JP7244639B2 - 手持ち雲台の制御方法および手持ち雲台 - Google Patents

Description

本発明はスマート端末の技術分野に関し、特に、手持ち雲台の制御方法および手持ち雲台に関する。

スマートモバイル端末の普及に伴い、手持ち雲台を使って撮影を行い始める人が増え続けている。手持ち雲台は、ハンドルと、ハンドルに連結される雲台とを備え得る。雲台に撮像機器を設けることができる。手持ち雲台は、撮像機器の回転やピッチ等の方向の動作の実行を制御することにより、さまざまな方向の優れた写真とビデオの少なくともひとつを撮影することができる。

現在、手持ち雲台は懐中電灯モードを提供することができる。手持ち雲台は懐中電灯モード下で、ハンドルの軸心と撮像機器の光軸とが重なり合い、撮像機器のレンズは前方を向いており、懐中電灯の構造に類似している。このとき、ユーザはハンドル上の制御ボタンを介して撮像機器を手動制御して光軸周りに一周回転させ、３６０°のロール転回を遂行させることができる。この機能は、Ｒｏｌｌ３６０モードまたはロール回転３６０モードと呼ばれる。

ただし、ユーザがＲｏｌｌ３６０モードの制御を行う場合、ユーザがハンドル上の制御ボタンを押し続ける必要がある。ユーザがハンドル上の制御ボタンを押すのをやめたとき、撮像機器がロール転回を停止する。ユーザの操作が機敏ではなく、不便でもある。

本発明は手持ち雲台の制御方法および手持ち雲台を提供し、ユーザ操作の機敏性を高めており、ユーザの使用感も向上している。

第１の態様では、本発明は、
入力信号を取得することと、
前記入力信号が所定の第１のトリガ信号であると判定した場合には、前記第１のトリガ信号がトリガとなり、前記手持ち雲台上に保持された撮影機器が起動して継続的にロール回転することを実現するように手持ち雲台上に設けられたＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させるために用いられる第１の制御操作を実行することとを含む手持ち雲台の制御方法を提供する。

第２の態様では、本発明は、
ハンドル、雲台および撮影機器を備え、
前記雲台は雲台ベースと複数の軸ジョイントとを備え、各々の前記軸ジョイントは、モータと、前記モータに駆動連結された軸アームとを備え、前記ハンドルは前記雲台ベースに連結され、前記撮影機器は前記雲台上に設けられ、
前記雲台はメモリとプロセッサとをさらに備え、
前記メモリは命令を格納するために用いられ、
前記プロセッサは、
入力信号を取得し、
前記入力信号が所定の第１のトリガ信号であると判定した場合には、前記第１のトリガ信号がトリガとなり、前記手持ち雲台上に保持された撮影機器が起動して継続的にロール回転することを実現するように手持ち雲台上に設けられたＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させるために用いられる第１の制御操作を実行するように前記命令を動作させるために用いられる手持ち雲台を提供する。

第３の態様では、本発明は、
可読記憶媒体と、上記第１の態様のいずれかひとつの実施形態が提供する手持ち雲台の制御方法を実現するためのコンピュータプログラムとを備えた記憶媒体を提供する。

第４の態様では、本発明は可読記憶媒体に格納されるコンピュータプログラム（すなわち実行命令）を含むプログラム製品を提供する。プロセッサは可読記憶媒体から読み取り可能なコンピュータプログラムを実行して上記第１の態様のいずれかひとつの実施形態が提供する手持ち雲台の制御方法を実行するために用いられる。

本発明は、入力信号を取得することによって、入力信号が所定の第１のトリガ信号であると判定した場合には、第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行する手持ち雲台の制御方法および手持ち雲台を提供する。第１の制御操作は、手持ち雲台上に保持された撮影機器が起動して継続的にロール回転することを実現するように手持ち雲台上に設けられたＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させるために用いられる。ユーザがハンドル上の制御ボタンを押し続けるのを回避しているため、ユーザ操作の機敏性を高めており、ユーザの使用感も向上している。

本発明の実施例または従来技術における技術的解決策をより明確に説明するため、以下、実施例または従来技術の記述において使用するのに必要な図面について簡単に説明する。明らかなことに、以下の記述中の図面は本発明のいくつかの実施例であり、当業者にとっては、創造的な作業を行わない前提の下でも、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。

本発明の実施例の好適な手持ち雲台の構造概略図である。 本発明の実施例が提供する手持ち雲台の作動原理概略図である。 本発明の実施例１が提供する手持ち雲台の制御方法のフローチャートである。 本発明の実施例１が提供する手持ち雲台の姿勢概略図である。 本発明の実施例１が提供するトリガ信号の概略図である。 本発明の実施例２が提供する手持ち雲台の制御方法のフローチャートである。 本発明の実施例が提供する手持ち雲台の構造概略図である。

本発明の実施例の目的、技術的解決策および利点をより明確にするため、以下、本発明の実施例中の図面を参照しながら、本発明の実施例における技術的解決策について明確かつ十分に記述する。当然ながら、記述する実施例は本発明の一部の実施例であり、すべての実施例ではない。本発明における実施例に基づき、当業者が創造的な作業を行わない前提の下で獲得した他のあらゆる実施例はいずれも、本発明が保護する範囲に属する。

本発明の実施例が提供する手持ち雲台の制御方法は、多軸雲台を備えた機器に応用することができる。例示的には、本発明の個々の実施例において、３軸雲台を備えた手持ち雲台を例に、例示的な説明を行っている。前記雲台が、単軸、２軸、４軸等、他の構造の雲台であってもよいことは理解可能である。

例示的には、図１は、本発明の実施例の好適な手持ち雲台の構造概略図である。図１に示すように、手持ち雲台は、ハンドル１０、３軸雲台および撮影機器９を備え得る。

ここで、３軸雲台上のモータの動きを制御するジョイスティック操作量を入力するために、ハンドル１０に制御ボタン１１を設けることができる。説明しておかなければならないのは、本実施例は制御ボタン１１の実施形態を限定しないという点である。例えば、制御ボタン１１はジョイスティックであってよい。

ここで、３軸雲台は、雲台ベース４と３つの軸ジョイントとを備え得る。雲台ベース４はハンドル１０に連結される。各々の軸ジョイントは、モータと、モータに駆動連結された軸アームとを備える。具体的には、３つの軸ジョイントは、ｙａｗ軸の軸ジョイント、ｐｉｔｃｈ軸の軸ジョイントおよびｒｏｌｌ軸の軸ジョイントを備え得る。ｙａｗ軸はヨー軸または平行移動軸とも呼ばれ、ｐｉｔｃｈ軸はピッチ軸とも呼ばれ、ｒｏｌｌ軸はロール軸とも呼ばれる。ｙａｗ軸の軸ジョイントは雲台ベース４に連結される。ｙａｗ軸の軸ジョイントは、ｙａｗ軸モータ３と、ｙａｗ軸モータ３に駆動連結されたｙａｗ軸の軸アーム５とを備える。ｒｏｌｌ軸の軸ジョイントは、ｒｏｌｌ軸モータ２と、ｒｏｌｌ軸モータ２に駆動連結されたｒｏｌｌ軸の軸アーム８とを備える。ｐｉｔｃｈ軸の軸ジョイントは、ｐｉｔｃｈ軸モータ１と、ｐｉｔｃｈ軸モータ１に駆動連結されたｐｉｔｃｈ軸の軸アーム７とを備える。

なお、ハンドル１０と撮影機器９の姿勢が異なる場合に、ｙａｗ軸モータ３、ｒｏｌｌ軸モータ２およびｐｉｔｃｈ軸モータ１は、ハンドル１０と撮影機器９の本体座標系において異なる方向の軸に対して回転可能である。例えば、図１に示す姿勢では、ハンドル１０は垂直であり、撮影機器９の光軸は水平である。このとき、撮影機器９の本体座標系については、ｙａｗ軸モータ３は撮影機器９のｙａｗ軸周りに回転可能であり、ｒｏｌｌ軸モータ２は撮影機器９のｒｏｌｌ軸周りに回転可能であり、ｐｉｔｃｈ軸モータ１は撮影機器９のｐｉｔｃｈ軸周りに回転可能である。ハンドル１０を時計回りに９０°回転させてハンドル１０を水平にするとともに、ｐｉｔｃｈ軸モータ１を反時計回りに９０°回転させれば、撮影機器９の光軸は依然として水平になる。このとき、撮影機器９の本体座標系については、ｙａｗ軸モータ３は撮影機器９のｒｏｌｌ軸周りに回転可能であり、ｒｏｌｌ軸モータ２は撮影機器９のｙａｗ軸周りに回転可能であり、ｐｉｔｃｈ軸モータ１は撮影機器９のｐｉｔｃｈ軸周りに回転可能である。具体的には、ハンドル１０は一般に正面および裏面を備え、正面には通常、ジョイスティック等の機能操作部材を設け、正面とは反対側の裏面にも、ショートカットキーなどの、いくつかの機能ボタンを設けることができる。前方の物体を撮影するとき、撮影機器９のレンズは、前記ハンドル１０の裏面が向いている方向を向く。

撮影機器９が向いている前方の物体の方向、すなわち前記ハンドル１０の裏面が向いている方向を前方と呼ぶ場合には、上記の、ハンドル１０を時計回りに９０°回動させてハンドル１０を水平にすることは、すなわち、ハンドル１０を前方へ９０°傾けることである。

撮影機器９は前記ハンドル１０に従って動くので、ハンドル１０を前方へ９０°傾けたときに、撮影機器９の初期姿勢が前方を向いておりかつ光軸が水平であれば、このとき、下方を向く位置まで撮影機器９が回転する。撮影機器９が前方の物体を撮影できるように、ｐｉｔｃｈ軸モータを制御して９０°回転させ、このとき、撮影機器９の光軸はハンドル１０の軸心と平行であるかまたは重なり合っており、このときが懐中電灯モードである。

ハンドル１０を回転させる前に、まず、ｐｉｔｃｈ軸モータを制御して回動させることで、撮影機器９を動かして回転させて、撮影機器９の光軸をハンドル１０の軸心と平行にするかまたは重ね合わせた後、ハンドル１０を回転させて前方へ傾け、撮影機器９が追従して動き、最終的に懐中電灯モードまで調整することも可能であることは理解可能である。

任意選択で、手持ち雲台は、撮影機器９を固定するための撮影機器固定機構６を備え得る。本発明の実施例は、撮影機器固定機構６の形状および位置を限定しない。任意選択で、撮影機器固定機構６に慣性測定素子を設けることができる。任意選択で、慣性測定素子はジャイロスコープ、加速度計等であってよい。

前記雲台が単軸雲台である場合には、ｙａｗ軸モータを介してハンドルに回動可能に連結されることは理解可能である。

図２は、本発明の実施例が提供する手持ち雲台の作動原理概略図である。図２に示すように、手持ち雲台は、慣性測定素子をフィードバックデバイスとし、モータを出力素子とすることによって、閉ループ制御系を形成することができる。この制御系では、制御量は手持ち雲台の姿勢であり、ハンドルの姿勢および／または撮影機器の姿勢を含む。目標姿勢が与えられると、フィードバック制御によって、測定姿勢が目標姿勢に達するように達成することができる。具体的には、コントローラが出力するジョイスティック操作量とモータが出力するトルクとによって、目標姿勢を得ることができる。手持ち雲台におけるコントローラは３軸モータの動きを制御して、３軸雲台の姿勢の変化を実現することができる。ジャイロスコープの測定によって測定姿勢を得ることができる。さらには、コントローラは、目標姿勢と測定姿勢とに基づき、測定姿勢を目標姿勢に達しさせ、閉ループ制御を実現するように３軸モータの動きをさらに制御することができる。ここで、リモコンは、ハンドル上に設けられたジョイスティックを備えるか、または、手持ち雲台に接続された他のコントローラであってよい。

なお、本発明の実施例は、撮影機器９と３軸雲台の連結方式については限定しない。任意選択で、撮影機器９は３軸雲台上に固定設置することができる。任意選択で、撮影機器９は３軸雲台上に取り外し可能に設けることができる。

また、本発明の実施例は、撮影機器９のタイプについては限定しない。例えば、撮影機器９はカメラ、ビデオカメラ、スマートフォン等であってよい。任意選択で、撮影機器９には慣性測定ユニットが含まれ得る。

また、本発明の実施例は、ハンドル１０およびハンドル１０上に設けられた制御ボタン１１の形状については限定せず、ハンドル１０上での制御ボタン１１の設置位置については限定しない。

図３は、本発明の実施例１が提供する手持ち雲台の制御方法のフローチャートである。本実施例が提供する手持ち雲台の制御方法において、実行主体が手持ち雲台であってよい。図３に示すように、本実施例が提供する手持ち雲台の制御方法は、
入力信号を取得するＳ３０１と、
入力信号が所定の第１のトリガ信号であると判定した場合には、第１のトリガ信号がトリガとなり、手持ち雲台上に保持された撮影機器が起動して継続的にロール回転することを実現するように手持ち雲台上に設けられたＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させるために用いられる第１の制御操作を実行するＳ３０２とを含み得る。

具体的には、入力信号を取得した後、入力信号を検出し、入力信号が所定のトリガ信号であるか否か判定する。本実施例は、所定のトリガ信号の数と実施形態を限定しない。異なるトリガ信号は、異なる制御操作をトリガすることができる。本実施例においては、入力信号が所定の第１のトリガ信号であれば、第１のトリガ信号は第１の制御操作をトリガすることができる。第１の制御操作は、手持ち雲台上に保持された撮影機器が起動して継続的にロール回転すること、すなわち懐中電灯モードにおいてｙａｗ軸モータにより駆動される回転を実現するように手持ち雲台上に設けられたＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させるために用いられる。

従来技術では、ユーザがハンドル上の制御ボタンを押し続けた場合、手持ち雲台は、信号があることを検出し続けることにより、撮影機器を制御してロール転回を行い続けさせることができる。ユーザが制御ボタンを押すのをやめたとき、手持ち雲台は信号を検出できず、従って撮影機器を制御してロール転回を停止させる。本実施例では、第１のトリガ信号は入力信号の中で検出することができ、第１のトリガ信号は時間領域において有限の時間を占める信号であることを説明している。従って、ユーザがハンドル上の制御ボタンを押し続ける必要がない。ユーザがトリガ操作を行ってトリガ信号を生成した後、手持ち雲台をトリガして制御操作を行うことができる。

以上のことから、本実施例が提供する手持ち雲台は、入力信号を検出することによって、入力信号に第１のトリガ信号が含まれると判定したときに、撮影機器をトリガして起動させるとともに継続的にロール回転させることを実現することができることが分かる。ユーザがハンドル上の制御ボタンを押し続けるのを回避しており、ユーザ操作の機敏性を高めており、ユーザの使用感も向上している。

前記第１のトリガ信号は受信され、予め構成された対応する命令に従って撮影装置の動作運動モードを制御する。前記第１のトリガ信号は、それぞれ、時計回りの継続的回転モードと、反時計回り継続的回転モードである２つの運動モードのうちの１方をトリガすることができる。

本実施例では、ユーザが左へジョイスティックを動かす場合、ハンドル方向から見て、前記撮影機器は前記ｙａｗ軸モータに駆動されて反時計回りにロール回転し、ユーザが右へジョイスティックを動かす場合には、ハンドル方向から見て、前記撮影機器は前記ｙａｗ軸モータに駆動されて時計回りにロール回転する。

なお、本実施例は、撮影機器をトリガして起動させるとともに継続的にロール回転させる前に、撮影機器とハンドルの姿勢を限定しない。

例示的には、図４は、本発明の実施例１が提供する手持ち雲台の姿勢概略図である。図４では、撮影機器９は前方を向いており、水平方向は、撮影機器の本体座標系のｒｏｌｌ軸方向である。

図４の（ａ）に示すように、撮影機器９の光軸はハンドル１０の軸心と平行であり、懐中電灯モードである。このとき、手持ち雲台上に設けられたＹａｗ軸モータを制御して継続的に作動させれば、撮影機器がｙａｗ軸モータ周りに継続的にロール回転することを実現することができ、撮影機器の光軸がｙａｗ軸モータと軸方向に重なり合えば、撮影機器はその光軸周りに継続的にロール回転する。図４の（ｂ）に示すように、撮影機器の光軸がハンドルの軸心と一定の角度を形成する。ハンドル１０の軸心は水平である。図４の（ｃ）に示すように、撮影機器の光軸とハンドルの軸心とが一定の角度をなす。ハンドル１０の軸心は傾斜している。（ｂ）および（ｃ）に示す姿勢については、手持ち雲台上に設けられたＹａｗ軸モータを制御して継続的に作動させるときに、撮影機器が継続的にロール回転することを実現することもできる。

任意選択で、Ｓ３０２において、第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行することは、
所定のトリガ信号と制御操作との間の対応関係に基づき、第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を判定することと、
第１の制御操作を実行することとを含み得る。

なお、本実施例は、予め設定された複数のトリガ信号および異なるトリガ信号がトリガする制御操作に対して特別な限定を行わない。

任意選択で、所定のトリガ信号はエッジ信号であってよい。エッジ信号は、立ち上がりエッジ信号と立ち下がりエッジ信号とを含み得る。本実施例は、トリガ信号に含まれる立ち上がりエッジ信号および／または立ち下がりエッジ信号の数および配列順序を限定しない。例えば、トリガ信号は、２つの連続した立ち上がりエッジ信号、２つの連続した立ち下がりエッジ信号、１つの立ち上がりエッジ信号および１つの立ち下がりエッジ信号、１つの立ち下がりエッジ信号および１つの立ち上がりエッジ信号、２つの立ち上がりエッジ信号および１つの立ち下がりエッジ信号等を含み得る。

ここで、立ち上がりエッジ信号は、低レベルから高レベルに変わる瞬間であってよく、立ち下がりエッジ信号は、高レベルから低レベルに変わる瞬間であってよい。任意選択で、エッジ信号のエッジレートは、信号エッジ変化の応答時間であってよく、通常は信号の立ち上がり時間と立ち下がり時間とを用いて測定する。

以下、具体的な例によってトリガ信号について説明する。図５は、本発明の実施例１が提供するトリガ信号の概略図である。

図５の（ａ）に示すように、トリガ信号は、２つの連続した立ち下がりエッジ信号を含み得る。図５の（ｂ）に示すように、トリガ信号は、２つの連続した立ち上がりエッジ信号を含み得る。図５の（ｃ）に示すように、トリガ信号は、２つの連続した立ち上がりエッジ信号を含み得る。ここで、（ｂ）と（ｃ）との異なる点は、２番目の立ち上がりエッジ信号の振幅値が異なるところにある。

任意選択で、制御操作は、
撮影機器が時計回り方向に起動して継続的にロール回転することを実現するように、Ｙａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させる第１の実施形態と、
撮影機器が反時計回り方向に起動して継続的にロール回転することを実現するように、Ｙａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させる第２の実施形態と、
撮影機器が時計回り方向に起動して継続的にロール回転することを実現するようにＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、回転角度が第１の所定の角度に達した後にＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させる第３の実施形態と、
撮影機器が反時計回り方向に起動して継続的にロール回転することを実現するようにＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、回転角度が第２の所定の角度に達した後にＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させる第４の実施形態と、
撮影機器が時計回り方向に起動して継続的にロール回転することを実現するようにＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、回転角度が第３の所定の角度に達した後にＹａｗ軸モータを制御して継続的に作動させ、撮影機器のロール角が略０°のときにＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させる第５の実施形態と、
撮影機器が反時計回り方向に起動して継続的にロール回転することを実現するようにＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、回転角度が第４の所定の角度に達した後にＹａｗ軸モータを制御して継続的に作動させ、撮影機器のロール角が略０°のときにＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させる第６の実施形態と、
のうち少なくとも１つを含む。

具体的には、第１の実施形態および第２の実施形態については、撮影機器の継続的なロール回転を実現することができる。第３の実施形態および第４の実施形態については、撮影機器がロール回転して所定の角度に達した後に自動的に回転を停止することを実現することができる。第５の実施形態および第６の実施形態については、撮影機器がロール回転して所定の角度に達した後に自動的に回転を停止し、かつ、撮影機器が停止したときの姿勢が自動的に水平に保たれ得ることを実現することができる。このとき、撮影機器のロール角は略０°であり、非常に小さな誤差の存在が許容される。すなわち、撮影機器のロール角は所定の数値未満である。本実施例は、所定の数値の具体的な値を限定しない。

任意選択で、第１の所定の角度、第２の所定の角度、第３の所定の角度および第４の所定の角度のうち少なくとも１つが３６０°である。

任意選択で、一実施形態では、入力信号を取得するＳ３０１は、
手持ち雲台上に設けられたジョイスティックに対してユーザがトリガ操作を行ったことを検出した場合には、ジョイスティックの操作方向とジョイスティック操作量とを取得することと、
操作方向とジョイスティック操作量とに基づいて入力信号を生成することと、
を含み得る。

具体的には、この実施形態において、ユーザは手持ち雲台上に設けられたジョイスティックに対して操作を行うことにより、ジョイスティックの操作方向とジョイスティック操作量とを入力することができ、さらには、手持ち雲台は、ジョイスティックの操作方向とジョイスティック操作量とに基づいて生成される入力信号を取得することができる。

なお、本実施例は、ユーザが行うトリガ操作を限定しない。

任意選択で、入力信号はエッジ信号であり、操作方向とジョイスティック操作量とに基づいて入力信号を生成することは、
操作方向に基づいて、入力信号が立ち上がりエッジ信号であるかまたは立ち下がりエッジ信号であるか判定することと、
ジョイスティック操作量に基づいて、入力信号の、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジにおいて幅が変化する始点および終点を判定することと、
を含み得る。

ここで、操作方向と信号エッジの対応関係において、本実施例は限定を行わない。任意選択で、ジョイスティックを左へ動かせば、立ち上がりエッジ信号を生成することができる。ジョイスティックを右へ動かせば、立ち下がりエッジ信号を生成することができる。任意選択で、ジョイスティックを上へ動かせば、立ち上がりエッジ信号を生成することができる。ジョイスティックを下へ動かせば、立ち下がりエッジ信号を生成することができる。

任意選択で、一実施形態では、ジョイスティック操作量に基づいて、入力信号の、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジにおいて幅が変化する始点および終点を判定し、ジョイスティックが動かされたことを検出しさえすれば、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジの幅変化は所定の振幅値であってよい。

例えば、図５（ｂ）に示すように、ユーザは、ジョイスティックをジョイスティックの初期位置から右へ最大限に動かし、そして、ユーザは、ジョイスティックをジョイスティックの右方向への中間位置から右へ最大限に動かし、対応する立ち上がりエッジ信号の始点と終点は同じであってよく、いずれも所定の幅値である。

任意選択で、別の実施形態において、ジョイスティックの操作量を取得することは、
操作方向におけるジョイスティックの初期位置および終了位置に基づき、ジョイスティック操作量の開始値および最終値を取得することを含み得る。

ジョイスティック操作量に基づいて、入力信号の、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジにおいて幅が変化する始点および終点を判定することは、
ジョイスティック操作量の開始値および最終値に基づき、入力信号の、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジにおいて幅が変化する始点および終点をそれぞれ判定することを含み得る。

例えば、図５（ｃ）に示すように、ユーザが初めてジョイスティックを動かし、ジョイスティックの初期位置から右へ最大限に動かす。このとき、ジョイスティック操作量の開始値は０であってよく、最終値はジョイスティック操作量の所定の最大値であってよい。それに応じて、１番目の立ち上がりエッジ信号の幅が変化する始点および終点が、所定の振幅値に対応する。その後、ユーザはジョイスティックを右への最大限の位置から右への中間位置まで戻し、この中間位置から右へ再びジョイスティックを動かす。このとき、ジョイスティック操作量の開始値は、所定の最大値の半分であってよく、最終値は、ジョイスティック操作量の所定の最大値であってよい。それに応じて、１番目の立ち上がりエッジ信号の幅が変化する始点および終点が、所定の振幅値の半分に対応する。具体的には、ユーザがジョイスティックを動かす場合、２回目にジョイスティックを動かす幅は、１回目にジョイスティックを動かす幅の半分以上であればよい。従って、ユーザは、１回目にジョイスティックを動かした後にジョイスティックを元の位置に完全に戻さなくても２回目にジョイスティックを動かすことができ、非常に良好なユーザ体験を保証することができる。

任意選択で、ユーザが、手持ち雲台上に設けられたジョイスティックに対して行うトリガ操作は、ユーザがジョイスティックをＮ回続けて右または左へ動かすことを含み得る。Ｎは正の整数である。

なお、本実施例は、Ｎの具体的な値を限定しない。任意選択で、Ｎは２に等しい。

任意選択で、２回続けて右または左へジョイスティックを動かしてトリガして２つの電気信号を生成する。

具体的には、図５についての上記の記述を参照することができ、原理が類似しており、ここでは再び説明しない

任意選択で、２つの電気信号において、二番目の電気信号の振幅値が1番目の電気信号の振幅値の半分以上である場合には、二番目の電気信号トリガに成功したと判定する。当然ながら、二番目の電気信号の振幅値は、1番目の電気信号の１／３、４／３、２／３等、他の値以上であってもよい。

具体的には、２回続けてジョイスティックを動かす操作をユーザが行う場合、通常は、１回目にジョイスティックを動かす動作幅のほうが大きい。例えば、ジョイスティックをフルに動かす。その後、ジョイスティックを引き戻し、引き続き２回目にジョイスティックを動かす。２回目にジョイスティックを動かすときに、ジョイスティックの開始位置は通常、ジョイスティックの初期位置に戻す必要はない。それに応じて、ジョイスティックを動かす動作幅も弱まることになる。従って、二番目の電気信号の振幅値が1番目の電気信号の振幅値の半分以上であると判定した場合には、二番目の電気信号トリガに成功したと判定することができる。トリガ信号を判断する精度を高めており、手持ち雲台の制御操作の正確性を高めている。

任意選択で、２つの電気信号において、電気信号ごとの信号エッジ変化の応答時間が第１の所定の時間長よりも短ければ、電気信号トリガに成功したと判定する。

具体的には、トリガ信号は通常、短い時間領域信号である。電気信号ごとの信号エッジが変化する時間が十分に短い場合にのみ、トリガ信号であると判定し得る。

信号エッジが変化する時間を判断することによって、トリガ信号判断の精度が向上し、さらには、手持ち雲台の制御操作の正確性が高まる。

なお、本実施例は、第１の所定の時間長の具体的な値を限定しない。例えば、第１の所定の時間長は１００個のｔｉｃｋである。ｔｉｃｋは処理単位時間長を表す。

任意選択で、２つの電気信号の間の時間間隔が第２の所定の時間長未満であれば、電気信号トリガに成功したと判定する。

２つの電気信号は連続したトリガによって実現されるものであるため、２つの電気信号の間の時間間隔が十分に短い場合にのみ、トリガ信号であると判定し得る。

２つの電気信号の間の時間間隔を判断することによって、トリガ信号判断の精度が向上し、さらには、手持ち雲台の制御操作の正確性が高まる。

なお、本実施例は、第２の所定の時間長の具体的な値を限定しない。例えば、第２の所定の時間長は５００ｍｓである。

任意選択で、別の実施形態において、入力信号を取得するＳ３０１は、
手持ち雲台の制御機器が送信した、ユーザが制御機器に対してトリガ操作を行った後に生成される入力信号を受信することを含み得る。

具体的には、この実施形態において、手持ち雲台は制御機器に接続され、データと信号を伝送することができる。本実施例は、制御機器の具体的な実施形態を限定しない。例えば、スマート端末、タブレットコンピュータ、デスクトップコンピュータ、リモコン等であってよい。任意選択で、制御機器にアプリケーションプログラムが予めインストールされていてよい。手持ち雲台が取得する入力信号は、制御機器が送信した信号であってよい。

任意選択で、制御機器はタッチスクリーンを備えることができ、タッチスクリーンに制御領域が表示されており、入力信号は、ユーザが制御領域でタッチ制御操作を行った後に生成されるものである。

なお、本実施例は、制御領域の位置および形状を限定しない。例えば、制御領域は、タッチスクリーン上に表示されたバーチャルジョイスティックであってよい。

任意選択で、本実施例が提供する手持ち雲台の制御方法は、Ｓ３０２において、第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行する前に、
手持ち雲台のハンドルのロール角が略０°であるか否か判断することと、
ハンドルのロール角が略０°であれば、第１の制御操作を実行することと、
をさらに含み得る。

具体的には、手持ち雲台のハンドルのロール角が略０°であるか否か判断することによって、ハンドルが水平であるか否か判定することができる。ハンドルのロール角が略０°であり、すなわち、ハンドルが水平であると判定したとき、第１の制御操作を実行することができる。具体的には、図４に示す（ａ）および（ｂ）を参照することができる。

ハンドルが水平であると判定した場合にのみ、撮影機器を制御して起動させて継続的にロール回転させることができ、それにより撮影機器がロール回転する際の撮像または撮影効果が高められ、ユーザの使用感が向上する。

任意選択で、ハンドルのロール角が略０°であるか否か判断することは、
撮影機器の姿勢情報を取得することと、
撮影機器の姿勢情報に基づいてハンドルの姿勢情報を取得することと、
ハンドルの姿勢情報に基づいて、ハンドルのロール角が略０°であるか否か判断することとを含み得る。

具体的には、撮影機器に慣性測定素子が設けられており、慣性測定素子によって撮影機器の姿勢情報を取得することができ、さらにはハンドルの姿勢情報を取得することができる。ハンドルの姿勢情報に基づいて、ハンドルのロール角が略０°であるか否か判断する。

任意選択で、本実施例が提供する手持ち雲台の制御方法は、Ｓ３０２において、第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行する前に、
撮影機器のロール角が略０°であるか否か判断し、そして
撮影機器のロール角が略０°であれば、第１の制御操作を実行することをさらに含み得る。

具体的には、撮影機器のロール角が略０°であるか否か判断することによって、撮影機器が水平であるか否か判定することができる。撮影機器のロール角が略０°であり、すなわち、撮影機器は水平であると判定した場合、第１の制御操作を実行することができる。具体的には、図４に示す（ａ）、（ｂ）および（ｃ）を参照することができる。

撮影機器が水平であると判定した場合にのみ、撮影機器を制御して起動させて継続的にロール回転されることができ、それにより撮影機器がロール回転する際の撮像または撮影効果が高められ、ユーザの使用感が向上する。

任意選択で、撮影機器のロール角が略０°であるか否か判断することは、
撮影機器の姿勢情報を取得することと、
撮影機器の姿勢情報に基づいて、撮影機器のロール角が略０°であるか否か判断することとを含み得る。

具体的には、撮影機器に慣性測定素子が設けられており、慣性測定素子によって撮影機器の姿勢情報を取得することができ、さらには、撮影機器の姿勢情報に基づいて、撮影機器のロール角が略０°であるか否か判断することができる。

任意選択で、本実施例が提供する手持ち雲台の制御方法は、Ｓ３０２において、第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行する前に、
撮影機器のピッチ角とヨー角との少なくともひとつが略０°であるか否か判断し、
撮影機器のピッチ角とヨー角との少なくともひとつが略０°である場合には、第１の制御操作を実行することをさらに含み得る。

具体的には、撮影機器のピッチ角が略０°であるか否か判断することによって、撮影機器が上向きまたは下向きであるか否か判定することができる。例えば、図４の（ｂ）および（ｃ）に示す姿勢では、撮影機器は上向きである。撮影機器のヨー角が略０°であるか否か判断することによって、撮影機器が左方または右方へ偏向しているか否か判定することができる。撮影機器のロール角、ピッチ角およびヨー角がいずれも略０°である場合、手持ち雲台は懐中電灯モードであると判定することができる。このとき、手持ち雲台上に設けられたＹａｗ軸モータを制御して継続的に作動させれば、撮影機器がその光軸周りに継続的にロール回転することを実現することができる。

撮影機器のピッチ角およびヨー角を判定し、ピッチ角とヨー角との少なくともひとつが略０°である場合でなければ、撮影機器を制御して起動させて継続的にロール回転させることができないことによって、撮影機器がロール回転する際の撮影または撮影効果が高められ、ユーザの使用感が向上する。

なお、本件出願の各実施例において、「略０°である」とは、非常に小さな誤差が存在することを許容することを指す。この誤差は所定の数値未満であってよい。本実施例は、所定の数値の具体的な値を限定しない。

本実施例は、入力信号を取得し、入力信号が所定の第１のトリガ信号であると判定した場合には、第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行することを含む、手持ち雲台の制御方法を提供する。第１の制御操作は、手持ち雲台上に保持された撮影機器が起動して継続的にロール回転することを実現するように手持ち雲台上に設けられたＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させるために用いられる。本実施例が提供する手持ち雲台は、入力信号が第１のトリガ信号であると判定した場合、撮影機器をトリガして起動させるとともに継続的にロール回転させることを実現することができ、ユーザがハンドル上の制御ボタンを押し続けるのを回避しており、ユーザ操作の機敏性が高められ、ユーザの使用感が向上する。

図６は、本発明の実施例２が提供する手持ち雲台の制御方法のフローチャートである。本実施例が提供する手持ち雲台の制御方法は、実行主体が手持ち雲台であってよく、撮影機器を既にトリガしてロール回転を行っているシナリオに応用される。図６に示すように、本実施例が提供する手持ち雲台の制御方法は、
入力信号を取得するＳ６０１と、
前記撮影機器が継続的にロール回転する過程で、所定の第２のトリガ信号を取得した場合には、第２のトリガ信号がトリガする第２の制御操作を実行し、第２の制御操作はロール回転している撮影機器が回転を停止することを実現するように作動しているＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させるために用いられるＳ６０２と、
を含み得る。

具体的には、入力信号を取得した後、入力信号を検出し、入力信号が所定のトリガ信号であるか否か判定する。入力信号が所定の第２のトリガ信号であれば、第２のトリガ信号は第２の制御操作をトリガすることができる。第２の制御操作は、ロール回転している撮影機器が回転を停止することを実現するように作動しているＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させるために用いられる。

入力信号が第２のトリガ信号であると判定することによって、トリガして、撮影機器のロール回転を自動的に停止させることを実現することができる。ユーザがハンドル上の制御ボタンを押し続けた後に制御ボタンを解放することによって撮影機器を制御して回転を停止させるのを回避しており、ユーザ操作の機敏性が高められ、ユーザの使用感が向上する。

具体的には、前記第２のトリガ信号は、受信されるとともに、予め構成された対応する命令に基づいて撮影装置の運動モードを制御する。前記第２のトリガ信号は、それぞれ、ロール角が０°になるまで時計回りに継続的に回動して停止するモードと、ロール角が０°になるまで反時計回りに継続的に回動して停止するモードである２つの運動モードのうち１つをトリガすることができる。

本実施例では、ハンドルの裏面に手持ち雲台の停止トリガボタンを設け、前記第２のトリガ信号は、前記停止トリガボタンをダブルクリックすることにより生成することができる。現在、前記撮影機器が時計回りに回動している場合には、前記第２のトリガ信号がトリガする運動モードは、ロール角が０°になるまで時計回りに継続的に回動して停止するモードであり、現在、前記撮影機器が反時計回りに回動している場合には、前記第２のトリガ信号がトリガする運動モードは、ロール角が０°になるまで反時計回りに継続的に回動して停止するモードである。すなわち、前記撮影機器は、現在のモードに従って水平位置まで継続的に運動して停止する。

前記ダブルクリック操作も２つの電気信号を生成することができ、二番目の電気信号の振幅値が1番目の電気信号の振幅値の半分以上である場合には、前記二番目の電気信号トリガに成功したと判定する。すなわち、２回目に押す幅が、１回目に押す幅の半分以上であればよい。ユーザ体験は、１回目に押した後に、前記ボタンを完全に解放してそれを元の位置に完全に戻す必要がなく、ある程度解放しさえすれば、例えば半分解放すれば２回目の押圧を行うことができる、というものである。二番目の電気信号の振幅値は、1番目の電気信号の振幅値の１／３、４／３、２／３等、他の値以上である。

説明しておかなければならないのは、本実施例において言及するトリガ信号、トリガ操作、エッジ信号等、他の技術的特徴については、図３～図５に示す実施例を参照することができ、技術原理および技術効果が類似しており、無用な記述はここで繰り返さない、という点である。

任意選択で、第２の制御操作は、
作動しているＹａｗ軸モータを制御して作動を直ちに停止させることで、ロール回転している撮影機器が直ちに回転を停止することを実現する第１の実施形態と、
ロール回転している撮影機器が回転を停止することを実現するように、作動しているＹａｗ軸モータを制御して継続的に作動させ、撮影機器のロール角が０°のときにＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させる第２の実施形態と、
のうちのいずれか１つである。

具体的には、第１の実施形態については、撮影機器が直ちにロール回転を停止することを実現することができる。第２の実施形態については、撮影機器が停止したときの姿勢が自動的に水平を保つことができることを実現することができる。このとき、撮影機器のロール角は略０°であり、非常に小さな誤差が存在することは許容される。すなわち、撮影機器のロール角は所定の数値未満である。本実施例は、所定の数値の具体的な値を限定しない。

なお、図３～図５に示す実施例１が提供する手持ち雲台の制御方法と、本実施例が提供する手持ち雲台の制御方法とを互いに組み合わせることができる。

本実施例は、入力信号を取得し、入力信号が所定の第２のトリガ信号であると判定した場合には、第２のトリガ信号がトリガする第２の制御操作を実行することを含む手持ち雲台の制御方法を提供する。第２の制御操作は、ロール回転している撮影機器が回転を停止することを実現するように作動しているＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させるために用いられる。本実施例が提供する手持ち雲台の制御方法は、入力信号が第２のトリガ信号であると判定したときに、トリガして、ロール回転している撮影機器がロール回転を停止することを実現することができ、ユーザ操作の機敏性が高められ、ユーザの使用感が向上する。

図７は、本発明の実施例が提供する手持ち雲台の構造概略図である。図７に示すように、本実施例が提供する手持ち雲台は、図３～図６に示す実施例が提供する手持ち雲台の制御方法を実行するために用いられる。図７に示すように、本実施例が提供する手持ち雲台は、
ハンドル７１、雲台７２および撮影機器７３を備え得る。

雲台７２は雲台ベースと複数の軸ジョイントとを備え、各々の軸ジョイントは、モータと、モータに駆動連結された軸アームとを備える。ハンドル７１は雲台ベースに連結される。撮影機器７３は雲台上に設けられる。

雲台は、メモリ７５とプロセッサ７４とをさらに備える。

メモリ７５は、命令を格納するために用いられる。

プロセッサ７４は、命令を動作させることで、
入力信号を取得する
ことを実現するために用いられる。

入力信号が所定の第１のトリガ信号であると判定した場合には、第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行する。第１の制御操作は、手持ち雲台上に設けられたＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させることで、手持ち雲台上に保持された撮影機器が起動して継続的にロール回転することを実現するために用いられる。

任意選択で、プロセッサ７４は、
手持ち雲台のハンドルのロール角が略０°であるか否か判断し、
ハンドルのロール角が略０°であれば、第１の制御操作を実行する、
ためにさらに用いられる。

任意選択で、プロセッサ７４は、
撮影機器の姿勢情報を取得し、
撮影機器の姿勢情報に基づいてハンドルの姿勢情報を取得し、
ハンドルの姿勢情報に基づいて、ハンドルのロール角が略０°であるか否か判断する
ために具体的に用いられる。

任意選択で、プロセッサ７４は、
撮影機器のロール角が略０°であるか否か判断し、
撮影機器のロール角が略０°であれば、第１の制御操作を実行する
ためにさらに用いられる。

任意選択で、プロセッサ７４は、
撮影機器の姿勢情報を取得し、
撮影機器の姿勢情報に基づいて、撮影機器のロール角が略０°であるか否か判断する
ために具体的に用いられる。

任意選択で、プロセッサ７４は、
撮影機器のピッチ角とヨー角との少なくともひとつが略０°であるか否か判断し、
撮影機器のピッチ角とヨー角との少なくともひとつが略０°である場合には、第１の制御操作を実行する
ためにさらに用いられる。

任意選択で、プロセッサ７４は、
手持ち雲台上に設けられたジョイスティックに対してユーザがトリガ操作を行ったことを検出した場合には、ジョイスティックの操作方向とジョイスティック操作量とを取得し、
操作方向とジョイスティック操作量とに基づいて入力信号を生成する
ために具体的に用いられる。

任意選択で、プロセッサ７４は、
操作方向に基づいて、入力信号が立ち上がりエッジ信号であるかまたは立ち下がりエッジ信号であるか判定し、
ジョイスティック操作量に基づいて、入力信号の、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジにおいて幅が変化する始点および終点を判定する
ために具体的に用いられる。

任意選択で、プロセッサ７４は、
操作方向におけるジョイスティックの初期位置および終了位置に基づき、ジョイスティック操作量の開始値および最終値を取得するために具体的に用いられる。

ジョイスティック操作量に基づいて、入力信号の、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジにおいて幅が変化する始点および終点を判定することは、
ジョイスティック操作量の開始値および最終値に基づき、入力信号の、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジにおいて幅が変化する始点および終点をそれぞれ判定することを含む。

任意選択で、トリガ操作は、
ユーザがジョイスティックを再び続けて右または左へジョイスティックを動かすことを含む。

任意選択で、再び続けて右または左へジョイスティックを動かしてトリガして２つの電気信号を生成する。

任意選択で、２つの電気信号において、二番目の電気信号の振幅値が1番目の電気信号の振幅値の半分以上である場合には、二番目の電気信号トリガに成功したと判定する。

任意選択で、プロセッサ７４は、
手持ち雲台の制御機器が送信した、ユーザが制御機器に対してトリガ操作を行った後に生成される入力信号を受信するために具体的に用いられる。

任意選択で、制御機器はタッチスクリーンを備え、タッチスクリーン上に制御領域が表示されており、入力信号は、ユーザが制御領域においてタッチ制御操作を行った後に生成されたものである。

任意選択で、プロセッサ７４は、
所定のトリガ信号と制御操作との間の対応関係に基づき、第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を判定し、
第１の制御操作を実行する
ために具体的に用いられる。

任意選択で、制御操作は、
撮影機器が時計回り方向に起動して継続的にロール回転することを実現するようにＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させること、
撮影機器が反時計回り方向に起動して継続的にロール回転することを実現するようにＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させること、
撮影機器が時計回り方向に起動して継続的にロール回転することを実現するようにＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、回転角度が第１の所定の角度に達した後にＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させること、
撮影機器が反時計回り方向に起動して継続的にロール回転することを実現するようにＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、回転角度が第２の所定の角度に達した後にＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させること、
撮影機器が時計回り方向に起動して継続的にロール回転することを実現するようにＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、回転角度が第３の所定の角度に達した後にＹａｗ軸モータを制御して継続的に作動させ、撮影機器のロール角が略０°であるときにＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させること、
撮影機器が反時計回り方向に起動して継続的にロール回転することを実現するようにＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、回転角度が第４の所定の角度に達した後にＹａｗ軸モータを制御して継続的に作動させ、撮影機器のロール角が略０°であるときにＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させること、
のうち少なくとも１つ含む。

任意選択で、第１の所定の角度、第２の所定の角度、第３の所定の角度および第４の所定の角度のうち少なくとも１つが３６０°である。

任意選択で、トリガ信号はエッジ信号である。

任意選択で、プロセッサ７４は、
入力信号が所定の第２のトリガ信号であると判定した場合には、第２のトリガ信号がトリガする第２の制御操作を実行するためにさらに用いられる。第２の制御操作は、ロール回転している撮影機器が回転を停止することを実現するように作動しているＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させるために用いられる。

任意選択で、第２の制御操作は、
ロール回転している撮影機器が直ちに回転を停止するように作動しているＹａｗ軸モータを制御して作動を直ちに停止させること、
ロール回転している撮影機器が回転を停止することを実現するように作動しているＹａｗ軸モータを制御して、前記撮影機器のロール角が０°のときに前記Ｙａｗ軸モータを制御して作動を停止させるまで継続的に作動させること、
のうちのいずれか１つである。

本実施例が提供する手持ち雲台は、図３～図６に示す実施例が提供する手持ち雲台の制御方法を実行するために用いられ、技術原理および技術効果が類似しており、無用な記述はここで繰り返さない。

上記各方法の実施例を実現するすべてまたは一部のステップは、プログラム命令に関連するハードウェアによって遂行することができることを当業者は理解することができる。前記プログラムはコンピュータ可読記憶媒体に格納することができる。このプログラムは実行する際に、上記各方法の実施例を含むステップを実行し、前記記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスクまたは光ディスク等、プログラムコードを記憶可能な各種媒体を含む。

最後に、説明してなければならないのは以下のとおりである。以上の各実施例は、本発明の実施例の技術的解決策を説明するためにのみ用いられ、それを限定するものではなく、前記各実施例を参照して本発明の実施例について詳しく説明したが、当業者は、相応の技術的解決策の趣旨を本発明の実施例の技術的解決策の範囲から逸脱させず、前記各実施例に記載された技術的解決策を修正するか、または、そのうち一部またはすべての技術的特徴について、均等物による置換を行うことができることを理解すべきである。

１ ｐｉｔｃｈ軸モータ
２ ｒｏｌｌ軸モータ
３ ｙａｗ軸モータ
４ 雲台ベース
５ 軸アーム
６ 撮影機器固定機構
７ 軸アーム
８ 軸アーム
９ 撮影機器
１０ ハンドル
１１ 制御ボタン
Ｓ３０１ 入力信号を取得する
Ｓ３０２ 入力信号が所定の第１のトリガ信号であると判定した場合には、第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行し、第１の制御操作は、手持ち雲台上に保持された撮影機器が起動して継続的にロール回転することを実現するように手持ち雲台上に設けられたＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させるために用いられる
Ｓ６０１ 入力信号を取得する
Ｓ６０２ 前記撮影機器が継続的にロール回転する過程で、所定の第２のトリガ信号を取得した場合には、第２のトリガ信号がトリガする第２の制御操作を実行し、第２の制御操作は、ロール回転している撮影機器が回転を停止することを実現するように作動しているＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させるために用いられる
７１ ハンドル
７２ 雲台
７３ 撮影機器
７４ プロセッサ
７５ メモリ

Claims (23)

1. 手持ち雲台の制御方法であって、
   手持ち雲台は、
   入力信号を取得することと、
   前記入力信号が所定の第１のトリガ信号であると判定した場合には、前記第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行することとを含み、
   前記第１の制御操作は、前記手持ち雲台上に保持された撮影機器が起動して継続的に当該撮影機器の光軸周りに回転することを実現するように、手持ち雲台のハンドル上に設けられたＹａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、
   前記第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行する前において、前記撮影機器の光軸の方向が前記手持ち雲台のハンドルのＹａｗ軸の方向に重なり合う方向に位置する
   ことを特徴とする手持ち雲台の制御方法。
2. 前記第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行する前に、
   前記手持ち雲台のハンドルのＹａｗ軸の方向が略水平方向であるか否か判断することと、
   前記ハンドルのＹａｗ軸の方向が略水平方向である場合には、前記第１の制御操作を実行することと、
   をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記ハンドルのＹａｗ軸の方向が略水平方向であるか否か判断することは、
   前記撮影機器の姿勢情報を取得することと、
   前記撮影機器の姿勢情報に基づいて前記ハンドルの姿勢情報を取得することと、
   前記ハンドルの姿勢情報に基づいて、前記ハンドルのＹａｗ軸の方向が略水平方向であるか否か判断することと、
   を含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 前記第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行する前に、
   前記撮影機器の光軸の方向が略水平方向であるか否か判断することと、
   前記撮影機器の光軸の方向が略水平方向である場合には、前記第１の制御操作を実行することと、
   をさらに含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記撮影機器の光軸の方向が略水平方向であるか否か判断することは、
   前記撮影機器の姿勢情報を取得することと、
   前記撮影機器の姿勢情報に基づいて、前記撮影機器の光軸の方向が略水平方向であるか否か判断することと、
   を含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 前記第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行する前に、
   前記手持ち雲台のハンドルのＹａｗ軸の方向が略水平方向であるか否か判断することと、
   前記撮影機器の光軸の方向が略水平方向であるか否か判断することを含み、
   前記ハンドルのＹａｗ軸の方向が略水平方向であり、かつ前記撮影機器の光軸の方向が略水平方向である場合に、前記第１の制御操作を実行する
   ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
7. 入力信号を前記取得することは、
   前記手持ち雲台上に設けられたジョイスティックに対してユーザがトリガ操作を行ったことを検出した場合には、前記ジョイスティックの操作方向とジョイスティック操作量とを取得することと、
   前記操作方向と前記ジョイスティック操作量とに基づいて前記入力信号を生成することと、
   を含むことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記入力信号はエッジ信号であり、前記操作方向と前記ジョイスティック操作量とに基づいて前記入力信号を生成することは、
   前記操作方向に基づいて、前記入力信号が立ち上がりエッジ信号であるかまたは立ち下がりエッジ信号であるか判定することと、
   前記ジョイスティック操作量に基づいて、前記入力信号の、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジにおいて幅が変化する始点および終点とを判定することと、
   を含むことを特徴とする請求項７に記載の方法。
9. 前記ジョイスティックのジョイスティック操作量を取得することは、
   前記ジョイスティックの、前記操作方向における初期位置および終了位置に基づいて、前記ジョイスティック操作量の開始値および最終値を取得することを含み、
   前記ジョイスティック操作量に基づいて、前記入力信号の、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジにおいて幅が変化する始点および終点とを判定することは、
   前記ジョイスティック操作量の開始値および最終値に基づいて、前記入力信号の、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジにおいて幅が変化する始点および終点とをそれぞれ判定することを含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。
10. 前記トリガ操作は、
    ユーザが前記ジョイスティックを２回続けて右または左へ動かすことを含むことを特徴とする請求項７から９のいずれか一項に記載の方法。
11. 入力信号を前記取得することは、
    前記手持ち雲台の制御機器が送信した、ユーザが前記制御機器に対してトリガ操作を行った後に生成された前記入力信号を受信することを含むことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
12. 前記制御機器はタッチスクリーンを備え、前記タッチスクリーン上に制御領域が表示されており、前記入力信号は、ユーザが前記制御領域においてタッチ制御操作を行った後に生成されたものであることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
13. 前記第１のトリガ信号がトリガする第１の制御操作を実行することは、
    所定のトリガ信号と制御操作との間の対応関係に基づき、前記第１のトリガ信号がトリガする前記第１の制御操作を判定することと、
    前記第１の制御操作を実行することと、
    を含むことを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の方法。
14. 前記制御操作は、
    前記撮影機器が時計回り方向に起動して継続的に当該撮影機器の光軸周りに回転することを実現するように前記Ｙａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させること、
    前記撮影機器が反時計回り方向に起動して継続的に当該撮影機器の光軸周りに回転することを実現するように前記Ｙａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させること、
    前記撮影機器が時計回り方向に起動して継続的に当該撮影機器の光軸周りに回転することを実現するように前記Ｙａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、回転角度が第１の所定の角度に達した後に前記Ｙａｗ軸モータを制御して作動を停止させること、
    前記撮影機器が反時計回り方向に起動して継続的に当該撮影機器の光軸周りに回転することを実現するように前記Ｙａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、回転角度が第２の所定の角度に達した後に前記Ｙａｗ軸モータを制御して作動を停止させること、
    前記撮影機器が時計回り方向に起動して継続的に当該撮影機器の光軸周りに回転するように前記Ｙａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、回転角度が第３の所定の角度に達した後に前記Ｙａｗ軸モータを制御して継続的に作動させ、前記撮影機器の姿勢が略水平であるときに前記Ｙａｗ軸モータを制御して作動を停止させることを実現すること、
    前記撮影機器が反時計回り方向に起動して継続的に当該撮影機器の光軸周りに回転するように前記Ｙａｗ軸モータを制御して起動させて継続的に作動させ、回転角度が第４の所定の角度に達した後に前記Ｙａｗ軸モータを制御して継続的に作動させ、前記撮影機器の姿勢が略水平であるときに前記Ｙａｗ軸モータを制御して作動を停止させることを実現すること、
    のうち１つを少なくとも含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
15. 前記第１の所定の角度、前記第２の所定の角度、前記第３の所定の角度および前記第４の所定の角度のうち少なくとも１つが３６０°であることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
16. 前記トリガ信号はエッジ信号であることを特徴とする請求項１３に記載の方法。
17. 前記撮影機器が継続的に当該撮影機器の光軸周りに回転する過程で、所定の第２のトリガ信号を取得した場合には、前記第２のトリガ信号がトリガする第２の制御操作を実行することをさらに含み、前記第２の制御操作は、作動しているＹａｗ軸モータを制御して作動を停止させることで、光軸周りに回転している撮影機器が回転を停止することを実現するために用いられることを特徴とする請求項１から１６のいずれか一項に記載の方法。
18. 前記第２の制御操作は、
    作動しているＹａｗ軸モータを制御して作動を直ちに停止させることで、光軸周りに回転している撮影機器が直ちに回転を停止することを実現することと、
    作動しているＹａｗ軸モータを制御して、前記撮影機器の姿勢が略水平のときに前記Ｙａｗ軸モータを制御して作動を停止させるまで継続的に作動させることで、光軸周りに回転している撮影機器が回転を停止することを実現することと、
    のうちいずれか１つであることを特徴とする請求項１７に記載の方法。
19. 前記第２のトリガ信号は、前記手持ち雲台の停止トリガボタンをダブルクリックすることであることを特徴とする請求項１７に記載の方法。
20. ２回続けて右または左へジョイスティックを動かすか、または、手持ち雲台の停止トリガボタンをダブルクリックする操作がトリガして、２つの電気信号を生成することを特徴とする請求項１０または１９に記載の方法。
21. 前記２つの電気信号において、二番目の電気信号の振幅値が1番目の電気信号の振幅値の半分以上である場合には、前記二番目の電気信号トリガに成功したと判定することを特徴とする請求項２０に記載の方法。
22. 手持ち雲台であって、ハンドル、雲台および撮影機器を備え、
    前記雲台は雲台ベースと複数の軸ジョイントとを備え、各々の前記軸ジョイントは、モータと、前記モータに駆動連結された軸アームとを備え、前記ハンドルは前記雲台ベースに連結され、前記撮影機器は前記雲台上に設けられ、
    前記雲台はメモリとプロセッサとをさらに備え、
    前記メモリは命令を格納するために用いられ、
    前記プロセッサは、前記命令を動作させて、請求項１～２１のいずれか一項に記載の手持ち雲台の制御方法を実現するために用いられることを特徴とする手持ち雲台。
23. 記憶媒体であって、可読記憶媒体と、請求項１～２１のいずれか一項に記載の手持ち雲台の制御方法を実現するために用いられるコンピュータプログラムとを備えることを特徴とする記憶媒体。

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