WO2020097893A1

WO2020097893A1 - 手持云台的控制方法和手持云台

Info

Publication number: WO2020097893A1
Application number: PCT/CN2018/115766
Authority: WO
Inventors: 苏铁; 谢文麟
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2018-11-15
Filing date: 2018-11-15
Publication date: 2020-05-22
Also published as: JP7244639B2; JP2022507227A; CN109642701A; US20210247783A1; EP3822534A4; EP3822534A1

Abstract

一种手持云台的控制方法和手持云台。其中，方法包括：获取输入信号(S301)；若确定输入信号为预设的第一触发信号，则执行第一触发信号触发的第一控制操作；第一控制操作用于控制手持云台上设置的Yaw轴电机启动并持续工作以实现手持云台上携带的拍摄设备启动并持续横滚旋转(S302)。避免了用户一直拨手柄上的控制按键，提升了用户操作的灵活性，提升了用户感受。

Description

手持云台的控制方法和手持云台

技术领域

本发明涉及智能终端技术领域，尤其涉及一种手持云台的控制方法和手持云台。

背景技术

随着智能移动终端的普及，越来越多的人开始使用手持云台进行摄影。手持云台可以包括：手柄，以及与手柄连接的云台。云台上可以设置摄像设备。手持云台可以控制摄像设备的旋转以及俯仰等方向动作的执行，从而拍摄出各种方向的优秀照片和/或视频。

目前，手持云台可以提供手电筒模式。手持云台在手电筒模式下，手柄的轴心与摄像设备的光轴重合，摄像设备的镜头朝向前方，类似于手电筒的结构。此时，用户可以通过手柄上的控制按键手动控制摄像设备绕光轴旋转一周，完成360度的横滚翻转。该功能也称为Roll360模式，或者横滚旋转360模式。

但是，用户进行Roll360模式的控制时，需要用户一直拨手柄上的控制按键。当用户停止拨手柄上的控制按键时，摄像设备停止横滚翻转。用户操作不灵活，也不便利。

发明内容

本发明提供一种手持云台的控制方法和手持云台，提升了用户操作的灵活性，提升了用户感受。

第一方面，本发明提供一种手持云台的控制方法，包括：

获取输入信号；

若确定所述输入信号为预设的第一触发信号，则执行所述第一触发信号触发的第一控制操作；所述第一控制操作用于控制手持云台上设置的Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述手持云台上携带的拍摄设备启动并持续横滚旋转。

第二方面，本发明提供一种手持云台，包括：手柄、云台和拍摄设备；

所述云台包括云台基座和多个轴关节，每个所述轴关节包括电机和与所述电机驱动连接的轴臂；所述手柄与所述云台基座连接；所述拍摄设备设置在所述云台上；

所述云台还包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储指令；

所述处理器用于运行所述指令以实现：

获取输入信号；

第三方面，本发明提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序用于实现上述第一方面任一实施方式提供的手持云台的控制方法。

第四方面，本发明提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序用于执行上述第一方面任一实施方式提供的手持云台的控制方法。

本发明提供一种手持云台的控制方法和手持云台，通过获取输入信号，若确定输入信号为预设的第一触发信号，则执行第一触发信号触发的第一控制操作。第一控制操作用于控制手持云台上设置的Yaw轴电机启动并持续工作以实现手持云台上携带的拍摄设备启动并持续横滚旋转。由于避免了用户一直拨手柄上的控制按键，提升了用户操作的灵活性，提升了用户感受。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例适用的手持云台的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的手持云台的工作原理示意图；

图3为本发明实施例一提供的手持云台的控制方法的流程图；

图4为本发明实施例一提供的手持云台的姿态示意图；

图5为本发明实施例一提供的触发信号的示意图；

图6为本发明实施例二提供的手持云台的控制方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的手持云台的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的手持云台的控制方法，可以应用于包括多轴云台的设备。示例性的，在本发明各个实施例中，以包括三轴云台的手持云台为例进行示例性说明。可以理解，所述云台也可以是单轴、两轴、四轴等其他结构的云台。

示例性的，图1为本发明实施例适用的手持云台的结构示意图。如图1所示，手持云台可以包括手柄10、三轴云台和拍摄设备9。

其中，手柄10上可以设置控制按键11，以输入控制三轴云台上电机运动的摇杆杆量。需要说明的是，本实施例对于控制按键11的实现方式不做限定。例如，控制按键11可以为摇杆。

其中，三轴云台可以包括云台基座4和三个轴关节。云台基座4与手柄10连接。每个轴关节包括电机和与电机驱动连接的轴臂。具体的，三个轴关节可以包括yaw轴轴关节、pitch轴轴关节和roll轴轴关节。yaw轴也称为偏航轴或者平移轴，pitch轴也称为俯仰轴，roll轴也称为横滚轴。yaw轴轴关节与云台基座4连接。yaw轴轴关节包括yaw轴电机3和与yaw轴电机3驱动连接的yaw轴轴臂5。roll轴轴关节包括roll轴电机2和与roll轴电机2驱动连接的roll轴轴臂8。pitch轴轴关节包括pitch轴电机1和与pitch轴电机1驱动连接的pitch轴轴臂7。

需要说明的是，当手柄10和拍摄设备9的姿态不同时，yaw轴电机3、roll轴电机2和pitch轴电机1可以相对于手柄10和拍摄设备9的机体坐标系中不同方向的轴旋转。例如，在图1所示的姿态下，手柄10竖直，拍摄设备9的光轴水平。此时，相对于拍摄设备9的机体坐标系而言，yaw轴电机3可以围绕拍摄设备9的yaw轴旋转，roll轴电机2可以围绕拍摄设备9的roll轴旋转，pitch轴电机1可以围绕拍摄设备9的pitch轴旋转。如果将手柄10顺时针旋转90度，使得手柄10水平，并将pitch轴电机1逆时针旋转90度，使得拍摄设备9的光轴依然水平。此时，相对于拍摄设备9的机体坐标系而言，yaw轴电机3可以围绕拍摄设备9的roll轴旋转，roll轴电机2可以围绕拍摄设备9的yaw轴旋转，pitch轴电机1可以围绕拍摄设备9的pitch轴旋转。具体地，手柄10一般包括正面以及背面，正面通常设置如摇杆等功能操作件，与正面相背离的背面也可设置一些功能按键，如快捷键等。当拍摄前方物体时，拍摄设备9的镜头朝向所述手柄10的背面所朝的方向。

若将拍摄设备9朝向的前方物体方向也即所述手柄10的背面朝向的方向称为前方，则上述的将手柄10顺时针转动90度，使得手柄10水平，即为将手柄10向前倒下90度。

由于拍摄设备9跟随所述手柄10运动，故在手柄10在向前倒下90度时，若拍摄设备9的初始姿态是朝向前方，且光轴水平，则此时拍摄设备9旋转至朝向下方的位置。为使拍摄设备9可拍摄前方物体，则控制pitch轴电机旋转90度，此时拍摄设备9的光轴与手柄10的轴心平行或重合，此时为手电筒模式。

可以理解，也可在旋转手柄10之前，先控制pitch轴电机转动，以带动拍摄设备9旋转，使拍摄设备9的光轴与手柄10的轴心平行或重合，然后在旋转手柄10向前倒下，拍摄设备9跟随运动，最终调整至手电筒模式。

可选的，手持云台可以包括拍摄设备固定机构6，用于固定拍摄设备9。本发明实施例对于拍摄设备固定机构6的形状和位置不做限定。可选的，拍摄设备固定机构6中可以设置惯性测量元件。可选的，惯性测量元件可以为陀螺仪、加速度计，等等。

可以理解，若所述云台为单轴云台，则通过yaw轴电机与手柄可转动地连接。

图2为本发明实施例提供的手持云台的工作原理示意图。如图2所示，手持云台可以通过惯性测量元件作为反馈器件，电机作为输出元件，形成闭环控制系统。在这个控制系统中，控制量是手持云台的姿态，包括手柄的姿态和/或拍摄设备的姿态。给定一个目标姿态，可以通过反馈控制实现测量姿态达到目标姿态。具体的，通过控制器输出的摇杆杆量和电机输出的扭矩，可以获得目标姿态。手持云台中的控制器可以控制三轴电机运动，实现三轴云台姿态的变化。通过陀螺仪的测量可以获得测量姿态。进而，根据目标姿态和测量姿态，控制器可以进一步控制三轴电机的运动，使得测量姿态达到目标姿态，实现闭环控制。其中，遥控器可以包括设置在手柄上的摇杆，或者是与手持云台连接的其他控制器。

需要说明的是，本发明实施例对于拍摄设备9与三轴云台的连接方式不做限定。可选的，拍摄设备9可以固定设置在三轴云台上。可选的，拍摄设备9可以可拆卸的设置在三轴云台上。

需要说明的是，本发明实施例对于拍摄设备9的类型不做限定。例如，拍摄设备9可以为照相机、摄像机、智能手机，等等。可选的，拍摄设备9中可以包括惯性测量单元。

需要说明的是，本发明实施例对于手柄10以及手柄10上设置的控制按键11的形状不做限定，对于控制按键11在手柄10上的设置位置不做限定。

图3为本发明实施例一提供的手持云台的控制方法的流程图。本实施例提供的手持云台的控制方法，执行主体可以为手持云台。如图3所示，本实施例提供的手持云台的控制方法，可以包括：

S301、获取输入信号。

S302、若确定输入信号为预设的第一触发信号，则执行第一触发信号触发的第一控制操作。第一控制操作用于控制手持云台上设置的Yaw轴电机启动并持续工作以实现手持云台上携带的拍摄设备启动并持续横滚旋转。

具体的，获取输入信号后，对输入信号进行检测，确定输入信号是否为预设的触发信号。本实施例对于预设的触发信号的数量和实现方式不做限定。不同的触发信号可以触发不同的控制操作。在本实施例中，如果输入信号是预设的第一触发信号时，第一触发信号可以触发第一控制操作。第一控制操作用于控制手持云台上设置的Yaw轴电机启动并持续工作以实现手持云台上携带的拍摄设备启动并持续横滚旋转，即在手电筒模式下由yaw轴电机驱动的旋转。

现有技术中，用户一直拨手柄上的控制按键时，手持云台可以一直检测到有信号，从而控制拍摄设备一直进行横滚翻转。当用户停止拨动控制按键时，手持云台检测不到信号，从而控制拍摄设备停止横滚翻转。而在本实施例中，第一触发信号可以在输入信号中检测出来，说明第一触发信号是在时域上占用有限时间的信号。因此，不需要用户一直拨手柄上的控制按键。当用户进行触发操作生成触发信号后，可以触发手持云台进行控制操作。

可见，本实施例提供的手持云台的控制方法，通过对输入信号进行检测，当确定输入信号中包括第一触发信号时，可以触发实现拍摄设备启动并持续横滚旋转。避免了用户一直拨手柄上的控制按键，提升了用户操作的灵活性，提升了用户感受。

所述第一触发信号被接收并根据预先配置的对应指令来控制拍摄装置的运动模式。所述第一触发信号可以触发两种运动模式中的一种，所述两种运动模式分别为顺时针持续转动和逆时针持续转动。

本实施例中，当用户向左打摇杆时，则从手柄方向观测，所述拍摄设备在所述yaw轴电机的驱动下逆时针做横滚旋转；当用户向右打摇杆时，则从手柄方向观测，所述拍摄设备在所述yaw轴电机的驱动下顺时针做横滚旋转。

需要说明的是，本实施例对于触发拍摄设备启动并持续横滚旋转之前，拍摄设备与手柄的姿态不做限定。

示例性的，图4为本发明实施例一提供的手持云台的姿态示意图。在图4中，拍摄设备9朝向前方，水平方向为拍摄设备的机体坐标系的roll轴方向。

如图4中(a)所示，拍摄设备9的光轴与手柄10的轴心平行，为手电筒模式。此时，如果控制手持云台上设置的Yaw轴电机持续工作，可以实现拍摄设备绕yaw轴电机持续横滚旋转，若拍摄设备的光轴与yaw轴电机轴向重合，则拍摄设备绕其光轴持续横滚旋转。如图4中(b)所示，拍摄设备的光轴与手柄的轴心形成一定角度。手柄10的轴心水平。如图4中(c)所示，拍摄设备的光轴与手柄的轴心形成一定角度。手柄10的轴心倾斜。对于(b)和(c)所示姿态，当控制手持云台上设置的Yaw轴电机持续工作时，也可以实现拍摄设备持续横滚旋转。

可选的，S302中，执行第一触发信号触发的第一控制操作，可以包括：

根据预设的触发信号与控制操作之间的对应关系，确定第一触发信号触发的第一控制操作。

执行第一控制操作。

需要说明的是，本实施例对于预先设置的多个触发信号以及不同的触发信号触发的控制操作不做特别限定。

可选的，预设的触发信号可以为边沿信号。边沿信号可以包括上升沿信号和下降沿信号。本实施例对于触发信号中包括的上升沿信号和/或下降沿信号的数量和排列顺序不做限定。例如，触发信号可以包括两个连续的上升沿信号、两个连续的下降沿信号、一个上升沿信号和一个下降沿信号、一个下降沿信号和一个上升沿信号、两个上升沿信号和一个下降沿信号，等等。

其中，上边沿信号可以为从低电平变为高电平的那一瞬间，下降沿信号可以为从高电平变为低电平的那一瞬间。可选的，边沿信号的边沿速率可以是信号沿变化的响应时间，通常用信号的上升时间和下降时间来度量。

下面通过具体示例对触发信号进行说明。图5为本发明实施例一提供的触发信号的示意图。

如图5中(a)所示，触发信号可以包括两个连续的下降沿信号。如图5中(b)所示，触发信号可以包括两个连续的上升沿信号。如图5中(c)所示，触发信号可以包括两个连续的上升沿信号。其中，(b)与(c)的不同之处在于，第二个上升沿信号的幅值不同。

可选的，控制操作至少包括以下中的一种：

第一种实现方式，控制Yaw轴电机启动并持续工作以实现拍摄设备按照顺时针方向启动并持续横滚旋转。

第二种实现方式，控制Yaw轴电机启动并持续工作以实现拍摄设备按照逆时针方向启动并持续横滚旋转。

第三种实现方式，控制Yaw轴电机启动并持续工作以实现拍摄设备按照顺时针方向启动并持续横滚旋转，直至旋转角度达到第一预设角度后控制 Yaw轴电机停止工作。

第四种实现方式，控制Yaw轴电机启动并持续工作以实现拍摄设备按照逆时针方向启动并持续横滚旋转，直至旋转角度达到第二预设角度后控制Yaw轴电机停止工作。

第五种实现方式，控制Yaw轴电机启动并持续工作以实现拍摄设备按照顺时针方向启动并持续横滚旋转，在旋转角度达到第三预设角度后控制Yaw轴电机继续工作，直至拍摄设备的横滚角大致为0度时控制Yaw轴电机停止工作。

第六种实现方式，控制Yaw轴电机启动并持续工作以实现拍摄设备按照逆时针方向启动并持续横滚旋转，在旋转角度达到第四预设角度后控制Yaw轴电机继续工作，直至拍摄设备的横滚角大致为0度时控制Yaw轴电机停止工作。

具体的，对于第一种实现方式和第二种实现方式，可以实现拍摄设备的持续横滚旋转。对于第三种实现方式和第四种实现方式，可以实现拍摄设备横滚旋转达到预设角度后自动停止旋转。对于第五种实现方式和第六种实现方式，可以实现拍摄设备横滚旋转达到预设角度后自动停止旋转，且拍摄设备停下时的姿态可以自动保持水平。此时，拍摄设备的横滚角大致为0度，允许存在非常小的误差。即，拍摄设备的横滚角小于预设数值。本实施例对于预设数值的具体取值不做限定。

可选的，第一预设角度第二预设角度、第三预设角度和第四预设角度中的至少一个为360度。

可选的，在一种实现方式中，S301中，获取输入信号，可以包括：

若检测到用户对手持云台上设置的摇杆进行触发操作，则获取摇杆的操作方向和杆量。

根据操作方向和杆量生成输入信号。

具体的，在该种实现方式中，用户可以对手持云台上设置的摇杆进行操作，从而输入摇杆的操作方向和杆量，进而，手持云台可以获取根据摇杆的操作方向和杆量生成的输入信号。

需要说明的是，本实施例对于用户进行的触发操作不做限定。

可选的，输入信号为边沿信号，根据操作方向和杆量生成输入信号，可以包括：

根据操作方向确定输入信号是上升沿信号或者是下降沿信号。

根据杆量确定输入信号在上升沿处或者下降沿处幅度变化的起始点和终止点。

其中，在操作方向与信号边沿的对应关系上，本实施例不做限定。可选的，摇杆向左打杆，可以生成上升沿信号。摇杆向右打杆，可以生成下降沿信号。可选的，摇杆向上打杆，可以生成上升沿信号。摇杆向下打杆，可以生成下降沿信号。

可选的，在一种实现方式中，根据杆量确定输入信号在上升沿处或者下降沿处幅度变化的起始点和终止点，只要检测到摇杆打杆，上升沿处或者下降沿处的幅度变化可以为预设的幅值。

例如，如图5(b)所示，用户从摇杆的初始位置向右打杆到最大位置，以及用户从摇杆向右方向的中间位置向右打杆到最大位置，对应的上升沿信号的起始点和终止点可以相同，均为预设的幅值。

可选的，在另一种实现方式中，获取摇杆的杆量，可以包括：

根据摇杆在操作方向上的初始位置和结束位置，获取杆量的起始值和终止值。

根据杆量确定输入信号在上升沿处或者下降沿处幅度变化的起始点和终止点，可以包括：

根据杆量的起始值和终止值，分别确定输入信号在上升沿处或者下降沿处幅度变化的起始点和终止点。

例如，如图5(c)所示，用户第一次打杆，从摇杆的初始位置向右打杆到最大位置。此时，杆量的起始值可以为0，终止值可以为杆量的预设最大值。相应的，第一个上升沿信号的幅度变化的起始点和终止点对应预设的幅值。之后，用户将摇杆从向右的最大位置拉回至向右的中间位置，并从该中间位置向右进行第二次打杆。此时，杆量的起始值可以为预设最大值的一半，终止值可以为杆量的预设最大值。相应的，第一个上升沿信号的幅度变化的起始点和终止点对应预设的幅值的一半。具体地，用户若打杆的话，第二次打杆的幅度大于或等于第一次打杆的幅度的一半即可，因此，用户可以不用等第一次打杆后将摇杆完全复位即可进行第二次打杆，保证很好的用户体验。

可选的，用户对手持云台上设置的摇杆进行的触发操作，可以包括：用户对摇杆连续N次向右或者向左打杆。N为正整数。

需要说明的是，本实施例对于N的具体取值不做限定。可选的，N等于2。

可选的，连续两次向右或向左打杆触发生成两个电信号。

具体可以参见上述对图5的描述，原理相似，此处不再赘述。

可选的，两个电信号中，若第二个电信号的幅值大于或等于第一个电信号的幅值的一半，则确定第二个电信号触发成功。当然，第二个电信号的幅值也可以大于或等于第一个电信号的1/3、4/3、2/3等其他值。

具体的，用户进行连续两次打杆操作时，通常第一次打杆的动作幅度较大。例如，满打杆。然后，将摇杆拉回，继续进行第二次打杆。第二次打杆时，摇杆的起始位置通常没必要必须回到摇杆的初始位置。相应的，打杆动作幅度也会减弱。因此，当确定第二个电信号的幅值大于或等于第一个电信号的幅值的一半时，可以确定第二个电信号触发成功。提升了触发信号判断的准确率，提升了手持云台控制操作的准确性。

可选的，两个电信号中，若每个电信号的信号沿变化的响应时间小于第一预设时长，则确定电信号触发成功。

具体的，触发信号通常为短暂的时域信号。只有当每个电信号的信号沿变化的时间足够短，才可以确定为触发信号。

通过判断信号沿变化的时间，提升了触发信号判断的准确率，进而提升了手持云台控制操作的准确性。

需要说明的是，本实施例对于第一预设时长的具体取值不做限定。例如，第一预设时长为100个tick。tick表示处理单位时长。

可选的，若两个电信号之间的时间间隔小于第二预设时长，则确定电信号触发成功。

由于两个电信号为通过连续触发实现的，因此，只有当两个电信号之间的时间间隔足够短，才可以确定为触发信号。

通过判断两个电信号之间的时间间隔，提升了触发信号判断的准确率，进而提升了手持云台控制操作的准确性。

需要说明的是，本实施例对于第二预设时长的具体取值不做限定。例如，第二预设时长为500ms。

可选的，在另一种实现方式中，S301，获取输入信号，可以包括：

接收手持云台的控制设备发送的输入信号，输入信号为用户对控制设备进行触发操作后生成的。

具体的，在该种实现方式中，手持云台可以与控制设备连接，传输数据和信号。本实施例对于控制设备的具体实现方式不做限定。例如，可以为智能终端、平板电脑、台式电脑、遥控器，等。可选的，控制设备上可以预先安装有应用程序。手持云台获得的输入信号，可以为控制设备发送的信号。

可选的，控制设备可以包括触控显示屏，触控显示屏上显示有控制区域，输入信号为用户在控制区域中进行触控操作后生成的。

需要说明的是，本实施例对于控制区域的位置和形状不做限定。例如，控制区域可以为触控显示屏上显示的虚拟摇杆。

可选的，本实施例提供的手持云台的控制方法，S302中，执行第一触发信号触发的第一控制操作之前，还可以包括：

判断手持云台的手柄的横滚角是否大致为0度。

若手柄的横滚角大致为0度，则执行第一控制操作。

具体的，通过判断手持云台的手柄的横滚角是否大致为0度，可以确定手柄是否为水平。当手柄的横滚角大致为0度，即确定手柄为水平时，可以执行第一控制操作。具体可以参见图4中所示的(a)和(b)。

通过确定手柄为水平时，才可以控制拍摄设备启动并持续横滚旋转，提升了拍摄设备横滚旋转时的拍摄或者摄影效果，提升了用户感受。

可选的，判断手柄的横滚角是否大致为0度，可以包括：

获取拍摄设备的位姿信息。

根据拍摄设备的位姿信息获取手柄的位姿信息。

根据手柄的位姿信息判断手柄的横滚角是否大致为0度。

具体的，拍摄设备中设置有惯性测量元件，通过惯性测量元件可以获取拍摄设备的位姿信息，进而可以获取到手柄的位姿信息。根据手柄的位姿信息判断手柄的横滚角是否大致为0度。

判断拍摄设备的横滚角是否大致为0度。

若拍摄设备的横滚角大致为0度，则执行第一控制操作。

具体的，通过判断拍摄设备的横滚角是否大致为0度，可以确定拍摄设备是否为水平。当拍摄设备的横滚角大致为0度，即确定拍摄设备为水平时，可以执行第一控制操作。具体可以参见图4中所示的(a)、(b)和(c)。

通过确定拍摄设备为水平时，才可以控制拍摄设备启动并持续横滚旋转，提升了拍摄设备横滚旋转时的拍摄或者摄影效果，提升了用户感受。

可选的，判断拍摄设备的横滚角是否大致为0度，可以包括：

获取拍摄设备的位姿信息。

根据拍摄设备的位姿信息判断拍摄设备的横滚角是否大致为0度。

具体的，拍摄设备中设置有惯性测量元件，通过惯性测量元件可以获取拍摄设备的位姿信息，进而可以根据拍摄设备的位姿信息判断拍摄设备的横滚角是否大致为0度。

判断拍摄设备的俯仰角和/或航向角是否大致为0度。

若拍摄设备的俯仰角和/或航向角大致为0度，则执行第一控制操作。

具体的，通过判断拍摄设备的俯仰角是否大致为0度，可以确定拍摄设备是否上仰或者下倾。例如，图4中的(b)和(c)所示姿态，拍摄设备上仰。通过判断拍摄设备的航向角是否大致为0度，可以确定拍摄设备是否向左或者向右偏转。当拍摄设备的横滚角、俯仰角和航向角均大致为0度时，可以确定手持云台为手电筒模式。此时，控制手持云台上设置的Yaw轴电机持续工作，可以实现拍摄设备绕其光轴持续横滚旋转。

通过确定拍摄设备的俯仰角和航向角，当俯仰角和/或航向角大致为0度时，才可以控制拍摄设备启动并持续横滚旋转，提升了拍摄设备横滚旋转时的拍摄或者摄影效果，提升了用户感受。

需要说明的是，在本申请各实施例中，大致为0度，是指允许存在非常小的误差。该误差可以为小于预设数值。本实施例对于预设数值的具体取值不做限定。

本实施例提供一种手持云台的控制方法，包括：获取输入信号，若确定输入信号为预设的第一触发信号，则执行第一触发信号触发的第一控制操作。第一控制操作用于控制手持云台上设置的Yaw轴电机启动并持续工作以实现手持云台上携带的拍摄设备启动并持续横滚旋转。本实施例提供的手持云台，当确定输入信号为第一触发信号时，可以触发实现拍摄设备启动并持续横滚旋转，避免了用户一直拨手柄上的控制按键，提升了用户操作的灵活性，提升了用户感受。

图6为本发明实施例二提供的手持云台的控制方法的流程图。本实施例提供的手持云台的控制方法，执行主体可以为手持云台，应用于已经触发拍摄设备进行横滚旋转的场景。如图6所示，本实施例提供的手持云台的控制方法，可以包括：

S601、获取输入信号。

S602、在所述拍摄设备持续横滚旋转的过程中，若获取到预设的第二触发信号，则执行第二触发信号触发的第二控制操作。第二控制操作用于控制正在工作的Yaw轴电机停止工作以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备停止旋转。

具体的，获取输入信号后，对输入信号进行检测，确定输入信号是否为预设的触发信号。如果输入信号是预设的第二触发信号时，第二触发信号可以触发第二控制操作。第二控制操作用于控制正在工作的Yaw轴电机停止工作以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备停止旋转。

通过确定输入信号为第二触发信号时，可以触发实现自动停止拍摄设备横滚旋转。避免了用户通过一直拨手柄上的控制按键后松开控制按键来控制拍摄设备停止旋转，提升了用户操作的灵活性，提升了用户感受。

具体地，所述第二触发信号被接收并根据预先配置的对应指令来控制拍摄装置的运动模式。所述第二触发信号可以触发两种运动模式中的一种，所述两种运动模式分别为顺时针持续转动至横滚角为0度停止和逆时针持续转动至横滚角为0度停止。

本实施例中，在手柄的背面设置手持云台的停止触发按键，所述第二触发信号可有双击所述停止触发按键产生。若当前所述拍摄设备正在顺时针转动，则所述第二触发信号触发的运动模式为顺时针持续转动至横滚角为0度停止；若当前所述拍摄设备正在逆时针转动，则所述第二触发信号触发的运动模式为逆时针持续转动至横滚角为0度停止。即，所述拍摄设备依照当前模式继续运动到水平位置并停止。

所述双击操作也可产生两个电信号，若第二个电信号的幅值大于或等于第一个电信号的幅值的一半，则确定所述第二个电信号触发成功。即第二次按压的幅度大于或等于第一次按压的幅度的一半即可。用户体验为，第一次按压后不用完全放开所述按键使其完全复位，只需放开一定程度，如放开一半即可进行第二次按压。第二个电信号的幅值大于或等于第一个电信号的幅值的1/3、4/3、2/3等其他值。

需要说明的是，本实施例中涉及的触发信号、触发操作、边沿信号等其他技术特征，可以参见图3～图5所示实施例，技术原理和技术效果相似，此处不再赘述。

可选的，第二控制操作为下列中的任意一种：

第一种实现方式，控制正在工作的Yaw轴电机立即停止工作以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备立即停止旋转。

第二种实现方式，控制正在工作的Yaw轴电机继续工作直至拍摄设备的横滚角为0度时控制Yaw轴电机停止工作，以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备停止旋转。

具体的，对于第一种实现方式，可以实现拍摄设备立即停止横滚旋转。对于第二种实现方式，可以实现拍摄设备停下时的姿态可以自动保持水平。此时，拍摄设备的横滚角大致为0度，允许存在非常小的误差。即，拍摄设备的横滚角小于预设数值。本实施例对于预设数值的具体取值不做限定。

需要说明的是，图3～图5所示实施例一提供的手持云台的控制方法，与本实施例提供的手持云台的控制方法，可以相互结合。

本实施例提供一种手持云台的控制方法，包括：获取输入信号，若确定输入信号为预设的第二触发信号，则执行第二触发信号触发的第二控制操作。第二控制操作用于控制正在工作的Yaw轴电机停止工作以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备停止旋转。本实施例提供的手持云台的控制方法，当确定输入信号为第二触发信号时，可以触发实现正在进行横滚旋转的拍摄设备停止横滚旋转，提升了用户操作的灵活性，提升了用户感受。

图7为本发明实施例提供的手持云台的结构示意图。如图7所示，本实施例提供的手持云台，用于执行图3～图6所示实施例提供的手持云台的控制方法。如图7所示，本实施例提供的手持云台，可以包括：

手柄71、云台72和拍摄设备73。

云台72包括云台基座和多个轴关节，每个轴关节包括电机和与电机驱动连接的轴臂。手柄71与云台基座连接。拍摄设备设置73在云台上。

云台还包括存储器75和处理器74。

存储器75用于存储指令。

处理器74用于运行指令以实现：

获取输入信号。

若确定输入信号为预设的第一触发信号，则执行第一触发信号触发的第一控制操作。第一控制操作用于控制手持云台上设置的Yaw轴电机启动并持续工作以实现手持云台上携带的拍摄设备启动并持续横滚旋转。

可选的，处理器74还用于：

判断手持云台的手柄的横滚角是否大致为0度。

若手柄的横滚角大致为0度，则执行第一控制操作。

可选的，处理器74具体用于：

获取拍摄设备的位姿信息。

根据拍摄设备的位姿信息获取手柄的位姿信息。

根据手柄的位姿信息判断手柄的横滚角是否大致为0度。

可选的，处理器74还用于：

判断拍摄设备的横滚角是否大致为0度。

若拍摄设备的横滚角大致为0度，则执行第一控制操作。

可选的，处理器74具体用于：

获取拍摄设备的位姿信息。

可选的，处理器74还用于：

判断拍摄设备的俯仰角和/或航向角是否大致为0度。

可选的，处理器74具体用于：

根据操作方向和杆量生成输入信号。

可选的，处理器74具体用于：

根据杆量确定输入信号在上升沿处或者下降沿处幅度变化的起始点和终止点，包括：

可选的，触发操作包括：

用户对摇杆连续两次向右或者向左打杆。

可选的，连续两次向右或向左打杆触发生成两个电信号。

可选的，两个电信号中，若第二个电信号的幅值大于或等于第一个电信号的幅值的一半，则确定第二个电信号触发成功。

可选的，处理器74具体用于：

可选的，控制设备包括触控显示屏，触控显示屏上显示有控制区域，输入信号为用户在控制区域中进行触控操作后生成的。

可选的，处理器74具体用于：

执行第一控制操作。

可选的，控制操作至少包括以下中的一种：

控制Yaw轴电机启动并持续工作以实现拍摄设备按照顺时针方向启动并持续横滚旋转。

控制Yaw轴电机启动并持续工作以实现拍摄设备按照逆时针方向启动并持续横滚旋转。

控制Yaw轴电机启动并持续工作以实现拍摄设备按照顺时针方向启动并持续横滚旋转，直至旋转角度达到第一预设角度后控制Yaw轴电机停止工作。

控制Yaw轴电机启动并持续工作以实现拍摄设备按照逆时针方向启动并持续横滚旋转，直至旋转角度达到第二预设角度后控制Yaw轴电机停止工作。

控制Yaw轴电机启动并持续工作以实现拍摄设备按照顺时针方向启动并持续横滚旋转，在旋转角度达到第三预设角度后控制Yaw轴电机继续工作，直至拍摄设备的横滚角大致为0度时控制Yaw轴电机停止工作。

控制Yaw轴电机启动并持续工作以实现拍摄设备按照逆时针方向启动并持续横滚旋转，在旋转角度达到第四预设角度后控制Yaw轴电机继续工作，直至拍摄设备的横滚角大致为0度时控制Yaw轴电机停止工作。

可选的，触发信号为边沿信号。

可选的，处理器74还用于：

若确定输入信号为预设的第二触发信号，则执行第二触发信号触发的第二控制操作。第二控制操作用于控制正在工作的Yaw轴电机停止工作以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备停止旋转。

可选的，第二控制操作为下列中的任意一种：

控制正在工作的Yaw轴电机立即停止工作以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备立即停止旋转。

控制正在工作的Yaw轴电机继续工作直至拍摄设备的横滚角为0度时控制Yaw轴电机停止工作，以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备停止旋转。

本实施例提供的手持云台，用于执行图3～图6所示实施例提供的手持云台的控制方法，技术原理和技术效果相似，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。

Claims

一种手持云台的控制方法，其特征在于，包括：

获取输入信号；

若确定所述输入信号为预设的第一触发信号，则执行所述第一触发信号触发的第一控制操作；所述第一控制操作用于控制手持云台上设置的Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述手持云台上携带的拍摄设备启动并持续横滚旋转。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一触发信号触发的第一控制操作之前，还包括：

判断所述手持云台的手柄的横滚角是否大致为0度；

若所述手柄的横滚角大致为0度，则执行所述第一控制操作。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述手柄的横滚角是否大致为0度，包括：

获取所述拍摄设备的位姿信息；

根据所述拍摄设备的位姿信息获取所述手柄的位姿信息；

根据所述手柄的位姿信息判断所述手柄的横滚角是否大致为0度。
根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一触发信号触发的第一控制操作之前，还包括：

判断所述拍摄设备的横滚角是否大致为0度；

若所述拍摄设备的横滚角大致为0度，则执行所述第一控制操作。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述拍摄设备的横滚角是否大致为0度，包括：

获取所述拍摄设备的位姿信息；

根据所述拍摄设备的位姿信息判断所述拍摄设备的横滚角是否大致为0度。
根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一触发信号触发的第一控制操作之前，还包括：

判断所述拍摄设备的俯仰角和/或航向角是否大致为0度；

若所述拍摄设备的俯仰角和/或航向角大致为0度，则执行所述第一控制操作。
根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取输入信号，包括：

若检测到用户对所述手持云台上设置的摇杆进行触发操作，则获取所述摇杆的操作方向和杆量；

根据所述操作方向和所述杆量生成所述输入信号。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述输入信号为边沿信号，所述根据所述操作方向和所述杆量生成所述输入信号，包括：

根据所述操作方向确定所述输入信号是上升沿信号或者是下降沿信号；

根据所述杆量确定所述输入信号在上升沿处或者下降沿处幅度变化的起始点和终止点。
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，获取所述摇杆的杆量，包括：

根据所述摇杆在所述操作方向上的初始位置和结束位置，获取所述杆量的起始值和终止值；

所述根据所述杆量确定所述输入信号在上升沿处或者下降沿处幅度变化的起始点和终止点，包括：

根据所述杆量的起始值和终止值，分别确定所述输入信号在上升沿处或者下降沿处幅度变化的起始点和终止点。
根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述触发操作包括：

用户对所述摇杆连续两次向右或者向左打杆。
根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取输入信号，包括：

接收所述手持云台的控制设备发送的所述输入信号，所述输入信号为用户对所述控制设备进行触发操作后生成的。
根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括触控显示屏，所述触控显示屏上显示有控制区域，所述输入信号为用户在所述控制区域中进行触控操作后生成的。
根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一触发信号触发的第一控制操作，包括：

根据预设的触发信号与控制操作之间的对应关系，确定所述第一触发信号触发的所述第一控制操作；

执行所述第一控制操作。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述控制操作至少包括以下中的一种：

控制所述Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述拍摄设备按照顺时针方向启动并持续横滚旋转；

控制所述Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述拍摄设备按照逆时针方向启动并持续横滚旋转；

控制所述Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述拍摄设备按照顺时针方向启动并持续横滚旋转，直至旋转角度达到第一预设角度后控制所述Yaw轴电机停止工作；

控制所述Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述拍摄设备按照逆时针方向启动并持续横滚旋转，直至旋转角度达到第二预设角度后控制所述Yaw轴电机停止工作；

控制所述Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述拍摄设备按照顺时针方向启动并持续横滚旋转，在旋转角度达到第三预设角度后控制所述Yaw轴电机继续工作，直至所述拍摄设备的横滚角大致为0度时控制所述Yaw轴电机停止工作；

控制所述Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述拍摄设备按照逆时针方向启动并持续横滚旋转，在旋转角度达到第四预设角度后控制所述Yaw轴电机继续工作，直至所述拍摄设备的横滚角大致为0度时控制所述Yaw轴电机停止工作。
根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度所述第二预设角度、所述第三预设角度和所述第四预设角度中的至少一个为360度。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述触发信号为边沿信号。
根据权利要求1-16任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述拍摄设备持续横滚旋转的过程中，若获取到预设的第二触发信号，则执行所述第二触发信号触发的第二控制操作；所述第二控制操作用于控制正在工作的Yaw轴电机停止工作以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备停止旋转。
根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第二控制操作为下列中的任意一种：

控制正在工作的Yaw轴电机立即停止工作以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备立即停止旋转；

控制正在工作的Yaw轴电机继续工作直至所述拍摄设备的横滚角为0度时控制所述Yaw轴电机停止工作，以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备停止旋转。
根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第二触发信号为双击所述手持云台的停止触发按键。
根据权利要求10或19所述的方法，其特征在于，连续两次向右或者向左打杆，或者，双击手持云台的停止触发按键的操作触发生成两个电信号。
根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述两个电信号中，若第二个电信号的幅值大于或等于第一个电信号的幅值的一半，则确定所述第二个电信号触发成功。
一种手持云台，其特征在于，包括：手柄、云台和拍摄设备；

所述云台包括云台基座和多个轴关节，每个所述轴关节包括电机和与所述电机驱动连接的轴臂；所述手柄与所述云台基座连接；所述拍摄设备设置在所述云台上；

所述云台还包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储指令；

所述处理器用于运行所述指令以实现：

获取输入信号；

若确定所述输入信号为预设的第一触发信号，则执行所述第一触发信号触发的第一控制操作；所述第一控制操作用于控制手持云台上设置的Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述手持云台上携带的拍摄设备启动并持续横滚旋转。
根据权利要求22所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于：

判断所述手持云台的手柄的横滚角是否大致为0度；

若所述手柄的横滚角大致为0度，则执行所述第一控制操作。
根据权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述处理器具体用于：

获取所述拍摄设备的位姿信息；

根据所述拍摄设备的位姿信息获取所述手柄的位姿信息；

根据所述手柄的位姿信息判断所述手柄的横滚角是否大致为0度。
根据权利要求22-24任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于：

判断所述拍摄设备的横滚角是否大致为0度；

若所述拍摄设备的横滚角大致为0度，则执行所述第一控制操作。
根据权利要求25所述的手持云台，其特征在于，所述处理器具体用于：

获取所述拍摄设备的位姿信息；

根据所述拍摄设备的位姿信息判断所述拍摄设备的横滚角是否大致为0度。
根据权利要求25或26所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于：

判断所述拍摄设备的俯仰角和/或航向角是否大致为0度；

若所述拍摄设备的俯仰角和/或航向角大致为0度，则执行所述第一控制操作。
根据权利要求22-27任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器具体用于：

若检测到用户对所述手持云台上设置的摇杆进行触发操作，则获取所述摇杆的操作方向和杆量；

根据所述操作方向和所述杆量生成所述输入信号。
根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，所述处理器具体用于：

根据所述操作方向确定所述输入信号是上升沿信号或者是下降沿信号；

根据所述杆量确定所述输入信号在上升沿处或者下降沿处幅度变化的起始点和终止点。
根据权利要求29所述的手持云台，其特征在于，所述处理器具体用于：

根据所述摇杆在所述操作方向上的初始位置和结束位置，获取所述杆量的起始值和终止值；

所述根据所述杆量确定所述输入信号在上升沿处或者下降沿处幅度变化的起始点和终止点，包括：

根据所述杆量的起始值和终止值，分别确定所述输入信号在上升沿处或者下降沿处幅度变化的起始点和终止点。
根据权利要求28-30任一项所述的手持云台，其特征在于，所述触发操作包括：

用户对所述摇杆连续两次向右或者向左打杆。
根据权利要求22-31任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器具体用于：

接收所述手持云台的控制设备发送的所述输入信号，所述输入信号为用户对所述控制设备进行触发操作后生成的。
根据权利要求32所述的手持云台，其特征在于，所述控制设备包括触控显示屏，所述触控显示屏上显示有控制区域，所述输入信号为用户在所述控制区域中进行触控操作后生成的。
根据权利要求22-33任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器具体用于：

根据预设的触发信号与控制操作之间的对应关系，确定所述第一触发信号触发的所述第一控制操作；

执行所述第一控制操作。
根据权利要求34所述的手持云台，其特征在于，所述控制操作至少包括以下中的一种：

控制所述Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述拍摄设备按照顺时针方向启动并持续横滚旋转；

控制所述Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述拍摄设备按照逆时针方向启动并持续横滚旋转；

控制所述Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述拍摄设备按照顺时针方向启动并持续横滚旋转，直至旋转角度达到第一预设角度后控制所述Yaw轴电机停止工作；

控制所述Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述拍摄设备按照逆时针方向启动并持续横滚旋转，直至旋转角度达到第二预设角度后控制所述Yaw轴电机停止工作；

控制所述Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述拍摄设备按照顺时针方向启动并持续横滚旋转，在旋转角度达到第三预设角度后控制所述Yaw轴电机继续工作，直至所述拍摄设备的横滚角大致为0度时控制所述Yaw轴电机停止工作；

控制所述Yaw轴电机启动并持续工作以实现所述拍摄设备按照逆时针方向启动并持续横滚旋转，在旋转角度达到第四预设角度后控制所述Yaw轴电机继续工作，直至所述拍摄设备的横滚角大致为0度时控制所述Yaw轴电机停止工作。
根据权利要求35所述的手持云台，其特征在于，所述第一预设角度所述第二预设角度、所述第三预设角度和所述第四预设角度中的至少一个为360度。
根据权利要求34所述的手持云台，其特征在于，所述触发信号为边沿信号。
根据权利要求22-37任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述拍摄设备持续横滚旋转的过程中，若获取到预设的第二触发信号，则执行所述第二触发信号触发的第二控制操作；所述第二控制操作用于控制正在工作的Yaw轴电机停止工作以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备停止旋转。
根据权利要求38所述的手持云台，其特征在于，所述第二控制操作为下列中的任意一种：

控制正在工作的Yaw轴电机立即停止工作以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备立即停止旋转；

控制正在工作的Yaw轴电机继续工作直至所述拍摄设备的横滚角为0度时控制所述Yaw轴电机停止工作，以实现正在进行横滚旋转的拍摄设备停止旋转。
根据权利要求38所述的手持云台，其特征在于，所述第二触发信号为双击所述手持云台的停止触发按键。
根据权利要求31或40所述的手持云台，其特征在于，连续两次向右或者向左打杆，或者，双击手持云台的停止触发按键的操作触发生成两个电信号。
根据权利要求41所述的手持云台，其特征在于，所述两个电信号中，若第二个电信号的幅值大于或等于第一个电信号的幅值的一半，则确定所述第二个电信号触发成功。
一种存储介质，其特征在于，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序用于实现如权利要求1-21中任一项所述的手持云台的控制方法。