CN113227931A - 云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113227931A CN113227931A CN202080007181.4A CN202080007181A CN113227931A CN 113227931 A CN113227931 A CN 113227931A CN 202080007181 A CN202080007181 A CN 202080007181A CN 113227931 A CN113227931 A CN 113227931A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint angle
- target
- motor
- pan
- preset
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 79
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 42
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 39
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 17
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 16
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 claims description 16
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 7
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000011514 reflex Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
Abstract
一种云台(102)控制方法、云台控制装置(300)、云台设备(400)及计算机可读存储介质，其中方法包括：响应于用户的启动操作，控制云台(102)的目标电机转动至第一目标关节角(S101，S201)；控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动(S102，S202)。提供了云台(102)的趣味性，提高用户体验。
Description
技术领域
本申请涉及云台控制技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
云台可以搭载不同的负载以实现增稳的目的。例如，可以将单反相机、数码相机或智能手机等拍摄装置架设在云台上，通过云台的运动补偿可以使得拍摄装置拍摄得到的画面更加稳定流畅。然而，目前云台针对用户操作的反馈缺少趣味性，用户体验不好。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在提高云台的趣味性，提高用户体验。
第一方面，本申请实施例提供了一种云台控制方法，包括：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
第二方面，本申请实施例还提供了一种云台控制装置，用于控制云台，所述云台控制装置包括存储器和一个或多个处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的云台控制方法的步骤。
第三方面，本申请实施例还提供了一种云台设备，所述云台设备包括本体、设于本体上的云台，所述云台设备包括存储器和一个或多个处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的云台控制方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的云台控制方法的步骤。
本申请实施例提供了一种云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过响应于用户的启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角，然后控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动，从而能够呈现一种欢迎使用云台的动作，提高云台交互的趣味性，极大地提高了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请实施例提供的云台控制方法的手持云台的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种云台控制方法的步骤示意流程图；
图3是图2中的云台控制方法的一子步骤示意流程图；
图4是图2中的云台控制方法的另一子步骤示意流程图；
图5是本申请实施例提供的另一种云台控制方法的步骤示意流程图；
图6是本申请实施例提供的一种云台控制装置的结构示意性框图；
图7是本申请实施例提供的一种云台设备的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
云台可以搭载不同的负载以实现增稳的目的。例如，可以将单反相机、数码相机或智能手机等拍摄装置架设在云台上，通过云台的运动补偿可以使得拍摄装置拍摄得到的画面更加稳定流畅。然而，目前云台针对用户操作的反馈缺少趣味性，用户体验不好。
基于上述问题，本申请实施例提供一种云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该云台控制方法可以应用于云台控制装置，也可以应用于云台设备，云台设备包括但不限于手持云台和搭载有云台的无人机。请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的云台控制方法的手持云台的结构示意图，以下将结合图1，对本申请实施例中的手持云台进行说明。
如图1所示，手持云台100包括手持部101和设于手持部101上的云台102，云台102用于搭载拍摄装置103，拍摄装置103与云台102一体设置。其中，云台102包括三轴电机，分别为俯仰(pitch)轴电机1022、横滚(roll)轴电机1021和偏移(yaw)轴电机1023，所述三轴电机用于调整搭载于云台102上的拍摄装置103的平衡姿态，以便拍摄稳定流畅的画面。
在一实施例中，云台102上设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，例如可包括加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量云台102的姿态和加速度等，以便根据姿态调整云台102的姿态。在一实施例中，手持部101上也设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，例如可包括加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量手持部101的姿态和加速度等，以便根据手持部101的姿态和云台102的姿态调整云台102的姿态。
在一实施例中，手持部101上还设有操作控键，以便用户操作该操作控键以控制云台102或搭载于云台102上的拍摄装置103。该操作控键可例如为按键、扳机、旋钮或者摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。例如，摇杆可以用于控制三个轴的运动，进而控制云台102的运动，例如，按键可以用于控制云台102开机启动。可以理解的是，摇杆也可以用于其他功能。
在一实施例中，手持部101上还设有显示装置，该显示装置用于显示拍摄装置103拍摄到的画面，此外，用户也可以通过对显示装置的触控来控制云台102或搭载于云台102上的拍摄装置103，例如，调整拍摄装置的焦距。其中，该显示装置可以为显示屏，也可以为触摸屏。
其中，手持云台100包括处理器，处理器用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。处理器可以设置在手柄部101的内部。可选地，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integratedcircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
以下，将结合图1中的手持云台对本申请实施例提供的云台控制方法进行详细介绍。需知，图1中的手持云台仅用于解释本申请实施例提供的云台控制方法，但并不构成对本申请实施例提供云台控制方法应用场景的限定。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种云台控制方法的步骤示意流程图。
如图2所示，该云台控制方法包括步骤S101至步骤S102。
S101、响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
S102、控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
若检测到用户对云台的启动操作，则控制云台按照设定的流程运行，即响应于用户的启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节；控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动。其中，该第一目标关节角可以包含在该预设关节角范围内，或者该第一目标关节角也可以不包含在该预设关节角范围内。
在一实施例中，目标电机包括俯仰电机、横滚电机、偏移电机中的至少一个，预设关节角范围可以基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设关节角范围为-15°至15°。当云台的目标电机转动至第一目标关节角时，云台可以朝向用户，通过控制目标电机自某一关节角在一定关节角范围内转动，可以使得云台呈现一种欢迎使用云台的动作，极大地提高了云台的趣味性，提高用户体验。
在一实施例中，云台包括第一电机和第二电机，第一电机为目标电机，在响应于用户的启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角的同时，响应于用户的启动操作，控制云台的第二电机转动至第二目标关节角。示例的，第一电机为俯仰电机，第二电机为偏移电机，第一目标关节角为0°，第二目标关节角为-180°。
在一实施例中，云台包括第一电机、第二电机和第三电机，第一电机为目标电机，在响应于用户的启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角的同时，响应于用户的启动操作，控制云台的第二电机转动至第二目标关节角，并响应于用户的启动操作，控制云台的第三电机转动至第三目标关节角。示例的，第一电机为俯仰电机，第二电机为偏移电机，第三电机为横滚电机，第一目标关节角为0°，第二目标关节角为-180°、第三目标关节角为0°。
在一实施例中，当云台处于关机状态时，云台处于收纳状态，处于收纳状态的云台的偏移电机的关节角为90°或-90°，横滚电机的关节角为90°或-90°，俯仰电机的关节角为180°或-180°。俯仰电机的关节角为180°或-180°时云台上搭载的拍摄装置的镜头朝向横滚电机所在的方向，从而在云台处于收纳状态时可以更好的保护镜头。响应于用户的启动操作，控制云台的俯仰电机转动至第一目标关节角、偏移电机转动至第二目标关节角和横滚电机转动至第三目标关节角。例如，第一目标关节角为0°，第二目标关节角为-180°、第三目标关节角为0°，则控制云台的俯仰电机的关节角由180°或-180°转动至0°、偏移电机的关节角由-90°或90°转动至-180°和横滚电机的关节角由90°或-90°转动至0°。也即，响应于用户的启动操作，云台可以从收纳状态转换到回中状态，使得拍摄装置的镜头朝向与显示装置的朝向相同，当用户手持云台时，可以呈现一种镜头朝向用户的状态。
在一实施例中，如图3所示，步骤S101具体包括：子步骤S1011至S1012。
S1011、获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线。
其中，第一转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第一预设加速度由零变化为第一预设转动速度，并持续第一预设时间，之后转动速度按照第一预设加速度的相反数由第一预设转动速度变化为零，第一预设加速度和第一预设转动速度可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，获取云台的目标电机的第一转动速度曲线的方式可以为：获取云台的目标电机的初始关节角；根据第一目标关节角、初始关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，生成云台的目标电机的第一转动速度曲线。其中，云台的目标电机的初始关节角为检测到用户对云台的启动操作时该云台的目标电机的关节角。通过目标电机的初始关节角、第一目标关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，能够生成较为流畅的转动速度曲线，便于后续基于流畅的转动速度曲线控制云台的目标电机由初始关节角流畅地转动至第一目标关节角，提高用户体验。
S1012、根据所述第一转动速度曲线，控制所述云台的目标电机转动至所述第一目标关节角。
在得到目标电机的第一转动速度曲线后，基于目标电机的第一转动速度曲线控制云台的目标电机转动至第一目标关节角，使得云台的转动流畅，防止云台乱甩，提高用户体验。
在一实施例中，控制云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动。其中，第一目标关节角包括俯仰电机对应的第一预设关节角、横滚电机对应的第二预设关节角和/或偏移电机对应的第三预设关节角，预设关节角范围包括俯仰电机对应的第一预设关节角范围、横滚电机对应的第二预设关节角范围和/或偏移电机对应的第三预设关节角范围。当云台的目标电机转动至第一目标关节角时，云台可以朝向用户，通过控制控制云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动，可以使得云台呈现一种欢迎使用云台的动作，极大地提高了云台的趣味性，提高用户体验。
可以理解的是，可以控制云台的俯仰电机自第一预设关节角在第一预设关节角范围内转动；和/或控制云台的横滚电机自第二预设关节角在第二预设关节角范围内转动；和/或控制云台的偏移电机自第三预设关节角在第三预设关节角范围内转动。第一预设关节角、第二预设关节角、第三预设关节角、第一预设关节角范围、第二预设关节角范围和第三预设关节角范围可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
例如，第一预设关节角为0°，第一预设关节角范围为-15°至15°，如此可以使得云台朝向用户点头，呈现一种欢迎使用云台的动作。又如，第二预设关节角为0°，第二预设关节角范围为-15°至15°，如此可以使得云台朝向用户翻滚，呈现又一种欢迎使用云台的动作。再如，第三预设关节角为-180°，第三预设关节角范围为-165°至-195°，如此可以使得云台朝向用户摇头，呈现再一种欢迎使用云台的动作。
在一实施例中，控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得云台的运动轨迹为预设运动轨迹。其中，预设运动轨迹包括沿预设方向往复运动的轨迹，预设方向包括俯仰方向、偏移方向和横滚方向中的至少一项，预设轨迹可由用户自行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
例如，预设轨迹为沿俯仰方向往复运动的轨迹，即云台的运动轨迹为云台上下摇摆形成的轨迹，又例如，预设轨迹为沿偏移方向往复云台的轨迹，即云台的运动轨迹为云台左右摇摆形成的轨迹，再例如，预设轨迹为沿横滚方向往复云台的轨迹，即云台的运动轨迹为云台翻滚形成的轨迹。当云台的目标电机转动至第一目标关节角时，云台朝向用户，通过控制控制云台的目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动，可以使得云台的运动轨迹为设定的运动轨迹，呈现一种欢迎使用云台的动作，极大地提高了云台的趣味性，提高用户体验。
在一实施例中，除了简单的往复运动，还可以实现更加复杂的运动。例如，可以获取用户在交互界面输入的轨迹；根据用户在交互界面输入的轨迹，确定该预设运动轨迹，即将用户在交互界面输入的轨迹作为该预设运动轨迹。其中，用户可以在交互界面内绘制轨迹，也可以在显示有多个轨迹的交互界面内选择一个轨迹。通过提供云台的运动轨迹的设置功能，使得用户能够按照自己的需要自行设置云台的运动轨迹，极大地提高了趣味性，提高了用户体验。
在一实施例中，如图4所示，步骤S102具体包括：子步骤S1021至S1022。
S1021、获取所述目标电机的第二转动速度曲线。
其中，第二转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第二预设加速度由零变化为第二预设转动速度，并持续第二预设时间，之后转动速度按照第二预设加速度的相反数由第二预设转动速度变化为零，第二预设加速度、第二预设转动速度和第二预设时间可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，获取目标电机的第二转动速度曲线的方式可以为：获取预设关节角范围的第一边界关节角和第二边界关节角；根据第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，生成云台的目标电机的第二转动速度曲线。例如，预设关节角范围为-15°至15°，则第一边界关节角和第二边界关节角为-15°和15°。通过目标电机的第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，能够生成流畅的转动速度曲线，便于后续基于流畅的转动速度曲线控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内流畅地转动，可以提高用户体验。
S1022、根据所述第二转动速度曲线，控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
在获取到目标电机的第二转动速度曲线后，基于目标电机的第二转动速度曲线，控制目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得云台能够呈现一种欢迎使用云台的动作，提高云台的趣味性，也可以保证云台的转动流畅，防止云台乱甩，极大地提高了用户体验。
上述实施例提供的云台控制方法，通过响应于用户的启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角，然后控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动，从而能够提高云台的趣味性，极大地提高了用户体验。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种云台控制方法的步骤示意流程图。
如图5所示，该云台控制方法包括步骤S201至S203。
S201、响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
S202、控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动；
S203、控制所述云台转动至第二姿态，所述第二姿态对应的云台朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相反。
当云台的目标电机转动至第一目标关节角时，云台处于第一姿态，当控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动后，控制云台转动至第二姿态。其中，第二姿态对应的云台朝向与第一姿态对应的云台朝向相反。
在一实施例中，当云台处于关机状态时，云台处于收纳状态，处于收纳状态的云台的偏移电机的关节角为90°或-90°，横滚电机的关节角为90°或-90°，俯仰电机的关节角为180°或-180°。俯仰电机的关节角为180°或-180°时云台上搭载的拍摄装置的镜头朝向横滚电机所在的方向，从而在云台处于收纳状态时可以更好的保护镜头。响应于用户的启动操作，控制云台的俯仰电机转动至第一目标关节角、偏移电机转动至第二目标关节角和横滚电机转动至第三目标关节角。例如，第一目标关节角为0°，第二目标关节角为-180°、第三目标关节角为0°，则控制云台的俯仰电机的关节角由180°或-180°转动至0°、偏移电机的关节角由-90°或90°转动至-180°和横滚电机的关节角由90°或-90°转动至0°。也即，响应于用户的启动操作，云台可以从收纳状态转换到回中状态，使得拍摄装置的镜头朝向与显示装置的朝向相同，当用户手持云台时，可以呈现一种镜头朝向用户的状态。进一步地，可以控制偏移电机的关节角由-180°转动至0°，以控制云台转动至第二姿态，使得拍摄设备进入拍摄状态。
在一实施例中，云台与手持部相连接，手持部设置有显示装置，该显示装置的朝向与第一姿态对应的云台朝向相同。通过控制云台转动至第二姿态，使得云台朝向与手持部设置的显示装置的朝向相反的方向，方便用户控制云台。
在一实施例中，当确定目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，控制云台转动至第二姿态。其中，预设次数可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设次数为3次。通过在目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，自动控制云台转动至第二姿态，不需要用户手动干预即可控制云台朝向与手持部设置的显示装置的朝向相反的方向，方便用户控制云台。
在一实施例中，在控制云台开机启动的同时，控制搭载于云台上的拍摄设备开机启动，控制云台转动的速度，以在云台转动至第二姿态时，拍摄设备启动完成。在一些应用场景中，云台启动更为迅速，拍摄设备启动的相对较慢，这就导致了云台启动很长时间后用户才能开始拍摄操作，而在云台启动完成到拍摄设备启动完成的这段时间内，用户只能等待。通过控制云台执行一系列欢迎动作，一方面可以提醒用户云台启动正常，另一方面可以提高云台的趣味性。
在一实施例中，在控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到云台上的拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制云台朝向目标图像区域对应的目标对象；响应于目标对象的预设动作，控制云台转动至第二姿态。其中，目标对象包括人或物体，目标图像区域包括人的脸部区域等，预设动作可由用户自行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设动作为目标对象的点头动作、摇头动作或招手动作。通过在目标电机转动的过程中，加入目标对象与云台之间的交互，可以提高云台的趣味性，能够极大地提高用户体验。
在一实施例中，在控制云台开机启动的同时，控制搭载于云台上的拍摄设备开机启动，控制云台转动的速度，以在云台的目标电机转动至第一目标关节角时，拍摄设备启动完成。如此，目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动时拍摄设备已经启动完成。若检测到云台上的拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制云台朝向目标图像区域对应的目标对象；响应于目标对象的预设动作，控制云台转动至第二姿态。其中，目标对象包括人或物体，目标图像区域包括人的脸部区域等，预设动作可由用户自行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设动作为目标对象的点头动作、摇头动作或招手动作。通过在目标电机转动的过程中，加入目标对象与云台之间的交互，可以提高云台的趣味性，能够极大地提高用户体验。
可以理解的，也可以控制云台转动的速度，以在其他的预设时间点启动完成。例如，在目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，拍摄设备启动完成。
在一实施例中，所述启动操作为开机启动操作。响应于用户的开机启动操作，控制云台按照设定的流程开机。即响应于用户的开机启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角；控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动；控制云台转动至第二姿态，第二姿态对应的云台朝向与第一姿态对应的云台朝向相反。当云台的目标电机转动至第一目标关节角时，云台可以朝向用户，通过控制目标电机自某一关节角在一定关节角范围内转动，可以使得云台呈现一种欢迎使用云台的动作，极大地提高了云台的趣味性，提高用户体验，而通过控制云台转动至第二姿态，使得云台朝向与手持部设置的显示装置的朝向相反的方向，方便用户控制云台。
在一实施例中，还可以在目标电机转动至第一目标关节角，或者云台转动至第二姿态时，控制发声装置发出“你好OSMO”的提示音，以进一步提高云台交互的趣味性。
在一实施例中，所述启动操作为模式启动操作，该模式启动操作可以为跟踪模式启动操作。响应于用户的模式启动操作，控制云台按照设定的流程进行模式启动。即响应于用户的模式启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角；控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动；在控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到云台上的拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制云台跟随目标图像区域对应的目标对象。如此，一方面可以提醒用户模式启动正常，另一方面可以提高云台的趣味性，不需要用户手动的确定待跟随的目标对象，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，还可以在检测到云台上的拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域时，控制发声装置发出“开始跟踪”的提示音，以进一步提高云台交互的趣味性。
其中，用户可以通过操作控键启动云台，该操作控键可以包括按键、扳机、旋钮或者摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键，例如，该操作控键为按键，用户对云台的启动操作包括用户对该按键的长按操作和用户对该按键的双击操作中的任一项，启动操作可以为控制云台开机启动的开机启动操作，使得云台按照设定的流程开机，启动操作也可以为控制云台处于对应的模式，使得云台按照启动的模式工作，例如，控制云台处于跟随模式，使得云台按照跟随模式工作时，云台能够跟随目标对象，实现目标对象的跟随拍摄。
上述实施例提供的云台控制方法，通过响应于用户的启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角，然后控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动，最后控制云台转动至第二姿态，可以提高云台的趣味性，方便用户控制云台，极大地提高了用户体验。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种云台控制装置的结构示意性框图。
该云台控制装置用于控制云台，如图6所示，云台控制装置300包括一个或多个处理器301和存储器302，一个或多个处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述一个或多个处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
在一实施例中，所述目标电机为所述云台的第一电机，所述云台还包括第二电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第二电机转动至第二目标关节角。
在一实施例中，所述云台还包括第三电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第三电机转动至第三目标关节角。
在一实施例中，所述控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角，包括：
获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线；
根据所述第一转动速度曲线，控制所述云台的目标电机转动至所述第一目标关节角。
在一实施例中，所述第一转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第一预设加速度由零变化为第一预设转动速度，并持续第一预设时间，之后转动速度按照所述第一预设加速度的相反数由所述第一预设转动速度变化为零。
在一实施例中，所述获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线，包括：
获取所述云台的目标电机的初始关节角；
根据所述第一目标关节角、所述初始关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第一转动速度曲线。
在一实施例中，所述目标电机包括俯仰电机、横滚电机、偏移电机中的至少一个，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，所述第一目标关节角包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角、所述横滚电机对应的第二预设关节角和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角，所述预设关节角范围包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角范围、所述横滚电机对应的第二预设关节角范围和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角范围。
在一实施例中，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得所述云台的运动轨迹为预设运动轨迹。
在一实施例中，所述预设运动轨迹包括沿预设方向往复运动的轨迹。
在一实施例中，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
获取用户在交互界面输入的轨迹；
根据用户在交互界面输入的轨迹，确定所述预设运动轨迹。
在一实施例中，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
获取所述目标电机的第二转动速度曲线；
根据所述第二转动速度曲线，控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
在一实施例中，所述第二转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第二预设加速度由零变化为第二预设转动速度，并持续第二预设时间，之后转动速度按照所述第二预设加速度的相反数由第二预设转动速度变化为零。
在一实施例中，所述获取所述目标电机的第二转动速度曲线，包括：
获取所述预设关节角范围的第一边界关节角和第二边界关节角；
根据所述第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第二转动速度曲线。
在一实施例中，所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述云台处于第一姿态，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
控制所述云台转动至第二姿态，所述第二姿态对应的云台朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相反。
在一实施例中，所述云台与手持部相连接，所述手持部设置有显示装置，所述显示装置的朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相同。
在一实施例中，所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
当确定所述目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，控制所述云台转动至所述第二姿态。
在一实施例中，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台朝向所述目标图像区域对应的目标对象；
所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
响应于所述目标对象的预设动作，控制所述云台转动至所述第二姿态。
在一实施例中，所述云台用于搭载拍摄设备，当所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述拍摄设备启动完成；或者，当所述云台转动至第二姿态时，所述拍摄设备启动完成。
在一实施例中，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台跟随所述目标图像区域对应的目标对象。
在一实施例中，所述启动操作包括开机启动操作或者模式启动操作。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的云台控制装置的具体工作过程，可以参考前述云台控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种云台设备的结构示意性框图。
进一步地，该云台设备包括本体、设于本体上的云台，云台设备包括但不限于手持云台和搭载有拍摄装置的无人机。
如图7所示，云台设备400包括一个或多个处理器401和存储器402，一个或多个处理器401和存储器402通过总线403连接，该总线403比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。
具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述一个或多个处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
在一实施例中，所述目标电机为所述云台的第一电机，所述云台还包括第二电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第二电机转动至第二目标关节角。
在一实施例中，所述云台还包括第三电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第三电机转动至第三目标关节角。
在一实施例中，所述控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角，包括：
获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线；
根据所述第一转动速度曲线，控制所述云台的目标电机转动至所述第一目标关节角。
在一实施例中，所述第一转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第一预设加速度由零变化为第一预设转动速度，并持续第一预设时间，之后转动速度按照所述第一预设加速度的相反数由所述第一预设转动速度变化为零。
在一实施例中，所述获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线，包括：
获取所述云台的目标电机的初始关节角；
根据所述第一目标关节角、所述初始关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第一转动速度曲线。
在一实施例中，所述目标电机包括俯仰电机、横滚电机、偏移电机中的至少一个，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，所述第一目标关节角包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角、所述横滚电机对应的第二预设关节角和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角，所述预设关节角范围包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角范围、所述横滚电机对应的第二预设关节角范围和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角范围。
在一实施例中，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得所述云台的运动轨迹为预设运动轨迹。
在一实施例中，所述预设运动轨迹包括沿预设方向往复运动的轨迹。
在一实施例中，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
获取用户在交互界面输入的轨迹；
根据用户在交互界面输入的轨迹，确定所述预设运动轨迹。
在一实施例中，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
获取所述目标电机的第二转动速度曲线；
根据所述第二转动速度曲线，控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
在一实施例中，所述第二转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第二预设加速度由零变化为第二预设转动速度，并持续第二预设时间，之后转动速度按照所述第二预设加速度的相反数由第二预设转动速度变化为零。
在一实施例中，所述获取所述目标电机的第二转动速度曲线，包括：
获取所述预设关节角范围的第一边界关节角和第二边界关节角；
根据所述第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第二转动速度曲线。
在一实施例中，所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述云台处于第一姿态，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
控制所述云台转动至第二姿态，所述第二姿态对应的云台朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相反。
在一实施例中，所述云台与手持部相连接，所述手持部设置有显示装置，所述显示装置的朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相同。
在一实施例中，所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
当确定所述目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，控制所述云台转动至所述第二姿态。
在一实施例中，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台朝向所述目标图像区域对应的目标对象；
所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
响应于所述目标对象的预设动作，控制所述云台转动至所述第二姿态。
在一实施例中，所述云台用于搭载拍摄设备，当所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述拍摄设备启动完成；或者，当所述云台转动至第二姿态时，所述拍摄设备启动完成。
在一实施例中，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台跟随所述目标图像区域对应的目标对象。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的云台设备的具体工作过程，可以参考前述云台控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的云台控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的云台设备的内部存储单元，例如所述云台设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述云台设备的外部存储设备，例如所述云台设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (61)
1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
2.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述目标电机为所述云台的第一电机，所述云台还包括第二电机，所述方法还包括：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第二电机转动至第二目标关节角。
3.根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台还包括第三电机，所述方法还包括：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第三电机转动至第三目标关节角。
4.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角，包括：
获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线；
根据所述第一转动速度曲线，控制所述云台的目标电机转动至所述第一目标关节角。
5.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述第一转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第一预设加速度由零变化为第一预设转动速度，并持续第一预设时间，之后转动速度按照所述第一预设加速度的相反数由所述第一预设转动速度变化为零。
6.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线，包括：
获取所述云台的目标电机的初始关节角；
根据所述第一目标关节角、所述初始关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第一转动速度曲线。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述目标电机包括俯仰电机、横滚电机、偏移电机中的至少一个，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，所述第一目标关节角包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角、所述横滚电机对应的第二预设关节角和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角，所述预设关节角范围包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角范围、所述横滚电机对应的第二预设关节角范围和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角范围。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得所述云台的运动轨迹为预设运动轨迹。
9.根据权利要求8所述的云台控制方法，其特征在于，所述预设运动轨迹包括沿预设方向往复运动的轨迹。
10.根据权利要求8所述的云台控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取用户在交互界面输入的轨迹；
根据用户在交互界面输入的轨迹，确定所述预设运动轨迹。
11.根据权利要求1-6中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
获取所述目标电机的第二转动速度曲线；
根据所述第二转动速度曲线，控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
12.根据权利要求11所述的云台控制方法，其特征在于，所述第二转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第二预设加速度由零变化为第二预设转动速度，并持续第二预设时间，之后转动速度按照所述第二预设加速度的相反数由第二预设转动速度变化为零。
13.根据权利要求11所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取所述目标电机的第二转动速度曲线，包括：
获取所述预设关节角范围的第一边界关节角和第二边界关节角；
根据所述第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第二转动速度曲线。
14.根据权利要求1-6中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述云台处于第一姿态，所述方法还包括：
控制所述云台转动至第二姿态，所述第二姿态对应的云台朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相反。
15.根据权利要求14所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台与手持部相连接，所述手持部设置有显示装置，所述显示装置的朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相同。
16.根据权利要求14所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
当确定所述目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，控制所述云台转动至所述第二姿态。
17.根据权利要求14所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，所述方法还包括：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台朝向所述目标图像区域对应的目标对象；
所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
响应于所述目标对象的预设动作，控制所述云台转动至所述第二姿态。
18.根据权利要求14所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，当所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述拍摄设备启动完成；或者，当所述云台转动至第二姿态时，所述拍摄设备启动完成。
19.根据权利要求1-6任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，所述方法还包括：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台跟随所述目标图像区域对应的目标对象。
20.根据权利要求1-6任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述启动操作包括开机启动操作或者模式启动操作。
21.一种云台控制装置，其特征在于，用于控制云台，所述云台控制装置包括存储器和一个或多个处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
22.根据权利要求21所述的云台控制装置，其特征在于，所述目标电机为所述云台的第一电机，所述云台还包括第二电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第二电机转动至第二目标关节角。
23.根据权利要求22所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台还包括第三电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第三电机转动至第三目标关节角。
24.根据权利要求21所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角，包括：
获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线；
根据所述第一转动速度曲线，控制所述云台的目标电机转动至所述第一目标关节角。
25.根据权利要求24所述的云台控制装置，其特征在于，所述第一转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第一预设加速度由零变化为第一预设转动速度，并持续第一预设时间，之后转动速度按照所述第一预设加速度的相反数由所述第一预设转动速度变化为零。
26.根据权利要求24所述的云台控制装置，其特征在于，所述获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线，包括：
获取所述云台的目标电机的初始关节角；
根据所述第一目标关节角、所述初始关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第一转动速度曲线。
27.根据权利要求21-26中任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述目标电机包括俯仰电机、横滚电机、偏移电机中的至少一个，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，所述第一目标关节角包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角、所述横滚电机对应的第二预设关节角和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角，所述预设关节角范围包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角范围、所述横滚电机对应的第二预设关节角范围和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角范围。
28.根据权利要求21-26中任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得所述云台的运动轨迹为预设运动轨迹。
29.根据权利要求28所述的云台控制装置，其特征在于，所述预设运动轨迹包括沿预设方向往复运动的轨迹。
30.根据权利要求28所述的云台控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
获取用户在交互界面输入的轨迹；
根据用户在交互界面输入的轨迹，确定所述预设运动轨迹。
31.根据权利要求21-26中任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
获取所述目标电机的第二转动速度曲线；
根据所述第二转动速度曲线，控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
32.根据权利要求31所述的云台控制装置，其特征在于，所述第二转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第二预设加速度由零变化为第二预设转动速度，并持续第二预设时间，之后转动速度按照所述第二预设加速度的相反数由第二预设转动速度变化为零。
33.根据权利要求31所述的云台控制装置，其特征在于，所述获取所述目标电机的第二转动速度曲线，包括：
获取所述预设关节角范围的第一边界关节角和第二边界关节角；
根据所述第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第二转动速度曲线。
34.根据权利要求21-26中任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述云台处于第一姿态，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
控制所述云台转动至第二姿态，所述第二姿态对应的云台朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相反。
35.根据权利要求34所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台与手持部相连接，所述手持部设置有显示装置，所述显示装置的朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相同。
36.根据权利要求34所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
当确定所述目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，控制所述云台转动至所述第二姿态。
37.根据权利要求34所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台朝向所述目标图像区域对应的目标对象；
所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
响应于所述目标对象的预设动作，控制所述云台转动至所述第二姿态。
38.根据权利要求34所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，当所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述拍摄设备启动完成；或者，当所述云台转动至第二姿态时，所述拍摄设备启动完成。
39.根据权利要求21-26任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台跟随所述目标图像区域对应的目标对象。
40.根据权利要求21-26任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述启动操作包括开机启动操作或者模式启动操作。
41.一种云台设备，其特征在于，所述云台设备包括本体、设于本体上的云台，所述云台设备还包括存储器和一个或多个处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
42.根据权利要求41所述的云台设备，其特征在于，所述目标电机为所述云台的第一电机，所述云台还包括第二电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第二电机转动至第二目标关节角。
43.根据权利要求42所述的云台设备，其特征在于，所述云台还包括第三电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第三电机转动至第三目标关节角。
44.根据权利要求41所述的云台设备，其特征在于，所述控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角，包括：
获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线；
根据所述第一转动速度曲线，控制所述云台的目标电机转动至所述第一目标关节角。
45.根据权利要求44所述的云台设备，其特征在于，所述第一转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第一预设加速度由零变化为第一预设转动速度，并持续第一预设时间，之后转动速度按照所述第一预设加速度的相反数由所述第一预设转动速度变化为零。
46.根据权利要求44所述的云台设备，其特征在于，所述获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线，包括：
获取所述云台的目标电机的初始关节角；
根据所述第一目标关节角、所述初始关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第一转动速度曲线。
47.根据权利要求41-46中任一项所述的云台设备，其特征在于，所述目标电机包括俯仰电机、横滚电机、偏移电机中的至少一个，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，所述第一目标关节角包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角、所述横滚电机对应的第二预设关节角和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角，所述预设关节角范围包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角范围、所述横滚电机对应的第二预设关节角范围和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角范围。
48.根据权利要求41-46中任一项所述的云台设备，其特征在于，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得所述云台的运动轨迹为预设运动轨迹。
49.根据权利要求48所述的云台设备，其特征在于，所述预设运动轨迹包括沿预设方向往复运动的轨迹。
50.根据权利要求48所述的云台设备，其特征在于，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
获取用户在交互界面输入的轨迹；
根据用户在交互界面输入的轨迹，确定所述预设运动轨迹。
51.根据权利要求41-46中任一项所述的云台设备，其特征在于，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
获取所述目标电机的第二转动速度曲线；
根据所述第二转动速度曲线，控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
52.根据权利要求51所述的云台设备，其特征在于，所述第二转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第二预设加速度由零变化为第二预设转动速度，并持续第二预设时间，之后转动速度按照所述第二预设加速度的相反数由第二预设转动速度变化为零。
53.根据权利要求51所述的云台设备，其特征在于，所述获取所述目标电机的第二转动速度曲线，包括：
获取所述预设关节角范围的第一边界关节角和第二边界关节角；
根据所述第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第二转动速度曲线。
54.根据权利要求41-46中任一项所述的云台设备，其特征在于，所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述云台处于第一姿态，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
控制所述云台转动至第二姿态，所述第二姿态对应的云台朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相反。
55.根据权利要求54所述的云台设备，其特征在于，所述云台与手持部相连接，所述手持部设置有显示装置，所述显示装置的朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相同。
56.根据权利要求54所述的云台设备，其特征在于，所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
当确定所述目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，控制所述云台转动至所述第二姿态。
57.根据权利要求54所述的云台设备，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台朝向所述目标图像区域对应的目标对象；
所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
响应于所述目标对象的预设动作，控制所述云台转动至所述第二姿态。
58.根据权利要求54所述的云台设备，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，当所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述拍摄设备启动完成；或者，当所述云台转动至第二姿态时，所述拍摄设备启动完成。
59.根据权利要求41-46任一项所述的云台设备，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台跟随所述目标图像区域对应的目标对象。
60.根据权利要求41-46任一项所述的云台设备，其特征在于，所述启动操作包括开机启动操作或者模式启动操作。
61.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-20中任一项所述的云台控制方法的步骤。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2020/105289 WO2022021092A1 (zh) | 2020-07-28 | 2020-07-28 | 云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113227931A true CN113227931A (zh) | 2021-08-06 |
Family
ID=77086023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202080007181.4A Pending CN113227931A (zh) | 2020-07-28 | 2020-07-28 | 云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113227931A (zh) |
| WO (1) | WO2022021092A1 (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023092556A1 (zh) * | 2021-11-29 | 2023-06-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 控制方法及控制系统 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115396590B (zh) * | 2022-07-05 | 2024-09-06 | 浙江大华技术股份有限公司 | 基于枪球联动设备控制方法、装置、终端设备及存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8322269B2 (en) * | 2009-02-06 | 2012-12-04 | Flex Force Enterprises LLC | Weapons stabilization and compensation system |
| CN106292741A (zh) * | 2016-09-27 | 2017-01-04 | 成都普诺思博科技有限公司 | 一种基于无刷电机的移动机器人云台系统 |
| CN106339093A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-18 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 一种云台控制方法和装置 |
| CN109313454A (zh) * | 2017-12-25 | 2019-02-05 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台的控制方法和控制设备 |
| CN109642701A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-04-16 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 手持云台的控制方法和手持云台 |
| CN109923852A (zh) * | 2017-01-24 | 2019-06-21 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 通过安装在云台上的相机的询问响应 |
| CN110770492A (zh) * | 2018-08-31 | 2020-02-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 手持云台的控制方法、手持云台及图像获取设备 |
-
2020
- 2020-07-28 WO PCT/CN2020/105289 patent/WO2022021092A1/zh active Application Filing
- 2020-07-28 CN CN202080007181.4A patent/CN113227931A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8322269B2 (en) * | 2009-02-06 | 2012-12-04 | Flex Force Enterprises LLC | Weapons stabilization and compensation system |
| CN106339093A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-18 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 一种云台控制方法和装置 |
| CN106292741A (zh) * | 2016-09-27 | 2017-01-04 | 成都普诺思博科技有限公司 | 一种基于无刷电机的移动机器人云台系统 |
| CN109923852A (zh) * | 2017-01-24 | 2019-06-21 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 通过安装在云台上的相机的询问响应 |
| CN109313454A (zh) * | 2017-12-25 | 2019-02-05 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台的控制方法和控制设备 |
| CN110770492A (zh) * | 2018-08-31 | 2020-02-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 手持云台的控制方法、手持云台及图像获取设备 |
| CN109642701A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-04-16 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 手持云台的控制方法和手持云台 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023092556A1 (zh) * | 2021-11-29 | 2023-06-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 控制方法及控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2022021092A1 (zh) | 2022-02-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11184548B2 (en) | Imaging device, and method and apparatus for controlling the imaging device | |
| CN112154653B (zh) | 基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质 | |
| WO2022061537A1 (zh) | 控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质 | |
| CN112219178A (zh) | 云台控制方法、云台及计算机可读存储介质 | |
| CN113227931A (zh) | 云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
| JP2019037614A (ja) | ゲームシステム、ゲームプログラム、ゲーム装置、および、ゲーム処理方法 | |
| CN112154651A (zh) | 云台控制方法、云台及计算机可读存储介质 | |
| EP4012245A1 (en) | Handheld gimbal, gimbal control method, and computer readable storage medium | |
| JP2023073252A (ja) | 画像表示システム、画像表示プログラム、表示制御装置、および画像表示方法 | |
| WO2021134644A1 (zh) | 云台的控制方法和云台 | |
| WO2022061541A1 (zh) | 控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质 | |
| CN114040113A (zh) | 图像处理方法及其装置 | |
| WO2021248287A1 (zh) | 云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质 | |
| WO2021026784A1 (zh) | 跟随拍摄、云台控制方法、拍摄装置、手持云台和拍摄系统 | |
| WO2022041013A1 (zh) | 控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质 | |
| WO2020062163A1 (zh) | 云台的控制方法及手持云台、手持设备 | |
| WO2021146908A1 (zh) | 云台及其控制方法 | |
| WO2022061540A1 (zh) | 控制方法、调焦控制方法、装置、手持云台及存储介质 | |
| WO2021248288A1 (zh) | 云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质 | |
| KR101956694B1 (ko) | 드론 컨트롤러 및 그 제어 방법 | |
| WO2023065125A1 (zh) | 拍摄方法、拍摄设备、终端设备及存储介质 | |
| WO2022061536A1 (zh) | 手持云台的控制方法、手持云台及计算机可读存储介质 | |
| WO2022198607A1 (zh) | 手持云台的控制方法及装置 | |
| JP6573389B2 (ja) | 表示制御装置およびその制御方法 | |
| WO2021243527A1 (zh) | 云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20210806 |