WO2022021092A1 - 云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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WO2022021092A1
WO2022021092A1 PCT/CN2020/105289 CN2020105289W WO2022021092A1 WO 2022021092 A1 WO2022021092 A1 WO 2022021092A1 CN 2020105289 W CN2020105289 W CN 2020105289W WO 2022021092 A1 WO2022021092 A1 WO 2022021092A1
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WO
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joint angle
target
preset
motor
pan
Prior art date
Application number
PCT/CN2020/105289
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
刘帅
常贤茂
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback

Definitions

  • the present application relates to the technical field of PTZ control, and in particular, to a PTZ control method, apparatus, device, and computer-readable storage medium.
  • the gimbal can carry different loads to achieve the purpose of stabilization.
  • a shooting device such as a single-lens reflex camera, a digital camera, or a smart phone can be set up on the gimbal, and the motion compensation of the gimbal can make the image captured by the shooting device more stable and smooth.
  • the feedback of the PTZ for user operations lacks interest, and the user experience is not good.
  • embodiments of the present application provide a pan-tilt control method, apparatus, device, and computer-readable storage medium, which aim to improve the fun of the pan-tilt and improve user experience.
  • an embodiment of the present application provides a pan-tilt control method, including:
  • the target motor is controlled to rotate within a preset joint angle range from the first target joint angle.
  • an embodiment of the present application further provides a pan-tilt control device for controlling the pan-tilt, the pan-tilt control device comprising a memory and one or more processors;
  • the memory for storing computer programs
  • the one or more processors are configured to execute the computer program, and when executing the computer program, implement the steps of the above-mentioned PTZ control method.
  • an embodiment of the present application further provides a pan-tilt device, the pan-tilt device includes a body and a pan-tilt provided on the body, and the pan-tilt device includes a memory and one or more processors;
  • the memory for storing computer programs
  • the one or more processors are configured to execute the computer program, and when executing the computer program, implement the steps of the above-mentioned PTZ control method.
  • the present application also provides a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor implements the above-mentioned PTZ The steps of the control method.
  • the embodiments of the present application provide a pan-tilt control method, apparatus, device, and computer-readable storage medium.
  • the target motor of the pan-tilt is controlled to rotate to a first target joint angle, and then the target motor is controlled to automatically rotate.
  • the first target joint angle is rotated within the range of the preset joint angle, so that an action of welcoming the use of the gimbal can be presented, the fun of the gimbal interaction is improved, and the user experience is greatly improved.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a handheld pan/tilt for implementing a pan/tilt control method provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a pan-tilt control method provided by an embodiment of the present application
  • Fig. 3 is a schematic flow chart of a sub-step of the PTZ control method in Fig. 2;
  • Fig. 4 is another sub-step schematic flow chart of the pan-tilt control method in Fig. 2;
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of steps of another pan-tilt control method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic block diagram of the structure of a pan-tilt control device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic structural block diagram of a pan-tilt device provided by an embodiment of the present application.
  • the gimbal can carry different loads to achieve the purpose of stabilization.
  • a shooting device such as a single-lens reflex camera, digital camera or smart phone can be set up on the gimbal, and the motion compensation of the gimbal can make the image captured by the shooting device more stable and smooth.
  • the feedback of the PTZ for user operations lacks interest, and the user experience is not good.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a handheld pan/tilt for implementing the pan/tilt control method provided by an embodiment of the present application.
  • the handheld pan/tilt in an embodiment of the present application will be described below with reference to FIG. 1 .
  • the hand-held pan/tilt 100 includes a hand-held part 101 and a pan-tilt 102 arranged on the hand-held part 101 .
  • the pan-tilt 102 is used for carrying a photographing device 103 , and the photographing device 103 and the pan-tilt 102 are integrally provided.
  • the pan/tilt 102 includes three-axis motors, which are a pitch (pitch) axis motor 1022, a roll (roll) axis motor 1021 and a yaw (yaw) axis motor 1023.
  • the three-axis motor is used to adjust the motor mounted on the pan/tilt head.
  • the balanced posture of the photographing device 103 on 102 is used to photograph a stable and smooth picture.
  • an inertial measurement unit (Inertial measurement unit, IMU) is provided on the gimbal 102, for example, it may include at least one of an accelerometer or a gyroscope, which can be used to measure the attitude and acceleration of the gimbal 102, etc., In order to adjust the posture of the gimbal 102 according to the posture.
  • an inertial measurement unit (Inertial measurement unit, IMU) is also provided on the handheld part 101, for example, it may include at least one of an accelerometer or a gyroscope, which can be used to measure the attitude and acceleration of the handheld part 101, etc. , so as to adjust the posture of the gimbal 102 according to the posture of the hand-held part 101 and the posture of the gimbal 102 .
  • the handheld portion 101 is further provided with an operation control key, so that the user can operate the operation control key to control the gimbal 102 or the photographing device 103 mounted on the gimbal 102 .
  • the operation control key may be, for example, a key, a trigger, a knob or a rocker, etc., of course, other forms of physical keys are also included.
  • the joystick can be used to control the movement of the three axes, thereby controlling the movement of the gimbal 102 , for example, the buttons can be used to control the gimbal 102 to start up. Understandably, the joystick can also be used for other functions.
  • the handheld part 101 is further provided with a display device, and the display device is used to display the picture captured by the photographing device 103 .
  • the user can also control the pan/tilt 102 or mount it on the camera by touching the display device.
  • the photographing device 103 on the PTZ 102 for example, adjusts the focal length of the photographing device.
  • the display device may be a display screen or a touch screen.
  • the handheld pan/tilt 100 includes a processor, and the processor is used to process input control instructions, or send and receive signals.
  • the processor may be provided inside the handle portion 101 .
  • the processor may be a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), and the processor may also be other general-purpose processors, digital signal processors (Digital Signal Processors, DSP), application specific integrated circuits (application specific integrated circuits) circuit, ASIC), Field-Programmable Gate Array (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gate or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • a general purpose processor may be a microprocessor or the processor may be any conventional processor or the like.
  • pan/tilt control method provided by the embodiment of the present application will be described in detail with reference to the handheld pan/tilt in FIG. 1 .
  • the handheld pan/tilt in FIG. 1 is only used to explain the pan/tilt control method provided by the embodiment of the present application, but does not constitute a limitation on the application scenario of the pan/tilt control method provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a pan-tilt control method provided by an embodiment of the present application.
  • the pan-tilt control method includes steps S101 to S102.
  • the gimbal is controlled to run according to the set process, that is, in response to the user's starting operation, the target motor of the gimbal is controlled to rotate to the first target joint; the target motor is controlled from the first target
  • the joint angle rotates within the preset joint angle range.
  • the first target joint angle may be included in the preset joint angle range, or the first target joint angle may not be included in the preset joint angle range.
  • the target motor includes at least one of a pitch motor, a roll motor, and an offset motor
  • the preset joint angle range can be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this application, for example, the preset joint angle range
  • the angular range is -15° to 15°.
  • the gimbal includes a first motor and a second motor, the first motor is a target motor, and in response to a user's starting operation, while controlling the target motor of the gimbal to rotate to the first target joint angle, in response to The user's start-up operation controls the second motor of the gimbal to rotate to the second target joint angle.
  • the first motor is a pitch motor
  • the second motor is an offset motor
  • the first target joint angle is 0°
  • the second target joint angle is -180°.
  • the gimbal includes a first motor, a second motor and a third motor
  • the first motor is a target motor
  • the target motor of the gimbal in response to a user's starting operation, the target motor of the gimbal is controlled to rotate to a position within the first target joint angle.
  • the second motor of the gimbal in response to the user's starting operation, the second motor of the gimbal is controlled to rotate to the second target joint angle
  • the third motor of the gimbal is controlled to rotate to the third target joint angle.
  • the first motor is a pitch motor
  • the second motor is an offset motor
  • the third motor is a roll motor
  • the first target joint angle is 0°
  • the second target joint angle is -180°
  • the third target joint angle is is 0°.
  • the joint angle of the offset motor of the gimbal in the retracted state is 90° or -90°
  • the joint angle of the roll motor is 90° or -90°
  • the joint angle of the pitch motor is 180° or -180°.
  • the pitch motor of the gimbal is controlled to rotate to the first target joint angle, the offset motor to rotate to the second target joint angle, and the roll motor to rotate to the third target joint angle.
  • the joint angle of the pitch motor that controls the gimbal is rotated from 180° or -180° to 0 °
  • the joint angle of the offset motor is rotated from -90° or 90° to -180°
  • the joint angle of the roll motor is rotated from 90° or -90° to 0°. That is, in response to the user's start-up operation, the gimbal can be switched from the storage state to the centering state, so that the lens of the photographing device is oriented in the same direction as the display device. state.
  • step S101 specifically includes: sub-steps S1011 to S1012.
  • the variation trend of the rotation speed corresponding to the first rotation speed curve includes that the rotation speed changes from zero to the first preset rotation speed according to the first preset acceleration, and lasts for the first preset time, and then the rotation speed changes according to the first preset acceleration.
  • the opposite number of is changed from the first preset rotation speed to zero, and the first preset acceleration and the first preset rotation speed may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the method of obtaining the first rotation speed curve of the target motor of the gimbal may be: obtaining the initial joint angle of the target motor of the gimbal; according to the first target joint angle, the initial joint angle, the first preset acceleration and the first preset rotation speed to generate a first rotation speed curve of the target motor of the gimbal.
  • the initial joint angle of the target motor of the gimbal is the joint angle of the target motor of the gimbal when the user's start-up operation of the gimbal is detected.
  • a relatively smooth rotation speed curve can be generated, which is convenient for subsequent control of the target motor of the gimbal based on the smooth rotation speed curve. Smoothly rotates from the initial joint angle to the first target joint angle to improve user experience.
  • the target motor of the gimbal is controlled to rotate to the first target joint angle based on the first rotation speed curve of the target motor, so that the gimbal rotates smoothly, prevents the gimbal from being thrown around randomly, and improves the user experience. experience.
  • the pitch motor, the roll motor and/or the offset motor of the gimbal are controlled to rotate from the first target joint angle within a preset joint angle range.
  • the first target joint angle includes the first preset joint angle corresponding to the pitch motor, the second preset joint angle corresponding to the roll motor and/or the third preset joint angle corresponding to the offset motor, and the preset joint angle range It includes the first preset joint angle range corresponding to the pitch motor, the second preset joint angle range corresponding to the roll motor, and/or the third preset joint angle range corresponding to the offset motor.
  • the gimbal When the target motor of the gimbal rotates to the first target joint angle, the gimbal can face the user, and control the pitch motor, roll motor and/or offset motor of the gimbal from the first target joint angle to the preset joint angle by controlling Rotating within the range can make the gimbal show a welcome action to use the gimbal, which greatly improves the fun of the gimbal and improves the user experience.
  • the pitch motor of the gimbal can be controlled to rotate within the range of the first preset joint angle from the first preset joint angle; and/or the roll motor of the gimbal can be controlled to rotate from the second preset joint angle to the second preset joint angle. rotate within a preset joint angle range; and/or control the offset motor of the gimbal to rotate from a third preset joint angle within a third preset joint angle range.
  • the first preset joint angle, the second preset joint angle, the third preset joint angle, the first preset joint angle range, the second preset joint angle range, and the third preset joint angle range can be set based on the actual situation , which is not specifically limited in the embodiments of the present application.
  • the first preset joint angle is 0°
  • the range of the first preset joint angle is -15° to 15°, so that the gimbal can nod towards the user, presenting an action of welcoming the gimbal.
  • the second preset joint angle is 0°
  • the range of the second preset joint angle is -15° to 15°, so that the gimbal can be rolled toward the user, presenting another welcome action of using the gimbal.
  • the third preset joint angle is -180°
  • the third preset joint angle ranges from -165° to -195°, so that the gimbal can shake his head toward the user, presenting another welcome gesture of using the gimbal.
  • the target motor is controlled to rotate within a predetermined joint angle range from the first target joint angle, so that the movement trajectory of the gimbal is the predetermined movement trajectory.
  • the preset motion trajectory includes a reciprocating trajectory along a preset direction, the preset direction includes at least one of a pitch direction, an offset direction, and a roll direction, and the preset trajectory can be set by the user. No specific limitation is made.
  • the preset track is the track of reciprocating motion along the pitch direction, that is, the motion track of the gimbal is the track formed by the gimbal swinging up and down.
  • the preset track is the track of reciprocating the gimbal along the offset direction, that is, the track of the gimbal.
  • the movement trajectory is the trajectory formed by the gimbal swinging left and right.
  • the preset trajectory is the trajectory reciprocating the gimbal in the roll direction, that is, the movement trajectory of the gimbal is the trajectory formed by the gimbal rolling.
  • the movement trajectory of the gimbal can be made.
  • the set motion trajectory it presents a welcome action to use the gimbal, which greatly improves the fun of the gimbal and improves the user experience.
  • more complex movements can be achieved.
  • the trajectory input by the user on the interactive interface can be obtained; the preset motion trajectory is determined according to the trajectory input by the user on the interactive interface, that is, the trajectory input by the user on the interactive interface is used as the preset motion trajectory.
  • the user may draw a track in the interactive interface, or select a track in the interactive interface displaying multiple tracks.
  • step S102 specifically includes: sub-steps S1021 to S1022.
  • the variation trend of the rotation speed corresponding to the second rotation speed curve includes that the rotation speed changes from zero to the second preset rotation speed according to the second preset acceleration, and lasts for the second preset time, and then the rotation speed changes according to the second preset acceleration.
  • the opposite number of is changed from the second preset rotational speed to zero, and the second preset acceleration, the second preset rotational speed, and the second preset time may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the method of obtaining the second rotation speed curve of the target motor may be: obtaining the first boundary joint angle and the second boundary joint angle of the preset joint angle range; according to the first target joint angle, the first boundary joint angle The angle, the second boundary joint angle, the second preset acceleration, and the second preset rotation speed are used to generate a second rotation speed curve of the target motor of the gimbal. For example, if the preset joint angle range is -15° to 15°, the first boundary joint angle and the second boundary joint angle are -15° and 15°.
  • a smooth rotation speed curve can be generated, which is convenient for subsequent use based on the smooth rotation speed
  • the curve controls the target motor to rotate smoothly from the first target joint angle within the preset joint angle range, which can improve user experience.
  • the target motor After the second rotation speed curve of the target motor is obtained, based on the second rotation speed curve of the target motor, the target motor is controlled to rotate from the first target joint angle within the preset joint angle range, so that the gimbal can present a kind of Welcome to use the action of the gimbal to improve the fun of the gimbal, and it can also ensure the smooth rotation of the gimbal, prevent the gimbal from being thrown around, and greatly improve the user experience.
  • the pan-tilt control method provided by the above embodiment controls the target motor of the pan-tilt to rotate to the first target joint angle by responding to the user's starting operation, and then controls the target motor to rotate from the first target joint angle within the preset joint angle range. , so that the fun of the PTZ can be improved, and the user experience can be greatly improved.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of steps of another pan-tilt control method provided by an embodiment of the present application.
  • the pan-tilt control method includes steps S201 to S203.
  • the gimbal When the target motor of the gimbal rotates to the first target joint angle, the gimbal is in the first posture.
  • the target motor When the target motor is controlled to rotate from the first target joint angle within the preset joint angle range, the gimbal is controlled to rotate to the second posture .
  • the orientation of the gimbal corresponding to the second posture is opposite to the orientation of the gimbal corresponding to the first posture.
  • the joint angle of the offset motor of the gimbal in the retracted state is 90° or -90°
  • the joint angle of the roll motor is 90° or -90°
  • the joint angle of the pitch motor is 180° or -180°.
  • the pitch motor of the gimbal is controlled to rotate to the first target joint angle, the offset motor to rotate to the second target joint angle, and the roll motor to rotate to the third target joint angle.
  • the first target joint angle is 0°
  • the second target joint angle is -180°
  • the third target joint angle is 0°
  • the joint angle of the pitch motor that controls the gimbal is rotated from 180° or -180° to 0 °
  • the joint angle of the offset motor is rotated from -90° or 90° to -180°
  • the joint angle of the roll motor is rotated from 90° or -90° to 0°.
  • the gimbal in response to the user's start-up operation, can be switched from the storage state to the centering state, so that the lens of the photographing device is oriented in the same direction as the display device. state. Further, the joint angle of the offset motor can be controlled to rotate from -180° to 0°, so as to control the gimbal to rotate to the second posture, so that the photographing device enters the photographing state.
  • the pan-tilt is connected to the hand-held part, and the hand-held part is provided with a display device, and the orientation of the display device is the same as that of the pan-tilt corresponding to the first posture.
  • the pan/tilt By controlling the pan/tilt to rotate to the second posture, the pan/tilt will be oriented in a direction opposite to the orientation of the display device disposed on the hand-held part, which facilitates the user to control the pan/tilt.
  • the gimbal when it is determined that the number of rotations of the target motor is greater than or equal to the preset number of times, the gimbal is controlled to rotate to the second posture.
  • the preset number of times may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application, for example, the preset number of times is 3 times.
  • the camera device mounted on the gimbal is controlled to start up, and the rotation speed of the gimbal is controlled, so that when the gimbal rotates to the second posture, the shooting device is started up.
  • the gimbal starts more quickly, and the shooting device starts relatively slowly, which leads to a long time after the gimbal is started before the user can start the shooting operation. During this time, the user can only wait.
  • the gimbal By controlling the gimbal to perform a series of welcome actions, on the one hand, the user can be reminded that the gimbal starts normally, and on the other hand, the fun of the gimbal can be improved.
  • the gimbal in the process of controlling the target motor to rotate from the first target joint angle within the preset joint angle range, if it is detected that the image captured by the photographing device on the gimbal includes the target image area, the gimbal is controlled. facing the target object corresponding to the target image area; in response to the preset action of the target object, the gimbal is controlled to rotate to the second posture.
  • the target object includes a person or an object
  • the target image area includes a face area of a person, etc.
  • the preset action can be set by the user, which is not specifically limited in this embodiment of the present application, for example, the preset action is the nodding action of the target object , shaking hands, or beckoning.
  • the shooting device while controlling the gimbal to start up, control the shooting device mounted on the gimbal to start up, and control the rotation speed of the gimbal, so that when the target motor of the gimbal rotates to the first target joint angle, The start-up of the shooting device is complete. In this way, when the target motor rotates within the preset joint angle range from the first target joint angle, the shooting device has been started. If it is detected that the image captured by the photographing device on the gimbal includes the target image area, the gimbal is controlled to face the target object corresponding to the target image area; in response to the preset action of the target object, the gimbal is controlled to rotate to the second posture.
  • the target object includes a person or an object
  • the target image area includes a face area of a person, etc.
  • the preset action can be set by the user, which is not specifically limited in this embodiment of the present application, for example, the preset action is the nodding action of the target object , shaking hands, or beckoning.
  • the rotation speed of the gimbal can also be controlled to complete the startup at other preset time points. For example, when the number of rotations of the target motor is greater than or equal to the preset number of times, the start-up of the photographing device is completed.
  • the start-up operation is a power-on start-up operation.
  • the PTZ is controlled to start up according to the set process. That is, in response to the user's start-up operation, the target motor of the gimbal is controlled to rotate to the first target joint angle; the target motor is controlled to rotate from the first target joint angle within the preset joint angle range; the gimbal is controlled to rotate to the second posture, The orientation of the gimbal corresponding to the second posture is opposite to the orientation of the gimbal corresponding to the first posture.
  • the gimbal When the target motor of the gimbal rotates to the first target joint angle, the gimbal can face the user, and by controlling the target motor to rotate from a certain joint angle within a certain joint angle range, the gimbal can present a welcome use of the gimbal.
  • the action greatly improves the fun of the gimbal and improves the user experience, and by controlling the gimbal to rotate to the second posture, the gimbal faces in the opposite direction to the orientation of the display device set on the hand-held part, which is convenient for the user to control the gimbal.
  • the sounding device when the target motor rotates to the first target joint angle, or the gimbal rotates to the second posture, the sounding device can be controlled to emit a prompt sound of "Hello OSMO", so as to further improve the fun of the gimbal interaction. sex.
  • the starting operation is a mode starting operation
  • the mode starting operation may be a tracking mode starting operation.
  • the control PTZ performs mode activation according to the set process. That is, in response to the user's mode start operation, control the target motor of the gimbal to rotate to the first target joint angle; control the target motor to rotate from the first target joint angle within the preset joint angle range; control the target motor to rotate from the first target joint
  • the angle is rotated within the preset joint angle range, if it is detected that the image captured by the camera on the gimbal includes the target image area, the gimbal is controlled to follow the target object corresponding to the target image area. In this way, on the one hand, the user can be reminded that the mode starts normally, and on the other hand, the fun of the gimbal can be improved, and the user does not need to manually determine the target object to be followed, which greatly improves the user experience.
  • the sound-emitting device when it is detected that the target image area is included in the image captured by the photographing device on the pan/tilt, the sound-emitting device may be controlled to emit a prompt sound of "start tracking", so as to further improve the fun of the pan/tilt interaction.
  • the user can start the gimbal by operating the control keys.
  • the operation control keys may include buttons, triggers, knobs or joysticks, etc., of course, also include other forms of physical keys.
  • the start-up operation includes any one of the user's long-press operation on the button and the user's double-click operation on the button.
  • the start-up operation can be a start-up operation that controls the start-up of the PTZ, so that the PTZ can be turned on according to the set process.
  • the startup operation can also be to control the gimbal to be in the corresponding mode, so that the gimbal works according to the activated mode. For example, control the gimbal to be in the follow mode, so that when the gimbal works in the follow mode, the gimbal can follow the target object and realize the target object. follow-up shooting.
  • the pan-tilt control method provided by the above embodiment controls the target motor of the pan-tilt to rotate to the first target joint angle by responding to the user's starting operation, and then controls the target motor to rotate from the first target joint angle within the preset joint angle range. , and finally control the gimbal to rotate to the second posture, which can improve the fun of the gimbal, facilitate the user to control the gimbal, and greatly improve the user experience.
  • FIG. 6 is a schematic structural block diagram of a pan-tilt control apparatus provided by an embodiment of the present application.
  • the pan-tilt control device is used to control the pan-tilt.
  • the pan-tilt control device 300 includes one or more processors 301 and a memory 302 , and the one or more processors 301 and the memory 302 are connected through a bus 303 .
  • the bus 303 is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the processor 301 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU) or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP) or the like.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 302 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
  • ROM Read-Only Memory
  • the memory 302 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
  • the one or more processors 301 are configured to run the computer program stored in the memory 302, and implement the following steps when executing the computer program:
  • the target motor is controlled to rotate within a preset joint angle range from the first target joint angle.
  • the target motor is a first motor of the gimbal
  • the gimbal further includes a second motor
  • the one or more processors are further configured to implement the following steps:
  • the second motor of the gimbal is controlled to rotate to the second target joint angle.
  • the pan/tilt further includes a third motor, and the one or more processors are further configured to implement the following steps:
  • the third motor of the gimbal is controlled to rotate to a third target joint angle.
  • controlling the target motor of the gimbal to rotate to the first target joint angle includes:
  • the target motor of the gimbal is controlled to rotate to the first target joint angle.
  • the variation trend of the rotation speed corresponding to the first rotation speed curve includes that the rotation speed changes from zero to the first preset rotation speed according to the first preset acceleration, and lasts for the first preset time, and then the rotation speed changes from zero to the first preset rotation speed according to the first preset acceleration.
  • the first preset rotational speed is changed to zero according to the inverse of the first preset acceleration.
  • the acquiring the first rotation speed curve of the target motor of the gimbal includes:
  • a first rotation speed curve of the target motor of the gimbal is generated.
  • the target motor includes at least one of a pitch motor, a roll motor, and an offset motor, and the control of the target motor to rotate from the first target joint angle within a preset joint angle range, include:
  • the first target joint angle includes the first target joint angle corresponding to the pitch motor.
  • controlling the target motor to rotate within a preset joint angle range from the first target joint angle includes:
  • the target motor is controlled to rotate within a preset joint angle range from the first target joint angle, so that the motion trajectory of the pan/tilt head is a preset motion trajectory.
  • the preset motion trajectory includes a reciprocating trajectory along a preset direction.
  • the one or more processors are further configured to implement the following steps:
  • the preset motion trajectory is determined according to the trajectory input by the user on the interactive interface.
  • controlling the target motor to rotate within a preset joint angle range from the first target joint angle includes:
  • the target motor is controlled to rotate within a preset joint angle range from the first target joint angle.
  • the variation trend of the rotation speed corresponding to the second rotation speed curve includes that the rotation speed changes from zero to the second preset rotation speed according to the second preset acceleration, and lasts for the second preset time, and then the rotation speed changes from zero to the second preset rotation speed according to the second preset acceleration.
  • the second preset rotational speed is changed to zero according to the opposite number of the second preset acceleration.
  • the acquiring the second rotational speed curve of the target motor includes:
  • a second rotation speed curve of the target motor of the gimbal is generated.
  • the one or more processors are further configured to implement the following steps:
  • the gimbal is controlled to rotate to a second posture, and the gimbal corresponding to the second posture is facing opposite to the gimbal corresponding to the first posture.
  • the pan/tilt is connected to a hand-held part, the hand-held part is provided with a display device, and the orientation of the display device is the same as that of the pan-tilt corresponding to the first posture.
  • controlling the pan/tilt to rotate to the second posture includes:
  • the gimbal is controlled to rotate to the second posture.
  • the pan/tilt is used to carry a photographing device, and the one or more processors are further used to implement the following steps:
  • the gimbal is controlled to face the target image area. Describe the target object corresponding to the target image area;
  • the controlling the pan/tilt to rotate to the second posture includes:
  • the gimbal In response to the preset action of the target object, the gimbal is controlled to rotate to the second posture.
  • the pan/tilt head is used to carry a photographing device, and when the target motor of the pan/tilt head rotates to the first target joint angle, the shooting device is started; or, when the pan/tilt head rotates to the first target joint angle In the second posture, the shooting device is started up.
  • the pan/tilt is used to carry a photographing device, and the one or more processors are further used to implement the following steps:
  • the gimbal In the process of controlling the target motor to rotate from the first target joint angle within a preset joint angle range, if it is detected that the image captured by the photographing device includes a target image area, the gimbal is controlled to follow the target image area. Describe the target object corresponding to the target image area.
  • the start-up operation includes a power-on start-up operation or a mode start-up operation.
  • FIG. 7 is a schematic structural block diagram of a pan-tilt device provided by an embodiment of the present application.
  • the pan-tilt device includes a body and a pan-tilt mounted on the body, and the pan-tilt device includes but is not limited to a handheld pan-tilt and a drone equipped with a photographing device.
  • the PTZ device 400 includes one or more processors 401 and a memory 402, and the one or more processors 401 and the memory 402 are connected through a bus 403, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus .
  • a bus 403 such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus .
  • the processor 401 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU) or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), etc.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 402 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk, and the like.
  • ROM Read-Only Memory
  • the memory 402 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk, and the like.
  • the one or more processors 401 are configured to run the computer program stored in the memory 402, and implement the following steps when executing the computer program:
  • the target motor is controlled to rotate within a preset joint angle range from the first target joint angle.
  • the target motor is a first motor of the gimbal
  • the gimbal further includes a second motor
  • the one or more processors are further configured to implement the following steps:
  • the second motor of the gimbal is controlled to rotate to the second target joint angle.
  • the pan/tilt further includes a third motor, and the one or more processors are further configured to implement the following steps:
  • the third motor of the gimbal is controlled to rotate to a third target joint angle.
  • controlling the target motor of the gimbal to rotate to the first target joint angle includes:
  • the target motor of the gimbal is controlled to rotate to the first target joint angle.
  • the change trend of the rotation speed corresponding to the first rotation speed curve includes that the rotation speed changes from zero to the first preset rotation speed according to the first preset acceleration, and lasts for the first preset time, and then the rotation speed changes from zero to the first preset rotation speed according to the first preset acceleration.
  • the first preset rotational speed is changed to zero according to the inverse of the first preset acceleration.
  • the acquiring the first rotation speed curve of the target motor of the gimbal includes:
  • a first rotation speed curve of the target motor of the gimbal is generated.
  • the target motor includes at least one of a pitch motor, a roll motor, and an offset motor, and the control of the target motor to rotate from the first target joint angle within a preset joint angle range, include:
  • the first target joint angle includes the first target joint angle corresponding to the pitch motor.
  • controlling the target motor to rotate within a preset joint angle range from the first target joint angle includes:
  • the target motor is controlled to rotate within a preset joint angle range from the first target joint angle, so that the motion trajectory of the pan/tilt head is a preset motion trajectory.
  • the preset motion trajectory includes a reciprocating trajectory along a preset direction.
  • the one or more processors are further configured to implement the following steps:
  • the preset motion trajectory is determined according to the trajectory input by the user on the interactive interface.
  • controlling the target motor to rotate within a preset joint angle range from the first target joint angle includes:
  • the target motor is controlled to rotate within a preset joint angle range from the first target joint angle.
  • the variation trend of the rotation speed corresponding to the second rotation speed curve includes that the rotation speed changes from zero to the second preset rotation speed according to the second preset acceleration, and lasts for the second preset time, and then the rotation speed changes from zero to the second preset rotation speed according to the second preset acceleration.
  • the second preset rotational speed is changed to zero according to the opposite number of the second preset acceleration.
  • the acquiring the second rotational speed curve of the target motor includes:
  • a second rotation speed curve of the target motor of the gimbal is generated.
  • the one or more processors are further configured to implement the following steps:
  • the gimbal is controlled to rotate to a second posture, and the gimbal corresponding to the second posture is facing opposite to the gimbal corresponding to the first posture.
  • the pan/tilt is connected to a hand-held part, the hand-held part is provided with a display device, and the orientation of the display device is the same as that of the pan-tilt corresponding to the first posture.
  • controlling the pan/tilt to rotate to the second posture includes:
  • the gimbal is controlled to rotate to the second posture.
  • the pan/tilt is used to carry a photographing device, and the one or more processors are further used to implement the following steps:
  • the gimbal is controlled to face the target image area. Describe the target object corresponding to the target image area;
  • the controlling the pan/tilt to rotate to the second posture includes:
  • the gimbal In response to the preset action of the target object, the gimbal is controlled to rotate to the second posture.
  • the pan/tilt head is used to carry a photographing device, and when the target motor of the pan/tilt head rotates to the first target joint angle, the shooting device is started; or, when the pan/tilt head rotates to the first target joint angle In the second posture, the shooting device is started up.
  • the pan/tilt is used to carry a photographing device, and the one or more processors are further used to implement the following steps:
  • the gimbal In the process of controlling the target motor to rotate from the first target joint angle within a preset joint angle range, if it is detected that the image captured by the photographing device includes a target image area, the gimbal is controlled to follow the target image area. Describe the target object corresponding to the target image area.
  • Embodiments of the present application further provide a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, and the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to realize the provision of the above embodiments.
  • the steps of the PTZ control method are described in detail below.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the PTZ device described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or a memory of the PTZ device.
  • the computer-readable storage medium can also be an external storage device of the PTZ device, such as a plug-in hard disk, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), a Secure Digital (Secure Digital) equipped on the PTZ device. , SD) card, flash memory card (Flash Card), etc.

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Abstract

一种云台（102）控制方法、云台控制装置（300）、云台设备（400）及计算机可读存储介质，其中方法包括：响应于用户的启动操作，控制云台（102）的目标电机转动至第一目标关节角（S101，S201）；控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动（S102，S202）。提供了云台（102）的趣味性，提高用户体验。

Description

云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 技术领域
本申请涉及云台控制技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
云台可以搭载不同的负载以实现增稳的目的。例如，可以将单反相机、数码相机或智能手机等拍摄装置架设在云台上，通过云台的运动补偿可以使得拍摄装置拍摄得到的画面更加稳定流畅。然而，目前云台针对用户操作的反馈缺少趣味性，用户体验不好。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在提高云台的趣味性，提高用户体验。
第一方面，本申请实施例提供了一种云台控制方法，包括：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
第二方面，本申请实施例还提供了一种云台控制装置，用于控制云台，所述云台控制装置包括存储器和一个或多个处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的云台控制方法的步骤。
第三方面，本申请实施例还提供了一种云台设备，所述云台设备包括本体、设于本体上的云台，所述云台设备包括存储器和一个或多个处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的云台控制方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的云台控制方法的步骤。
本申请实施例提供了一种云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过响应于用户的启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角，然后控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动，从而能够呈现一种欢迎使用云台的动作，提高云台交互的趣味性，极大地提高了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请实施例提供的云台控制方法的手持云台的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种云台控制方法的步骤示意流程图；
图3是图2中的云台控制方法的一子步骤示意流程图；
图4是图2中的云台控制方法的另一子步骤示意流程图；
图5是本申请实施例提供的另一种云台控制方法的步骤示意流程图；
图6是本申请实施例提供的一种云台控制装置的结构示意性框图；
图7是本申请实施例提供的一种云台设备的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
云台可以搭载不同的负载以实现增稳的目的。例如，可以将单反相机、数码相机或智能手机等拍摄装置架设在云台上，通过云台的运动补偿可以使得拍 摄装置拍摄得到的画面更加稳定流畅。然而，目前云台针对用户操作的反馈缺少趣味性，用户体验不好。
基于上述问题，本申请实施例提供一种云台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该云台控制方法可以应用于云台控制装置，也可以应用于云台设备，云台设备包括但不限于手持云台和搭载有云台的无人机。请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的云台控制方法的手持云台的结构示意图，以下将结合图1，对本申请实施例中的手持云台进行说明。
如图1所示，手持云台100包括手持部101和设于手持部101上的云台102，云台102用于搭载拍摄装置103，拍摄装置103与云台102一体设置。其中，云台102包括三轴电机，分别为俯仰(pitch)轴电机1022、横滚(roll)轴电机1021和偏移(yaw)轴电机1023，所述三轴电机用于调整搭载于云台102上的拍摄装置103的平衡姿态，以便拍摄稳定流畅的画面。
在一实施例中，云台102上设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，例如可包括加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量云台102的姿态和加速度等，以便根据姿态调整云台102的姿态。在一实施例中，手持部101上也设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，例如可包括加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量手持部101的姿态和加速度等，以便根据手持部101的姿态和云台102的姿态调整云台102的姿态。
在一实施例中，手持部101上还设有操作控键，以便用户操作该操作控键以控制云台102或搭载于云台102上的拍摄装置103。该操作控键可例如为按键、扳机、旋钮或者摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。例如，摇杆可以用于控制三个轴的运动，进而控制云台102的运动，例如，按键可以用于控制云台102开机启动。可以理解的是，摇杆也可以用于其他功能。
在一实施例中，手持部101上还设有显示装置，该显示装置用于显示拍摄装置103拍摄到的画面，此外，用户也可以通过对显示装置的触控来控制云台102或搭载于云台102上的拍摄装置103，例如，调整拍摄装置的焦距。其中，该显示装置可以为显示屏，也可以为触摸屏。
其中，手持云台100包括处理器，处理器用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。处理器可以设置在手柄部101的内部。可选地，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field- Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
以下，将结合图1中的手持云台对本申请实施例提供的云台控制方法进行详细介绍。需知，图1中的手持云台仅用于解释本申请实施例提供的云台控制方法，但并不构成对本申请实施例提供云台控制方法应用场景的限定。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种云台控制方法的步骤示意流程图。
如图2所示，该云台控制方法包括步骤S101至步骤S102。
S101、响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
S102、控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
若检测到用户对云台的启动操作，则控制云台按照设定的流程运行，即响应于用户的启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节；控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动。其中，该第一目标关节角可以包含在该预设关节角范围内，或者该第一目标关节角也可以不包含在该预设关节角范围内。
在一实施例中，目标电机包括俯仰电机、横滚电机、偏移电机中的至少一个，预设关节角范围可以基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设关节角范围为-15°至15°。当云台的目标电机转动至第一目标关节角时，云台可以朝向用户，通过控制目标电机自某一关节角在一定关节角范围内转动，可以使得云台呈现一种欢迎使用云台的动作，极大地提高了云台的趣味性，提高用户体验。
在一实施例中，云台包括第一电机和第二电机，第一电机为目标电机，在响应于用户的启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角的同时，响应于用户的启动操作，控制云台的第二电机转动至第二目标关节角。示例的，第一电机为俯仰电机，第二电机为偏移电机，第一目标关节角为0°，第二目标关节角为-180°。
在一实施例中，云台包括第一电机、第二电机和第三电机，第一电机为目标电机，在响应于用户的启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角的同时，响应于用户的启动操作，控制云台的第二电机转动至第二目标关节角，并响应于用户的启动操作，控制云台的第三电机转动至第三目标关节角。 示例的，第一电机为俯仰电机，第二电机为偏移电机，第三电机为横滚电机，第一目标关节角为0°，第二目标关节角为-180°、第三目标关节角为0°。
在一实施例中，当云台处于关机状态时，云台处于收纳状态，处于收纳状态的云台的偏移电机的关节角为90°或-90°，横滚电机的关节角为90°或-90°，俯仰电机的关节角为180°或-180°。俯仰电机的关节角为180°或-180°时云台上搭载的拍摄装置的镜头朝向横滚电机所在的方向，从而在云台处于收纳状态时可以更好的保护镜头。响应于用户的启动操作，控制云台的俯仰电机转动至第一目标关节角、偏移电机转动至第二目标关节角和横滚电机转动至第三目标关节角。例如，第一目标关节角为0°，第二目标关节角为-180°、第三目标关节角为0°，则控制云台的俯仰电机的关节角由180°或-180°转动至0°、偏移电机的关节角由-90°或90°转动至-180°和横滚电机的关节角由90°或-90°转动至0°。也即，响应于用户的启动操作，云台可以从收纳状态转换到回中状态，使得拍摄装置的镜头朝向与显示装置的朝向相同，当用户手持云台时，可以呈现一种镜头朝向用户的状态。
在一实施例中，如图3所示，步骤S101具体包括：子步骤S1011至S1012。
S1011、获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线。
其中，第一转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第一预设加速度由零变化为第一预设转动速度，并持续第一预设时间，之后转动速度按照第一预设加速度的相反数由第一预设转动速度变化为零，第一预设加速度和第一预设转动速度可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，获取云台的目标电机的第一转动速度曲线的方式可以为：获取云台的目标电机的初始关节角；根据第一目标关节角、初始关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，生成云台的目标电机的第一转动速度曲线。其中，云台的目标电机的初始关节角为检测到用户对云台的启动操作时该云台的目标电机的关节角。通过目标电机的初始关节角、第一目标关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，能够生成较为流畅的转动速度曲线，便于后续基于流畅的转动速度曲线控制云台的目标电机由初始关节角流畅地转动至第一目标关节角，提高用户体验。
S1012、根据所述第一转动速度曲线，控制所述云台的目标电机转动至所述第一目标关节角。
在得到目标电机的第一转动速度曲线后，基于目标电机的第一转动速度曲 线控制云台的目标电机转动至第一目标关节角，使得云台的转动流畅，防止云台乱甩，提高用户体验。
在一实施例中，控制云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动。其中，第一目标关节角包括俯仰电机对应的第一预设关节角、横滚电机对应的第二预设关节角和/或偏移电机对应的第三预设关节角，预设关节角范围包括俯仰电机对应的第一预设关节角范围、横滚电机对应的第二预设关节角范围和/或偏移电机对应的第三预设关节角范围。当云台的目标电机转动至第一目标关节角时，云台可以朝向用户，通过控制控制云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动，可以使得云台呈现一种欢迎使用云台的动作，极大地提高了云台的趣味性，提高用户体验。
可以理解的是，可以控制云台的俯仰电机自第一预设关节角在第一预设关节角范围内转动；和/或控制云台的横滚电机自第二预设关节角在第二预设关节角范围内转动；和/或控制云台的偏移电机自第三预设关节角在第三预设关节角范围内转动。第一预设关节角、第二预设关节角、第三预设关节角、第一预设关节角范围、第二预设关节角范围和第三预设关节角范围可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
例如，第一预设关节角为0°，第一预设关节角范围为-15°至15°，如此可以使得云台朝向用户点头，呈现一种欢迎使用云台的动作。又如，第二预设关节角为0°，第二预设关节角范围为-15°至15°，如此可以使得云台朝向用户翻滚，呈现又一种欢迎使用云台的动作。再如，第三预设关节角为-180°，第三预设关节角范围为-165°至-195°，如此可以使得云台朝向用户摇头，呈现再一种欢迎使用云台的动作。
在一实施例中，控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得云台的运动轨迹为预设运动轨迹。其中，预设运动轨迹包括沿预设方向往复运动的轨迹，预设方向包括俯仰方向、偏移方向和横滚方向中的至少一项，预设轨迹可由用户自行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
例如，预设轨迹为沿俯仰方向往复运动的轨迹，即云台的运动轨迹为云台上下摇摆形成的轨迹，又例如，预设轨迹为沿偏移方向往复云台的轨迹，即云台的运动轨迹为云台左右摇摆形成的轨迹，再例如，预设轨迹为沿横滚方向往复云台的轨迹，即云台的运动轨迹为云台翻滚形成的轨迹。当云台的目标电机转动至第一目标关节角时，云台朝向用户，通过控制控制云台的目标电机自第 一目标关节角在预设关节角范围内转动，可以使得云台的运动轨迹为设定的运动轨迹，呈现一种欢迎使用云台的动作，极大地提高了云台的趣味性，提高用户体验。
在一实施例中，除了简单的往复运动，还可以实现更加复杂的运动。例如，可以获取用户在交互界面输入的轨迹；根据用户在交互界面输入的轨迹，确定该预设运动轨迹，即将用户在交互界面输入的轨迹作为该预设运动轨迹。其中，用户可以在交互界面内绘制轨迹，也可以在显示有多个轨迹的交互界面内选择一个轨迹。通过提供云台的运动轨迹的设置功能，使得用户能够按照自己的需要自行设置云台的运动轨迹，极大地提高了趣味性，提高了用户体验。
在一实施例中，如图4所示，步骤S102具体包括：子步骤S1021至S1022。
S1021、获取所述目标电机的第二转动速度曲线。
其中，第二转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第二预设加速度由零变化为第二预设转动速度，并持续第二预设时间，之后转动速度按照第二预设加速度的相反数由第二预设转动速度变化为零，第二预设加速度、第二预设转动速度和第二预设时间可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，获取目标电机的第二转动速度曲线的方式可以为：获取预设关节角范围的第一边界关节角和第二边界关节角；根据第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，生成云台的目标电机的第二转动速度曲线。例如，预设关节角范围为-15°至15°，则第一边界关节角和第二边界关节角为-15°和15°。通过目标电机的第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，能够生成流畅的转动速度曲线，便于后续基于流畅的转动速度曲线控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内流畅地转动，可以提高用户体验。
S1022、根据所述第二转动速度曲线，控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
在获取到目标电机的第二转动速度曲线后，基于目标电机的第二转动速度曲线，控制目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得云台能够呈现一种欢迎使用云台的动作，提高云台的趣味性，也可以保证云台的转动流畅，防止云台乱甩，极大地提高了用户体验。
上述实施例提供的云台控制方法，通过响应于用户的启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角，然后控制目标电机自第一目标关节角在预 设关节角范围内转动，从而能够提高云台的趣味性，极大地提高了用户体验。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种云台控制方法的步骤示意流程图。
如图5所示，该云台控制方法包括步骤S201至S203。
S201、响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
S202、控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动；
S203、控制所述云台转动至第二姿态，所述第二姿态对应的云台朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相反。
当云台的目标电机转动至第一目标关节角时，云台处于第一姿态，当控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动后，控制云台转动至第二姿态。其中，第二姿态对应的云台朝向与第一姿态对应的云台朝向相反。
在一实施例中，当云台处于关机状态时，云台处于收纳状态，处于收纳状态的云台的偏移电机的关节角为90°或-90°，横滚电机的关节角为90°或-90°，俯仰电机的关节角为180°或-180°。俯仰电机的关节角为180°或-180°时云台上搭载的拍摄装置的镜头朝向横滚电机所在的方向，从而在云台处于收纳状态时可以更好的保护镜头。响应于用户的启动操作，控制云台的俯仰电机转动至第一目标关节角、偏移电机转动至第二目标关节角和横滚电机转动至第三目标关节角。例如，第一目标关节角为0°，第二目标关节角为-180°、第三目标关节角为0°，则控制云台的俯仰电机的关节角由180°或-180°转动至0°、偏移电机的关节角由-90°或90°转动至-180°和横滚电机的关节角由90°或-90°转动至0°。也即，响应于用户的启动操作，云台可以从收纳状态转换到回中状态，使得拍摄装置的镜头朝向与显示装置的朝向相同，当用户手持云台时，可以呈现一种镜头朝向用户的状态。进一步地，可以控制偏移电机的关节角由-180°转动至0°，以控制云台转动至第二姿态，使得拍摄设备进入拍摄状态。
在一实施例中，云台与手持部相连接，手持部设置有显示装置，该显示装置的朝向与第一姿态对应的云台朝向相同。通过控制云台转动至第二姿态，使得云台朝向与手持部设置的显示装置的朝向相反的方向，方便用户控制云台。
在一实施例中，当确定目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，控制云台转动至第二姿态。其中，预设次数可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设次数为3次。通过在目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，自动控制云台转动至第二姿态，不需要用户手动干预即 可控制云台朝向与手持部设置的显示装置的朝向相反的方向，方便用户控制云台。
在一实施例中，在控制云台开机启动的同时，控制搭载于云台上的拍摄设备开机启动，控制云台转动的速度，以在云台转动至第二姿态时，拍摄设备启动完成。在一些应用场景中，云台启动更为迅速，拍摄设备启动的相对较慢，这就导致了云台启动很长时间后用户才能开始拍摄操作，而在云台启动完成到拍摄设备启动完成的这段时间内，用户只能等待。通过控制云台执行一系列欢迎动作，一方面可以提醒用户云台启动正常，另一方面可以提高云台的趣味性。
在一实施例中，在控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到云台上的拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制云台朝向目标图像区域对应的目标对象；响应于目标对象的预设动作，控制云台转动至第二姿态。其中，目标对象包括人或物体，目标图像区域包括人的脸部区域等，预设动作可由用户自行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设动作为目标对象的点头动作、摇头动作或招手动作。通过在目标电机转动的过程中，加入目标对象与云台之间的交互，可以提高云台的趣味性，能够极大地提高用户体验。
在一实施例中，在控制云台开机启动的同时，控制搭载于云台上的拍摄设备开机启动，控制云台转动的速度，以在云台的目标电机转动至第一目标关节角时，拍摄设备启动完成。如此，目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动时拍摄设备已经启动完成。若检测到云台上的拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制云台朝向目标图像区域对应的目标对象；响应于目标对象的预设动作，控制云台转动至第二姿态。其中，目标对象包括人或物体，目标图像区域包括人的脸部区域等，预设动作可由用户自行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设动作为目标对象的点头动作、摇头动作或招手动作。通过在目标电机转动的过程中，加入目标对象与云台之间的交互，可以提高云台的趣味性，能够极大地提高用户体验。
可以理解的，也可以控制云台转动的速度，以在其他的预设时间点启动完成。例如，在目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，拍摄设备启动完成。
在一实施例中，所述启动操作为开机启动操作。响应于用户的开机启动操作，控制云台按照设定的流程开机。即响应于用户的开机启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角；控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动；控制云台转动至第二姿态，第二姿态对应的云台朝向与第一 姿态对应的云台朝向相反。当云台的目标电机转动至第一目标关节角时，云台可以朝向用户，通过控制目标电机自某一关节角在一定关节角范围内转动，可以使得云台呈现一种欢迎使用云台的动作，极大地提高了云台的趣味性，提高用户体验，而通过控制云台转动至第二姿态，使得云台朝向与手持部设置的显示装置的朝向相反的方向，方便用户控制云台。
在一实施例中，还可以在目标电机转动至第一目标关节角，或者云台转动至第二姿态时，控制发声装置发出“你好OSMO”的提示音，以进一步提高云台交互的趣味性。
在一实施例中，所述启动操作为模式启动操作，该模式启动操作可以为跟踪模式启动操作。响应于用户的模式启动操作，控制云台按照设定的流程进行模式启动。即响应于用户的模式启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角；控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动；在控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到云台上的拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制云台跟随目标图像区域对应的目标对象。如此，一方面可以提醒用户模式启动正常，另一方面可以提高云台的趣味性，不需要用户手动的确定待跟随的目标对象，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，还可以在检测到云台上的拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域时，控制发声装置发出“开始跟踪”的提示音，以进一步提高云台交互的趣味性。
其中，用户可以通过操作控键启动云台，该操作控键可以包括按键、扳机、旋钮或者摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键，例如，该操作控键为按键，用户对云台的启动操作包括用户对该按键的长按操作和用户对该按键的双击操作中的任一项，启动操作可以为控制云台开机启动的开机启动操作，使得云台按照设定的流程开机，启动操作也可以为控制云台处于对应的模式，使得云台按照启动的模式工作，例如，控制云台处于跟随模式，使得云台按照跟随模式工作时，云台能够跟随目标对象，实现目标对象的跟随拍摄。
上述实施例提供的云台控制方法，通过响应于用户的启动操作，控制云台的目标电机转动至第一目标关节角，然后控制目标电机自第一目标关节角在预设关节角范围内转动，最后控制云台转动至第二姿态，可以提高云台的趣味性，方便用户控制云台，极大地提高了用户体验。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种云台控制装置的结构示意性 框图。
该云台控制装置用于控制云台，如图6所示，云台控制装置300包括一个或多个处理器301和存储器302，一个或多个处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述一个或多个处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
在一实施例中，所述目标电机为所述云台的第一电机，所述云台还包括第二电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第二电机转动至第二目标关节角。
在一实施例中，所述云台还包括第三电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第三电机转动至第三目标关节角。
在一实施例中，所述控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角，包括：
获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线；
根据所述第一转动速度曲线，控制所述云台的目标电机转动至所述第一目标关节角。
在一实施例中，所述第一转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第一预设加速度由零变化为第一预设转动速度，并持续第一预设时间，之后转动速度按照所述第一预设加速度的相反数由所述第一预设转动速度变化为零。
在一实施例中，所述获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线，包括：
获取所述云台的目标电机的初始关节角；
根据所述第一目标关节角、所述初始关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第一转动速度曲线。
在一实施例中，所述目标电机包括俯仰电机、横滚电机、偏移电机中的至少一个，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，所述第一目标关节角包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角、所述横滚电机对应的第二预设关节角和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角，所述预设关节角范围包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角范围、所述横滚电机对应的第二预设关节角范围和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角范围。
在一实施例中，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得所述云台的运动轨迹为预设运动轨迹。
在一实施例中，所述预设运动轨迹包括沿预设方向往复运动的轨迹。
在一实施例中，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
获取用户在交互界面输入的轨迹；
根据用户在交互界面输入的轨迹，确定所述预设运动轨迹。
在一实施例中，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
获取所述目标电机的第二转动速度曲线；
根据所述第二转动速度曲线，控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
在一实施例中，所述第二转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第二预设加速度由零变化为第二预设转动速度，并持续第二预设时间，之后转动速度按照所述第二预设加速度的相反数由第二预设转动速度变化为零。
在一实施例中，所述获取所述目标电机的第二转动速度曲线，包括：
获取所述预设关节角范围的第一边界关节角和第二边界关节角；
根据所述第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第二转动速度曲线。
在一实施例中，所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述云台处于第一姿态，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
控制所述云台转动至第二姿态，所述第二姿态对应的云台朝向与所述第一 姿态对应的云台朝向相反。
在一实施例中，所述云台与手持部相连接，所述手持部设置有显示装置，所述显示装置的朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相同。
在一实施例中，所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
当确定所述目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，控制所述云台转动至所述第二姿态。
在一实施例中，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台朝向所述目标图像区域对应的目标对象；
所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
响应于所述目标对象的预设动作，控制所述云台转动至所述第二姿态。
在一实施例中，所述云台用于搭载拍摄设备，当所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述拍摄设备启动完成；或者，当所述云台转动至第二姿态时，所述拍摄设备启动完成。
在一实施例中，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台跟随所述目标图像区域对应的目标对象。
在一实施例中，所述启动操作包括开机启动操作或者模式启动操作。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的云台控制装置的具体工作过程，可以参考前述云台控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种云台设备的结构示意性框图。
进一步地，该云台设备包括本体、设于本体上的云台，云台设备包括但不限于手持云台和搭载有拍摄装置的无人机。
如图7所示，云台设备400包括一个或多个处理器401和存储器402，一个或多个处理器401和存储器402通过总线403连接，该总线403比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中 央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述一个或多个处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
在一实施例中，所述目标电机为所述云台的第一电机，所述云台还包括第二电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第二电机转动至第二目标关节角。
在一实施例中，所述云台还包括第三电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户的启动操作，控制所述云台的第三电机转动至第三目标关节角。
在一实施例中，所述控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角，包括：
获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线；
根据所述第一转动速度曲线，控制所述云台的目标电机转动至所述第一目标关节角。
在一实施例中，所述第一转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第一预设加速度由零变化为第一预设转动速度，并持续第一预设时间，之后转动速度按照所述第一预设加速度的相反数由所述第一预设转动速度变化为零。
在一实施例中，所述获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线，包括：
获取所述云台的目标电机的初始关节角；
根据所述第一目标关节角、所述初始关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第一转动速度曲线。
在一实施例中，所述目标电机包括俯仰电机、横滚电机、偏移电机中的至少一个，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，所述第一目标关节角包括所述俯仰电机对应的第一 预设关节角、所述横滚电机对应的第二预设关节角和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角，所述预设关节角范围包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角范围、所述横滚电机对应的第二预设关节角范围和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角范围。
在一实施例中，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得所述云台的运动轨迹为预设运动轨迹。
在一实施例中，所述预设运动轨迹包括沿预设方向往复运动的轨迹。
在一实施例中，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
获取用户在交互界面输入的轨迹；
根据用户在交互界面输入的轨迹，确定所述预设运动轨迹。
在一实施例中，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
获取所述目标电机的第二转动速度曲线；
根据所述第二转动速度曲线，控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
在一实施例中，所述第二转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第二预设加速度由零变化为第二预设转动速度，并持续第二预设时间，之后转动速度按照所述第二预设加速度的相反数由第二预设转动速度变化为零。
在一实施例中，所述获取所述目标电机的第二转动速度曲线，包括：
获取所述预设关节角范围的第一边界关节角和第二边界关节角；
根据所述第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第二转动速度曲线。
在一实施例中，所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述云台处于第一姿态，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
控制所述云台转动至第二姿态，所述第二姿态对应的云台朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相反。
在一实施例中，所述云台与手持部相连接，所述手持部设置有显示装置，所述显示装置的朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相同。
在一实施例中，所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
当确定所述目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，控制所述云台转 动至所述第二姿态。
在一实施例中，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台朝向所述目标图像区域对应的目标对象；
所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
响应于所述目标对象的预设动作，控制所述云台转动至所述第二姿态。
在一实施例中，所述云台用于搭载拍摄设备，当所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述拍摄设备启动完成；或者，当所述云台转动至第二姿态时，所述拍摄设备启动完成。
在一实施例中，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台跟随所述目标图像区域对应的目标对象。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的云台设备的具体工作过程，可以参考前述云台控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的云台控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的云台设备的内部存储单元，例如所述云台设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述云台设备的外部存储设备，例如所述云台设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是 指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (61)

  1. 一种云台控制方法，其特征在于，包括：
    响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
    控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
  2. 根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述目标电机为所述云台的第一电机，所述云台还包括第二电机，所述方法还包括：
    响应于用户的启动操作，控制所述云台的第二电机转动至第二目标关节角。
  3. 根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台还包括第三电机，所述方法还包括：
    响应于用户的启动操作，控制所述云台的第三电机转动至第三目标关节角。
  4. 根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角，包括：
    获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线；
    根据所述第一转动速度曲线，控制所述云台的目标电机转动至所述第一目标关节角。
  5. 根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述第一转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第一预设加速度由零变化为第一预设转动速度，并持续第一预设时间，之后转动速度按照所述第一预设加速度的相反数由所述第一预设转动速度变化为零。
  6. 根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线，包括：
    获取所述云台的目标电机的初始关节角；
    根据所述第一目标关节角、所述初始关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第一转动速度曲线。
  7. 根据权利要求1-6中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述目标电机包括俯仰电机、横滚电机、偏移电机中的至少一个，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
    控制所述云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，所述第一目标关节角包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角、所述横滚电机对应的第二预设关节角和/或所述偏移电机对应的第 三预设关节角，所述预设关节角范围包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角范围、所述横滚电机对应的第二预设关节角范围和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角范围。
  8. 根据权利要求1-6中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
    控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得所述云台的运动轨迹为预设运动轨迹。
  9. 根据权利要求8所述的云台控制方法，其特征在于，所述预设运动轨迹包括沿预设方向往复运动的轨迹。
  10. 根据权利要求8所述的云台控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取用户在交互界面输入的轨迹；
    根据用户在交互界面输入的轨迹，确定所述预设运动轨迹。
  11. 根据权利要求1-6中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
    获取所述目标电机的第二转动速度曲线；
    根据所述第二转动速度曲线，控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
  12. 根据权利要求11所述的云台控制方法，其特征在于，所述第二转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第二预设加速度由零变化为第二预设转动速度，并持续第二预设时间，之后转动速度按照所述第二预设加速度的相反数由第二预设转动速度变化为零。
  13. 根据权利要求11所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取所述目标电机的第二转动速度曲线，包括：
    获取所述预设关节角范围的第一边界关节角和第二边界关节角；
    根据所述第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第二转动速度曲线。
  14. 根据权利要求1-6中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述云台处于第一姿态，所述方法还包括：
    控制所述云台转动至第二姿态，所述第二姿态对应的云台朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相反。
  15. 根据权利要求14所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台与手持 部相连接，所述手持部设置有显示装置，所述显示装置的朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相同。
  16. 根据权利要求14所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
    当确定所述目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，控制所述云台转动至所述第二姿态。
  17. 根据权利要求14所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，所述方法还包括：
    在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台朝向所述目标图像区域对应的目标对象；
    所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
    响应于所述目标对象的预设动作，控制所述云台转动至所述第二姿态。
  18. 根据权利要求14所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，当所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述拍摄设备启动完成；或者，当所述云台转动至第二姿态时，所述拍摄设备启动完成。
  19. 根据权利要求1-6任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，所述方法还包括：
    在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台跟随所述目标图像区域对应的目标对象。
  20. 根据权利要求1-6任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述启动操作包括开机启动操作或者模式启动操作。
  21. 一种云台控制装置，其特征在于，用于控制云台，所述云台控制装置包括存储器和一个或多个处理器；
    所述存储器，用于存储计算机程序；
    所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
    控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
  22. 根据权利要求21所述的云台控制装置，其特征在于，所述目标电机为所述云台的第一电机，所述云台还包括第二电机，所述一个或多个处理器还用 于实现以下步骤：
    响应于用户的启动操作，控制所述云台的第二电机转动至第二目标关节角。
  23. 根据权利要求22所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台还包括第三电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
    响应于用户的启动操作，控制所述云台的第三电机转动至第三目标关节角。
  24. 根据权利要求21所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角，包括：
    获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线；
    根据所述第一转动速度曲线，控制所述云台的目标电机转动至所述第一目标关节角。
  25. 根据权利要求24所述的云台控制装置，其特征在于，所述第一转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第一预设加速度由零变化为第一预设转动速度，并持续第一预设时间，之后转动速度按照所述第一预设加速度的相反数由所述第一预设转动速度变化为零。
  26. 根据权利要求24所述的云台控制装置，其特征在于，所述获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线，包括：
    获取所述云台的目标电机的初始关节角；
    根据所述第一目标关节角、所述初始关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第一转动速度曲线。
  27. 根据权利要求21-26中任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述目标电机包括俯仰电机、横滚电机、偏移电机中的至少一个，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
    控制所述云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，所述第一目标关节角包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角、所述横滚电机对应的第二预设关节角和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角，所述预设关节角范围包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角范围、所述横滚电机对应的第二预设关节角范围和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角范围。
  28. 根据权利要求21-26中任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
    控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得所述云台的运动轨迹为预设运动轨迹。
  29. 根据权利要求28所述的云台控制装置，其特征在于，所述预设运动轨迹包括沿预设方向往复运动的轨迹。
  30. 根据权利要求28所述的云台控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
    获取用户在交互界面输入的轨迹；
    根据用户在交互界面输入的轨迹，确定所述预设运动轨迹。
  31. 根据权利要求21-26中任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
    获取所述目标电机的第二转动速度曲线；
    根据所述第二转动速度曲线，控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
  32. 根据权利要求31所述的云台控制装置，其特征在于，所述第二转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第二预设加速度由零变化为第二预设转动速度，并持续第二预设时间，之后转动速度按照所述第二预设加速度的相反数由第二预设转动速度变化为零。
  33. 根据权利要求31所述的云台控制装置，其特征在于，所述获取所述目标电机的第二转动速度曲线，包括：
    获取所述预设关节角范围的第一边界关节角和第二边界关节角；
    根据所述第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第二转动速度曲线。
  34. 根据权利要求21-26中任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述云台处于第一姿态，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
    控制所述云台转动至第二姿态，所述第二姿态对应的云台朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相反。
  35. 根据权利要求34所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台与手持部相连接，所述手持部设置有显示装置，所述显示装置的朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相同。
  36. 根据权利要求34所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
    当确定所述目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，控制所述云台转动至所述第二姿态。
  37. 根据权利要求34所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
    在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台朝向所述目标图像区域对应的目标对象；
    所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
    响应于所述目标对象的预设动作，控制所述云台转动至所述第二姿态。
  38. 根据权利要求34所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，当所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述拍摄设备启动完成；或者，当所述云台转动至第二姿态时，所述拍摄设备启动完成。
  39. 根据权利要求21-26任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
    在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台跟随所述目标图像区域对应的目标对象。
  40. 根据权利要求21-26任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述启动操作包括开机启动操作或者模式启动操作。
  41. 一种云台设备，其特征在于，所述云台设备包括本体、设于本体上的云台，所述云台设备还包括存储器和一个或多个处理器；
    所述存储器，用于存储计算机程序；
    所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    响应于用户的启动操作，控制所述云台的目标电机转动至第一目标关节角；
    控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
  42. 根据权利要求41所述的云台设备，其特征在于，所述目标电机为所述云台的第一电机，所述云台还包括第二电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
    响应于用户的启动操作，控制所述云台的第二电机转动至第二目标关节角。
  43. 根据权利要求42所述的云台设备，其特征在于，所述云台还包括第三电机，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
    响应于用户的启动操作，控制所述云台的第三电机转动至第三目标关节角。
  44. 根据权利要求41所述的云台设备，其特征在于，所述控制所述云台的 目标电机转动至第一目标关节角，包括：
    获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线；
    根据所述第一转动速度曲线，控制所述云台的目标电机转动至所述第一目标关节角。
  45. 根据权利要求44所述的云台设备，其特征在于，所述第一转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第一预设加速度由零变化为第一预设转动速度，并持续第一预设时间，之后转动速度按照所述第一预设加速度的相反数由所述第一预设转动速度变化为零。
  46. 根据权利要求44所述的云台设备，其特征在于，所述获取所述云台的目标电机的第一转动速度曲线，包括：
    获取所述云台的目标电机的初始关节角；
    根据所述第一目标关节角、所述初始关节角、第一预设加速度和第一预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第一转动速度曲线。
  47. 根据权利要求41-46中任一项所述的云台设备，其特征在于，所述目标电机包括俯仰电机、横滚电机、偏移电机中的至少一个，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
    控制所述云台的俯仰电机、横滚电机和/或偏移电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，所述第一目标关节角包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角、所述横滚电机对应的第二预设关节角和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角，所述预设关节角范围包括所述俯仰电机对应的第一预设关节角范围、所述横滚电机对应的第二预设关节角范围和/或所述偏移电机对应的第三预设关节角范围。
  48. 根据权利要求41-46中任一项所述的云台设备，其特征在于，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
    控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，使得所述云台的运动轨迹为预设运动轨迹。
  49. 根据权利要求48所述的云台设备，其特征在于，所述预设运动轨迹包括沿预设方向往复运动的轨迹。
  50. 根据权利要求48所述的云台设备，其特征在于，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
    获取用户在交互界面输入的轨迹；
    根据用户在交互界面输入的轨迹，确定所述预设运动轨迹。
  51. 根据权利要求41-46中任一项所述的云台设备，其特征在于，所述控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动，包括：
    获取所述目标电机的第二转动速度曲线；
    根据所述第二转动速度曲线，控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动。
  52. 根据权利要求51所述的云台设备，其特征在于，所述第二转动速度曲线对应的转动速度变化趋势包括转动速度按照第二预设加速度由零变化为第二预设转动速度，并持续第二预设时间，之后转动速度按照所述第二预设加速度的相反数由第二预设转动速度变化为零。
  53. 根据权利要求51所述的云台设备，其特征在于，所述获取所述目标电机的第二转动速度曲线，包括：
    获取所述预设关节角范围的第一边界关节角和第二边界关节角；
    根据所述第一目标关节角、第一边界关节角、第二边界关节角、第二预设加速度和第二预设转动速度，生成所述云台的目标电机的第二转动速度曲线。
  54. 根据权利要求41-46中任一项所述的云台设备，其特征在于，所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述云台处于第一姿态，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
    控制所述云台转动至第二姿态，所述第二姿态对应的云台朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相反。
  55. 根据权利要求54所述的云台设备，其特征在于，所述云台与手持部相连接，所述手持部设置有显示装置，所述显示装置的朝向与所述第一姿态对应的云台朝向相同。
  56. 根据权利要求54所述的云台设备，其特征在于，所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
    当确定所述目标电机的转动次数大于或等于预设次数时，控制所述云台转动至所述第二姿态。
  57. 根据权利要求54所述的云台设备，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
    在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台朝向所述目标图像区域对应的目标对象；
    所述控制所述云台转动至第二姿态，包括：
    响应于所述目标对象的预设动作，控制所述云台转动至所述第二姿态。
  58. 根据权利要求54所述的云台设备，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，当所述云台的目标电机转动至第一目标关节角时，所述拍摄设备启动完成；或者，当所述云台转动至第二姿态时，所述拍摄设备启动完成。
  59. 根据权利要求41-46任一项所述的云台设备，其特征在于，所述云台用于搭载拍摄设备，所述一个或多个处理器还用于实现以下步骤：
    在控制所述目标电机自所述第一目标关节角在预设关节角范围内转动的过程中，若检测到所述拍摄设备拍摄的图像中包含目标图像区域，则控制所述云台跟随所述目标图像区域对应的目标对象。
  60. 根据权利要求41-46任一项所述的云台设备，其特征在于，所述启动操作包括开机启动操作或者模式启动操作。
  61. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-20中任一项所述的云台控制方法的步骤。
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