CN112923198A - 手持云台 - Google Patents

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Abstract

一种手持云台，包括：手柄、第一轴组件、第二轴组件、第三轴组件以及承载部；其中，当手持云台在使用状态时，第一轴电机、第二轴电机及第三轴电机的任意一个或多个提供驱动力以调节承载部的空间位置；在非工作状态下，通过第二轴电机控制第二连接臂进行俯仰运动，实现对手持云台的折叠，使得在不使用手持云台的时候，节省手持云台的空间收纳；在需要使用手持云台的时候，通过第二轴电机控制第二连接臂旋转打开手持云台，以正常使用手持云台。该手持云台增强了手持云台的整体稳定性，方便手持云台的携带，减小收纳手持云台所需空间，方便收纳。

Description

手持云台
技术领域
本申请属于云台设备技术领域，具体而言，涉及一种手持云台。
背景技术
用手机进行拍照、摄影已然成为大众的爱好。为了能够拍摄出稳定、流畅的影像，往往需要使用手持云台。而传统的可折叠云台，除必要的稳定轴外，还需要额外设置折叠转轴以使云台从展开状态切换到折叠收纳状态。而外设置的折叠转轴增加了手持云台的整体体积，增大了手持云台的重量，并且对云台的可靠性和稳定性也带来了一定影响。
发明内容
本申请旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本申请的一方面提出了一种手持云台。
有鉴于此，根据本申请的第一方面提出了一种手持云台，包括：手柄；第一轴组件，包括第一转轴、用于驱动所述第一转轴的第一轴电机以及与所述第一转轴相连接的第一连接臂；第二轴组件，包括第二转轴、用于驱动所述第二转轴的第二轴电机以及与所述第二转轴相连接的第二连接臂；第三轴组件，包括第三转轴以及用于驱动所述第三转轴的第三轴电机；承载部，与所述第三轴组件连接，用于承载拍摄装置；其中，当所述手持云台在使用状态时，所述第一轴电机、第二轴电机及第三轴电机的任意一个或多个提供驱动力以调节所述承载部的空间位置；在非工作状态下，通过第二轴电机控制所述第二连接臂进行俯仰运动，实现对所述手持云台的折叠，使得在不使用所述手持云台的时候，节省所述手持云台的空间收纳；在需要使用所述手持云台的时候，通过所述第二轴电机控制所述第二连接臂旋转打开所述手持云台，以正常使用所述手持云台。
根据本申请的第二方面提出了一种手持云台，包括：手柄；第一轴组件，包括第一转轴、用于驱动所述第一转轴的第一轴电机以及与所述第一转轴相连接的第一连接臂；第二轴组件，包括第二转轴、用于驱动所述第二转轴的第二轴电机以及与所述第二转轴相连接的第二连接臂；第三轴组件，包括第三转轴以及用于驱动所述第三转轴的第三轴电机；承载部，与所述第三轴组件连接，用于承载拍摄装置；其中，当所述手持云台在使用状态时，所述第一轴电机、第二轴电机及第三轴电机的任意一个或多个提供驱动力以调节所述承载部的空间位置；在非工作状态下，通过第二轴电机控制所述第二连接臂进行俯仰运动，实现对所述手持云台的折叠，使得在不使用所述手持云台的时候，节省所述手持云台的空间收纳，折叠后的所述第一转轴与所述第三转轴均位于所述第二转轴轴线的同一侧；在需要使用所述手持云台的时候，通过所述第二轴电机控制所述第二连接臂旋转打开所述手持云台，以正常使用所述手持云台。
根据本申请的第三方面提出了一种手持云台，包括：手柄；第一轴组件，包括第一转轴、用于驱动所述第一转轴的第一轴电机以及与所述第一转轴相连接的第一连接臂；第二轴组件，包括第二转轴、用于驱动所述第二转轴的第二轴电机以及与所述第二转轴相连接的第二连接臂；第三轴组件，包括第三转轴以及用于驱动所述第三转轴的第三轴电机；承载部，与所述第三轴组件连接，用于承载拍摄装置；其中，当所述手持云台在使用状态时，所述第一轴电机、第二轴电机及第三轴电机的任意一个或多个提供驱动力以调节所述承载部的空间位置；在非工作状态下，通过第二轴电机控制所述第二连接臂进行俯仰运动，实现对所述手持云台的折叠，使得在不使用所述手持云台的时候，节省所述手持云台的空间收纳，折叠后的所述手持云台的所述第二转轴与所述第三转轴沿第一方向排列，所述第一方向指向所述手柄的底部区域；在需要使用所述手持云台的时候，通过所述第二轴电机控制所述第二连接臂旋转打开所述手持云台，以正常使用所述手持云台，打开后的所述手持云台的所述第二转轴与所述第三转轴沿第二方向排列，所述第二方向指向所述手柄的顶部区域。
可选地，折叠后的所述手持云台的所述第一转轴与所述第三转轴沿第三方向排列，所述第三方向指向所述手柄的底部区域；打开后的所述手持云台的所述第一转轴与所述第三转轴沿第四方向排列，所述第四方向指向所述手柄的顶部区域。
根据本申请的第四方面提出了一种手持云台，包括：手柄；第一轴组件，包括第一转轴、用于驱动所述第一转轴的第一轴电机以及与所述第一转轴相连接的第一连接臂；第二轴组件，包括第二转轴、用于驱动所述第二转轴的第二轴电机以及与所述第二转轴相连接的第二连接臂；第三轴组件，包括第三转轴以及用于驱动所述第三转轴的第三轴电机；承载部，与所述第三轴组件连接，用于承载拍摄装置，所述承载部上设有避让槽，当所述手持云台从使用状态转换为收纳状态时，所述避让槽能够至少部分包覆所述手柄，以与所述手柄相扣合；控制面板，设置在所述手柄的侧壁上；其中，当所述手持云台在使用状态时，所述第一轴电机、第二轴电机及第三轴电机的任意一个或多个提供驱动力以调节所述承载部的空间位置；在非工作状态下，通过第二轴电机控制所述第二连接臂进行俯仰运动，实现对所述手持云台的折叠，使得在不使用所述手持云台的时候，节省所述手持云台的空间收纳；在需要使用所述手持云台的时候，通过所述第二轴电机控制所述第二连接臂旋转打开所述手持云台，以正常使用所述手持云台。
根据本申请的第五方面提出了一种手持云台，用于增稳拍摄装置，所述手持云台包括：手柄、俯仰轴组件、横滚轴组件以及承载部，所述俯仰轴组件以及所述横滚轴组件连接于所述手柄与所述承载部之间；所述俯仰轴组件包括俯仰转轴和俯仰轴电机，所述俯仰轴电机用于驱动所述俯仰转轴转动；所述横滚轴组件包括横滚转轴和横滚轴电机，所述横滚轴电机用于驱动所述横滚转轴转动；所述承载部用于承载所述拍摄装置；其中，通过绕所述俯仰轴转动所述横滚轴组件以及所述承载部，能够使得所述手持云台选择性地在使用状态和收纳状态之间转换。
可选地，通过由所述俯仰轴电机提供驱动力，以使得所述横滚轴组件以及所述承载部绕所述俯仰轴转动，并使得所述手持云台选择性地在所述使用状态和所述收纳状态之间转换。
可选地，在所述手持云台处于所述使用状态时，所述俯仰转轴、所述横滚转轴沿第一方向排列，所述第一方向指向所述手柄的顶部区域；在所述手持云台处于所述收纳状态时，所述俯仰转轴、所述横滚转轴沿第二方向排列，所述第二方向指向所述手柄的底部区域。
可选地，当所述手持云台处于所述使用状态时，所述横滚轴电机位于所述手柄的顶部区域；当所述手持云台处于收纳状态时，所述横滚轴电机靠近所述手柄的侧壁，并位于所述手柄的一侧。
可选地，在所述手持云台由所述使用状态沿所述俯仰轴转动预设角度后，所述手持云台的长度减小，以使得所述手持云台实现对半折叠。
可选地，所述手持云台还包括连接臂，所述连接臂设于所述手柄的一端，用于与所述俯仰轴组件连接。
可选地，所述连接臂包括两个连接耳，所述俯仰转轴部分伸入两个所述连接耳之间，并与两个所述连接耳转动连接。
可选地，在所述手持云台处于收纳状态时，所述承载部位于所述横滚轴电机与所述手柄之间。
可选地，所述承载部上设有扣位部；当所述手持云台从所述使用状态转换为所述收纳状态时，所述扣位部能够与所述手柄相扣合。
可选地，所述扣位部包括避让槽，所述避让槽能够至少部分包覆所述手柄，以与所述手柄相扣合。
可选地，所述手持云台还包括偏航轴组件，所述偏航轴组件与所述俯仰轴组件连接，所述偏航轴组件包括偏航转轴、偏航轴电机，所述偏航轴电机用于驱动所述偏航转轴转动，以带动所述拍摄绕偏航轴转动。
可选地，在所述手持云台处于收纳状态时，所述横滚转轴与所述偏航转轴位于所述俯仰转轴的同一侧。
可选地，在所述手持云台处于所述使用状态时，所述偏航转轴、所述横滚转轴沿第三方向排列，所述第三方向指向所述手柄的顶部区域；在所述手持云台处于所述收纳状态时，所述偏航转轴、所述横滚转轴沿第四方向排列，所述第四方向指向所述手柄的底部区域。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本申请的一个实施例的手持云台在工作状态下的一个结构示意图；
图2示出了本申请的一个实施例的手持云台的局部结构示意图；
图3示出了本申请的一个实施例的手持云台在工作状态下的另一个结构示意图；
图4示出了本申请的一个实施例的手持云台在折叠状态下的一个结构示意图；
图5示出了本申请的一个实施例的手持云台在折叠状态下的另一个结构示意图；
图6示出了本申请的一个实施例的手持云台在折叠状态下的另一个结构示意图；
图7示出了本申请的一个实施例的手持云台在折叠状态下的另一个结构示意图；
图8示出了本申请的一个实施例的手持云台在折叠状态下的另一个结构示意图；
图9示出了本申请的一个实施例的手持云台在折叠状态下的另一个结构示意图。
其中，图1至图9中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
10手柄，12第一转轴，14第一连接臂，142连接耳，16第二转轴，162通孔，18第二连接臂，20第三转轴，22承载部，222夹耳，224凹槽，24控制面板。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图9描述根据本申请一些实施例所述的手持云台。其中，图2中的虚线示意性的表示第二转轴16的转动中心线。
如图1至图5所示，本申请的第一方面实施例提出了一种手持云台，包括：手柄10，具有顶部、底部和位于顶部和底部之间的侧壁；第一轴组件，包括设于手柄10的顶部的第一转轴12、用于驱动第一转轴12的第一轴电机(图中未示出)以及与第一转轴12相连接的第一连接臂14；第二轴组件，包括第二转轴16、用于驱动第二转轴16的第二轴电机(图中未示出)以及与第二转轴16相连接的第二连接臂18，第二转轴16的轴线方向与第二连接臂18的延伸方向垂直；第三轴组件，包括第三转轴20以及用于驱动第三转轴20的第三轴电机(图中未示出)，第三转轴20设于第二连接臂18远离第二转轴16的一端；承载部22，与第三轴组件连接，用于承载拍摄装置；当手持云台在使用状态时，第一轴电机、第二轴电机及第三轴电机的任意一个或多个提供驱动力以调节承载部的空间位置；当手持云台从使用状态转换为收纳状态时，由第二轴电机提供驱动力以转动第二连接臂18将手持云台折叠，折叠后的第一转轴12与第三转轴20均位于第二转轴16轴线的同一侧。
本申请的该实施例提出了一种三轴手持云台，可以实现在非工作状态下，通过第二轴电机控制第二连接臂18进行俯仰运动，实现对手持云台的折叠，使得在不使用手持云台的时候，节省手持云台的空间收纳，而在需要使用手持云台时候，通过第二轴电机控制第二连接臂18旋转打开手持云台，正常使用三轴手持云台。可在实现手持云台围绕三轴转动功能的同时，实现对非工作状态下的手持云台的折叠，并且由于复用俯仰轴用于云台折叠，不需要增加不必要的折叠转轴以辅助手持云台的转动，还可以增强手持云台的整体稳定性，去除非必要因素对手持云台稳定性的影响，从而方便手持云台的携带，减小收纳手持云台所需空间，方便收纳。
具体地，手持云台包括手柄10、第一转轴12、第二转轴16和第三转轴20，其中第二转轴16的轴线方向与第二连接臂18的延伸方向垂直，也即第二连接臂18能够进行俯仰运动。当手持云台在使用状态时，能够通过第一轴电机、第二轴电机及第三轴电机的任意一个或多个提供驱动力以调节承载部的空间位置，可以准确调整承载部在空间中的位置，增加放置在承载部上的手机、摄像机等拍摄设备的稳定性；而当手持云台从使用状态转换为收纳状态时，如图4至图9所示，能够通过第二轴电机提供动力以转动第二连接臂，从而实现手持云台的折叠，并使折叠后的第一转轴12与第三转轴20均位于第二转轴16轴线的同一侧，如均位于第二转轴16轴线朝向手柄10的一侧，实现了借助第二转轴16对手持云台进行折叠，使得分布在第二转轴16两端的第一转轴12和第三转轴20能够相互靠近，实现手持云台的对半折叠或近似于对半折叠，方便手持云台的携带及收纳。
其中，第一轴电机能够驱动第一转轴12整体转动或局部转动，以带动第一连接臂14旋转；第二轴电机能够驱动第二转轴16整体转动或局部转动，以带动第二连接臂18转动；第三轴电机能够驱动第三转轴20整体转动或局部转动，以带动承载部22转动。
在一些实施例中，第一转轴12包括与手柄固定连接的第一外壳以及设置在第一外壳之内的第一轴，第一轴电机通过驱动第一轴转动，以带动第一连接臂转动。此时，第一轴电机能够驱动第一转轴12局部转动。
而在另一些实施例中，第一转轴12与第一连接臂14固定连接或活动连接，第一轴电机直接驱动第一转轴12转动，以带动第一连接臂转动。此时，第一轴电机能够驱动第一转轴12整体转动。
在一些实施例中，第三转轴20包括与第二连接臂18固定连接的第三外壳以及设置在第三外壳之内的第三轴，第三轴电机通过驱动第三轴转动，以带动承载部22转动。此时，第三轴电机能够驱动第三转轴20局部转动。
而在另一些实施例中，第三转轴20与第二连接臂18活动连接，第三轴电机直接驱动第三转轴20转动，以带动承载部22转动。此时，第三轴电机能够驱动第三转轴20整体转动。
在一些实施例中，第二连接臂18与第二转轴16一体成型。此时，第二轴电机能够驱动第二转轴16整体转动。
在一些实施例中，如图5和图6所示，当手持云台从使用状态转换为收纳状态时，折叠后的承载部22位于第二连接臂18与手柄10的侧壁之间。提高手持云台的收纳效果。
在另一些实施例中，当手持云台从使用状态转换为收纳状态时，折叠后的承载部22位于第二连接臂18远离手柄10的一侧。可避免因承载部22结构较大而不易将承载部22夹设在第二连接臂18与手柄10之间的情况发生，而且有利于将放置在承载部22上的拍摄设备连同承载部22一起折叠在第二连接臂18远离手柄10的一侧，方便拍摄途中手持云台在非使用状态下的折叠，而不必拆卸拍摄设备。
在一些实施例中，承载部22上设有扣位部，当手持云台从使用状态转换为收纳状态时，扣位部能够与手柄10相扣合。有利于手持云台稳定地保持折叠状态。
在一些实施例中，如图2和图5所示，扣位部包括避让槽，避让槽能够至少部分包覆手柄10，以与手柄10相扣合。一方面有利于避让手柄10，避免折叠后承载部22与手柄10发生碰撞，另一方面有利于手持云台折叠到位，使得承载部22能够与手柄10至少部分重叠，从而减小手持云台折叠后的体积，便于携带与收纳。
在一些实施例中，承载部22包括夹持机构。有利于稳定夹持拍摄设备。当然，承载部22也可不包括夹持机构，而直接将拍摄设备放置在承载部22限定的位置上。
在一些实施例中，如图2和图3所示，夹持机构包括主体部和相对分布在主体部两端的两个夹耳222，两个夹耳222可相对移动。通过两个可相对移动的夹耳222夹持拍摄设备，有利于夹紧不同体积的拍摄设备，提高夹持机构的夹持稳定性及通用性。
在一些实施例中，如图4至图6所示，当手持云台从使用状态转换为收纳状态时，两个夹耳222沿手柄10的长度方向间隔分布或在垂直于手柄10的长度方向上间隔分布。
在该实施例中，当手持云台从使用状态转换为收纳状态时，若两个夹耳222沿手柄10的长度方向间隔分布，有利于手持云台在使用状态下稳定夹持拍摄设备，避免拍摄设备掉落，而若两个夹耳222在垂直于手柄10的长度方向上间隔分布，则有利于在折叠后避让手柄10。
在一些实施例中，第一轴电机能够驱动第一连接臂14相对于手柄10进行偏航运动。实现了手持云台的自动偏航运动功能。
在一些实施例中，第二轴电机能够驱动第二连接臂18相对于第一连接臂14进行俯仰运动。实现了手持云台的自动俯仰运动功能。
在一些实施例中，第三轴电机能够驱动承载部22进行横滚运动。实现了手持云台的自动横滚运动功能。
在一些实施例中，第一轴电机的轴线与第二轴电机的轴线在第一投影平面内垂直相交，第二轴电机的轴线与第三轴电机的轴线在第二投影平面内垂直相交；其中，第一投影平面为手持云台侧视方向上的一投影面，第二投影平面为手持云台俯视方向上的一投影面。有利于手持云台实现偏航、俯仰运动以及横滚运动，实现空间范围内的多角度运动。
具体地，第一投影平面为手持云台侧视方向上的任一投影面，即便在某一角度的投影面内，第二轴电机的轴线仅投射出一个点，但此时也判定为第一轴电机的轴线与第二轴电机的轴线在该投影面内垂直相交。同样地，第二投影平面为手持云台俯视方向上的任一投影面，即便手持云台处于某种姿态下，第三轴电机的轴线仅投射出一个点，但此时也判定为第二轴电机的轴线与第三轴电机的轴线在该投影面内垂直相交。
需要说明的是，在本申请中，默认从手柄10的顶端向底端看去的方向，为手持云台俯视方向，默认正视手柄10的侧壁的方向为手持云台的侧视方向。
在一些实施例中，当手持云台在使用状态时，第二轴电机相较于第三轴电机更靠近手柄10；当手持云台从使用状态转换为收纳状态时，折叠后的第三轴电机相较于第二轴电机更靠近手柄10。
在该实施例中，由于手柄10、第一轴电机、第二轴电机及第三轴电机按序依次连接，此处忽略各轴电机中间连接部分，如第一连接臂14、第二连接臂18等。通过设定手持云台在使用状态时，第二轴电机相较于第三轴电机更靠近手柄10，也即第三轴电机更远离手柄10，有利于位于自由端的承载部22能够向更大、更远的空间延伸。而通过设定手持云台从使用状态转换为收纳状态时，折叠后的第三轴电机相较于第二轴电机更靠近手柄10，有利于减小手持云台折叠后的占用空间，方便收纳且便于携带。
可选地，手持云台从使用状态转换为收纳状态时，折叠后的第三轴电机靠近手柄10的侧壁或底部，而第二轴电机与手柄10依然至少间隔第一轴电机。
在一些实施例中，当手持云台在使用状态时，第三轴电机位于手柄10的顶部区域；当手持云台从使用状态转换为收纳状态时，折叠后的第三轴电机靠近手柄10的侧壁，并位于手柄10的一侧，或折叠后的第三轴电机位于手柄10的底部区域。
其中，默认第三轴电机位于手柄10的顶部区域，为第三轴电机在手柄10的长度方向长超出手柄10的顶部，其中，第三轴电机凸出手柄10顶部一点点也为超出；默认第三轴电机位于手柄10的底部区域，为第三轴电机在手柄10的长度方向长超出手柄10的底部，其中，第三轴电机凸出手柄10底部一点点也为超出。
可选地，当折叠后的第三轴电机位于手柄10的底部区域时，第二连接臂18的长度长于手柄10，进一步地，第二连接臂18为L型臂或匚字型臂。
在一些实施例中，如图1所示，第二转轴16与第一连接臂14远离第一转轴12的一端相连接。可选地，第二转轴16的轴线与第一连接臂14的延伸方向垂直。方便第二连接臂18相对于第一连接臂14进行俯仰运动。
在一些实施例中，如图3和图5所示，第一连接臂14包括位于其一端的两个连接耳142，第二转轴16部分伸入两个连接耳142之间，并与两个连接耳142转动连接。
在该实施例中，通过设定第一连接臂14包括间隔分布的两个连接耳142，并使第二转轴16部分伸入两个连接耳142之间，与两个连接耳142转动连接，实现了与第一连接臂14的转动连接，连接稳定可靠，而且两个连接耳142之间的间隙也为第二连接臂18的俯仰运动提供避让空间。
可选地，如图2所示，第二转轴16上设有供转动轴插入的通孔162，转动轴插入通孔162并伸入两个连接耳142中。
在一些实施例中，第一连接臂14设置在第一转轴12的顶部，第一连接臂14的转动中心线与第一转轴12的轴线相重叠。
可选地，如图3所示，第一连接臂14呈柱状结构，第一转轴12也呈柱状结构，两者的外直径相同。
在一些实施例中，如图2所示，第二转轴16的转动中心线偏离第二连接臂18在其长度方向上所覆盖的区域。有利于第二连接臂18在折叠后更靠近手柄10，呈收紧状态，减小折叠后手持云台所占用的空间，方便手持云台的携带。
在一些实施例中，第二转轴16的转动中心线偏离其自身的轴线。有利于第二连接臂18折叠后更靠近手柄10。
在一些实施例中，第二连接臂18沿第二转轴16的一切线方向延伸。
可选地，如图2所示，第二连接臂18和第二转轴16呈b字型分布。此时，第二连接臂18和第二转轴16大致呈b字型分布即可。
在另一些实施例中，优选地，第二转轴16的转动中心线与其自身的轴线重叠，第二连接臂18构造成L型臂。此时，第二连接臂18大致呈L型即可，有利于第二连接臂18进行折叠后其长臂部分靠近手柄10。
在一些实施例中，第一转轴12的轴线方向、第二转轴16的轴线方向和第三转轴20的轴线方向两两相互垂直。
在一些实施例中，第一连接臂的延伸方向与第一转轴的轴线方向对齐。使得第一连接臂在进行偏航移动过程中，其重心能够完全落在第一转轴上，甚至位于第一转轴的轴线上，确保手持云台的运行稳定性。
在一些实施例中，如图5所示，手持云台还包括：控制面板24，设置在手柄10的侧壁上；当手持云台从使用状态转换为收纳状态时，折叠后的第二连接臂18能够位于手柄10背离控制面板24的一侧。可有效避免第二连接臂18遮挡控制面板24，方便用户操作控制面板24，而且避免第二连接臂18在进行俯仰运动时触碰到控制面板24而引发误操作。
可选地，以控制面板24所在方向作为手柄10的前面，第二连接臂18可向后进行俯仰运动，也可既能向前进行俯仰运动又能向进行俯仰运动。
在一些实施例中，手持云台还包括：电池(图中未示出)，设置在手柄10内部。
以下，参见图1至图9详细介绍本申请的一个实施例的手持云台。
如图1至图3所示，手持云台包括依次连接的手柄10、第一转轴12、第一连接臂14、第二转轴16、第二连接臂18、第三转轴20及夹持部(承载部22包括夹持部)。第二连接臂18能够在第二轴电机的驱动下，带动第三转轴20及承载部22共同相对于手柄10进行俯仰运动，从而实现对手持云台的折叠。实现了三轴的手持云台以第二转轴16为分界进行折叠，方便手持云台的携带与收纳。
具体折叠步骤为第二轴电机控制第二转轴16转动，使得第二连接臂18进行俯视运动，直至移动至手柄10的一侧。如图4至图9所示，在手柄10上设有控制面板24的情况下，具体控制第二连接臂18向背离控制面板24所在方向进行俯视运动。在夹持部的夹耳222上设有凹槽224的情况下，具体控制第二连接臂18移动至凹槽224与手柄10相扣合。而在从收纳状态转换为使用状态时，第二轴电机控制第二转轴16转动，使得第二连接臂18进行俯视运动，解除折叠状态后，再控制第一连接臂14进行偏航运动或控制承载部22进行横滚运动。
在本申请中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种手持云台，其特征在于，包括：
手柄；
第一轴组件，包括第一转轴、用于驱动所述第一转轴的第一轴电机以及与所述第一转轴相连接的第一连接臂；
第二轴组件，包括第二转轴、用于驱动所述第二转轴的第二轴电机以及与所述第二转轴相连接的第二连接臂；
第三轴组件，包括第三转轴以及用于驱动所述第三转轴的第三轴电机；
承载部，与所述第三轴组件连接，用于承载拍摄装置；
其中，当所述手持云台在使用状态时，所述第一轴电机、第二轴电机及第三轴电机的任意一个或多个提供驱动力以调节所述承载部的空间位置；
在非工作状态下，通过第二轴电机控制所述第二连接臂进行俯仰运动，实现对所述手持云台的折叠，使得在不使用所述手持云台的时候，节省所述手持云台的空间收纳；在需要使用所述手持云台的时候，通过所述第二轴电机控制所述第二连接臂旋转打开所述手持云台，以正常使用所述手持云台。
2.一种手持云台，其特征在于，包括：
手柄；
第一轴组件，包括第一转轴、用于驱动所述第一转轴的第一轴电机以及与所述第一转轴相连接的第一连接臂；
第二轴组件，包括第二转轴、用于驱动所述第二转轴的第二轴电机以及与所述第二转轴相连接的第二连接臂；
第三轴组件，包括第三转轴以及用于驱动所述第三转轴的第三轴电机；
承载部，与所述第三轴组件连接，用于承载拍摄装置；
其中，当所述手持云台在使用状态时，所述第一轴电机、第二轴电机及第三轴电机的任意一个或多个提供驱动力以调节所述承载部的空间位置；
在非工作状态下，通过第二轴电机控制所述第二连接臂进行俯仰运动，实现对所述手持云台的折叠，使得在不使用所述手持云台的时候，节省所述手持云台的空间收纳，折叠后的所述第一转轴与所述第三转轴均位于所述第二转轴轴线的同一侧；在需要使用所述手持云台的时候，通过所述第二轴电机控制所述第二连接臂旋转打开所述手持云台，以正常使用所述手持云台。
3.一种手持云台，其特征在于，包括：
手柄；
第一轴组件，包括第一转轴、用于驱动所述第一转轴的第一轴电机以及与所述第一转轴相连接的第一连接臂；
第二轴组件，包括第二转轴、用于驱动所述第二转轴的第二轴电机以及与所述第二转轴相连接的第二连接臂；
第三轴组件，包括第三转轴以及用于驱动所述第三转轴的第三轴电机；
承载部，与所述第三轴组件连接，用于承载拍摄装置；
其中，当所述手持云台在使用状态时，所述第一轴电机、第二轴电机及第三轴电机的任意一个或多个提供驱动力以调节所述承载部的空间位置；
在非工作状态下，通过第二轴电机控制所述第二连接臂进行俯仰运动，实现对所述手持云台的折叠，使得在不使用所述手持云台的时候，节省所述手持云台的空间收纳，折叠后的所述手持云台的所述第二转轴与所述第三转轴沿第一方向排列，所述第一方向指向所述手柄的底部区域；在需要使用所述手持云台的时候，通过所述第二轴电机控制所述第二连接臂旋转打开所述手持云台，以正常使用所述手持云台，打开后的所述手持云台的所述第二转轴与所述第三转轴沿第二方向排列，所述第二方向指向所述手柄的顶部区域。
4.根据权利要求3所述的手持云台，其特征在于，折叠后的所述手持云台的所述第一转轴与所述第三转轴沿第三方向排列，所述第三方向指向所述手柄的底部区域；
打开后的所述手持云台的所述第一转轴与所述第三转轴沿第四方向排列，所述第四方向指向所述手柄的顶部区域。
5.一种手持云台，其特征在于，包括：
手柄；
第一轴组件，包括第一转轴、用于驱动所述第一转轴的第一轴电机以及与所述第一转轴相连接的第一连接臂；
第二轴组件，包括第二转轴、用于驱动所述第二转轴的第二轴电机以及与所述第二转轴相连接的第二连接臂；
第三轴组件，包括第三转轴以及用于驱动所述第三转轴的第三轴电机；
承载部，与所述第三轴组件连接，用于承载拍摄装置，所述承载部上设有避让槽，当所述手持云台从使用状态转换为收纳状态时，所述避让槽能够至少部分包覆所述手柄，以与所述手柄相扣合；
控制面板，设置在所述手柄的侧壁上；
其中，当所述手持云台在使用状态时，所述第一轴电机、第二轴电机及第三轴电机的任意一个或多个提供驱动力以调节所述承载部的空间位置；
在非工作状态下，通过第二轴电机控制所述第二连接臂进行俯仰运动，实现对所述手持云台的折叠，使得在不使用所述手持云台的时候，节省所述手持云台的空间收纳；在需要使用所述手持云台的时候，通过所述第二轴电机控制所述第二连接臂旋转打开所述手持云台，以正常使用所述手持云台。
6.一种手持云台，用于增稳拍摄装置，其特征在于，所述手持云台包括：手柄、俯仰轴组件、横滚轴组件以及承载部，所述俯仰轴组件以及所述横滚轴组件连接于所述手柄与所述承载部之间；
所述俯仰轴组件包括俯仰转轴和俯仰轴电机，所述俯仰轴电机用于驱动所述俯仰转轴转动；
所述横滚轴组件包括横滚转轴和横滚轴电机，所述横滚轴电机用于驱动所述横滚转轴转动；
所述承载部用于承载所述拍摄装置；
其中，通过绕所述俯仰轴转动所述横滚轴组件以及所述承载部，能够使得所述手持云台选择性地在使用状态和收纳状态之间转换。
7.根据权利要求6所述的手持云台，其特征在于，通过由所述俯仰轴电机提供驱动力，以使得所述横滚轴组件以及所述承载部绕所述俯仰轴转动，并使得所述手持云台选择性地在所述使用状态和所述收纳状态之间转换。
8.根据权利要求6所述的手持云台，其特征在于，在所述手持云台处于所述使用状态时，所述俯仰转轴、所述横滚转轴沿第一方向排列，所述第一方向指向所述手柄的顶部区域；
在所述手持云台处于所述收纳状态时，所述俯仰转轴、所述横滚转轴沿第二方向排列，所述第二方向指向所述手柄的底部区域。
9.根据权利要求6所述的手持云台，其特征在于，当所述手持云台处于所述使用状态时，所述横滚轴电机位于所述手柄的顶部区域；
当所述手持云台处于收纳状态时，所述横滚轴电机靠近所述手柄的侧壁，并位于所述手柄的一侧。
10.根据权利要求8或9所述的手持云台，其特征在于，在所述手持云台由所述使用状态沿所述俯仰轴转动预设角度后，所述手持云台的长度减小，以使得所述手持云台实现对半折叠。
11.根据权利要求6所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括连接臂，所述连接臂设于所述手柄的一端，用于与所述俯仰轴组件连接。
12.根据权利要求11所述的手持云台，其特征在于，所述连接臂包括两个连接耳，所述俯仰转轴部分伸入两个所述连接耳之间，并与两个所述连接耳转动连接。
13.根据权利要求6所述的手持云台，其特征在于，在所述手持云台处于收纳状态时，所述承载部位于所述横滚轴电机与所述手柄之间。
14.根据权利要求6所述的手持云台，其特征在于，所述承载部上设有扣位部；
当所述手持云台从所述使用状态转换为所述收纳状态时，所述扣位部能够与所述手柄相扣合。
15.根据权利要求14所述的手持云台，其特征在于，所述扣位部包括避让槽，所述避让槽能够至少部分包覆所述手柄，以与所述手柄相扣合。
16.根据权利要求6所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括偏航轴组件，所述偏航轴组件与所述俯仰轴组件连接，所述偏航轴组件包括偏航转轴、偏航轴电机，所述偏航轴电机用于驱动所述偏航转轴转动，以带动所述拍摄绕偏航轴转动。
17.根据权利要求16所述的手持云台，其特征在于，在所述手持云台处于收纳状态时，所述横滚转轴与所述偏航转轴位于所述俯仰转轴的同一侧。
18.根据权利要求16所述的手持云台，其特征在于，在所述手持云台处于所述使用状态时，所述偏航转轴、所述横滚转轴沿第三方向排列，所述第三方向指向所述手柄的顶部区域；
在所述手持云台处于所述收纳状态时，所述偏航转轴、所述横滚转轴沿第四方向排列，所述第四方向指向所述手柄的底部区域。
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