄装置200的控制，例如控制拍摄装置200进行拍照、录像、调整焦距等。在一个实施例中，拍摄装置200固定安装于手持云台100(100/300/400)的装载件40，以使安装牢固可靠。在另一个实施例中，拍摄装置200可拆卸地安装于手持云台100(100/300/400)的装载件40，以便于更换不同型号的拍摄装置200应对不同的拍摄场景。本申请实施方式的拍摄设备1000中，手持云台100能够在收纳状态和展开状态之间切换，当手持云台100在收纳状态时，手持云台100的结构十分紧凑，以便于收纳存放。

请参阅图14，本申请提供一种可移动平台2000，可移动平台2000包括上述任一实施方式的手持云台100，或上述任一实施方式的手持云台300，或上述任一实施方式的手持云台400，及可移动平台本体2100，手持云台100(100/300/400)安装于可移动平台本体2100。可移动平台2000可以是云台支架、无人机、无人车、无人船等。可移动平台2000能够搭载手持云台100移动，以在手持云台100装载拍摄设备1000时能够带动手持云台100(100/300/400)及拍摄设备1000移动，以在用户难以到达的场地进行拍摄。例如可移动平台2000为无人机，无人机能够搭载装载有拍摄设备1000的手持云台100(100/300/400)在高空中以俯视角进行拍摄。本申请实施方式的可移动平台2000中，手持云台100(100/300/400)能够在收纳状态和展开状态之间切换，当手持云台100(100/300/400)在收纳状态时，手持云台100(100/300/400)的结构十分紧凑，以便于收纳存放。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

Claims (45)

1. 一种手持云台，其特征在于，包括：

   手柄，所述手柄包括上端面、与所述上端面相背的下端面、及连接所述上端面与所述下端面的第一侧面；

   第一臂，能够转动地安装于所述第一侧面；及

   第二臂，能够转动地安装于所述第一臂；

   其中，所述手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，在所述收纳状态，所述第一臂与所述手柄的第一侧面相对，所述第二臂与所述下端面相对。
2. 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，在所述收纳状态，所述手持云台在所述手柄的纵截面上的投影呈跑道形。
3. 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括第一电机、第二电机、第三电机、及装载件，所述第一臂通过所述第一电机转动地安装于所述第一侧面，所述第二臂通过所述第二电机转动地安装于所述第一臂，所述装载件通过所述第三电机转动地安装于所述第二臂，所述第一电机能够绕第一轴线转动，所述第二电机能够绕第二轴线转动，所述第三电机能够绕第三轴线转动。
4. 根据权利要求3所述的手持云台，其特征在于，在所述收纳状态，所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线均非正交。
5. 根据权利要求3所述的手持云台，其特征在于，在所述展开状态，所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线均非正交。
6. 根据权利要求3所述的手持云台，其特征在于，在所述收纳状态和所述展开状态之间切换的过程中，所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线均保持非正交。
7. 根据权利要求3所述的手持云台，其特征在于，所述第二轴线与所述第三轴线之间的夹角范围的取值为[XX,XX]。
8. 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，在所述收纳状态，所述第一臂与所述第一侧面之间具有间隔，所述第一侧面设有功能模块，所述功能模块用于显示所述手持云台或搭载在所述手持云台上的拍摄装置的状态信息或用于供用户操控以控制所述云台或所述拍摄装置。
9. 根据权利要求8所述的手持云台，其特征在于，所述功能模块包括：触控板、控制按键、状态指示器件、或显示屏中的至少一种。
10. 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括第一电机，所述第一侧面包括相接的所述第一子面和第二子面，所述第一电机设置在所述第一子面，所述第一臂通过所述第一电机转动地安装于所述第一子面，所述第二子面的长度方向与所述第一电机的转轴之间的夹角的取值范围为(50°，120°)。
11. 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括第一电机，所述第一臂通过所述第一电机转动地安装于所述第一侧面，所述手柄的包络立方体的长度方向与所述第一电机的转轴之间的夹角的取值范围为(50°，120°)。
12. 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括第一电机，所述第一臂通过所述第一电机转动地安装于所述第一侧面，所述第一臂包括第一子臂和第二子臂，所述第一子臂与所述第一电机转动连接，所述第二子臂通过连接轴与所述第一子臂转动连接。
13. 根据权利要求12所述的手持云台，其特征在于，所述第一子臂的长度方向与所述连接轴之间的夹角的取值范围为(25°，65°)。
14. 根据权利要求12所述的手持云台，其特征在于，所述第二子臂的长度方向与所述连接轴之间的夹角的取值范围为(25°，65°)。
15. 根据权利要求12所述的手持云台，其特征在于，所述第一子臂包括第一面，所述第二子臂包括第二面，所述第一面与所述第二面接触，所述连接轴设置于所述第一面或所述第二面。
16. 根据权利要求12所述的手持云台，其特征在于，在所述展开状态所述第一子臂的长度方向与所述第二子臂的长度方向的夹角，小于在所述收纳状态所述第一子臂的长度方向与所述第二子臂的长度方向的夹角。
17. 根据权利要求12所述的手持云台，其特征在于，在切换过程中，所述手持云台具有中间状态，在所述中间状态所述第一子臂的长度方向与所述第二子臂的长度方向的夹角，等于在所述收纳状态所述第一子臂的长度方向与所述第二子臂的长度方向的夹角。
18. 根据权利要求12所述的手持云台，其特征在于，在所述收纳状态，所述第一子臂的长度方向与所述第二子臂的长度方向的夹角的补角的取值范围为(-30°，40°)。
19. 根据权利要求12所述的手持云台，其特征在于，所述第一侧面包括弯折相接的所述第一子面和第二子面，所述第一电机设置在所述第一子面，所述第二子臂的长度方向与所述第二子面平行。
20. 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括脚架组件，所述脚架组件能够转动地设置于所述手柄，所述脚架组件能够在折叠状态与使用状态之间切换，在所述使用状态，所述脚架组件与所述手柄的靠近所述下端面的一端共同用于对所述手柄进行支撑。
21. 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括脚架组件，所述脚架组件能够转动地设置于所述手柄，所述脚架组件能够在折叠状态与使用状态之间切换，在所述折叠状态，所述脚架组件部分包裹所述手柄。
22. 根据权利要求21所述的手持云台，其特征在于，在所述折叠状态，所述脚架组件相对所述下端面凸出并形成收纳位，在所述收纳状态时，所述第二臂位于所述收纳位。
23. 根据权利要求22所述的手持云台，其特征在于，所述收纳位至少具有一个开放侧，所述 开放侧用于供所述第二臂放入所述收纳位。
24. 根据权利要求22所述的手持云台，其特征在于，所述收纳位具有至少一个保护侧，所述保护侧至少部分遮挡所述第二臂。
25. 根据权利要求20-24任意一项所述的手持云台，其特征在于，所述手柄包括与所述第一侧面相背的第二侧面，所述脚架组件能够转动地设置于所述第二侧面。
26. 根据权利要求25所述的手持云台，其特征在于，所述脚架组件包括第一脚架和第二脚架，所述第一脚架的第一端能够转动地设置于所述第二侧面，所述第二脚架的第一端能够转动地设置于所述第二侧面，在所述使用状态，所述第一脚架的第二端、所述第二脚架的第二端分别位于所述手柄的相背两侧，并与所述第二侧面的靠近所述下端面的一端共同用于对所述手柄进行支撑；
27. 根据权利要求25所述的手持云台，其特征在于，所述脚架组件包括第一脚架和第二脚架，所述第一脚架的第一端能够转动地设置于所述第二侧面，所述第二脚架的第一端能够转动地设置于所述第二侧面，在所述折叠状态，所述第一脚架的第二端与所述第二脚架的第二端相接形成收纳位，所述收纳位用于放置所述第二臂。
28. 根据权利要求26或27所述的手持云台，其特征在于，所述手柄还包括相背的第三侧面和第四侧面，所述第三侧面和所述第四侧面均连接所述第一侧面和所述第二侧面，所述第二侧面设有第一缺口和第二缺口，所述第一缺口贯穿部分所述第三侧面，所述第二缺口贯穿部分所述第四侧面，所述第一缺口用于部分收容所述第一脚架，所述第二缺口用于部分收容所述第二脚架。
29. 根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，所述第一脚架包括第一支撑部及自所述第一支撑部延伸的第一包裹部，在所述使用状态，所述第一支撑部对所述手柄进行支撑，在所述折叠状态，所述第一支撑部至少部分与所述第二侧面相对，所述第一包裹部至少部分收容于所述第一缺口。
30. 根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，所述第二脚架包括第二支撑部及自所述第二支撑部延伸的第二包裹部，在所述使用状态，所述第二支撑部对所述手柄进行支撑，在所述折叠状态，所述第二支撑部至少部分与所述第二侧面相对，所述第二包裹部至少部分收容于所述第二缺口。
31. 根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，所述第一脚架与所述第二脚架共旋转轴；或，所述第一脚架与所述第二脚架围绕两个不同的旋转轴转动。
32. 根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，所述第一脚架能够拆卸地安装于所述第二侧面；和/或，所述第二脚架能够拆卸地安装于所述第二侧面。
33. 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括装载件，所述装载件能够转动地安装于所述第二臂，所述装载件用于装载拍摄装置。
34. 根据权利要求33所述的手持云台，其特征在于，在所述收纳状态，所述装载件能够朝向 所述下端面。
35. 根据权利要求33所述的手持云台，其特征在于，所述装载件包括吸盘或手机夹。
36. 根据权利要求33所述的手持云台，其特征在于，所述吸盘包括磁力吸盘或气压吸盘中的至少一种。
37. 根据权利要求33所述的手持云台，其特征在于，所述装载件包括具有磁性的第一吸盘，所述手持云台还包括手机夹，所述手机夹包括磁性的第二吸盘，所述第二吸盘吸附于所述第一吸盘以使所述手机夹安装于所述装载件。
38. 根据权利要求37所述的手持云台，其特征在于，所述第一吸盘设有非圆形的凹槽，所述第二吸盘包括与所述凹槽对应的凸起，所述凸起收容在所述凹槽内；或

    所述第二吸盘设有非圆形的凹槽，所述第一吸盘包括与所述凹槽对应的凸起，所述凸起收容在所述凹槽内。
39. 根据权利要求33所述的手持云台，其特征在于，所述手柄的与所述上端面或下端面均连接的至少一侧面设置有功能模块，所述功能模块用于显示所述手持云台或搭载在所述装载件上的拍摄装置的状态信息或用于供用户操控以控制所述云台或所述拍摄装置。
40. 根据权利要求39所述的手持云台，其特征在于，所述功能模块包括：

    第一按键，所述第一按键用于控制所述手持云台的工作状态；和/或

    指示灯，所述指示灯用于指示所述手持云台的工作状态；和/或

    第二按键，所述第二按键用于控制搭载在所述装载件上的拍摄装置拍摄图像；和/或

    触控板，所述触控板用于控制所述第一臂、所述第二臂、及所述装载件中的至少一个的转动，以调整搭载在所述装载件上的拍摄装置的朝向，及将所述拍摄装置锁定在目标朝向；和/或

    端口，所述端口用于充电或数据传输。
41. 根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元设置在所述手柄内部。
42. 一种手持云台，其特征在于，包括：

    手柄，所述手柄包括上端面、与所述上端面相背的下端面、及连接所述上端面与所述下端面的第一侧面；

    第一臂，所述第一臂绕第一轴线可转动地安装于所述第一侧面；

    第二臂，所述第二臂绕第二轴线可转动地安装于所述第一臂；及

    装载件，所述装载件绕第三轴线可转动地安装于所述第二臂；

    其中，所述手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，在所述展开状态的情况下，所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线均非正交。
43. 一种手持云台，其特征在于，包括：

    手柄，所述手柄包括上端面、与所述上端面相背的下端面、及连接所述上端面与所述下端面的第一侧面；

    第一臂，所述第一臂可转动地安装于所述第一侧面，所述第一臂包括第一子臂和第二子臂，所述第二子臂通过连接轴与所述第一子臂转动连接；及

    第二臂，所述第二臂可转动地安装于所述第二子臂；

    其中，所述手持云台能够在收纳状态和展开状态之间切换，在切换过程中，所述第一子臂与所述第二子臂之间能够相对转动。
44. 一种拍摄设备，其特征在于，包括：

    权利要求1-43任意一项所述的手持云台；及

    拍摄装置，所述拍摄装置安装于所述手持云台的装载件。
45. 一种可移动平台，其特征在于，包括：

    权利要求1-43任意一项所述的手持云台；及

    可移动平台本体；所述手持云台安装于所述可移动平台本体。