CN112105861B - 手持云台 - Google Patents

Abstract

一种手持云台，包括手柄(10)、第一轴组件(20)、第二轴组件(30)、第三轴组件(40)、承载物(50)以及限位组件(60)，限位组件(60)包括限位部和配合部，限位部和配合部的其中之一设于第三轴组件(40)上；当手持云台切换至收纳状态时，第三轴组件(40)收纳于手柄(10)的一侧，并受限位组件(60)限位而不再转动。本申请实施例提供的手持云台，利用第一轴组件(20)、第二轴组件(30)和第三轴组件(40)形成的三轴转动可以满足其使用状态下的增稳功能。通过设置限位组件(60)，可限制第三轴组件(40)的第三轴臂(44)不再转动，从而使整个手持云台不会随意转动。

Description

手持云台

技术领域

本申请涉及云台技术领域，具体而言，涉及一种手持云台。

背景技术

云台通过采用三轴结构可以在使用状态下转动，来满足云台的增稳功能，但是在收纳状态下，三轴的转动会导致收纳形状不规则，既不便于收纳，又容易造成云台损坏。在这样的背景下，需要设计结构用于限制收纳时三轴的转动。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本申请的一个方面提出了一种手持云台。

有鉴于此，根据本申请的一个方面，提供了一种手持云台，包括：手柄、第一轴组件、第二轴组件、第三轴组件、承载物以及限位组件，手柄具有顶部、底部和位于顶部和底部之间的侧壁；第一轴组件包括与顶部相连接的第一转轴以及一端与第一转轴固定连接的第一轴臂；第二轴组件包括第二转轴、一端与第二转轴固定连接的第二轴臂以及转动连接件，第一轴臂的另一端通过转动连接件与第二轴臂的另一端转动连接，随第一轴臂与第二轴臂的相对转动，手持云台在收纳状态和使用状态之间切换；第三轴组件包括第三转轴和第三轴臂，第三轴臂的一端与第二转轴转动连接，另一端与第三转轴固定连接；承载物与第三转轴转动连接；限位组件包括限位部和配合部，限位部和配合部的其中之一设于第三轴组件上；当手持云台切换至使用状态时，第一轴臂与第二轴臂成预设夹角，第一转轴、第二转轴及第三转轴能够转动，以控制承载物的姿态变化；当手持云台切换至收纳状态时，第一轴臂与第二轴臂沿转动连接件处折叠，使得第二轴臂收纳于第一转轴和第一轴臂远离顶部的一侧，第三轴组件收纳于手柄的一侧，第三轴臂受限位组件限位而不再转动。

本申请实施例提供的手持云台，利用第一轴组件、第二轴组件和第三轴组件形成的三轴转动可以满足其使用状态下的增稳功能。当第二轴臂折叠至第一转轴和第一轴臂远离手柄的顶部的一侧时，手持云台可切换至收纳状态，此时三个轴臂中的两个彼此靠近而相对紧凑，对于剩下的收纳于手柄一侧的第三轴臂，通过设置与第三轴组件相连的限位组件，可限制第三轴臂不再转动，从而使整个手持云台不会随意转动，提高了手持云台在收纳状态下的稳定性和可靠性，降低了手持云台损坏的可能。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本申请的一个实施例的收纳状态下的手持云台的主视图；

图2示出了本申请的一个实施例的图1在A部的局部放大图；

图3示出了本申请的一个实施例的收纳状态下的手持云台的主视局部剖视图；

图4示出了本申请的一个实施例的图3在B部的局部放大图；

图5示出了本申请的一个实施例的收纳状态下的手持云台的俯视局部剖视图；

图6示出了本申请的一个实施例的图5在C部的局部放大图。

其中，图1至图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10手柄，12顶部，14底部，16侧壁，18凹陷部，20第一轴组件，22第一转轴，222第二凹槽，224锁定件，24第一轴臂，30第二轴组件，32第二转轴，34第二轴臂，342锁定凸起，40第三轴组件，42第三转轴，44第三轴臂，442拐点，444台阶部，50夹设结构，60限位组件，62限位凸起，64配合凹槽。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图6描述根据本申请一些实施例所述的手持云台。

如图1至图4所示，本申请实施例提供了一种手持云台，可包括手柄10，以及与手柄10连接的增稳云台机构，该增稳云台机构包括第一轴组件20、第二轴组件30、第三轴组件40、承载物以及限位组件60。该增稳云台机构不仅能够与手柄10可拆卸连接，还可以与其它载具可拆卸连接，例如，无人飞行器、车辆、地面遥控载具等。该增稳云台机构可以与上述载具快速连接，使得该增稳云台机构能够在不同的载具间进行更换，例如，该增稳云台机构可以在无人飞行器与手柄10之间进行更换，或者该增稳云台机构可以在地面遥控载具与手柄10之间进行更换。

其中，手柄10具有顶部12、底部14以及位于顶部12和底部14之间的侧壁16。可选地，手柄10为杆状结构，可为长度固定不变的非伸缩杆，也可为长度可变的可伸缩杆；当然，手柄10也可为其他形状，本申请不作具体限定。

第一轴组件20包括与顶部12相连接的第一转轴22以及一端与第一转轴22固定连接的第一轴臂24，可选地，第一转轴22与第一轴臂24构造为一体式结构。第二轴组件30包括第二转轴32以及一端与第二转轴32固定连接的第二轴臂34，可选地，第二转轴32与第二轴臂34构造为一体式结构。第二轴组件30还包括转动连接件(图中未示出)，第一轴臂24的另一端通过转动连接件与第二轴臂34的另一端转动连接，随第一轴臂24与第二轴臂34的相对转动，手持云台在收纳状态和使用状态之间切换。第三轴组件40包括第三转轴42和第三轴臂44，第三轴臂44的一端与第二转轴32转动连接，另一端与第三转轴42固定连接，可选地，第三转轴42与第三轴臂44构造为一体式结构。可选地，第一轴臂24、第二轴臂34和第三轴臂44可为杆状结构，可为长度固定不变的非伸缩杆，也可为长度可变的可伸缩杆。当然，第一轴臂24、第二轴臂34和第三轴臂44也可为其他形状，本申请不作具体限定。

承载物与第三转轴42转动连接。可选地，承载物可以承载成像镜头，该成像镜头直接或间接与第三转轴42转动连接。承载物还可以包括用于固定拍摄装置的承载部(例如夹设结构50)，该拍摄装置可为相机、具有拍摄功能的智能终端(如手机、平板电脑等)或其他具有拍摄功能的装置。

限位组件60包括限位部(例如限位凸起62)和配合部(例如配合凹槽64)，限位部和配合部的其中之一设于第三轴组件40上，限位部与配合部相适配。

当手持云台切换至使用状态时，第一轴臂24与第二轴臂34成预设夹角，第一转轴22、第二转轴32及第三转轴42能够转动，以控制承载物的姿态变化。预设夹角的大小可根据需要设定，可选地，预设夹角大于90度，并小于180度，如为120度、135度。具体地，第一转轴22转动时，带动其负载(包括第一轴臂24、第二轴组件30、第三轴组件40和承载物)转动；第二转轴32转动时，带动其负载(包括第三轴组件40和承载物)转动；第三转轴42转动时，带动承载物转动。为实现承载物的姿态变化，可采用以下控制策略中的至少一种：控制第一转轴22转动、控制第二转轴32转动、控制第三转轴42转动。

手持云台的整体折叠效果如图1所示。当手持云台切换至收纳状态时，第一轴臂24与第二轴臂34沿转动连接件处折叠，使得第二轴臂34收纳于第一转轴22和第一轴臂24远离顶部12的一侧，第三轴组件40收纳于手柄10的一侧，使得手持云台收纳紧凑。需要说明的是，本申请实施例中，在第一轴臂24与第二轴臂34沿转动连接件处折叠后，手持云台的其他结构之间自动配合而形成折叠形态。第三轴臂44则受限位组件60限位而不再转动，具体为不相对于第二轴臂34转动，从而限定了手持云台在折叠收纳状态下的转动自由度，使整个手持云台不会随意转动。可选地，由于第三轴臂44与第三转轴42固定连接，因此限位部和配合部的其中之一可设于第三轴臂44上，也可设于第三转轴42上，还可同时设置在第三轴臂44和第三转轴42上。

本申请实施例提供的手持云台，利用第一轴组件20、第二轴组件30和第三轴组件40形成的三轴转动可以满足其使用状态下的增稳功能。当第二轴臂34折叠至第一转轴22和第一轴臂24远离手柄10的顶部12的一侧时，手持云台可切换至收纳状态，此时三个轴臂中的两个彼此靠近而相对紧凑，对于剩下的收纳于手柄10一侧的第三轴臂44，通过设置与第三轴组件40相连的限位组件60，可限制第三轴臂44不再转动，从而使整个手持云台不会随意转动，提高了手持云台在收纳状态下的稳定性和可靠性，降低了手持云台损坏的可能。

如图2至图6所示，在一些实施例中，限位部包括限位凸起62，配合部包括配合凹槽64；限位凸起62和配合凹槽64的其中之一设置在第一转轴22上，另一设置在第三轴臂44上，或，限位凸起62和配合凹槽64的其中之一设置在手柄10的侧壁16上，另一设置在第三轴臂44上。

在该实施例中，具体限定了限位部和配合部分别可包括限位凸起62和配合凹槽64，利用限位凸起62和配合凹槽64的配合结构实现限位。具体而言，可将二者其中之一设置在第一转轴22或手柄10的侧壁16上，另一设置在第三轴臂44上。当手持云台处于使用状态时，第三轴臂44远离第一转轴22和手柄10的侧壁16，限位凸起62和配合凹槽64不接触，第三轴臂44可以相对于第二轴臂34转动，从而利用三轴转动实现增稳功能。当手持云台切换至收纳状态时，第三轴臂44收纳于手柄10的一侧，也会靠近连接在手柄10的顶部12的第一转轴22，此时限位凸起62可伸入配合凹槽64内，从而防止第三轴臂44相对于第二轴臂34转动，有效限定了手持云台在折叠收纳状态下的转动自由度，使整个手持云台不会随意转动。

在一些实施例中，基于限位凸起62和配合凹槽64的其中之一设置在第一转轴22上，另一设置在第三轴臂44上的情况，在手持云台从使用状态切换至收纳状态的过程中，第二转轴32逐渐向第一转轴22靠近，使限位凸起62嵌入配合凹槽64中。

在该实施例中，进一步以限位凸起62和配合凹槽64的其中之一设置在第一转轴22上，另一设置在第三轴臂44上的情况为例，限定了限位凸起62和配合凹槽64的配合过程。收纳手持云台时可先将第三轴臂44转动至图3中所示的位置，如图3和图5所示，随着第一轴臂24与第二轴臂34沿转动连接件处折叠，第二轴臂34逐渐向第一轴臂24靠近，同时带动第三轴臂44向第一转轴22和手柄10靠近，分别设置在第一转轴22和第三轴臂44上的限位凸起62和配合凹槽64也随之彼此接近，使得限位凸起62最终嵌入配合凹槽64内，第三轴臂44便不能相对于第二轴臂34转动，可在折叠收纳手持云台的同时实现对第三轴臂44的转动限位，操作便捷。可选地，如图4和图6所示，限位凸起62设置在第三轴臂44上，配合凹槽64设置在第一转轴22上。

进一步地，可在限位凸起62和配合凹槽64的其中至少之一上设置导向斜面，使得收纳前第三轴臂44不必精确对位至图3中所示的位置，只需转动至该位置附近，就可在收纳时借助导向斜面的导向作用对第三轴臂44进行微调，令限位凸起62在周向上逐步滑入配合凹槽64内，能够减少对准的时间，使收纳操作更为便捷。

在一些实施例中，限位凸起62和配合凹槽64的其中之一与第一转轴22构造为一体式结构，另一与第三轴臂44构造为一体式结构。

在该实施例中，进一步以限位凸起62和配合凹槽64的其中之一设置在第一转轴22上，另一设置在第三轴臂44上的情况为例，限定了限位凸起62和配合凹槽64各自与所连结构一体成型，则不必单独加工限位凸起62和配合凹槽64，有助于提高生产效率，同时一体式的结构可增强连接强度，提高产品的可靠性。

如图1和图3所示，在一些实施例中，当手持云台切换至收纳状态时，第一转轴22的轴线与第二转轴32的轴线相交。

在该实施例中，手柄10的顶部12与第一转轴22转动连接，第三轴臂44与第二转轴32转动连接。通过限定在收纳状态下，第一转轴22的轴线与第二转轴32的轴线相交，可令第三轴臂44在收纳状态下向第一转轴22及手柄10的侧壁16靠近，有利于第三轴臂44、第三转轴42与第一转轴22及手柄10的侧壁16的配合，进一步提升了限位组件60的限位效果以及手持云台在收纳状态下的紧凑度。

在一些实施例中，限位部包括与手柄10和第一转轴22中的至少一个连接的第一限位爪，第三轴臂44的至少一部分构造为配合部；当手持云台切换至收纳状态时，配合部嵌入第一限位爪内并与第一限位爪相适配。

在该实施例中，限位部可包括第一限位爪，连接在手柄10和第一转轴22中的至少一个上，配合部则由第三轴臂44的至少一部分构造而成。当手持云台处于使用状态时，第三轴臂44远离第一转轴22和手柄10的侧壁16，第一限位爪和配合部不接触，第三轴臂44可以相对于第二轴臂34转动，从而利用三轴转动实现增稳功能。当手持云台切换至收纳状态时，第三轴臂44收纳于手柄10的一侧，也会靠近连接在手柄10的顶部12的第一转轴22，此时第三轴臂44上的配合部可嵌入第一限位爪内并与第一限位爪相适配，从而防止第三轴臂44相对于第二轴臂34转动，有效限定了手持云台在折叠收纳状态下的转动自由度，使整个手持云台不会随意转动。

在一些实施例中，第一限位爪与手柄10和第一转轴22中的至少一个构造为一体式结构。

在该实施例中，第一限位爪与手柄10和第一转轴22中的至少一个相连接，通过将相连接的结构一体成型，可不必单独加工第一限位爪，有助于提供生产效率，同时一体式结构可增强连接强度，提高产品的可靠性。

在一些实施例中，限位部包括与第三轴臂44连接的第二限位爪，手柄10的至少一部分或第一转轴22的至少一部分构造为配合部；当手持云台切换至收纳状态时，配合部嵌入第二限位爪内并与第二限位爪相适配。

在该实施例中，限位部可包括第二限位爪，连接在第三轴臂44上，配合部则由手柄10的至少一部分或第一转轴22的至少一部分构造而成。当手持云台处于使用状态时，第三轴臂44远离第一转轴22和手柄10的侧壁16，第二限位爪和配合部不接触，第三轴臂44可以相对于第二轴臂34转动，从而利用三轴转动实现增稳功能。收纳手持云台时可先将第三轴臂44转动至令第二限位爪朝向手柄10的位置，当手持云台切换至收纳状态时，第三轴臂44收纳于手柄10的一侧，也会靠近连接在手柄10的顶部12的第一转轴22，此时第三轴臂44上的第二限位爪可夹持配合部，即令手柄10或第一转轴22上的配合部嵌入第二限位爪内并与第二限位爪相适配，从而防止第三轴臂44相对于第二轴臂34转动，有效限定了手持云台在折叠收纳状态下的转动自由度，使整个手持云台不会随意转动。

在一些实施例中，第二限位爪与第三轴臂44构造为一体式结构。

在该实施例中，通过将第二限位爪与第三轴臂44一体成型，可不必单独加工第二限位爪，有助于提供生产效率，同时一体式结构可增强连接强度，提高产品的可靠性。

如图1和图3所示，在一些实施例中，第三轴臂44具有拐点442，当手持云台切换至收纳状态时，第三轴臂44的形状与手柄10的侧壁16的形状相适配以使第三轴臂44至少部分抵接手柄10的侧壁16。

在该实施例中，通常，手柄10的侧壁16的形状需要设计成符合用户手持习惯的形状，故手柄10的侧壁16具有凹陷部18。在第三轴臂44上设置拐点442，具体地，当手持云台切换至收纳状态时，可令拐点442靠近凹陷部18远离底部14的一侧，使得第三轴臂44的形状与手柄10的侧壁16的形状相适配以使第三轴臂44至少部分抵接手柄10的侧壁16，从而减小第三轴臂44与手柄10的侧壁16之间的间隙，使得手持云台的收纳进一步紧凑化。

在一些实施例中，第三轴臂44具有开口，当手持云台切换至收纳状态时，开口朝向手柄10的侧壁16。

在该实施例中，在第三轴臂44上设置开口，例如可将第三轴臂44设计为大致呈V形，即第三轴臂44具有一个拐点442，从而在拐点442处构造出开口，又如在杆状的第三轴臂44上开设开口。同时协调限位组件60和开口的位置，当手持云台切换至收纳状态时，可令开口朝向手柄10的侧壁16，并具体靠近凹陷部18远离底部14的一侧，使得手柄10在凹陷部18远离底部14的部分可嵌入开口中，有助于减小第三轴臂44与手柄10的侧壁16之间的间隙，使得手持云台的收纳进一步紧凑化。

如图1和图3所示，在一些实施例中，第三轴臂44与第二转轴32的连接处形成一台阶部444；当手持云台切换至收纳状态时，台阶部444背离手柄10的侧壁16设置。

在该实施例中，第三轴臂44在与第二转轴32相连接之处形成一台阶部444，当手持云台切换至收纳状态时，台阶部444背离手柄10的侧壁16，可减小第三轴臂44与手柄10的侧壁16之间的间隙，使得手持云台收纳进一步紧凑化。

在一些实施例中，当手持云台切换至收纳状态时，承载物位于第三转轴42远离手柄10的侧壁16的一侧。

在该实施例中，通过令收纳状态下的承载物位于第三转轴42远离手柄10的侧壁16的一侧，则承载物不会位于第三转轴42和手柄10的侧壁16之间，故而一方面可减小第三轴臂44与手柄10的侧壁16之间的间隙，另一方面，在手持云台处于收纳状态时仍然可以使用承载物。例如，若承载物包括成像镜头，在手持云台收纳时，可继续使用该成像镜头进行拍摄，与手持云台处于使用状态下使用该成像镜头进行拍摄的区别在于：在手持云台处于收纳状态下使用该成像镜头进行拍摄时，不能基于第一转轴22、第二转轴32对该成像镜头进行姿态切换，但可以控制第三转轴42对该成像镜头进行姿态切换。同时，由于承载物收纳后处于第三轴臂44开放的一侧，不会因空间狭小受到限制，因此承载物的大小和形状不会受到空间限制，可以根据用户拍摄需要进行选择和更换。例如，在一种情况下，可以选用圆形成像镜头，在另一种情况下，可以选用方形成像镜头，当然在其他情况下还可以选用其它大小或形状的成像镜头，在此不做限制。

在一些实施例中，承载物包括承载部，承载部用于固定拍摄装置；当手持云台切换至收纳状态时，承载部位于第三转轴42远离手柄10的侧壁16的一侧。

在该实施例中，承载物可包括用于固定拍摄装置的承载部，承载部位于第三转轴42远离手柄10的侧壁16的一侧，一方面可减小第三轴臂44与手柄10的侧壁16之间的间隙，另一方面，可在手持云台处于收纳状态下继续使用该拍摄装置进行拍摄，且可对该拍摄装置进行视频回放等操作，还可将拍摄装置一并收纳。相应地，在手持云台处于收纳状态下使用该拍摄装置进行拍摄，与手持云台处于使用状态下使用该拍摄装置进行拍摄的区别在于：在手持云台处于收纳状态下使用该拍摄装置进行拍摄时，不能基于第一转轴22、第二转轴32对该拍摄装置进行姿态切换，但可以控制第三转轴42对该拍摄装置进行姿态切换。在对拍摄装置进行收纳时，不同于现有的承载部位于第三转轴42和手柄10之间时，需将拍摄装置从承载部上取下才能完成收纳的情况，本申请实施例提供的手持云台，可以将拍摄装置与手持云台一并进行收纳，不需再分开收纳，节省了收纳空间，更便于用户外出使用。

在一些实施例中，承载部为夹设结构50；当手持云台切换至收纳状态时，夹设结构50的开口背离第三转轴42设置。

在该实施例中，将承载部设计为夹设结构50，并且在手持云台切换至收纳状态时，令夹设结构50的开口背离第三转轴42设置，能够确保手持云台收纳时，拍摄装置朝向外侧，方便用户使用拍摄装置。

进一步地，夹设结构50具有锁定状态和解锁状态，当夹设结构50处于解锁状态时，能够夹持固定拍摄装置，且第三转轴42可转动；当夹设结构50处于锁定状态时，夹设结构50锁定在第三轴臂44上，限制第三转轴42转动。可选地，当手持云台切换至收纳状态时，夹设结构50自动切换至锁定状态；可选地，当手持云台切换至收纳状态时，夹设结构50仍然处于解锁状态，需要用户通过手动操作方式将夹设结构50切换至锁定状态。此外，当夹设结构50处于锁定状态时，可基于自动解锁(按键/按钮解锁)或手动解锁方式将夹设结构50由锁定状态切换至解锁状态。其中，夹设结构50与第三轴臂44实现锁定的结构可选择常规结构，本实施例对此不作介绍。

如图4所示，在一些实施例中，顶部12设有第一凹槽(图中未示出)，第一转轴22设有第二凹槽222，第二凹槽222内设有锁定件224，第二轴臂34上设有锁定凸起342；第一凹槽与第二凹槽222对准，用于指示能够将手持云台切换至收纳状态；在第一凹槽与第二凹槽222对准时，触发第二轴臂34沿转动连接件处朝向第一轴臂24转动，使得锁定凸起342伸入第二凹槽222内，锁定凸起342能够触发第二凹槽222内的锁定件224朝向第一凹槽移动，使得锁定件224的一部分进入第一凹槽内而与第一凹槽相配合，以防止第一轴组件20和第二轴组件30相对手柄10转动，将手持云台维持在收纳状态。

在该实施例中，通过在顶部12和第一转轴22上分别设置第一凹槽和第二凹槽222，并在第二凹槽222内设置锁定件224，在第二轴臂34上设置锁定凸起342，一方面可借助第一凹槽和第二凹槽222的对位来指示能够将手持云台切换至收纳状态，便于用户操作；另一方面，在第一凹槽与第二凹槽222对准的情况下，将第一轴臂24与第二轴臂34沿转动连接件处折叠，使得第二轴臂34上的锁定凸起342伸入第一转轴22上的第二凹槽222，进而触发第二凹槽222内的锁定件224部分伸入手柄10的顶部12上的第一凹槽内，可基于锁定件224与第一凹槽的配合实现第一轴组件20和第二轴组件30相对于手柄10的转动限位，将手持云台维持在收纳状态。可选地，锁定件224与第一凹槽相适配，锁定凸起342与第二凹槽222相适配，以提高收纳状态下的限位可靠性，充分限制第一轴组件20和第二轴组件30相对于手柄10的转动。

在一些实施例中，第二转轴32转动至预设位置，用于指示能够将手持云台切换至收纳状态。

在该实施例中，通过设定第二转轴32的预设位置，可提醒用户在收纳手持云台前将第二转轴32转动至预设位置，第三轴组件40也随之转动至相应位置，具有明确的指示作用，可避免第二转轴32未转动至预设位置时第二转轴32和/或第三轴组件40无法折叠到位的情况发生，使得手持云台可由使用状态顺利切换至收纳状态。

在一些实施例中，预设位置为第二转轴32的限位位置。

在该实施例中，具体限定了第二转轴32的预设位置可为其限位位置，也就是限位组件60限定第三轴臂44不再相对于第二轴臂34转动时的位置，确保了各个轴组件收纳上的一致性，使得手持云台可由使用状态顺利切换至收纳状态。可选地，在第二转轴32和第三轴臂44上分别设置对准标记，可进一步明确指示出第二转轴32的限位位置，以便用户查看。

此时，手持云台由使用状态切换至收纳状态的操作过程可包括：控制第一转轴22相对手柄10转动，以使得第一凹槽与第二凹槽222相对准，并控制第二转轴32转动至限位位置，这两个步骤可同步执行，也可先后执行；此后，操作第一轴臂24和第二轴臂34沿着转动连接件处折叠，使得锁定凸起342伸入第二凹槽222；在锁定凸起342伸入第二凹槽222的过程中，锁定凸起342会向下挤压第二凹槽222内的锁定件224，使得锁定件224朝向第一凹槽移动，当锁定件224的一部分进入第一凹槽内而与第一凹槽相配合时，就实现了第一轴组件20和第二轴组件30相对于手柄10的转动限位，与此同时，限位组件60的限位部和配合部相配合，实现了第三轴组件40相对于第二轴臂34的转动限位，手持云台由使用状态切换至收纳状态，并能够维持在收纳状态。

在一些实施例中，手柄10的侧壁16设有解锁部，解锁部能够与锁定件224配合；操作解锁部，锁定件224能够在解锁部的顶持力作用下朝向远离第一凹槽的方向移动至与第一凹槽分离，在锁定件224将锁定凸起342顶出第二凹槽222时，手持云台能够由收纳状态切换至使用状态。

在该实施例中，通过在手柄10的侧壁16上设置解锁部，可利用解锁部将锁定件224顶出第一凹槽，进入第二凹槽222的锁定件224又可将锁定凸起342顶出第二凹槽222，从而便捷地将手持云台由收纳状态切换至使用状态。可选地，可以通过按压方式、拉拔方式、顶持方式或其他操作方式操作解锁部。解锁部可以为电子解锁结构，也可为机械解锁结构，可具体根据需要选择解锁部的类型。

在一些实施例中，第一轴组件20还包括第一电机，第一电机的定子与顶部12固定连接，第一电机的转子与第一转轴22固定连接；第二轴组件30还包括第二电机，第二电机的定子与第二转轴32固定连接，第二电机的转子与第三轴臂44固定连接；第三轴组件40还包括第三电机，第三电机的定子与第三转轴42固定连接，第三电机的转子与承载物固定连接。

在该实施例中，进一步限定了第一轴组件20、第二轴组件30和第三轴组件40还分别包括第一电机、第二电机和第三电机，利用各个电机的定子和转子之间的相对转动，可实现各个转轴的转动连接，并且可通过电信号方便地实现电动控制，提高了控制的精确度。其中，本实施例对第一电机、第二电机和第三电机的电机类型不作具体要求，可以为直流电机，也可以为交流电机；可以为单相电机，也可以为三相电机或其他电机。对于电机中定子和转子的位置关系也不作具体要求，可以是定子套设在转子外部，也可以是转子套设在定子外部。以转子套设在定子外部的情况为例，则第一电机的定子可与手柄10的顶部12固定连接，第一转轴22可套设在第一电机的转子外，进一步可直接作为第一电机的转子外壳；第二电机的定子可与第二转轴32固定连接，第三轴臂44可套设在第二电极的转子外，进一步可直接作为第二电机的转子外壳；第三电机的定子可与第三转轴42固定连接，承载物可与第三电机的转子固定连接，进一步可套设在第三电机的转子外，更进一步可直接作为第三电机的转子外壳。

在一些实施例中，第一转轴22的旋转轴为偏航轴，第二转轴32的旋转轴为俯仰轴，第三转轴42的旋转轴为横滚轴。

在该实施例中，第一转轴22、第二转轴32、第三转轴42的旋转轴分别为偏航轴、俯仰轴、横滚轴，在手持云台处于使用状态时，可实现承载物的全方位姿态调整，进而实现增稳功能。其中，当手持云台处于使用状态时，偏航轴与竖直方向大致平行；可选地，偏航轴与竖直方向相平行。当然，第一转轴22、第二转轴32、第三转轴42的旋转轴也可为其他方式，例如，第一转轴22的旋转轴为偏航轴，第二转轴32的旋转轴为横滚轴、第三转轴42的旋转轴为俯仰轴。

在一些实施例中，当手持云台处于使用状态时，第一转轴22的旋转轴、第二转轴32的旋转轴以及第三转轴42的旋转轴两两正交。在另一些实施例中，当手持云台处于使用状态时，第一转轴22的旋转轴、第二转轴32的旋转轴以及第三转轴42的旋转轴中至少两个轴相互斜交，可根据需要选择手持云台使用时的三个旋转轴的相交方式。

在本申请中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (21)

1.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括：

手柄，具有顶部、底部和位于所述顶部和所述底部之间的侧壁；

第一轴组件，包括与所述顶部相连接的第一转轴以及一端与所述第一转轴固定连接的第一轴臂；

第二轴组件，包括第二转轴、一端与所述第二转轴固定连接的第二轴臂以及转动连接件，所述第一轴臂的另一端通过所述转动连接件与所述第二轴臂的另一端转动连接，随所述第一轴臂与所述第二轴臂的相对转动，所述手持云台在收纳状态和使用状态之间切换；

第三轴组件，包括第三转轴和第三轴臂，所述第三轴臂的一端与所述第二转轴转动连接，另一端与第三转轴固定连接；

承载物，与所述第三转轴转动连接；以及

限位组件，所述限位组件包括限位部和配合部，所述限位部和所述配合部的其中之一设于所述第三轴组件上；

当手持云台切换至所述使用状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂成预设夹角，所述第一转轴、所述第二转轴及所述第三转轴能够转动，以控制所述承载物的姿态变化；

当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一轴臂与所述第二轴臂沿所述转动连接件处折叠，使得所述第二轴臂收纳于所述第一转轴和所述第一轴臂远离所述顶部的一侧，所述第三轴组件收纳于所述手柄的一侧，所述第三轴臂受所述限位组件限位而不再转动；

所述限位部包括限位凸起，所述配合部包括配合凹槽；

所述限位凸起和所述配合凹槽的其中之一设置在所述第一转轴上，另一设置在所述第三轴臂上。

2.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，

基于所述限位凸起和所述配合凹槽的其中之一设置在所述第一转轴上，另一设置在所述第三轴臂上的情况，在所述手持云台从所述使用状态切换至所述收纳状态的过程中，所述第二转轴逐渐向所述第一转轴靠近，使所述限位凸起嵌入所述配合凹槽中。

3.根据权利要求2所述的手持云台，其特征在于，

所述限位凸起和所述配合凹槽的其中之一与所述第一转轴构造为一体式结构，另一与所述第三轴臂构造为一体式结构。

4.根据权利要求2所述的手持云台，其特征在于，

当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第一转轴的轴线与所述第二转轴的轴线相交。

5.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，

所述限位部包括与所述手柄和所述第一转轴中的至少一个连接的第一限位爪，所述第三轴臂的至少一部分构造为所述配合部；

当所述手持云台切换至所述收纳状态时，所述配合部嵌入所述第一限位爪内并与所述第一限位爪相适配。

6.根据权利要求5所述的手持云台，其特征在于，

所述第一限位爪与所述手柄和所述第一转轴中的至少一个构造为一体式结构。

7.根据权利要求1所述的手持云台，其特征在于，

所述限位部包括与所述第三轴臂连接的第二限位爪，所述手柄的至少一部分或所述第一转轴的至少一部分构造为所述配合部；

当所述手持云台切换至所述收纳状态时，所述配合部嵌入所述第二限位爪内并与所述第二限位爪相适配。

8.根据权利要求7所述的手持云台，其特征在于，

所述第二限位爪与所述第三轴臂构造为一体式结构。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的手持云台，其特征在于，

所述第三轴臂具有拐点，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述第三轴臂的形状与所述手柄的侧壁的形状相适配以使所述第三轴臂至少部分抵接所述手柄的侧壁。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的手持云台，其特征在于，

所述第三轴臂具有开口，当手持云台切换至所述收纳状态时，所述开口朝向所述手柄的侧壁。

11.根据权利要求1至8中任一项所述的手持云台，其特征在于，

所述第三轴臂与所述第二转轴的连接处形成一台阶部；

当手持云台切换至所述收纳状态时，所述台阶部背离所述手柄的侧壁设置。

12.根据权利要求1至8中任一项所述的手持云台，其特征在于，

当手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载物位于所述第三转轴远离所述手柄的侧壁的一侧。

13.根据权利要求12所述的手持云台，其特征在于，

所述承载物包括承载部，所述承载部用于固定拍摄装置；

当手持云台切换至所述收纳状态时，所述承载部位于所述第三转轴远离所述手柄的侧壁的一侧。

14.根据权利要求13所述的手持云台，其特征在于，

所述承载部为夹设结构；

当手持云台切换至所述收纳状态时，所述夹设结构的开口背离所述第三转轴设置。

15.根据权利要求1至8中任一项所述的手持云台，其特征在于，

所述顶部设有第一凹槽，所述第一转轴设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有锁定件，所述第二轴臂上设有锁定凸起；

所述第一凹槽与所述第二凹槽对准，用于指示能够将所述手持云台切换至所述收纳状态；

在所述第一凹槽与所述第二凹槽对准时，触发所述第二轴臂沿所述转动连接件处朝向所述第一轴臂转动，使得所述锁定凸起伸入所述第二凹槽内，所述锁定凸起能够触发所述第二凹槽内的锁定件朝向所述第一凹槽移动，使得所述锁定件的一部分进入所述第一凹槽内而与所述第一凹槽相配合，以防止所述第一轴组件和所述第二轴组件相对所述手柄转动，将所述手持云台维持在所述收纳状态。

16.根据权利要求15所述的手持云台，其特征在于，

所述第二转轴转动至预设位置，用于指示能够将所述手持云台切换至所述收纳状态。

17.根据权利要求16所述的手持云台，其特征在于，所述预设位置为所述第二转轴的限位位置。

18.根据权利要求15所述的手持云台，其特征在于，

所述手柄的侧壁设有解锁部，所述解锁部能够与所述锁定件配合；

操作所述解锁部，所述锁定件能够在所述解锁部的顶持力作用下朝向远离所述第一凹槽的方向移动至与所述第一凹槽分离，在所述锁定件将所述锁定凸起顶出所述第二凹槽时，所述手持云台能够由所述收纳状态切换至所述使用状态。

19.根据权利要求1至8中任一项所述的手持云台，其特征在于，

所述第一轴组件还包括第一电机，所述第一电机的定子与所述顶部固定连接，所述第一电机的转子与所述第一转轴固定连接；

所述第二轴组件还包括第二电机，所述第二电机的定子与所述第二转轴固定连接，所述第二电机的转子与所述第三轴臂固定连接；

所述第三轴组件还包括第三电机，所述第三电机的定子与所述第三转轴固定连接，所述第三电机的转子与所述承载物固定连接。

20.根据权利要求1至8中任一项所述的手持云台，其特征在于，

所述第一转轴的旋转轴为偏航轴，所述第二转轴的旋转轴为俯仰轴，所述第三转轴的旋转轴为横滚轴。

21.根据权利要求1至8中任一项所述的手持云台，其特征在于，

当手持云台处于使用状态时，所述第一转轴的旋转轴、所述第二转轴的旋转轴以及所述第三转轴的旋转轴两两正交，或者，当手持云台处于使用状态时，所述第一转轴的旋转轴、所述第二转轴的旋转轴以及所述第三转轴的旋转轴中至少两个轴相互斜交。

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