CN208457537U - 一种可折叠手持云台 - Google Patents

Abstract

一种可折叠手持云台，包括：云台模块，包括在第一方向上由上至下依次连接的横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机，还包括与所述横滚轴电机的第一端相连的夹持模块；手柄模块，在所述第一方向上连接于所述云台模块的下方；其中，收纳状态下，所述夹持模块以所述俯仰轴电机为轴沿第一方向旋转至与所述手柄模块相贴合；所述手柄模块在所述第一方向上的长度可变。通过本实用新型的方案能够在提高手持云台的便携性的同时，拓展手持云台的使用场景，优化用户体验。

Description

一种可折叠手持云台

技术领域

本实用新型涉及手持云台技术领域，具体地涉及一种可折叠手持云台。

背景技术

随着用户对产品便携性以及易于收纳性要求的日益提升，手持云台逐渐成为用户的首要选择。现有常见的手持云台的外观如图1和图2所示。

参考图1和图2，现有手持云台仍采用传统的驱动电机布局方案，导致在使用状态和收纳状态下，手持云台整体的外形尺寸都过大，不具有便携性，对用户出行与使用造成较差的使用体验。

另一方面，现有的手持云台并不支持延长手持主臂的功能，使用期间，用户需要尽量伸展手臂以增大拍摄角度，这对于自拍人群长时间的手臂负载支撑会产生肌肉酸痛问题。即使部分产品厂商预留了扩展配件固定卡扣来实现延长主臂的效果，但搭配的配件笨重且装配繁琐，同样不具备便携性。

另一方面，当需要临时放置手持拍摄设备时，或者需要固定某位置做固定拍摄时，现有的手持云台往往依赖外接三脚架或其它厂商自己的定制固定座来实现。

在现阶段，大多数情况下，无法提供一款设计合理的手持云台，能够在减小收纳体积的同时，兼具主臂延长和支撑脚功能，提高便携性及多功能化，利于优化用户体验。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是如何提供一种设计更合理的手持云台，能够在在提高手持云台的便携性的同时，拓展手持云台的使用场景。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种可折叠手持云台，所述可折叠手持云台包括：云台模块，包括在第一方向上由上至下依次连接的横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机，还包括与所述横滚轴电机的第一端相连的夹持模块；手柄模块，在所述第一方向上连接于所述云台模块的下方；其中，收纳状态下，所述夹持模块以所述俯仰轴电机为轴沿第一方向旋转至与所述手柄模块相贴合；所述手柄模块在所述第一方向上的长度可变。

可选的，所述俯仰轴电机和航向轴电机同轴连接，同轴的轴线方向平行于所述第一方向，所述俯仰轴电机与航向轴电机的相对位置保持90°，在所述第一方向上，所述横滚轴电机、俯仰轴电机、航向轴电机、夹持模块和手柄模块处于同一平面。

可选的，所述横滚轴电机的第二端与所述俯仰轴电机的第一端通过支撑杆件相连，所述俯仰轴电机的第二端与所述航向轴电机的第一端相连，所述航向轴电机的第二端与所述手柄模块相连。

可选的，所述手柄模块包括：主臂，所述主臂的第一端连接所述航向轴电机的第二端；与所述主臂同轴设置的至少一节附臂，其中第一节附臂的第一端与所述主臂的第二端铰接，其余每个附臂的第一端与该附臂的上一节附臂的第二端铰接；其中，所述主臂以及所述至少一节附臂中除最后一节附臂外的其他附臂均沿所述第一方向开设有凹槽，收纳状态下，所述主臂上的凹槽适于容纳所述第一节附臂，每一其他附臂上的凹槽适于容纳该其他附臂的下一节附臂；展开状态下，所述至少一节附臂中的任一节附臂的第二端以其第一端为轴旋转至脱离收纳状态下适于容纳该附臂的凹槽的位置。

可选的，收纳状态下，所述附臂与所述主臂之间的夹角为0度；展开状态下，所述附臂与所述主臂之间的夹角为(0,180]度。

可选的，在所述主臂和所述第一节附臂相铰接的铰接部，以及剩余附臂中的任一节附臂与其上一节附臂相铰接的铰接部上设置有自锁结构，以使所述手柄模块保持展开状态或收纳状态。

可选的，所述自锁结构内设于所述铰接部，所述自锁结构包括：沿所述铰接部的第一端指向第二端的第二方向依次排列的转轴触发按钮、角度限位件和压缩弹簧，所述角度限位件和压缩弹簧上开设有通孔，所述转轴触发按钮具有与所述通孔相适配的触发臂，所述触发臂伸入所述通孔内并可带动所述角度限位件沿所述第二方向移动；当所述手柄模块保持在展开状态或收纳状态时，所述压缩弹簧沿所述第二方向的反方向施力于所述角度限位件，以将所述角度限位件固定于所述铰接部中开设的卡槽；进行状态切换时，所述转轴触发按钮沿所述第二方向施力于所述角度限位件和所述压缩弹簧，直至所述角度限位件与所述卡槽相脱离，以使所述铰接部所铰接的附臂和/或主臂可以所述铰接部为轴沿所述第一方向转动。

可选的，所述至少一节附臂中的任一节附臂或任多节附臂上设置有辅助支撑件，所述辅助支撑件的第一端与其所在的附臂铰接，当所述附臂与所述主臂之间的夹角小于等于90度时，所述辅助支撑件的第二端可以其第一端为轴翻转至与所述附臂呈90度夹角的位置，以与所述附臂和主臂形成拟三脚架结构。

可选的，所述辅助支撑件设置于最后一节附臂的末端。

可选的，所述手柄模块包括：伸缩臂，所述伸缩臂的第一端连接于所述航向轴电机的第二端，所述伸缩臂包括多节伸缩环，所述多节伸缩环的横截面积依次递增或递减；其中，展开状态下，所述伸缩臂的相邻两节伸缩环相互分离至锁定位置，以延长所述手柄模块在第一方向上的长度；收纳状态下，所述伸缩臂的相邻两节伸缩环中横截面积较小的一节伸缩环嵌套入横截面积较大的一节伸缩环内。

可选的，所述手柄模块包括：伸缩机构，包括第一臂和第二臂，所述第一臂的第一端连接于所述航向轴电机的第二端，所述第二臂的第一端开设有开口，所述第一臂的第二端伸入所述开口内与所述第二臂可活动连接，所述第一臂的第一端可沿所述第一方向移动。

可选的，所述第一臂的第二端上设置有卡扣部，所述开口的内壁上沿所述第一方向设置有多个适配部，在所述第一臂的第一端沿所述第一方向移动期间，位于所述第一臂的第二端的卡扣部与所述多个适配部中的不同适配部耦合，以使所述伸缩机构在所述第一方向上保持在不同长度。

可选的，所述夹持模块包括：移动副部件，包括主体部和伸缩杆件，主体部的第一端和伸缩杆件的第一端之间通过弹性部件连接，伸缩杆件的第二端可沿远离或靠近主体部的方向移动；第一夹持部，设置于所述伸缩杆件的第二端；第二夹持部，设置于所述主体部的第二端；所述第一夹持部和第二夹持部配合形成夹持区。

与现有技术相比，本实用新型实施例的技术方案具有以下有益效果：

本实用新型实施例提供一种可折叠手持云台，所述可折叠手持云台包括：云台模块，包括在第一方向上由上至下依次连接的横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机，还包括与所述横滚轴电机的第一端相连的夹持模块；手柄模块，在所述第一方向上连接于所述云台模块的下方；其中，收纳状态下，所述夹持模块以所述俯仰轴电机为轴沿第一方向旋转至与所述手柄模块相贴合；所述手柄模块在所述第一方向上的长度可变。较之现有手持云台的设计方案，由于俯仰轴电机移至夹持模块的下方，使得夹持模块的左右两侧没有了电机的尺寸宽度限制，因而在正常工作状态下，本实用新型实施例的可折叠手机云台在空间尺寸上更具优势。进一步，所述可折叠手持云台的手柄模块(也可称为手持主臂，简称主臂、手柄)在所述第一方向上的长度可变，且其长度的调节无需通过手动装配额外的扩展配件即可实现。本领域技术人员理解，通过允许用户快速、方便地调节手柄长度，使得本实用新型实施例的可折叠手持云台不再是单一的云台稳定器，而是还可以作为自拍器、延长杆等供用户使用，随着设计优化，极大地拓展了所述可折叠手持云台的使用场景。进一步，所述手柄模块沿第一方向的变形方便快速，便于用户根据不同的使用环境选择合适的手柄长度。本领域技术人员理解，本实用新型实施例所述可折叠手持云台在减小手持云台的收纳体积的同时，兼具主臂延长功能，提高便携性及多功能化，利于优化用户体验。

进一步，所述手柄模块包括：主臂，所述主臂的第一端连接所述航向轴电机的第二端；与所述主臂同轴设置的至少一节附臂，其中第一节附臂的第一端与所述主臂的第二端铰接，其余每个附臂的第一端与该附臂的上一节附臂的第二端铰接；其中，所述主臂以及所述至少一节附臂中除最后一节附臂外的其他附臂均沿所述第一方向开设有凹槽，收纳状态下，所述主臂上的凹槽适于容纳所述第一节附臂，每一其他附臂上的凹槽适于容纳该其他附臂的下一节附臂；展开状态下，所述至少一节附臂中的任一节附臂的第二端以其第一端为轴旋转至脱离收纳状态下适于容纳该附臂的凹槽的位置。本领域技术人员理解，本实施例通过设置翻转机构来实现手柄模块的长度的调节，且附臂脱离关联的凹槽后能够翻转至任何用户需要的位置，以满足用户的不同使用需求。

进一步，所述至少一节附臂中的任一节附臂或任多节附臂上设置有辅助支撑件，所述辅助支撑件的第一端与其所在的附臂铰接，当所述附臂与所述主臂之间的夹角小于等于90度时，所述辅助支撑件的第二端可以其第一端为轴翻转至与所述附臂呈90度夹角的位置，以与所述附臂和主臂形成拟三脚架结构。本领域技术人员理解，通过增加所述辅助支撑件，能够形成支撑脚架结构，使得可折叠手持云台无需接触外物即可实现站立，便于在任何时候通过所述可折叠手持云台方便的固定手持拍摄设备，解放用户双手，进一步拓展使用场景。

进一步，所述手柄模块包括：伸缩机构，包括第一臂和第二臂，所述第一臂的第一端连接于所述航向轴电机的第二端，所述第二臂的第一端开设有开口，所述第一臂的第二端伸入所述开口内与所述第二臂可活动连接，所述第一臂的第一端可沿所述第一方向移动。本领域技术人员理解，本实施例通过伸缩机构的设置同样可以实现手柄模块的长度的调节，以提供多样化的设计方案供用户选择，适应不同用户的使用习惯。

附图说明

图1是现有手持云台的主视图；

图2是现有手持云台的侧视图；

图3是本实用新型实施例的一种可折叠手持云台的爆炸图；

图4是本实用新型实施例的一种云台模块的侧视图；

图5是图4所示云台模块的主视图；

图6是图4所示云台模块的俯视图；

图7是图3所示可折叠手持云台在收纳状态下的主视图；

图8是图7所示收纳状态下的可折叠手持云台的侧视图；

图9是图7所示收纳状态下的可折叠手持云台的俯视图；

图10是图3所示可折叠手持云台在使用状态下的主视图；

图11是图10所示使用状态下的可折叠手持云台的侧视图；

图12是图10所示使用状态下的可折叠手持云台的俯视图；

图13是图3所示可折叠手持云台在短支臂模式下的立体结构示意图；

图14是图13所示可折叠手持云台在延长支臂模式下的立体结构示意图；

图15是本实用新型实施例的一种翻转结构的侧视图；

图16是图15所示翻转结构的A-A剖示意图；

图17是图16所示翻转结构中铰接部的局部放大图；

图18是本实用新型实施例的一种自锁结构的爆炸图；

图19至图22是图3所示可折叠手持云台在短支臂模式和延长支臂模式间切换的过程示意图；

图23是图3所示可折叠手持云台在拟三脚架支撑模式下的立体结构示意图；

图24是本实用新型实施例的另一种可折叠手持云台在长支臂模式下的侧视图；

图25是图24中一种伸缩臂的俯视图；

图26是图24中另一种伸缩臂的俯视图；

图27是本实用新型实施例的又一种可折叠手持云台在短支臂模式下的侧视图；

图28是图27所示可折叠手持云台在长支臂模式下的侧视图。

具体实施方式

本领域技术人员理解，如背景技术所言，现有的手持云台主要有三个驱动电机和机臂组成，其中，驱动电机的分布布局直接影响手持云台的整体尺寸。

例如，参考图1和图2，现有的手持云台100包括俯仰轴电机110、横滚轴电机120和航向轴电机130，通过三者的相互配合实现360°的拍摄角度。基于现有手持云台100所采用的驱动电机布局，俯仰轴电机110位于夹持模块140的右侧，不论是工作状态还是收纳状态，手持云台100在x轴和z轴形成的平面上所占体积都过大，便携性差，给用户出行和使用都造成较差的使用体验。

此外，现有的手持云台100的功能单一，无法满足用户需求。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种可折叠手持云台，所述可折叠手持云台包括：云台模块，包括在第一方向上由上至下依次连接的横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机，还包括与所述横滚轴电机的第一端相连的夹持模块；手柄模块，在所述第一方向上连接于所述云台模块的下方；其中，收纳状态下，所述夹持模块以所述俯仰轴电机为轴沿第一方向旋转至与所述手柄模块相贴合；所述手柄模块在所述第一方向上的长度可变。

本领域技术人员理解，由于俯仰轴电机移至夹持模块的下方，使得夹持模块的左右两侧没有了电机的尺寸宽度限制，因而在正常工作状态下，本实用新型实施例的可折叠手机云台在空间尺寸上更具优势。

进一步，所述可折叠手持云台的手柄模块(也可称为手持主臂，简称主臂、手柄)在所述第一方向上的长度可变，且其长度的调节无需通过手动装配额外的扩展配件即可实现。本领域技术人员理解，通过允许用户快速、方便地调节手柄长度，使得本实用新型实施例的可折叠手持云台不再是单一的云台稳定器，而是还可以作为自拍器、延长杆等供用户使用，随着设计优化，极大地拓展了所述可折叠手持云台的使用场景。

进一步，所述手柄模块沿第一方向的变形方便快速，便于用户根据不同的使用环境选择合适的手柄长度。本领域技术人员理解，本实用新型实施例所述可折叠手持云台在减小手持云台的收纳体积的同时，兼具主臂延长功能，提高便携性及多功能化，利于优化用户体验。

为使本实用新型的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

图3是本实用新型实施例的一种可折叠手持云台的爆炸图。其中，所述可折叠手持云台200不仅可以作为夹持于其上的手持拍摄设备(如手机、IPAD等)的云台稳定器，还可以灵活地适应多样化的使用场景，通过自身形变作为自拍器、三角架等供用户使用。

具体地，在本实施例中，所述可折叠手持云台200可以包括：云台模块210，包括在第一方向(即z方向)上由上至下依次连接的横滚轴电机211、俯仰轴电机212和航向轴电机213，还包括与所述横滚轴电机211的第一端211a相连的夹持模块220；手柄模块230，在所述第一方向(即z方向)上连接于所述云台模块210的下方。

为了便于表述，在本实施例中，将所述可折叠手持云台200的长度方向(即三个电机依次排列的方向)定义为所述第一方向(即z方向)，所述航向轴电机213以所述第一方向为轴旋转；将所述可折叠手持云台200的右侧指向左侧的方向定义为第二方向(即x方向)，所述俯仰轴电机212以所述第二方向为轴旋转；将所述可折叠手持云台200的夹持模块220指向所述横滚轴电机211的方向定义为第三方向(即y方向)，所述横滚轴电机211以所述第三方向为轴旋转。通过三个电机的相互配合，使得夹持在其上的手持拍摄设备能够在第一平面(x方向和y方向构成的平面)、第二平面(z方向和y方向构成的平面)和第三平面(x方向和z方向构成的平面)均获得360°全方位的拍摄角度。

更为具体地，继续参考图3，所述俯仰轴电机212和航向轴电机213可以同轴连接，同轴的轴线方向平行于所述第一方向，在所述第一方向上，所述横滚轴电机211、俯仰轴电机212、航向轴电机213、夹持模块220和手柄模块230处于同一平面(即z方向和y方向构成的竖直平面)。在本实施例中，所述俯仰轴电机212移至所述夹持模块220的下方，极大地节省了所述可折叠手持云台200在x方向和z方向构成的平面上的尺寸宽度，优化所述可折叠手持云台200的整体空间尺寸。

优选地，所述俯仰轴电机212与航向轴电机213的相对位置可以保持90°。亦即，所述俯仰轴电机212的旋转平面(即所述第二平面)和所述航向轴电机213的旋转平面(即所述第一平面)保持90°。

作为一个非限制性实施例，结合图3和图4至图6(其中，图4为图3中云台模块210在x方向上的视图，图5为图3中云台模块210在y方向上的视图，图6为图3中云台模块210在z方向的反方向上的视图)，所述横滚轴电机211的第二端211b与所述俯仰轴电机212的第一端212a可以通过支撑杆件240相连，所述俯仰轴电机212的第二端212b与所述航向轴电机213的第一端213a相连，所述航向轴电机213的第二端213b与所述手柄模块230相连。

实际应用中，所述夹持模块220可随着所述横滚轴电机211的第一端211a以所述第三方向(即y方向)为轴在第三平面内转动；所述夹持模块220和横滚轴电机211整体可以通过所述支撑杆件240的连接在所述俯仰轴电机212的带动下以所述第二方向(即x方向)为轴在第二平面内转动；所述夹持模块220、横滚轴电机211和俯仰轴电机212可以通过连接部215连接于所述航向轴电机213的第一端213a，以在所述航向轴电机213的带动下以第一方向(即z方向)为轴在第一平面内转动。

优选地，所述连接部215可以设置于开设在所述俯仰轴电机212中部的凹槽内，两者同轴(x方向)连接，以在连接所述俯仰轴电机212和航向轴电机213的同时，为所述俯仰轴电机212提供转动轴。或者，所述连接部215也可以沿x方向设置于所述俯仰轴电机212的一侧，本领域技术人员可以根据需要变化出更多实施例，在此不予赘述。

进一步地，所述航向周电机2132的第二端213b和手柄模块230可以通过主机臂214连接。

优选地，所述主机臂214可以为螺丝，所述手柄模块230的上端(即与所述主机臂214相连的一端)开设有适配的凹孔，以实现两者的固定连接。

进一步地，所述夹持模块220可以包括：移动副部件221，所述移动副部件221可以包括主体部222和伸缩杆件223，主体部222的第一端222a和伸缩杆件223的第一端223a之间通过弹性部件(图未示)连接，伸缩杆件223的第二端223b可沿远离或靠近主体部222的方向移动。

进一步地，所述夹持模块220还可以第一夹持部224，设置于所述伸缩杆件223的第二端223b；第二夹持部225，设置于所述主体部222的第二端222b；所述第一夹持部224和第二夹持部225配合形成夹持区。

例如，所述主体部222的第一端222a可以开设有开口(图未示)，所述开口内可以设置有所述弹性部件，所述弹性部件的弹性形变方向平行于所述伸缩杆件223的第二端223b的移动方向。具体地，所述弹性部件的一端固设于所述开口的底部(可以接近于所述主体部222的第二端222b)，所述伸缩杆件223的第一端223a伸入所述开口内并与所述弹性部件的另一端相连。

优选地，所述弹性部件可以为拉簧(也可称为拉力弹簧)，随着所述伸缩杆件223向远离所述主体部222的方向移动后，所述拉簧产生指向所述主体部的反弹力，使得所述移动副部件221展开后能够夹紧放置于夹持区的待夹持物(如手机)。

进一步地，所述开口内可以填充有润滑介质，以增加移动时的顺畅效果。例如，所述润滑介质可以为特氟龙材料，本领域技术人员也可以采用其他同样具有润滑效果的材料作为所述润滑介质。

例如，所述第一夹持部224面向所述第二夹持部225的一侧，以及所述第二夹持部225面向所述第一夹持部224的一侧分别设置有凹槽，两个凹槽配合形成所述夹持区。

在一个典型的应用场景中，结合图3和图7至图9(其中，图7为图3所示可折叠手持云台200在收纳状态下在y方向上的视图，图8为图3所示可折叠手持云台200在收纳状态下在x方向的反方向上的视图，图9为图3所示可折叠手持云台200在收纳状态下在z方向的反方向上的视图)，收纳状态下，所述夹持模块220可以所述俯仰轴电机212为轴沿第一方向旋转至与所述手柄模块230相贴合。亦即，随着所述俯仰轴电机212在第二平面内的转动，所述夹持模块220可绕所述俯仰轴电机212自图3所示位于所述手柄模块230上方的位置旋转至与所述手柄模块230相贴合的位置。

本领域技术人员理解，在本应用场景中，在收纳状态下，通过折叠所述夹持模块220，不论在z方向还是x方向上均有效减小所述可折叠手持云台200的整体尺寸，极大提升其便携性。

进一步地，结合图3和图7至图12(其中，图10为图3所示可折叠手持云台200在使用状态下在y方向上的视图，图11为图3所示可折叠手持云台200在使用状态下在x方向的反方向上的视图，图12为图3所示可折叠手持云台200在使用状态下在z方向的反方向上的视图)，当需要使用所述可折叠手持云台200时，可以沿z方向(即第一方向)转动所述夹持模块220，通过所述支撑杆件240的连接，所述夹持模块220可以随着所述俯仰轴电机212的转动在所述第二平面内转动，从而自图7所示位置转动至图3所示位置。

进一步地，将手机150夹持至所述夹持模块220的夹持区，从而形成图10至图12所示使用状态。

进一步地，所述手柄模块230在所述第一方向上的长度L可变，以根据用户需要灵活调节手柄长度，满足不同的使用场景。

作为一个非限制性实施例，可以采用翻转机构来实现所述手柄模块230的长度调节。

具体地，参考图13，所述手柄模块230可以包括：主臂231，所述主臂231的第一端231a连接所述航向轴电机213的第二端213b。例如，所述主臂231的第一端231a和航向轴电机213的第二端213b可以通过所述主机臂214连接，以确保两者牢固连接后，所述云台模块210能够随着所述航向轴电机213以第一方向为轴转动。

更为具体地，结合图13和图14，所述手柄模块230还可以包括：与所述主臂231同轴(第一方向)设置的至少一节附臂232，其中第一节附臂232的第一端232a与所述主臂231的第二端231b铰接，其余每个附臂232的第一端232a与该附臂232的上一节附臂232的第二端232b铰接。

其中，所述主臂231以及所述至少一节附臂232中除最后一节附臂232外的其他附臂232均沿所述第一方向开设有凹槽233，收纳状态下(此时所述可折叠手持云台200处于短支臂模式)，所述主臂231上的凹槽233适于容纳所述第一节附臂232，每一其他附臂232上的凹槽233适于容纳该其他附臂232的下一节附臂232；展开状态下(此时所述可折叠手持云台200处于延长支臂模式)，所述至少一节附臂232中的任一节附臂232的第二端232b以其第一端232a为轴旋转至脱离收纳状态下适于容纳该附臂232的凹槽233的位置。

本领域技术人员理解，本实施例通过设置翻转机构来实现手柄模块230的长度L的调节，且附臂232脱离关联的凹槽233后能够翻转并保持在任何用户需要的位置，以满足用户的不同使用需求。

接下来以手柄模块230包括主臂231和一节附臂232为例作具体阐述，在实际应用中，本领域技术人员可以根据需要调节所述附臂232的数量，在此不予赘述。

例如，对于仅包括一节附臂232的场景，所述凹槽233可以仅开设于所述主臂231上，所述凹槽233的在第一方向上的长度大于等于所述附臂232的长度，以在收纳状态下容纳所述附臂232。展开状态下，所述附臂232的第二端232b绕其第一端232a和主臂231的第二端231a的铰接部234旋转，受铰接部234的限制，所述附臂232的第二端232b优选地在第二平面内旋转。随着旋转，所述主臂231和附臂232在第二平面上形成的夹角α改变，进而调节所述手柄模块230整体在第一方向上的长度L。

作为一个变化例，所述附臂232上也可以沿第一方向开设有凹槽或通孔(图未示)，以提供悬挂功能，使得用户可以将所述可折叠手持云台200整体通过绳索或直接悬挂到挂钩上，方便收纳。

优选地，所述凹槽233的开口方向平行于所述第二平面。

例如，在平行于所述第二平面的方向上，所述凹槽233为通孔并在所述主臂231两侧均有开口，所述附臂232的第二端232b可绕所述铰接部234在所述第二平面上沿y方向或其反方向转动。

或者，在平行于所述第二平面的方向上，所述凹槽233也可以仅在所述主臂231的一侧有开口，以限制所述附臂232的第二端232b仅能绕所述铰接部234在所述第二平面上沿y方向或其反方向中的一个方向转动。

作为一个非限制性实施例，收纳状态下，所述附臂232收纳于所述主臂231的凹槽233内，两者在长度方向上实际上是平行(甚至同轴)的，所述附臂232与所述主臂231之间的夹角α为0度；展开状态下，所述附臂232与所述主臂231之间的夹角α为(0,180]度。其中，所述夹角α是指第二平面上所述主臂231和附臂232之间的夹角。

进一步地，结合图15至图17，在所述主臂231和所述第一节附臂232相铰接的铰接部234，以及剩余附臂232中的任一节附臂232与其上一节附臂232相铰接的铰接部234上设置有自锁结构250，以使所述手柄模块230保持展开状态或收纳状态，也保证所述可折叠手持云台200在不同模式下的稳定和安全。

作为一个非限制性实施例，结合图17和图18，所述自锁结构250可以内设于所述铰接部234，所述自锁结构250可以包括：沿所述铰接部234的第一端234a指向第二端234b的第二方向(即x方向)依次排列的转轴触发按钮251、角度限位件252和压缩弹簧253，所述角度限位件252和压缩弹簧253上开设有通孔254，所述转轴触发按钮251具有与所述通孔254相适配的触发臂256，所述触发臂256伸入所述通孔254内并可带动所述角度限位件252沿所述第二方向移动；当所述手柄模块230保持在展开状态或收纳状态时，所述压缩弹簧253沿所述第二方向的反方向施力于所述角度限位件252，以将所述角度限位件252固定于所述铰接部234中开设的卡槽235；进行状态切换(即模式切换)时，所述转轴触发按钮251沿所述第二方向施力于所述角度限位件252和所述压缩弹簧253，直至所述角度限位件252与所述卡槽235相脱离，以使所述铰接部234所铰接的附臂232和/或主臂231可以所述铰接部234为轴沿所述第一方向转动。

在一个典型的应用场景中，通过按压所述转轴触发按钮251的结构按钮，可以把所述附臂232翻转出来，从而在短支臂模式和延长支臂模式间快速切换，并通过内置于所述铰接部234的自锁结构250确保所述可折叠手持云台200在不同模式下的稳定和安全。

例如，当所述可折叠手持云台处于短支臂模式(如图13所示)时，所述自锁结构250的压缩弹簧253始终紧压着所述角度限位件252，所述角度限位件252与所述卡槽235耦合，以起到限位作用。当需要切换至长支臂模式(如图14所示)时，可以通过按压所述转轴触发按钮251来释放所述角度限位件252，以使所述角度限位件252与所述卡槽235相脱离，此时所述附臂232不再有结构限制，其第二端232b能够绕所述转轴触发按钮251的触发臂256在所述第二平面上做旋转运动，旋转到所述长支臂模式后，松开所述转轴触发按钮251，所述角度限位件252重新被所述压缩弹簧253自动顶入所述卡槽235内，此时所述自锁结构250的结构限位重新生效，所述手柄模块230可以保持在所述长支臂模式。

进一步地，在所述卡槽235和角度限位件252之间还可以设置有卡簧257，以起到紧固作用，防止所述角度限位件252产生非预期的轴向(x方向)移动。

进一步地，所述主臂231和附臂232在所述铰接部234的位置均开设有所述通孔254，自所述铰接部234的第一端234a伸入的转轴触发按钮251依次通过通孔254连接所述主臂231的第二端231b的第一侧，所述附臂232的第一端232a，所述卡簧257，所述角度限位件252，所述压缩弹簧253，所述主臂231的第二端231b的另一侧(与所述第一侧相对)，以及装饰端盖258。其中，所述装置端盖258适于将所述自锁结构250封闭于所述铰接部234内，并可为所述压缩弹簧253提供支撑点。

在一个优选例中，所述角度限位件252的外表面可以为六边形结构，所述卡槽253的形状也为相应的六边形结构，以使所述附臂232能够保持在夹角α为0度、60度、120度、180度的这四个特定位置，相邻两个位置之间所述夹角α均匀间隔60度。

例如，参考图19，短支臂模式下，所述附臂232收纳于所述主臂231的凹槽233内。此时，所述夹角α为0度。

进一步地，按压所述转轴触发按钮251，能够将所述附臂232自图19所述位置旋转至图20所示位置，释放所述转轴触发按钮251，所述附臂232保持在此位置。此时，所述夹角α为60度。

进一步地，再次按压所述转轴触发按钮251，能够将所述附臂232自图20所述位置旋转至图21所示位置，释放所述转轴触发按钮251，所述附臂232保持在此位置。此时，所述夹角α为120度，所述手柄模块230的长度L得到有效延长。

进一步地，继续按压所述转轴触发按钮251，能够将所述附臂232自图21所述位置旋转至图22所示位置，释放所述转轴触发按钮251，所述附臂232保持在此位置。此时，所述夹角α为180度，所述手柄模块230的长度L延长至最长长度。

在实际应用中，用户也可以通过长时间按压所述转轴触发按钮251来任意切换所述手柄模块230的状态，以使所述可折叠手持云台200能够在图19所示短支臂模式和图20至图22所示三种长支臂模式之间灵活切换。例如，可以从图19所示模式经图20的状态直接切换至图21或图22所示模式，也可以从图22所示模式经图21所示状态直接切换至图20或图19所示模式。

在实际应用中，还可以选用其他形状的角度限位件252，以获得更多(或更少)特定位置的锁定状态。例如，可以选用外形为正方形的角度限位件252，此时，所述手柄模块230可以保持在0度、90度和180度三个特定位置。

进一步地，所述至少一节附臂232中的任一节附臂232或任多节附臂232上设置有辅助支撑件260，所述辅助支撑件260的第一端260a与其所在的附臂232铰接，当所述附臂232与所述主臂231之间的夹角α小于等于90度时，所述辅助支撑件260的第二端260b可以其第一端260a为轴翻转(即所述第二端260b绕其第一端260a翻转)至与所述附臂232呈90度夹角(夹角θ)的位置，以与所述附臂232和主臂231形成拟三脚架结构。

本领域技术人员理解，通过增加所述辅助支撑件260，能够形成支撑脚架结构，使得可折叠手持云台200无需接触外物即可实现站立，便于在任何时候通过所述可折叠手持云台200方便的固定手持拍摄设备，解放用户双手，进一步拓展使用场景。

优选地，所述辅助支撑件260可以设置于最后一节附臂232的末端，所述末端为与该附臂232的铰接部相对的另一端(即该附臂232的第二端)。

进一步地，设置有所述辅助支撑件260的附臂232上可以开设有容纳槽261，收纳状态下，所述容纳槽261适于容纳所述辅助支撑件260。

进一步地，所述辅助支撑件260的第一端260a铰接于所述容纳槽261的一端，所述容纳槽261的另一端设置有卡扣部，所述辅助支撑件260的第二端260b设置有适配部，在收纳状态下，所述卡扣部与适配部耦合，以防止所述辅助支撑件260出现非预期松脱。

优选地，所述卡扣部可以为卡钩，所述适配部可以为限位槽；或者，所述卡扣部可以为限位槽，所述适配部可以为卡钩。

或者，收纳状态下，所述辅助支撑件260和容纳槽261还可以是通过过盈配合保持在耦合状态的。

作为一个非限制性实施例，继续参考图23，所述辅助支撑件260可以是单侧设置的。例如，在x方向上，所述附臂232的左侧壁或右侧壁的末端可以开设有所述容纳槽261，其中铰接有所述辅助支撑件260。

作为一个变化例，所述辅助支撑件260还可以是双侧设置的。例如，在x方向上，所述附臂232的左侧壁和右侧壁的末端可以相对的分别开设有所述容纳槽261，其中均铰接有所述辅助支撑件260。或者，位于左右两个侧壁上的辅助支撑件260还可以是交错设置的。

作为另一个变化例，无论是单侧设置还是双侧设置，设置于任一侧的辅助支撑件260的数量均可以为一个或多个，以提供更稳定的支撑结构。

图24是本实用新型实施例的另一种可折叠手持云台的侧视图。

具体地，本实施例所述可折叠手持云台300同样可以包括云台模块210和手柄模块230。其中，关于所述云台模块210的具体细节可以参考上述图3至图23所示实施例中的相关描述，接下来对所述手柄模块230做具体阐述。

更为具体地，所述手柄模块230可以包括：伸缩臂310，所述伸缩臂310的第一端310a连接于所述航向轴电机213的第二端213b，所述伸缩臂310包括多节伸缩环320，所述多节伸缩环320的横截面积s依次递增或递减。

在一个典型的应用场景中，展开状态下，所述伸缩臂310的相邻两节伸缩环320相互分离至锁定位置，以延长所述手柄模块230在第一方向(即z方向)上的长度L；收纳状态下，所述伸缩臂310的相邻两节伸缩环320中横截面积s较小的一节伸缩环320嵌套入横截面积s较大的一节伸缩环320内。

在一个优选例中，所述伸缩环320可以呈圆形(如图25所示)或矩形(如图26所示)。或者，所述伸缩环320也可以呈三角形、多边形等，本领域技术人员可以根据需要进行变化，在此不予赘述。

在一个优选例中，所述多节伸缩环320中横截面积s最小的一节伸缩环320可以为所述伸缩臂310的第一端310a，相应的，所述多节伸缩环320中横截面积s最大的一节伸缩环320为所述伸缩臂310的第二端310b，反之亦可。

图27是本实用新型实施例的又一种可折叠手持云台在短支臂模式下的侧视图。具体地，本实施例所述可折叠手持云台400同样可以包括云台模块210和手柄模块230。其中，关于所述云台模块210的具体细节可以参考上述图3至图23所示实施例中的相关描述，接下来对所述手柄模块230做具体阐述。

更为具体地，结合图27和图28，所述手柄模块230可以包括：伸缩机构410，所述伸缩机构410可以包括第一臂411和第二臂412，所述第一臂411的第一端411a连接于所述航向轴电机213的第二端213b，所述第二臂412的第一端412a开设有开口(图未示)，所述第一臂411的第二端411b伸入所述开口内与所述第二臂412可活动连接，所述第一臂411的第一端411a可沿所述第一方向(即z方向)移动，亦即，所述第二臂412的第二端412b可沿所述第一方向移动。

本领域技术人员理解，本实施例通过伸缩机构410的设置同样可以实现手柄模块230的长度L的调节，以提供多样化的设计方案供用户选择，适应不同用户的使用习惯。

进一步地，所述第一臂411的第二端412b上可以设置有卡扣部(图未示)，所述开口的内壁上沿所述第一方向可以设置有多个适配部(图未示)，在所述第一臂411的第一端411a沿所述第一方向移动期间，位于所述第一臂411的第二端411b的卡扣部与所述多个适配部中的不同适配部耦合，以使所述伸缩机构410在所述第一方向上保持在不同长度，从而实现所述第一臂411和第二臂412之间的多卡点卡接。

由上，采用本实用新型实施例的方案，所述可折叠手持云台200(300、400)可进行折叠收缩，所述俯仰轴电机212可实现垂直180度的旋转，以将所述云台模块210与手柄模块230收纳到一起，减小收纳状态下所述可折叠手持云台200(300、400)的整体长度。

进一步，所述可折叠手持云台200的手柄模块230具备翻转机构，能够通过所述翻转机构实现手柄模块230的长度L的灵活调节。

类似的，所述可折叠手持云台300(400)的手柄模块230则通过一级伸缩或多级伸缩的方式来调节手柄模块230的长度L。

进一步地，根据使用需求，所述可折叠手持云台200的翻转支架(即翻转机构)可以实现特定位置的停留，以满足用户的多样化使用需求。

进一步，所述翻转机构的铰接部340可以为多卡点结构(通过所述角度限位件252实现)，亦可为弹簧转轴结构(通过所述压缩弹簧253实现)，以利用弹簧转轴实现收纳状态(对应短支臂模式)和180度展开状态(对应长支臂模式)之间的快速切换。

进一步，所述翻转机构上还设置有所述辅助支撑件260，以切换至拟三脚架支撑模式，使得所述可折叠手持云台200无需借助外接的三脚架即可保持站立。

虽然本实用新型披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (13)

1.一种可折叠手持云台，其特征在于，包括：

云台模块，包括在第一方向上由上至下依次连接的横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机，还包括与所述横滚轴电机的第一端相连的夹持模块；

手柄模块，在所述第一方向上连接于所述云台模块的下方；

其中，收纳状态下，所述夹持模块以所述俯仰轴电机为轴沿第一方向旋转至与所述手柄模块相贴合；

所述手柄模块在所述第一方向上的长度可变。

2.根据权利要求1所述的可折叠手持云台，其特征在于，所述俯仰轴电机和航向轴电机同轴连接，同轴的轴线方向平行于所述第一方向，所述俯仰轴电机与航向轴电机的相对位置保持90°，在所述第一方向上，所述横滚轴电机、俯仰轴电机、航向轴电机、夹持模块和手柄模块处于同一平面。

3.根据权利要求2所述的可折叠手持云台，其特征在于，所述横滚轴电机的第二端与所述俯仰轴电机的第一端通过支撑杆件相连，所述俯仰轴电机的第二端与所述航向轴电机的第一端相连，所述航向轴电机的第二端与所述手柄模块相连。

4.根据权利要求1所述的可折叠手持云台，其特征在于，所述手柄模块包括：主臂，所述主臂的第一端连接所述航向轴电机的第二端；

与所述主臂同轴设置的至少一节附臂，其中第一节附臂的第一端与所述主臂的第二端铰接，其余每个附臂的第一端与该附臂的上一节附臂的第二端铰接；

其中，所述主臂以及所述至少一节附臂中除最后一节附臂外的其他附臂均沿所述第一方向开设有凹槽，收纳状态下，所述主臂上的凹槽适于容纳所述第一节附臂，每一其他附臂上的凹槽适于容纳该其他附臂的下一节附臂；

展开状态下，所述至少一节附臂中的任一节附臂的第二端以其第一端为轴旋转至脱离收纳状态下适于容纳该附臂的凹槽的位置。

5.根据权利要求4所述的可折叠手持云台，其特征在于，收纳状态下，所述附臂与所述主臂之间的夹角为0度；展开状态下，所述附臂与所述主臂之间的夹角为(0,180]度。

6.根据权利要求4所述的可折叠手持云台，其特征在于，在所述主臂和所述第一节附臂相铰接的铰接部，以及剩余附臂中的任一节附臂与其上一节附臂相铰接的铰接部上设置有自锁结构，以使所述手柄模块保持展开状态或收纳状态。

7.根据权利要求6所述的可折叠手持云台，其特征在于，所述自锁结构内设于所述铰接部，所述自锁结构包括：

沿所述铰接部的第一端指向第二端的第二方向依次排列的转轴触发按钮、角度限位件和压缩弹簧，所述角度限位件和压缩弹簧上开设有通孔，所述转轴触发按钮具有与所述通孔相适配的触发臂，所述触发臂伸入所述通孔内并可带动所述角度限位件沿所述第二方向移动；

当所述手柄模块保持在展开状态或收纳状态时，所述压缩弹簧沿所述第二方向的反方向施力于所述角度限位件，以将所述角度限位件固定于所述铰接部中开设的卡槽；

进行状态切换时，所述转轴触发按钮沿所述第二方向施力于所述角度限位件和所述压缩弹簧，直至所述角度限位件与所述卡槽相脱离，以使所述铰接部所铰接的附臂和/或主臂可以所述铰接部为轴沿所述第一方向转动。

8.根据权利要求4所述的可折叠手持云台，其特征在于，所述至少一节附臂中的任一节附臂或任多节附臂上设置有辅助支撑件，所述辅助支撑件的第一端与其所在的附臂铰接，当所述附臂与所述主臂之间的夹角小于等于90度时，所述辅助支撑件的第二端可以其第一端为轴翻转至与所述附臂呈90度夹角的位置，以与所述附臂和主臂形成拟三脚架结构。

9.根据权利要求8所述的可折叠手持云台，其特征在于，所述辅助支撑件设置于最后一节附臂的末端。

10.根据权利要求1所述的可折叠手持云台，其特征在于，所述手柄模块包括：伸缩臂，所述伸缩臂的第一端连接于所述航向轴电机的第二端，所述伸缩臂包括多节伸缩环，所述多节伸缩环的横截面积依次递增或递减；

其中，展开状态下，所述伸缩臂的相邻两节伸缩环相互分离至锁定位置，以延长所述手柄模块在第一方向上的长度；

收纳状态下，所述伸缩臂的相邻两节伸缩环中横截面积较小的一节伸缩环嵌套入横截面积较大的一节伸缩环内。

11.根据权利要求1所述的可折叠手持云台，其特征在于，所述手柄模块包括：

伸缩机构，包括第一臂和第二臂，所述第一臂的第一端连接于所述航向轴电机的第二端，所述第二臂的第一端开设有开口，所述第一臂的第二端伸入所述开口内与所述第二臂可活动连接，所述第一臂的第一端可沿所述第一方向移动。

12.根据权利要求11所述的可折叠手持云台，其特征在于，所述第一臂的第二端上设置有卡扣部，所述开口的内壁上沿所述第一方向设置有多个适配部，在所述第一臂的第一端沿所述第一方向移动期间，位于所述第一臂的第二端的卡扣部与所述多个适配部中的不同适配部耦合，以使所述伸缩机构在所述第一方向上保持在不同长度。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的可折叠手持云台，其特征在于，所述夹持模块包括：

移动副部件，包括主体部和伸缩杆件，主体部的第一端和伸缩杆件的第一端之间通过弹性部件连接，伸缩杆件的第二端可沿远离或靠近主体部的方向移动；

第一夹持部，设置于所述伸缩杆件的第二端；

第二夹持部，设置于所述主体部的第二端；

所述第一夹持部和第二夹持部配合形成夹持区。