CN210662234U - 便携式手持稳像云台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种便携式手持稳像云台，包括：夹持机构，夹持机构包括本体、近侧夹持腿和远侧夹持腿，所述夹持机构用于稳固地夹持拍摄器；第一旋转臂；第一旋转臂的第一端与夹持机构连接；第二旋转臂；第二旋转臂的第一端与第一旋转臂的第二端铰接连接；手柄，手柄的第一端与第二旋转臂的第二端铰接连接；其中，当便携式手持稳像云台处于收纳状态时，第一旋转臂和第二旋转臂折叠，借助于远侧夹持腿与卡接部的卡扣接合而将第一旋转臂和第二旋转臂稳固地保持在一起，夹持机构位于第一旋转臂和第二旋转臂之间的空间内。便携式稳像便携式手持稳像云台折叠起来减小长度尺寸或宽度尺寸，便于收纳和携带，同时避免夹持腿损坏。

Description

便携式手持稳像云台

技术领域

本实用新型涉及一种三轴增稳手持云台，更特别地，涉及一种便携式手持稳像云台，其具有新颖的折叠设计，减小收纳体积。

背景技术

目前，已经有很多种用于拍摄的稳定器，特别是多轴稳定器。但是多轴稳定器在折叠后体积仍然较大，收纳和携带不方便。

因此，在实现增稳的前提下，有必要设计一种便于收纳的便携式稳像设备。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是提供一种便携式手持稳像云台，其可以折叠起来减小尺寸，便于收纳和携带。

本实用新型的另一个目的是提供一种便携式手持稳像云台，具有三种可选的拍摄模式：定点拍摄模式、两轴手持拍摄模式和三轴拍摄模式。

本实用新型的再一个目的是提供一种便携式手持稳像云台，能够进行实时调控以使得拍摄器始终保持与水平面平行。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种便携式手持稳像云台，其特征在于，所述便携式手持稳像云台包括：夹持机构，所述夹持机构包括本体、近侧夹持腿和远侧夹持腿，所述夹持机构用于稳固地夹持拍摄器；第一旋转臂；第一旋转臂的第一端与夹持机构连接；第二旋转臂；第二旋转臂的第一端与第一旋转臂的第二端铰接连接；手柄，所述手柄的第一端与第二旋转臂的第二端铰接连接；其中，当所述便携式手持稳像云台处于收纳状态时，第一旋转臂和第二旋转臂折叠，借助于远侧夹持腿与卡接部的卡扣接合而将第一旋转臂和第二旋转臂稳固地保持在一起，所述夹持机构位于折叠后的第一旋转臂和第二旋转臂之间的空间内。

借助于远侧夹持腿与卡接部的卡扣接合而将第一旋转臂和第二旋转臂稳固地保持在一起，夹持机构稳固地收纳在第一旋转臂和所述第二旋转臂之间的空间内，便携式手持稳像云台的体积大大减小，从而便于收纳和携带。而且，避免夹持机构的夹持腿损坏，提高便携式手持稳像云台的使用寿命。

优选地，所述便携式手持稳像云台还包括：用于实现第一旋转臂和夹持机构之间的相对转动运动的第一电机；用于实现第一旋转臂和第二旋转臂之间的相对转动运动的第二电机，第二旋转臂与第一旋转臂通过设在第二电机上的第一转轴能够枢转运动；和用于实现第二旋转臂和手柄之间的相对转动运动的第三电机；手柄与第二旋转臂通过设在第三电机上的第二转轴能够枢转运动，枢转运动的角度为A。

本实用新型的便携式手持稳像云台利用第一电机、第二电机和第三电机来电动控制夹持机构的方位。

优选地，当所述便携式手持稳像云台处于收纳状态时，所述手柄也位于所述第一旋转臂和所述第二旋转臂之间的空间内，所述卡接部呈接收槽的形式，所述接收槽位于第三电机的侧壁上、在与第三电机的用于接收第二转轴的一对接收部的相对侧。

借助于远侧夹持腿与卡接部的卡扣接合，夹持机构和手柄都稳固地收纳在第一旋转臂和所述第二旋转臂之间的空间内，减小便携式手持稳像云台的长度尺寸，从而便于收纳和携带。而且，避免夹持机构的夹持腿损坏且避免各电机意外启动，提高便携式手持稳像云台的使用寿命。

优选地，所述便携式手持稳像云台在展开状态具有三种拍摄模式：定点拍摄模式，仅展开第一旋转臂，第一旋转臂垂直于水平面；两轴手持拍摄模式，仅展开第一旋转臂，第一旋转臂平行于水平面；三轴拍摄模式，在两轴手持拍摄模式的基础上，继续展开第二旋转臂，使得第二旋转臂与手柄之间的夹角为A。

本实用新型的便携式手持稳像云台提供了具有三种可选的拍摄模式：定点拍摄模式、两轴手持拍摄模式和三轴拍摄模式，便于根据实际情况选择使用。

优选地，在第二旋转臂内侧设有所述卡接部和接收槽，当所述便携式手持稳像云台处于收纳状态时，所述卡接部与远侧夹持腿卡扣接合，接收槽与近侧夹持腿卡扣接合，所述手柄相对于处于折叠状态的第一旋转臂和第二旋转臂沿纵向设置。

借助于远侧夹持腿与卡接部的卡扣接合，夹持机构稳固地收纳在第一旋转臂和所述第二旋转臂之间的空间内，减小便携式手持稳像云台的厚度尺寸，从而便于收纳和携带。而且，避免夹持机构的夹持腿损坏，提高便携式手持稳像云台的使用寿命。

优选地，在所述第一转轴和第二转轴上分别设有弹性限位机构，用于保持第一旋转臂与第二旋转臂之间的夹角和保持第二旋转臂与手柄之间的夹角A。

本实用新型的便携式手持稳像云台的弹性限位机构有效地提供枢转限位功能。

优选地，弹性限位机构包括推杆、环形接收件、环形插入件和弹簧，环形接收件设有第一凹入部和第二凹入部，环形插入件设有凸伸部，在推杆和弹簧的作用下，通过使环形插入件的凸伸部与第一凹入部接合或与第二凹入部接合而进行限位。

本实用新型的便携式手持稳像云台提供了一种具有特定结构的弹性限位机构。

优选地，所述便携式手持稳像云台还包括：设置在夹持机构的本体上的惯性测量单元；设置在第一电机、第二电机和第三电机的装配体上的位置传感器和/或角度传感器；和电路板，所述电路板设置在第一旋转臂、第二旋转臂、手柄和夹持机构中的至少一者的腔体内，所述电路板集成了电源管理电路、电机驱动芯片和信号收发器。

本实用新型的便携式手持稳像云台能够实时调控以使得拍摄器始终保持与水平面平行。

优选地，第一电机控制拍摄器横滚方向小于360°的增稳，第三电机控制拍摄器水平方向小于或等于360°的增稳，第一电机、第二电机和第三电机联动控制拍摄器俯仰方向的±(90－A)°的增稳。

本实用新型的便携式手持稳像云台提供了更广泛的增稳效果。

优选地，所述夹持机构的本体包括通过可伸缩杆连接的第一本体和第二本体，所述远侧夹持腿设在第一本体上，所述近侧夹持腿设在第二本体上。

夹持机构适用于稳固地夹持不同宽度的拍摄器。

优选地，夹角A在15-30度的范围内。

优选地，远侧夹持腿和近侧夹持腿中的一者为固定端，而另一者为弹性卡爪。由此，所述夹持机构能够更稳固地夹持拍摄器。

优选地，近侧夹持腿与本体枢转连接。由此，有利于减小收纳所需空间。

附图说明

在附图中更详细地描述了说明本实用新型的一些实施例，附图中：

图1示出了根据本实用新型的第一实施例的便携式手持稳像云台处于收纳状态的透视图；

图2示出了根据本实用新型的第一实施例的便携式手持稳像云台处于定点拍摄模式的透视图；

图3示出了根据本实用新型的第一实施例的便携式手持稳像云台处于两轴手持拍摄模式的透视图；

图4示出了根据本实用新型的第一实施例的便携式手持稳像云台处于三轴手持拍摄模式的透视图；

图5示出了根据本实用新型的第二实施例的便携式手持稳像云台处于展开状态的透视图；

图6示出了根据本实用新型的第二实施例的便携式手持稳像云台处于收纳状态的透视图；

图7－图14示出了根据本实用新型的第二实施例的便携式手持稳像云台的由收纳状态到完全伸展状态的各步骤的正视图；和

图15示出了根据本实用新型的便携式手持稳像云台的弹性限位机构的透视图。

具体实施方式

下面将详细地对示例性实施例进行说明。下面的描述涉及附图时，除非另有说明，不同附图中的相同附图标记表示相同或相似的元件。以下示例性实施例仅旨在进行描述，而不旨在限制本实用新型的范围。

为了提供便携式稳像设备，本实用新型基于下述构思：在一定的体积下，为了提供便携性，要么缩短长度，增加宽度；要么减少宽度，增加长度。同时还要保证用于夹持拍摄器(例如，手机)的夹持机构免受损坏。由此，本实用新型提供了根据第一实施例的便携式手持稳像云台和根据第二实施例的便携式手持稳像云台。

图1示出了根据本实用新型第一实施例的便携式手持稳像云台，该便携式手持稳像云台包括用于稳固地夹持拍摄器(例如，手机)的夹持机构1，所述夹持机构1包括本体、近侧夹持腿11和远侧夹持腿 12。第一旋转臂3的第一端与夹持机构1连接。第二旋转臂5的第一端与第一旋转臂的第二端铰接连接。手柄7的第一端与第二旋转臂的第二端铰接连接。当便携式手持稳像云台处于收纳状态时，第一旋转臂3和第二旋转臂5折叠，借助于远侧夹持腿12与卡接部16的卡扣接合而将第一旋转臂3和第二旋转臂5稳固地保持在一起，夹持机构1和手柄7都位于折叠后的第一旋转臂3和所述第二旋转臂5之间的空间内。

在该实施例中，对于这种折叠方式，处于收纳状态的便携式手持稳像云台的整体长度大大缩短，仅为第一旋转臂(或第二旋转臂)的长度，整体宽度为第一旋转臂(或第二旋转臂)的宽度，整体厚度为第一旋转臂、第二旋转臂、手柄和夹持机构的厚度之和。由此，便携式手持稳像云台的整体长度尺寸大大减小，便于收纳和携带。而且，夹持机构1和手柄7都收纳在折叠后的第一旋转臂和所述第二旋转臂之间的空间内，避免夹持机构的夹持腿损坏，也避免误操作引起电机转动，提高便携式手持稳像云台的使用寿命。

优选地，远侧夹持腿12和近侧夹持腿11中的一者为固定端，而另一者为弹性卡爪，以更稳固地夹持拍摄器。优选地，近侧夹持腿11 与本体枢转连接，以减小收纳空间。

参见图4，所述便携式手持稳像云台还包括：用于实现第一旋转臂3和夹持机构1之间的相对转动运动的第一电机2(在图5中不可见，被夹持机构1遮挡，可参见图5)；用于实现第一旋转臂3和第二旋转臂5之间的相对转动运动的第二电机4，第二旋转臂5与第一旋转臂3通过设在第二电机4上的第一转轴18能够枢转运动；和用于实现第二旋转臂5和手柄7之间的相对转动运动的第三电机6，手柄 7与第二旋转臂5通过设在第三电机6上的第二转轴20能够枢转运动。参见图2，卡接部16呈接收槽的形式，所述接收槽位于第三电机 6的侧壁上、在与第三电机的用于接收第二转轴20的一对接收部的相对侧。所述接收部呈突耳形式。

另外，在夹持机构的本体上设置有惯性测量单元(即，姿态传感器)，在第一电机、第二电机和第三电机的装配体上可设置一个或多个位置传感器和/或角度传感器。利用设在电机上的角度传感器来实现电机转动角度的方案如下：电位器—电机转动部分的伸出轴，穿过电位器中心可转动的D型轴通孔，电位器安装在电机定子上或者与电机定子固定的结构件上，电位器给出电机转动角度；或者，磁编码器—在电机转轴末端固定一个磁环，在与电机定子固定的结构件上安置一个磁码器的电路板，磁编码器感应给出电机转动角度。在手柄7内放置电池以便为便携式手持稳像云台供电。电路板可以实现给手机充电以及给便携式手持稳像云台的电池充电的功能，同时集成了电源管理电路、电机驱动芯片和信号收发器，根据位置传感器和/或角度传感器的感测信号实时控制第一电机、第二电机和第三电机的转动，调整拍摄器固定端的角度(即，控制夹持机构的本体的位置)，保证无论在静止状态还是行走过程中拍摄器始终保持图像稳定。电路板可以设置在第一旋转臂、第二旋转臂、手柄和夹持机构中的至少一者的腔体内，所述电路板集成了电源管理电路、电机驱动芯片和信号收发器。电路板 (PCBA)可以有一块或多块，分别置于这些机械结构腔体内，不同腔体内的部分、电源及信号线通过连接转轴用导线直连，或通过导电滑环或类似机构实现可机械转动的电连接。

图2示出了第一实施例的便携式手持稳像云台处于定点拍摄模式的透视图。在定点拍摄模式中，仅展开第一旋转臂3，使得第一旋转臂 3与第二旋转臂5之间的夹角为90°，第一旋转臂3垂直于水平面。此时，第一电机2能够提供360°的滚转控制，第二电机4能够提供 360°的水平控制。

图3示出了第一实施例的便携式手持稳像云台处于两轴手持拍摄模式的透视图。在两轴手持拍摄模式中，仅展开第一旋转臂3，使得第一旋转臂3与第二旋转臂5之间的夹角为90°，然后将便携式手持稳像云台横向放置，使得第一旋转臂3平行于水平面，第一旋转臂3位于第二旋转臂5的左侧和右侧皆可。此时，第一电机2能够提供360°的滚转控制，第二电机4能够提供±90°的俯仰控制。

图4示出了第一实施例的便携式手持稳像云台处于三轴手持拍摄模式的透视图。在三轴手持拍摄模式中，先展开第一旋转臂3，使得第一旋转臂3与第二旋转臂5之间的夹角为90°，继续展开第二旋转臂 5或手柄7，使得第二旋转臂5与手柄的中心轴线7之间的夹角为A。此时，第一电机2能够提供360°的滚转控制，第三电机6能够提供 360°的水平控制，第一电机2、第二电机4和第三电机6的联动能够提供±(90－A)°的控制。

第一电机2控制拍摄器横滚方向小于360°的增稳，第二电机4 控制拍摄器横滚方向小于或等于360°的增稳，第一电机2、第二电机 4和第三电机6联动控制拍摄器俯仰方向的±(90－A)°的增稳。

由此，根据本实用新型的便携式手持稳像云台以不同的展开形态提供三种不同的拍摄模式，更适于使用者根据实际情况选择使用。

图5示出了根据第二实施例的便携式手持稳像云台处于展开状态的透视图。该便携式手持稳像云台包括用于稳固地夹持拍摄器的夹持机构1，该夹持机构包括本体、近侧夹持腿11和远侧夹持腿12。第一旋转臂3的第一端与夹持机构1连接。第二旋转臂5的第一端与第一旋转臂3的第二端铰接连接。手柄7的第一端与第二旋转臂5的第二端铰接连接。夹持机构的本体包括通过可伸缩杆13连接的第一本体 21和第二本体22，远侧夹持腿12设在第一本体21上，近侧夹持腿 11和第一电机2设在第二本体22上。以这种方式，可以方便稳固地夹持不同宽度的拍摄器(诸如手机)。而且，当夹持机构处于非夹持状态时，第一本体21和第二本体22相接触，使得本体整体处于最短长度，由此夹持机构的整体长度尺寸减小。当便携式手持稳像云台处于收纳状态时，第一旋转臂3和所述第二旋转臂5折叠，远侧夹持腿12 和近侧夹持腿11分别与设置在第二旋转臂内侧的卡接部16和接收槽 17卡扣接合，将在第一旋转臂3和所述第二旋转臂5稳固地保持在一起，夹持机构1置于折叠后的第一旋转臂3和所述第二旋转臂5之间的空间内。在本实施例中，所述手柄没有位于折叠后的第一旋转臂3 和所述第二旋转臂5之间的空间内，而是相对于处于折叠状态的第一旋转臂3和第二旋转臂5沿纵向设置，使得折叠后总体厚度减小，也实现收纳空间减小。在本实施例中，远侧夹持腿12和近侧夹持腿11 分别为两个。可替代地，远侧夹持腿12和近侧夹持腿11也可以分别为一个。

参见图5，第一电机2的转子端固定在夹持机构1上，定子端固定在第一旋转臂3的第一端。第二电机4的转子端固定在第一旋转臂 3的第二端，定子端固定在第二旋转臂5的第一端。第三电机6的转子端固定在第二旋转臂5的第二端上，定子端固定在手柄7上。通过第一转轴18，第一旋转臂3垂直于第二旋转臂5。通过第二转轴20，可实现第二旋转臂5与手柄7的中心轴线之间7之间存在夹角A。

当然，根据选择的电机类型不同，电机的定子端和转子端可以对置。例如，第一电机2的定子端固定在夹持机构1上，转子端固定在第一旋转臂3的第一端。第二电机和第三电机的设置如此类推。

图6示出了根据第二实施例便携式手持稳像云台处于收纳状态的透视图。在该实施例中，处于收纳状态便携式手持稳像云台的整体长度为手柄加上第一旋转臂(或第二旋转臂)的长度，整体宽度为第一旋转臂(或第二旋转臂)的宽度，整体厚度为第一旋转臂、第二旋转臂和夹持机构的厚度之和。便携式手持稳像云台的厚度大大减小，便于收纳和携带。而且，夹持机构收纳在第一旋转臂和所述第二旋转臂之间的空间内，避免无意地损坏夹持机构的夹持腿，提高便携式手持稳像云台的使用寿命。

图7－图8示出了根据本第二实施例的便携式手持稳像云台由收纳状态到完全伸展状态的各步骤的正视图。该便携式手持稳像云台的展开过程如下：步骤1：从收纳状态(参见图7)开始；步骤2：将第一旋转臂3和第二旋转臂5一起绕第三电机6的中心轴线顺时针旋转 90°(参见图8)；步骤3：将第一旋转臂和第二旋转臂一起绕第二转轴 20旋转角度A，通过设在第二转轴20处的弹性限位机构30将第二旋转臂5锁定到位(参见图9)；步骤4：将远侧夹持腿12和近侧夹持腿 11与卡接部16和接收槽17脱开卡扣接合，然后将第一旋转臂3绕第一转轴18旋转90°，通过设在第一转轴18处的弹性限位机构30将第一旋转臂3锁定到位(参见图10)；步骤5：拉开夹持机构的远侧夹持腿12，将拍摄器(在本实施例中为手机)P夹持在远侧夹持腿12和近侧夹持腿11之间(参见图11)；步骤6：通电，第一旋转臂3在第二电机4的驱动下，绕第二电机中心轴旋转到图12所示的位置(即手机处于由手柄7和第二旋转臂5确定的平面中)；步骤7：夹持机构1 在第一电机2的驱动下，绕第一电机中心轴线旋转到图13所示的位置(手机竖直)或图14所示的位置(手机水平)；步骤7：通电后，第二旋转臂5还可以在第三电机6的驱动下绕第三电机中心轴线旋转到期望的位置。最终展开状态类似于图13或图14所示。

第一电机2控制拍摄器横滚角度小于360°；第一电机2、第二电机4和第三电机6联动控制拍摄器俯仰±(90－A)°，第三电机6控制拍摄器水平转动360°。换言之，第一电机2控制拍摄器横滚方向小于360°的增稳，第三电机6控制拍摄器水平转动小于或等于360°的增稳，第一电机2、第二电机4和第三电机6联动控制拍摄器俯仰方向±(90－A)°的增稳。

图15示出了弹性限位机构30的透视图。对于第一实施例和第二实施例的便携式手持稳像云台，在所述第一转轴18和第二转轴20上分别设有弹性限位机构30，用于保持第一旋转臂3与第二旋转臂5之间的夹角以及第二旋转臂5与手柄7之间的夹角。弹性限位机构30包括推杆34、环形接收件33、环形插入件32和弹簧31。环形接收件33 设有位于位置A处的第一凹入部35和位于位置B处的第二凹入部36。环形插入件33设有凸伸部38。在操作时，推动推杆34，环形插入件 32克服弹簧31的弹簧力而从环形接收件33中移出，使得凸伸部38 与第一凹入部35脱开接合；然后将环形插入件32转动相应角度使得凸伸部38与第二凹入部36对准；释放推杆，在弹簧31的弹簧力作用下，环形插入件32进入环形接收件33中，凸伸部38与第二凹入部 36接合。类似地，从位置B到位置A的调整亦然。由此，实现第一转轴18或第二转轴20的转动限位，使得第一旋转臂3与第二旋转臂5 之间的夹角以及第二旋转臂5与手柄之间的夹角A保持预定值。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型做任何形式上的限制。本领域技术人员在不脱离本实用新型技术方案的范围内，可根据本实用新型的教导做出许多改变或修改。在本实用新型构思的范围内，不同实施例的特征可以与另一个实施例的特征结合使用或替换。

Claims (19)

1.一种便携式手持稳像云台，其特征在于，所述便携式手持稳像云台包括：

夹持机构(1)，所述夹持机构包括本体、近侧夹持腿(11)和远侧夹持腿(12)，所述夹持机构用于稳固地夹持拍摄器；

第一旋转臂(3)；第一旋转臂的第一端与夹持机构连接；

第二旋转臂(5)；第二旋转臂的第一端与第一旋转臂的第二端铰接连接；

手柄(7)，所述手柄的第一端与第二旋转臂的第二端铰接连接；

其中，当所述便携式手持稳像云台处于收纳状态时，所述第一旋转臂(3)和所述第二旋转臂(5)折叠，借助于远侧夹持腿(12)与卡接部(16)的卡扣接合而将第一旋转臂(3)和第二旋转臂(5)稳固地保持在一起，所述夹持机构(1)位于第一旋转臂(3)和第二旋转臂(5)之间的空间内。

2.根据权利要求1所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，所述便携式手持稳像云台还包括：

用于实现第一旋转臂(3)和夹持机构(1)之间的相对转动运动的第一电机(2)；

用于实现第一旋转臂(3)和第二旋转臂(5)之间的相对转动运动的第二电机(4)，第二旋转臂(5)与第一旋转臂(3)通过设在第二电机上的第一转轴(18)能够枢转运动；

用于实现第二旋转臂(5)和手柄(7)之间的相对转动运动的第三电机(6)；手柄(7)与第二旋转臂(5)通过设在第三电机(6)上的第二转轴(20)能够枢转运动，枢转运动的角度为A。

3.根据权利要求2所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，当所述便携式手持稳像云台处于收纳状态时，所述手柄(7)也位于所述第一旋转臂(3)和所述第二旋转臂(5)之间的空间内，

所述卡接部(16)呈接收槽的形式，所述接收槽位于第三电机(6) 的侧壁上、在与第三电机的用于接收第二转轴(20)的一对接收部的相对侧。

4.根据权利要求2所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，在第二旋转臂(5)内侧设有所述卡接部(16)和接收槽(17)，当所述便携式手持稳像云台处于收纳状态时，所述卡接部(16)与远侧夹持腿(12)卡扣接合，接收槽(17)与近侧夹持腿(11)卡扣接合，所述手柄(7)相对于处于折叠状态的第一旋转臂(3)和第二旋转臂(5)沿纵向设置。

5.根据权利要求1所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，在第二旋转臂(5)内侧设有所述卡接部(16)和接收槽(17)，当所述便携式手持稳像云台处于收纳状态时，所述卡接部(16)与远侧夹持腿(12)卡扣接合，接收槽(17)与近侧夹持腿(11)卡扣接合，所述手柄(7)相对于处于折叠状态的第一旋转臂(3)和第二旋转臂(5)沿纵向设置。

6.根据权利要求2－3中任一项所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，所述便携式手持稳像云台在展开状态具有三种拍摄模式：

定点拍摄模式，仅展开第一旋转臂(3)，第一旋转臂(3)垂直于水平面；

两轴手持拍摄模式，仅展开第一旋转臂(3)，第一旋转臂(3)平行于水平面；

三轴拍摄模式，在两轴手持拍摄模式的基础上，继续展开第二旋转臂(5)，使得第二旋转臂与手柄之间的夹角为A。

7.根据权利要求2－4中任一项所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，在所述第一转轴(18)和第二转轴(20)上分别设有弹性限位机构(30)，用于保持第一旋转臂(3)与第二旋转臂(5)之间的夹角和保持第二旋转臂(5)与手柄(7)之间的夹角A。

8.根据权利要求6所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，在所述第一转轴(18)和第二转轴(20)上分别设有弹性限位机构(30)，用于保持第一旋转臂(3)与第二旋转臂(5)之间的夹角和保持第二旋转臂(5)与手柄(7)之间的夹角A。

9.根据权利要求7所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，弹性限位机构(30)包括推杆(34)、环形接收件(33)、环形插入件(32)和弹簧(31)，环形接收件设有第一凹入部(35)和第二凹入部(36)，环形插入件设有凸伸部(38)，在推杆和弹簧的作用下，通过使环形插入件的凸伸部(38)与第一凹入部(35)接合或与第二凹入部(36)接合而实现限位。

10.根据权利要求8所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，弹性限位机构(30)包括推杆(34)、环形接收件(33)、环形插入件(32)和弹簧(31)，环形接收件设有第一凹入部(35)和第二凹入部(36)，环形插入件设有凸伸部(38)，在推杆和弹簧的作用下，通过使环形插入件的凸伸部(38)与第一凹入部(35)接合或与第二凹入部(36)接合而实现限位。

11.根据权利要求2－4中任一项所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，所述便携式手持稳像云台还包括：设置在夹持机构的本体上的惯性测量单元；设置在第一电机、第二电机和第三电机的装配体上的位置传感器和/或角度传感器；和电路板，所述电路板设置在第一旋转臂、第二旋转臂、手柄和夹持机构中的至少一者的腔体内，所述电路板集成了电源管理电路、电机驱动芯片和信号收发器。

12.根据权利要求6所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，所述便携式手持稳像云台还包括：设置在夹持机构的本体上的惯性测量单元；设置在第一电机、第二电机和第三电机的装配体上的位置传感器和/或角度传感器；和电路板，所述电路板设置在第一旋转臂、第二旋转臂、手柄和夹持机构中的至少一者的腔体内，所述电路板集成了电源管理电路、电机驱动芯片和信号收发器。

13.根据权利要求11所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，第一电机(2)控制拍摄器横滚方向小于360°的增稳，第三电机(6)控制拍摄器水平方向小于或等于360°的增稳，第一电机(2)、第二电机(4)和第三电机(6)联动控制拍摄器俯仰方向的±(90－A)°的增稳。

14.根据权利要求12所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，第一电机(2)控制拍摄器横滚方向小于360°的增稳，第三电机(6)控制拍摄器水平方向小于或等于360°的增稳，第一电机(2)、第二电机(4)和第三电机(6)联动控制拍摄器俯仰方向的±(90－A)°的增稳。

15.根据权利要求1-5中任一项所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，所述夹持机构的本体包括通过可伸缩杆(13)连接的第一本体(21)和第二本体(22)，所述远侧夹持腿(12)设在第一本体(21)上，所述近侧夹持腿(11)设在第二本体(22)上。

16.根据权利要求13所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，夹角A在15-30度的范围内。

17.根据权利要求14所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，夹角A在15-30度的范围内。

18.根据权利要求1-5中任一项所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，远侧夹持腿和近侧夹持腿中的一者为固定端，而另一者为弹性卡爪。

19.根据权利要求1-5中任一项所述的便携式手持稳像云台，其特征在于，近侧夹持腿与本体枢转连接。

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