CN110785726A - 云台的控制方法及手持云台、手持设备 - Google Patents

Abstract

一种云台(10)的控制方法及手持云台(100)、手持设备(1000)。云台(10)用于连接负载(200)并带动负载(200)转动。云台(10)具有至少两个工作区。控制方法包括：接收转动指令，并确定负载(200)所处的工作区；根据负载(200)所处的工作区和转动指令控制云台(10)转动。

Description

云台的控制方法及手持云台、手持设备

技术领域

本申请涉及云台控制技术领域，特别涉及一种云台的控制方法及手持云台、手持设备。

背景技术

云台作为增稳设备受到越来越多摄影爱好者的爱好。搭载有云台的拍摄系统可以拍出高品质的图片和视频。目前，对三轴云台的控制方法，只有两轴的控制，这样云台的控制方法较为单一，无法满足用户更多的需求。

发明内容

本申请的实施方式提供一种云台的控制方法及手持云台、手持设备。

本申请实施方式的云台的控制方法，所述云台用于连接负载并带动所述负载转动，所述云台具有至少两个工作区，所述控制方法包括：

接收转动指令，并确定所述负载所处的工作区；

根据所述负载所处的工作区和所述转动指令控制所述云台转动。

本申请实施方式的云台的控制方法，可根据负载所处的工作区来控制云台转动，这样可对云台的工作区进行定义，使得云台的控制方式多样化，对云台的组合运动也有了新的使用，满足用户更多需求。

本申请实施方式的手持云台包括云台和处理器，所述云台用于连接负载并带动所述负载转动，所述云台电连接所述处理器，所述云台具有至少两个工作区，所述处理器用于：

接收所述转动指令，并确定所述负载所处的工作区；

根据所述负载所处的工作区和所述转动指令控制所述云台转动。

本申请实施方式的手持云台，可根据负载所处的工作区来控制云台转动，这样可对云台的工作区进行定义，使得云台的控制方式多样化，对云台的组合运动也有了新的使用，满足用户更多需求。

本申请实施方式的手持设备，包括上述实施方式所述的手持云台。

本申请实施方式的手持设备，可根据负载所处的工作区来控制云台转动，这样可对云台的工作区进行定义，使得云台的控制方式多样化，对云台的组合运动也有了新的使用，满足用户更多需求。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的云台的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施方式的手持设备的立体示意图；

图3是本申请实施方式的手持设备的另一立体示意图；

图4是本申请实施方式的手持设备的前视图；

图5是本申请实施方式的手持设备的后视图；

图6是本申请实施方式的手持设备的另一后视图；

图7是本申请实施方式的云台的工作区的示意图；

图8是本申请实施方式的云台的控制方法的另一流程示意图；

图9是本申请实施方式的云台的控制方法的又一流程示意图；

图10是本申请实施方式的云台的控制方法的再一流程示意图；

图11是本申请实施方式的云台的多个虚拟按键的示意图；

图12是本申请实施方式的云台的翻转按键的示意图；

图13是本申请实施方式的云台的回中按键的示意图；

图14是本申请实施方式的云台的俯仰/偏航按键的示意图；

图15是本申请实施方式的云台的横滚按键的示意图。

主要元件符号说明：

手持云台100、云台10、第一轴组件12、第二轴组件14、第三轴组件16、手持部20、控制面板30、实体按键31、触摸屏32、滑动区33、接头组件40、接头42、处理器50、手持设备1000、拍摄装置200、负载连接件300、翻转按键102、回中按键104、俯仰/偏航按键106、横滚按键108、终端202、显示屏204。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1至图6，本申请实施方式的云台10的控制方法可由本申请实施方式的手持云台100实现，并应用于本申请实施方式的手持设备1000。云台10用于连接负载并带动负载转动。云台10具有至少两个工作区。控制方法包括：

步骤S10：接收转动指令，并确定负载所处的工作区；

步骤S20：根据负载所处的工作区和转动指令控制云台10转动。

本申请实施方式的云台10的控制方法，可根据负载所处的工作区来控制云台10转动，这样可对云台10的工作区进行定义，使得云台10的控制方式多样化，对云台10的组合运动也有了新的使用，满足用户更多需求。

可以理解，将负载安装在云台10上，负载工作时，云台10可为负载提供增稳和改变朝向，使其能够工作在较佳的状态。在本申请中，对云台10的工作区进行定义，然后可以根据负载所处的工作区和转动指令来控制云台10转动以带动负载转动。云台10的控制方式更为多样化，且容易操作，提高了用户对云台10控制的体验。负载可以是拍摄装置200、传感器、射击装置等。在图2至图6的示例中，负载为拍摄装置200。

在某些实施方式中，至少两个工作区包括云台10的向前区和自拍区。

可以理解，请结合图3、图4、图6和图7，云台10的工作区包括云台10的向前区和自拍区。在本申请的一个实施方式中，云台10安装在手持部20上，手持部20设有控制面板30。当负载位于自拍区的中间位置11时，负载与控制面板30的朝向一致，如图4所示。当负载位于向前区的中间位置13时，负载与控制面板30的朝向相反，如图7所示。负载在向前区的中间位置与负载在自拍区的中间位置的朝向相反。自拍区的中间位置和向前区的中间位置之间绕云台的偏航轴线Z相隔180度。在本实施方式中，负载为拍摄装置200，负载的朝向可以指所述拍摄装置200的光轴向拍摄装置200前方所指的方向。负载在工作区的中间位置时，可以理解为，拍摄装置的200的光轴与工作区的中间位置之间的角度偏差在预设范围内。较佳地，拍摄装置的200的光轴与工作区的中间位置重合。

在图示的实施方式中，向前区和自拍区的分界线15与向前区的中间位置和自拍区的中间位置的交点位于偏航轴线Z上。另外，手持部呈长条状，云台的偏航轴线Z与手持部20的长度延伸方向重合。

当然，云台10的工作区的数量可以根据实际需求设置，例如设置为前、后、左、右四个工作区。

在某些实施方式中，云台10包括多个轴组件。负载位于中间位置时多个轴组件的轴线之间相互垂直。

在本申请实施方式中，云台10为三轴云台。在图3和图7中，负载位于自拍区的中间位置，第一轴组件12的轴线Z、第二轴组件14的轴线Y、第三轴组件16的轴线X之间互相垂直。云台10的其中一条轴线(即第一组件的轴线Z)与手持部20的延伸方向重合。若云台10为两轴云台，负载位于自拍区的中间位置或负载位于向前区的中间位置时，两个轴组件的轴线互相垂直。轴组件的轴线是指，云台10驱动负载转动时所绕的轴线。

在本实施方式中，第一轴组件12为偏航轴(YAW)组件，第一轴组件12连接负载。转动指令包括偏航指令。控制方法包括：根据偏航指令，控制第一轴组件12带动负载在向前区或自拍区转动。

可以理解，当接收到偏航指令时，云台10的偏航轴组件带动负载绕偏航轴线Z在向前区或自拍区转动。需要说明的是，在其它实施方式中，云台10可为包括第一轴组件的单轴云台，此时第一轴组件12直接连接负载。

在本实施方式中，第二轴组件14为横滚轴(ROLL)组件，第二轴组件14连接第一轴组件12和负载。转动指令包括横滚指令。控制方法包括：根据横滚指令，控制第二轴组件14带动负载在向前区或自拍区转动。

可以理解，当接收到横滚指令时，云台10的横滚轴组件带动负载绕横滚轴线Y在向前区或自拍区转动。负载在工作区的中间位置时，可以认为，横滚轴组件14保持负载是基本水平地布置，如图4至图6所示。

需要说明的是，在其它实施方式中，云台10可为包括第一轴组件12和第二轴组件14的两轴云台，此时第二轴组件14直接连接第一轴组件12和负载。负载位于自拍区的中间位置，第一轴组件12的轴线Z和第二轴组件14的轴线Y之间互相垂直。

在本实施方式中，第三轴组件16为俯仰轴(PITCH)组件，第三轴组件16连接负载和第一轴组件12，具体地，第三轴组件16的一侧直接连接负载，第三轴组件16的另一侧通过第二轴组件14连接第一轴组件12。转动指令包括俯仰指令。控制方法包括：根据俯仰指令，控制第三轴组件16带动负载在向前区或自拍区转动。

可以理解，当接收到俯仰指令时，云台10的俯仰轴组件带动负载绕俯仰轴线X在向前区或自拍区转动。负载在工作区的中间位置时，可以认为，俯仰轴组件16保持负载的朝向是基本垂直于俯仰轴线X和偏航轴线Z所限定的平面，如图4至图6所示。

需要说明的是，在其它实施方式中，云台10可以为包括第一轴组件12和第三轴组件16的两轴云台，此时第三轴组件16直接连接第一轴组件12和负载。负载位于自拍区的中间位置，第一轴组件12的轴线Z和第三轴组件16的轴线X之间互相垂直。

可以理解，其它未说明的云台的轴组件的数量和类型，可参照上述说明实施，在此不再详细展开。本申请的保护范围包括根据上述说明来进行变化或变形的其它实施方式。

在步骤S10中，可通过云台10的当前姿态来确定负载所处的工作区。云台10的当前姿态可通过安装在云台10中的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)测量获得。惯性测量单元可以测得云台10在三维空间中的角速度和加速度，然后利用姿态解算算法(如卡尔曼滤波算法)求解出云台10的当前姿态。转动指令包含了云台10的目标姿态信息。在步骤S20中，接收到转动指令且确定云台10的当前姿态(即确定负载所处的工作区)后，计算云台10的目标姿态和当前姿态的姿态差异以确定云台10所要转动的角度，然后控制云台10转动以带动负载转动至工作区的预设位置，例如中间位置。

请参阅图8，在某些实施方式中，转动指令包括翻转指令。控制方法包括步骤S12：获取负载当前所处的工作区；以及步骤S22：根据翻转指令，控制负载翻转至与当前所处的工作区相反的工作区的预设位置。可以理解，步骤S12可以在步骤S10期间实施。步骤S22可以在步骤S20期间实施。

具体地，请参阅图9，至少两个工作区包括云台10的向前区和自拍区。控制方法包括步骤S122：判断负载处于向前区还是自拍区；步骤S222：若负载处于向前区，控制云台10带动负载从向前区转动至自拍区的预设位置；以及步骤S224：若负载处于自拍区，控制云台10带动负载从自拍区转动至向前区的预设位置。

可以理解，步骤S122可以在步骤S12期间实施，步骤S222及S224可以在步骤S22期间实施。

另外，两个相反的工作区，指的是，负载在两个工作区的中间位置的朝向相反。例如，当负载当前所处工作区为向前区时，与当前所处的工作区相反的工作区为自拍区；当负载当前所处的工作区为自拍区时，与当前所处的工作区相反的工作区为向前区。进一步地，自拍区的预设位置可为自拍区的中间位置。向前区的预设位置也可为向前区的中间位置。在其它实施方式中，预设位置可根据情况进行调整，在此不作具体限定。

在本实施方式中，云台10为三轴云台，云台10包括第一轴组件12(偏航轴组件)、第二轴组件14(横滚轴组件)和第三轴组件16(俯仰轴组件)。接收到翻转指令时，控制第一轴组件12、第二轴组件14和第三轴组件16转动以带动负载从向前区转动至自拍区的中间位置或从自拍区转动至向前区的中间位置，或控制第一轴组件12和第二轴组件14转动以带动负载从向前区转动至自拍区的中间位置或从自拍区转动至向前区的中间位置，或控制第一轴组件12和第三轴组件16转动以带动负载从向前区转动至自拍区的中间位置或从自拍区转动至向前区的中间位置，或控制第一轴组件12转动以带动负载从向前区转动至自拍区的中间位置或从自拍区转动至向前区的中间位置。

在其它实施方式中，云台10为包括第一轴组件12(偏航轴组件)的单轴云台。接收到翻转指令时，控制第一轴组件12转动以带动负载从向前区转动至自拍区的中间位置或从自拍区转动至向前区的中间位置。

在其它实施方式中，云台10为包括第一轴组件12(偏航轴组件)和第二轴组件14(横滚轴组件)的两轴云台。接收到翻转指令时，控制第一轴组件12和第二轴组件14转动以带动负载从向前区转动至自拍区的中间位置或从自拍区转动至向前区的中间位置，或控制第一轴组件12转动以带动负载从向前区转动至自拍区的中间位置或从自拍区转动至向前区的中间位置。

在其它实施方式中，云台10为包括第一轴组件12(偏航轴组件)和第三轴组件16(俯仰轴组件)的两轴云台。接收到翻转指令时，控制第一轴组件12和第三轴组件16转动以带动负载从向前区转动至自拍区的中间位置或从自拍区转动至向前区的中间位置，或控制第一轴组件12转动以带动负载从向前区转动至自拍区的中间位置或从自拍区转动至向前区的中间位置。

请参阅图10，在某些实施方式中，转动指令包括回中指令。控制方法包括步骤S12：获取负载当前所处的工作区；步骤S14：判断负载是否处于当前所处的工作区的中间位置；步骤S24：若是，保持云台10的位置；以及步骤S26：若否，根据回中指令，控制云台10带动负载转动至当前所处的工作区的中间位置。

可以理解，步骤S12和步骤S14可以在步骤S10期间实施。步骤S24和S26可以在步骤S20期间实施。

具体地，至少两个工作区包括云台10的向前区和自拍区，步骤S26包括：若负载没有处于向前区或自拍区的中间位置，则根据回中指令，在负载处于向前区时，控制云台10带动负载转动至向前区的中间位置，在负载处于自拍区时，控制云台10带动负载转动至自拍区的中间位置。

更具体地，若负载没有处于向前区的中间位置，则根据回中指令，在负载处于向前区时，控制云台10带动负载转动至向前区的中间位置；若负载没有处于自拍区的中间位置，则根据回中指令，在负载处于自拍区时，控制云台10带动负载转动至自拍区的中间位置。

在本实施方式中，云台10为三轴云台。云台10包括第一轴组件12(偏航轴组件)、第二轴组件14(横滚轴组件)和第三轴组件16(俯仰轴组件)。当接收到回中指令且负载处于向前区的非中间位置时，控制第一轴组件12、第二轴组件14和第三轴组件16中的至少一个转动以带动负载转动至向前区的中间位置。当接收到回中指令且负载处于自拍区的非中间位置时，控制第一轴组件12、第二轴组件14和第三轴组件16中的至少一个转动以带动负载转动至自拍区的中间位置。

在其它实施方式中，云台10为包括第一轴组件12(偏航轴组件)的单轴云台。当接收到回中指令且负载处于向前区的非中间位置时，控制第一轴组件12转动以带动负载转动至向前区的中间位置。当接收到回中指令且负载处于自拍区的非中间位置时，控制第一轴组件12转动以带动负载转动至自拍区的中间位置。

在其它实施方式中，云台10为包括第一轴组件12(偏航轴组件)和第二轴组件14(横滚轴组件)的两轴云台。当接收到回中指令且负载处于向前区的非中间位置时，控制第一轴组件12和第二轴组件14中的至少一个转动以带动负载转动至向前区的中间位置。当接收到回中指令且负载处于自拍区的非中间位置时，控制第一轴组件12和第二轴组件14中的至少一个转动以带动负载转动至自拍区的中间位置。

在其它实施方式中，云台10为包括第一轴组件12(偏航轴组件)和第三轴组件16(俯仰轴组件)的两轴云台。当接收到回中指令且负载处于向前区的非中间位置时，控制第一轴组件12和第三轴组件16中的至少一个转动以带动负载转动至向前区的中间位置。当接收到回中指令且负载处于自拍区的非中间位置时，控制第一轴组件12和第三轴组件16中的至少一个转动以带动负载转动至自拍区的中间位置。

在某些实施方式中，云台10安装在手持部20并电连接手持部20。手持部20设有触摸屏32，触摸屏32用于产生转动指令。

可以理解，手持云台100的手持部20设有控制面板30，控制面板30包括触摸屏32。触摸屏32可以为触摸显示屏。请参阅图11至图15，触摸屏32上设置有多个虚拟按键，用户触摸不同的虚拟按键可以产生不同的转动指令。用户可以触摸翻转按键102以产生翻转指令。用户可以触摸回中按键104以产生回中指令。用户可以触摸俯仰/偏航按键106(Tilt Pan控制)以产生俯仰指令或偏航指令。其中，俯仰/偏航按键106包括上、下、左、右四个分按键。上、下两个分按键用于俯仰控制(Tilt控制)，左、右两个分按键用于偏航控制(Pan控制)。用户可以触摸横滚按键108以产生横滚指令。如此，通过多个不同的虚拟按键来产生不同的云台10的转动指令，操作方便，提高了对云台10控制的交互体验。另外，触摸屏32还显示有拍摄装置所采集到的画面，多个虚拟按键位于画面上。

另外，控制面板30还可包括一个或多个实体按键31。

在某些实施方式中，触摸屏32的侧边设有滑动区33。转动指令包括俯仰指令时，控制方法包括：基于在滑动区33的滑动操作，触摸屏32产生俯仰指令。

可以理解，触摸屏32的侧边设有滑动区33，滑动区33设置有一个虚拟滑动按键。用户可以通过滑动虚拟滑动按键以产生俯仰指令。例如，当用户向上滑动虚拟滑动按键时，产生的俯仰指令为控制云台10向上转动，当用户向下滑动虚拟按键时，产生的俯仰指令为控制云台10向下转动。滑动区33可以设置在触摸屏32的左侧边或右侧边，在图4的示例中，滑动区33可以设置在触摸屏32的右侧边。

在某些实施方式中，手持部20用于与终端202通信，接收转动指令包括：接收从终端202发送的转动指令。

可以理解，手持部20与云台10电连接，手持部20可以与终端通信以接收终端发送的转动指令，然后根据转动指令控制云台10带动负载转动。云台10配置有对应的云台控制应用软件(APP)，云台控制APP可以安装在终端202以便用户通过终端202的云台控制APP发送转动指令。请参阅图11至图15，云台控制APP的人机界面上设置有多个虚拟按键，用户触摸不同的虚拟按键可以产生不同的转动指令。用户可以触摸翻转按键102以产生翻转指令。用户可以触摸回中按键104以产生回中指令。用户可以触摸俯仰/偏航按键106(Tilt Pan控制)以产生俯仰指令或偏航指令。其中，俯仰/偏航按键106包括上、下、左、右四个分按键。上、下两个分按键用于俯仰控制(Tilt控制)，左、右两个分按键用于偏航控制(Pan控制)。用户可以触摸横滚按键108以产生横滚指令。如此，通过多个不同的虚拟按键来产生不同的云台10的转动指令，操作方便，提高了对云台10控制的交互体验。云台控制APP的人机界面可显示在终端202的显示屏204上，显示屏204也可显示拍摄装置200所采集到的画面。显示屏204可为触摸显示屏。

需要说明的是，终端202包括但不限于手机、平板电脑、可穿戴智能设备(如手环、头盔等)、个人计算机、笔记型电脑等。

请参阅图4，在某些实施方式中，手持部20安装有接头组件40，接头组件40用于供终端202连接手持部20。如此，终端202和手持部20可安装在一起，方便使用终端202来控制云台10。

可以理解，终端202也通过接头组件40与手持部20通信，或者终端202与手持部20通过无线方式(如WiFi、Bluetooth、Zigbee、NB-Iot等)通信。

具体地，接头组件40包括可伸缩的接头42，在图2至图6所示的手持云台100中，当手持云台100要连接终端202时，接头42可从接头组件40手持部20滑动出来以便于连接终端。

在某些实施方式中，接头组件40与手持部20可拆卸地连接。

可以理解，不同的终端202所配置的接口有可能不同。因此，为了方便用户，手持云台100配置有适用于不同终端接口的接头组件40。接头组件40与手持部20可拆卸地连接，方便更换不同的接头组件40以使手持部20可以连接不同的终端202。

请参阅图2至图6，本申请实施方式的手持云台100包括云台10和处理器50。云台10用于连接负载并带动负载转动。云台10电连接处理器50。云台10具有至少两个工作区。处理器50用于：接收转动指令，并确定负载所处的工作区；根据负载所处的工作区和转动指令控制云台10转动。

也即是说，本申请实施方式的云台10的控制方法的步骤S10和步骤S20可以由处理器50实现。处理器50可以设置在手持云台100的手持部20中。

本申请实施方式的手持云台100，可根据负载所处的工作区来控制云台10转动，这样可对云台10的工作区进行定义，使得云台10的控制方式多样化，对云台10的组合运动也有了新的使用，满足用户更多需求。

需要说明的是，上述对云台10的控制方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适用于本实施方式的手持云台100，为避免冗余，在此不再详细展开。

在某些实施方式中，转动指令包括翻转指令。处理器50用于：获取负载当前所处的工作区；根据翻转指令，控制负载翻转至与当前所处的工作区相反的工作区的预设位置。

也即是说，本申请实施方式的云台10的控制方法的步骤S12和步骤S22可以由处理器50实现。

在某些实施方式中，至少两个工作区包括云台10的向前区和自拍区。处理器50用于：判断负载处于向前区还是自拍区；若负载处于向前区，控制云台10带动负载从向前区转动至自拍区的预设位置；若负载处于自拍区，控制云台10带动负载从自拍区转动至向前区的预设位置。

也即是说，本申请实施方式的云台10的控制方法的步骤S122、步骤222和步骤S224可以由处理器50实现。

在某些实施方式中，自拍区的预设位置为自拍区的中间位置，和/或，向前区的预设位置为向前区的中间位置。

在某些实施方式中，转动指令包括回中指令，处理器50用于：获取负载当前所处的工作区；判断负载是否处于当前所处的工作区的中间位置；若是，保持云台10的位置；若否，根据回中指令，控制云台10带动负载转动至当前所处的工作区的中间位置。

也即是说，本申请实施方式的云台10的控制方法的步骤S12、步骤14、步骤S24和步骤26可以由处理器50实现。

在某些实施方式中，至少两个工作区包括云台10的向前区和自拍区。处理器50用于：若负载没有处于向前区或自拍区的中间位置，则根据回中指令，在负载处于向前区时，控制云台10带动负载转动至向前区的中间位置，在负载处于自拍区时，控制云台10带动负载转动至自拍区的中间位置。

在某些实施方式中，云台10包括多个轴组件。负载位于中间位置时多个轴组件的轴线之间相互垂直。

在某些实施方式中，手持云台100包括手持部20，云台10安装在手持部20并电连接手持部20。负载位于中间位置时，云台10的其中一条轴线与手持部20的延伸方向重合。

在某些实施方式中，手持云台100包括手持部20，云台10安装在手持部20并电连接手持部20。手持部20设有控制面板30，当负载位于自拍区的中间位置时，负载与控制面板30的朝向一致。

在某些实施方式中，自拍区的中间位置和向前区的中间位置之间绕云台10的偏航轴线相隔180度。

在某些实施方式中，云台10包括第一轴组件12，第一轴组件12连接负载。转动指令包括偏航指令。处理器50用于：根据偏航指令，控制第一轴组件12带动负载在向前区或自拍区转动。

在某些实施方式中，云台10包括第二轴组件14，第二轴组件14连接第一轴组件12和负载。转动指令包括横滚指令。处理器50用于：根据横滚指令，控制第二轴组件14带动负载在向前区或自拍区转动。

在某些实施方式中，云台10包括第三轴组件16，第三轴组件16连接负载和第一轴组件12。转动指令包括俯仰指令。处理器50用于：根据俯仰指令，控制第三轴组件16带动负载在向前区或自拍区转动。

在某些实施方式中，手持云台100包括手持部20，云台10安装在手持部20并电连接手持部20。手持部20设有触摸屏32，触摸屏32用于产生转动指令。

在某些实施方式中，触摸屏32的侧边设有滑动区33。转动指令包括俯仰指令时，触摸屏32用于：基于在滑动区33的滑动操作产生俯仰指令。

在某些实施方式中，手持部20用于与终端202通信。处理器50用于：接收从终端202发送的转动指令。

在某些实施方式中，手持部20安装有接头组件40，接头组件40用于供终端202连接手持部20。

在某些实施方式中，接头组件40与手持部20可拆卸地连接。

请参阅图2至图6，本申请实施方式的手持设备1000包括上述任一实施方式的手持云台100。

本申请实施方式的手持设备1000，可根据负载所处的工作区来控制云台10转动，这样可对云台10的工作区进行定义，使得云台10的控制方式多样化，对云台10的组合运动也有了新的使用，满足用户更多需求。如可根据拍摄需要或用户使用习惯等设置四个工作区，分别为自拍区、左侧拍摄区、向前区和右侧拍摄区四个区域，其该四个区域将偏航轴的周向等分为四等份。相应地，收到回中指令时，负载则转动至当前所在工作区的中间位置；收到翻转指令时，若负载处于自拍区或向前区，则对应转动至向前区的中间位置或自拍区的中间位置，若负载处于左侧拍摄区或右侧拍摄区，则对应转动至右侧拍摄区的中间位置或左侧拍摄区的中间位置。可以理解，工作区的数目也可以为三个、五个等其他数目。

需要说明的是，上述对云台10的控制方法及手持云台100的实施方式和有益效果的解释说明，也适用于本实施方式的手持设备1000，为避免冗余，在此不再详细展开。

在某些实施方式中，手持设备1000包括拍摄装置200，拍摄装置200安装在云台10。

可以理解，拍摄装置200可以是相机、摄像机、具备拍摄功能的移动终端(智能手机、平板电脑等)。在图2至5的示例中，拍摄装置200为相机。

在某些实施方式中，手持设备1000包括负载连接件300，负载连接件300安装在云台10，负载连接件300用于安装拍摄装置200。

可以理解，负载连接件300可以包括但不限于夹持连接件或磁性连接件。夹持连接件可以将拍摄装置200夹持进而固定在云台10上。磁性连接件可设置有磁铁，在拍摄装置200上设置铁磁性材料或拍摄装置200本身带有铁磁性材料，以使拍摄装置200受磁性吸附在磁性连接件上。如此，拍摄装置200安装和拆卸简单，可以方便用户使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施方式的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (39)

1.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台用于连接负载并带动所述负载转动，所述云台具有至少两个工作区，所述控制方法包括：

接收转动指令，并确定所述负载所处的工作区；

根据所述负载所处的工作区和所述转动指令控制所述云台转动。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述转动指令包括翻转指令，所述控制方法包括：

获取所述负载当前所处的工作区；

根据所述翻转指令，控制所述负载翻转至与当前所处的工作区相反的工作区的预设位置。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述至少两个工作区包括所述云台的向前区和自拍区，所述控制方法包括：

判断所述负载处于所述向前区还是所述自拍区；

若所述负载处于所述向前区，控制所述云台带动所述负载从所述向前区转动至所述自拍区的预设位置；

若所述负载处于所述自拍区，控制所述云台带动所述负载从所述自拍区转动至所述向前区的预设位置。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述自拍区的预设位置为所述自拍区的中间位置，和/或，所述向前区的预设位置为所述向前区的中间位置。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述转动指令包括回中指令，所述控制方法包括：

获取所述负载当前所处的工作区；

判断所述负载是否处于所述当前所处的工作区的中间位置；

若是，保持所述云台的位置；

若否，根据所述回中指令，控制所述云台带动所述负载转动至所述当前所处的工作区的中间位置。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述至少两个工作区包括所述云台的向前区和自拍区，所述控制方法包括：

若所述负载没有处于所述向前区或所述自拍区的中间位置，则根据所述回中指令，在所述负载处于所述向前区时，控制所述云台带动所述负载转动至所述向前区的中间位置，在所述负载处于所述自拍区时，控制所述云台带动所述负载转动至所述自拍区的中间位置。

7.如权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括多个轴组件，所述负载位于所述中间位置时所述多个轴组件的轴线之间相互垂直。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述云台安装在手持部并电连接所述手持部，所述负载位于所述中间位置时，所述云台的其中一条轴线与所述手持部的延伸方向重合。

9.如权利要求4或6所述的控制方法，其特征在于，所述云台安装在手持部并电连接所述手持部，所述手持部设有控制面板，当所述负载位于所述自拍区的中间位置时，所述负载与所述控制面板的朝向一致。

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述自拍区的中间位置和所述向前区的中间位置之间绕所述云台的偏航轴线相隔180度。

11.如权利要求3或6所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括第一轴组件，所述第一轴组件连接所述负载，所述转动指令包括偏航指令，所述控制方法包括：

根据所述偏航指令，控制所述第一轴组件带动所述负载在所述向前区或所述自拍区转动。

12.如权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括第二轴组件，所述第二轴组件连接所述第一轴组件和所述负载，所述转动指令包括横滚指令，所述控制方法包括：

根据所述横滚指令，控制所述第二轴组件带动所述负载在所述向前区或所述自拍区转动。

13.如权利要求11或12所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括第三轴组件，所述第三轴组件连接所述负载和所述第一轴组件，所述转动指令包括俯仰指令，所述控制方法包括：

根据所述俯仰指令，控制所述第三轴组件带动所述负载在所述向前区或所述自拍区转动。

14.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台安装在手持部并电连接所述手持部，所述手持部设有触摸屏，所述触摸屏用于产生所述转动指令。

15.如权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述触摸屏的侧边设有滑动区，所述转动指令包括俯仰指令时，所述控制方法包括：基于在所述滑动区的滑动操作，所述触摸屏产生所述俯仰指令。

16.如权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述手持部用于与终端通信，接收转动指令包括：接收从所述终端发送的所述转动指令。

17.如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述手持部安装有接头组件，所述接头组件用于供所述终端连接所述手持部。

18.如权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述接头组件与所述手持部可拆卸地连接。

19.一种手持云台，其特征在于，包括云台和处理器，所述云台用于连接负载并带动所述负载转动，所述云台电连接所述处理器，所述云台具有至少两个工作区，所述处理器用于：

接收所述转动指令，并确定所述负载所处的工作区；

根据所述负载所处的工作区和所述转动指令控制所述云台转动。

20.如权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述转动指令包括翻转指令，所述处理器用于：

获取所述负载当前所处的工作区；

根据所述翻转指令，控制所述负载翻转至与当前所处的工作区相反的工作区的预设位置。

21.如权利要求20所述的手持云台，其特征在于，所述至少两个工作区包括所述云台的向前区和自拍区，所述处理器用于：

判断所述负载处于所述向前区还是所述自拍区；

若所述负载处于所述向前区，控制所述云台带动所述负载从所述向前区转动至所述自拍区的预设位置；

若所述负载处于所述自拍区，控制所述云台带动所述负载从所述自拍区转动至所述向前区的预设位置。

22.如权利要求21所述的手持云台，其特征在于，所述自拍区的预设位置为所述自拍区的中间位置，和/或，所述向前区的预设位置为所述向前区的中间位置。

23.如权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述转动指令包括回中指令，所述处理器用于：

获取所述负载当前所处的工作区；

判断所述负载是否处于所述当前所处的工作区的中间位置；

若是，保持所述云台的位置；

若否，根据所述回中指令，控制所述云台带动所述负载转动至所述当前所处的工作区的中间位置。

24.如权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述至少两个工作区包括所述云台的向前区和自拍区，所述处理器用于：

若所述负载没有处于所述向前区或所述自拍区的中间位置，则根据所述回中指令，在所述负载处于所述向前区时，控制所述云台带动所述负载转动至所述向前区的中间位置，在所述负载处于所述自拍区时，控制所述云台带动所述负载转动至所述自拍区的中间位置。

25.如权利要求22或23所述的手持云台，其特征在于，所述云台包括多个轴组件，所述负载位于所述中间位置时所述多个轴组件的轴线之间相互垂直。

26.如权利要求25所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手持部，所述云台安装在所述手持部并电连接所述手持部，所述负载位于所述中间位置时，所述云台的其中一条轴线与所述手持部的延伸方向重合。

27.如权利要求22或24所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手持部，所述云台安装在所述手持部并电连接所述手持部，所述手持部设有控制面板，当所述负载位于所述自拍区的中间位置时，所述负载与所述控制面板的朝向一致。

28.如权利要求27所述的手持云台，其特征在于，所述自拍区的中间位置和所述向前区的中间位置之间绕所述云台的偏航轴线相隔180度。

29.如权利要求21或24所述的手持云台，其特征在于，所述云台包括第一轴组件，所述第一轴组件连接所述负载，所述转动指令包括偏航指令，所述处理器用于：

根据所述偏航指令，控制所述第一轴组件带动所述负载在所述向前区或所述自拍区转动。

30.如权利要求29所述的手持云台，其特征在于，所述云台包括第二轴组件，所述第二轴组件连接所述第一轴组件和所述负载，所述转动指令包括横滚指令，所述处理器用于：

根据所述横滚指令，控制所述第二轴组件带动所述负载在所述向前区或所述自拍区转动。

31.如权利要求29或30所述的手持云台，其特征在于，所述云台包括第三轴组件，所述第三轴组件连接所述负载和所述第一轴组件，所述转动指令包括俯仰指令，所述处理器用于：

根据所述俯仰指令，控制所述第三轴组件带动所述负载在所述向前区或所述自拍区转动。

32.如权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手持部，所述云台安装在所述手持部并电连接所述手持部，所述手持部设有触摸屏，所述触摸屏用于产生所述转动指令。

33.如权利要求32所述的手持云台，其特征在于，所述触摸屏的侧边设有滑动区，所述转动指令包括俯仰指令时，所述触摸屏用于：基于在所述滑动区的滑动操作，产生所述俯仰指令。

34.如权利要求32所述的手持云台，其特征在于，所述手持部用于与终端通信，所述处理器用于：接收从所述终端发送的所述转动指令。

35.如权利要求34所述的手持云台，其特征在于，所述手持部安装有接头组件，所述接头组件用于供所述终端连接所述手持部。

36.如权利要求35所述的手持云台，其特征在于，所述接头组件与所述手持部可拆卸地连接。

37.一种手持设备，其特征在于，包括权利要求19-36任一项所述的手持云台。

38.如权利要求37所述的手持设备，其特征在于，所述手持设备包括拍摄装置，所述拍摄装置安装在所述云台。

39.如权利要求38所述的手持设备，其特征在于，所述手持设备包括负载连接件，所述负载连接件安装在所述云台，所述负载连接件用于安装所述拍摄装置。

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