CN108375992B

CN108375992B - 手持云台的控制方法和控制装置

Info

Publication number: CN108375992B
Application number: CN201810132674.5A
Authority: CN
Inventors: 廖易仑
Original assignee: Guilin Zhishen Information Technology Co Ltd
Current assignee: Guilin Zhishen Information Technology Co Ltd
Priority date: 2018-02-09
Filing date: 2018-02-09
Publication date: 2019-01-22
Anticipated expiration: 2038-02-09
Also published as: EP3751379A4; EP3751379B1; US11885459B2; WO2019153558A1; US20220034446A1; JP7080980B2; JP2021513630A; EP3751379A1; CN108375992A

Abstract

本发明提供了一种手持云台的控制方法和控制装置，所述控制方法包括如下步骤：步骤1)检测所述手持云台的当前模式；步骤2)当所述手持云台处于工作模式时，检测所述手持云台是否处于折叠位置，以及当所述手持云台处于折叠位置时使所述手持云台进入待机模式；步骤3)当所述手持云台处于待机模式时，检测所述手持云台是否处于非折叠位置，以及当所述手持云台处于非折叠位置时使所述手持云台进入工作模式；其中上述步骤2)和3)的执行没有先后顺序。本发明的控制方法使得用户能够快捷、方便地操作手持云台，且不会损坏电机。

Description

手持云台的控制方法和控制装置

技术领域

本发明涉及手持云台，具体涉及一种手持云台的控制方法和控制装置。

背景技术

手持云台是一种用于安装和固定拍摄设备(例如手机)的支撑装置，其用于调整拍摄设备的运动状态和位置，使得拍摄设备能够稳定地拍照和摄像。目前主流的手持云台包括单轴手持云台、双轴手持云台和三轴手持云台，其中三轴手持云台能够在三个方向上控制拍摄设备的运动，因此拍摄效果好。

在用户使用现有的手持云台进行手机拍照时，如果用户需要临时拨打电话、接听电话或暂停手持云台工作，为了避免损坏手持云台的电机，必须先关闭手持云台。当用户结束通话之后，需要再次按下开机键以使得手持云台开机并重新启动，设置手机中与手持云台配合工作的APP后才能使得手持云台正常工作。

但是目前的手持云台的上述操作方法繁琐费时，不方便用户使用。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种手持云台的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

步骤1)检测所述手持云台的当前模式；

步骤2)当所述手持云台处于工作模式时，检测所述手持云台是否处于折叠位置，以及当所述手持云台处于折叠位置时使所述手持云台进入待机模式；

步骤3)当所述手持云台处于待机模式时，检测所述手持云台是否处于非折叠位置，以及当所述手持云台处于非折叠位置时使所述手持云台进入工作模式；

其中上述步骤2)和3)的执行没有先后顺序。

优选的，在所述步骤2)中，当检测到所述手持云台处于非折叠位置时，所述手持云台保持在工作模式；在所述步骤3)中，当检测到所述手持云台处于折叠位置时，所述手持云台保持在待机模式。

优选的，在所述步骤1)中，检测所述手持云台中的电机的工作状态，当所述手持云台中的电机工作时判断所述手持云台处于工作模式，当所述手持云台中的电机不工作时判断所述手持云台处于待机模式。

优选的，在所述步骤2)中，当所述手持云台处于折叠位置时，还包括断开所述手持云台中的电机的电源；在所述步骤3)中，当所述手持云台处于非折叠位置时，还包括给所述手持云台中的电机供电。

优选的，在待机模式中还包括断开所述手持云台的通信，以及在工作模式中还包括恢复所述手持云台的通信。

优选的，所述手持云台包括：横滚轴电机，与所述横滚轴电机固定连接的第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂的中轴线与所述第二连接臂的中轴线具有夹角，在所述步骤2)和3)中，通过测量所述夹角判断所述手持云台处于折叠位置或者非折叠位置。

优选的，其中当所述夹角不大于预定的阈值角度时，判断所述手持云台处于折叠位置；其中当所述夹角大于预定的阈值角度时，判断所述手持云台处于非折叠位置。

优选的，所述预定的阈值角度为10°。

优选的，所述预定的阈值角度为5°。

本发明的实施例还提供了一种手持云台的控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储了被所述处理器执行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时，使得所述控制装置执行如上所述的控制方法。

本发明的实施例还提供了一种手持云台的控制装置，包括：

折叠位置检测装置，其用于检测所述手持云台是否处于折叠位置；

主控单元，其用于检测所述手持云台的当前模式，

如果所述手持云台处于工作模式，当所述手持云台处于折叠位置时使所述手持云台进入待机模式；以及

如果所述手持云台处于待机模式，当所述手持云台处于非折叠位置时使所述手持云台进入工作模式。

优选的，所述主控单元还用于：如果所述手持云台处于工作模式，当所述手持云台处于非折叠位置时，使得所述手持云台保持在工作模式；如果所述手持云台处于待机模式，当所述手持云台处于折叠位置时，使所述手持云台保持在待机模式。

优选的，所述手持云台包括电机，所述主控单元检测所述电机的工作状态，当所述电机工作时判断所述手持云台处于工作模式，当所述电机不工作时判断所述手持云台处于待机模式。

优选的，还包括电源控制装置，当所述手持云台处于折叠位置时，所述主控单元控制所述电源控制装置以断开所述手持云台中的电机的电源，当所述手持云台处于非折叠位置时，所述主控单元控制所述电源控制装置以给所述手持云台中的电机供电。

优选的，所述手持云台包括横滚轴电机，与所述横滚轴电机固定连接的第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂的中轴线与所述第二连接臂的中轴线具有夹角，所述折叠位置检测装置为测量所述夹角的角度传感器。

基于本发明的控制方法，用户通过折叠手持云台使电机暂停工作，因此可以快速接听或拨打电话，在接听或拨打电话的过程中不会损坏电机。由于在折叠状态下并未关闭手持云台，接听或拨打完电话之后，只需要使得手持云台离开折叠位置，即可快速恢复手持云台的工作。方便用户操作、省时。

附图说明

以下参照附图对本发明实施例作进一步说明，其中：

图1是手持云台工作时的立体示意图。

图2是图1所示的手持云台沿箭头A所指的方向的平面示意图。

图3是手持云台处于折叠位置的平面示意图。

图4是根据本发明较佳实施例的手持云台的控制装置的方框图。

图5是根据本发明较佳实施例的手持云台的控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图通过具体实施例对本发明进一步详细说明。

为了方便描述本发明的控制方法，以下将先结合图1-3来描述手持云台1的结构和各种状态。

图1是手持云台工作时的立体示意图。图2是图1所示的手持云台沿箭头A所指的方向的平面示意图。如图1和2所示，手持云台1包括航向轴电机11、横滚轴电机12和俯仰轴电机13，其中，航向轴电机11的旋转轴、横滚轴电机12的旋转轴L1和俯仰轴电机13的旋转轴这三个轴相互垂直。横滚轴电机12包括相对设置的电机端盖121和电机外壳122，与电机端盖121和航向轴电机11固定连接的第一连接臂123，与电机外壳122和俯仰轴电机13固定连接的第二连接臂124。第一连接臂123的中轴线L2与横滚轴电机12的旋转轴L1垂直，第二连接臂124的中轴线L3与横滚轴电机12的旋转轴L1垂直。图1和图2所示的中轴线L2和中轴线L3之间的夹角θ为90°。

用户可以沿图2所示的箭头方向B拨动第二连接臂124且使其旋转90°，使得夹角θ逐渐减小，直至0°。如图3所示，在此状态下，手持云台1占据的空间最小。根据本发明的一个实施例，将夹角θ在0～10°定义为手持云台1处于折叠位置，夹角θ大于10°定义为手持云台1处于非折叠位置。

在本申请中定义了手持云台1通电启动后的工作模式和待机模式。根据本发明的一个实施例，工作模式是指主控单元24工作且所有的电机都处于通电工作状态，这时手持云台系统处于正常工作状态；待机模式是指主控单元24工作且所有的电机都不被供电(即停止工作)。

图4是根据本发明较佳实施例的手持云台的控制装置的方框图，其中包括主控单元24，与主控单元相连的角度传感器22和电源控制装置23。根据本发明的一个实施例，角度传感器22安装在横滚轴电机12上用于测量中轴线L2和中轴线L3之间的夹角θ。主控单元24用于检测手持云台1的当前模式，并控制电源控制装置23以断开所有电机的电源或者给所有电机供电。

图5是根据本发明较佳实施例的手持云台的控制方法的流程图。如图5所示，包括如下步骤：

可以预设手持云台1开机后自动进入工作模式；根据其他实施例，也可以预设自动进入待机模式。然后进入以下的判断步骤：

步骤S1)，检测手持云台1的当前模式。

如果手持云台1处于工作模式，则在步骤S1)后进行如下步骤S21)。

步骤S21)，测量夹角θ。

步骤S22)，判断夹角θ是否在0～10°(即手持云台1是否处于折叠位置)，如果不在0～10°范围内重复步骤S21)，如果在该范围内(即手持云台1处于折叠位置)，进行如下步骤S23)。

步骤S23)，使得手持云台1进入待机模式，断开所有电机电源。

如果手持云台1处于待机模式，则在步骤S1)后进行如下步骤S31)。

步骤S31)，测量夹角θ。

步骤S32)，判断夹角θ是否大于10°(即手持云台1是否处于非折叠位置)，如果夹角θ不大于10°重复步骤S31)，如果夹角θ大于10°(即手持云台1处于非折叠位置)进行如下步骤S33)。

步骤S33)，使得手持云台1进入工作模式，接通所有电机电源。

重复上述步骤S1)。

以下将结合用户的实际使用过程来具体说明上述控制方法。

首先将手机夹持在手持云台1上，按下手持云台1的电源键使其开机，打开手机蓝牙，打开并设置手机APP，将手机与手持云台1连接。

用户使用手持云台1固定手机进行拍照或摄影。

在拍照的过程中，如果用户需要拨通或接听电话，用户只需用手拨动第二连接臂124使得手持云台1处于图3所示的折叠位置，而无需使手持云台1关机。其中用户在拨动第二连接臂124的过程中，在第一阶段(夹角θ逐渐减小至10°)依次执行如下步骤：步骤S1)，步骤S21)，步骤S22)，重复步骤S21)和步骤S22)。接下来在第二阶段(夹角θ从10°减小至0°或在10°以内变化)依次执行如下步骤：步骤S23)，步骤S1)，步骤S31)，步骤S32)，重复步骤S31)和步骤S32)。

由于在第二阶段的步骤S23)断开了所有电机电源，因此在接听或拨打电话的过程中能够节省手持云台1的电量，且不会损坏电机。在手持云台1处于折叠位置之后，用户能够方便地接听或拨打电话，无需按下手持云台1的电源键使其关机。用户在接听电话的过程中，重复执行S31)和步骤S32)。

当用户结束通话后，如需要再次使用手机进行拍照，此时只需要拨动第二连接臂124使得手持云台1离开图3所示的折叠位置，即处于非折叠位置即可。其中用户在拨动第二连接臂124的过程中，在第三阶段(夹角θ从0°增加至10°)依次执行如下步骤：重复步骤S31)和步骤S32)。在第四阶段(夹角θ大于10°)执行的控制过程如下：步骤S33)，步骤S1)，步骤S21)，步骤S22)，重复步骤S21)和步骤S22)。

用户通过折叠手持云台1使所有电机暂停工作，因此可以快速接通电话，在接听电话的过程中不会损坏电机。由于在折叠状态下并未关闭手持云台1，接通完电话之后，只需要使得手持云台1离开折叠位置，即可接通所有电机电源使得手持云台1正常工作，因此可以快速恢复手持云台1的工作。方便用户操作、省时。

在本发明的另一个实施例中，手持云台1进入待机模式后，断开手机与手持云台1之间的通信连接。手持云台1进入工作模式后，恢复手机和手持云台1之间的通信连接。

在本发明的另一个实施例中，将夹角θ在0～5°定义为手持云台1处于折叠位置。在本发明的又一个实施例中，将夹角θ为0°定义为手持云台1处于折叠位置。在本发明的其他实施例中，将夹角θ在其他角度范围内定义为手持云台1处于折叠位置。

在本发明的其他实施例中，在第一连接臂123或第二连接臂124上设置距离传感器，通过第一连接臂123和第二连接臂124之间的距离来判断手持云台1是否处于折叠位置。

在本发明的进一步实施例中，在第一连接臂123或第二连接臂124上设置开关，当手持云台1处于折叠位置时触发该开关，根据开关的导通状态来判断手持云台1的折叠或非折叠状态。

本发明的控制方法可用于双轴手持云台(即由俯仰轴电机13和航向轴电机11中任一个与横滚轴电机12构成)，还可以用于单轴手持云台(即由横滚轴电机12构成)。

在本发明的再一个实施例中，单轴手持云台包括横滚轴电机，主控单元检测横滚轴电机的工作状态，当横滚轴电机工作时判断单轴手持云台处于工作模式，当横滚轴电机不工作时单轴手持云台处于待机模式。主控单元还用于：如果单轴手持云台处于工作模式，当单轴手持云台处于折叠位置时使其进入待机模式且断开横滚轴电机的电源；如果单轴手持云台处于待机模式，当单轴手持云台处于非折叠位置时使其进入工作模式且接通横滚轴电机的电源。

本发明还提供了一种手持云台的控制装置，包括存储器和处理器，存储器存储了被处理器执行的计算机程序；处理器执行计算机程序时，使得控制装置执行上述的控制方法。

虽然本发明已经通过优选实施例进行了描述，然而本发明并非局限于这里所描述的实施例，在不脱离本发明范围的情况下还包括所作出的各种改变以及变化。

Claims

1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

步骤1)检测所述手持云台的当前模式；

其中上述步骤2)和3)的执行没有先后顺序。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤2)中，当检测到所述手持云台处于非折叠位置时，所述手持云台保持在工作模式；在所述步骤3)中，当检测到所述手持云台处于折叠位置时，所述手持云台保持在待机模式。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤1)中，检测所述手持云台中的电机的工作状态，当所述手持云台中的电机工作时判断所述手持云台处于工作模式，当所述手持云台中的电机不工作时判断所述手持云台处于待机模式。

4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤2)中，当所述手持云台处于折叠位置时，还包括断开所述手持云台中的电机的电源；在所述步骤3)中，当所述手持云台处于非折叠位置时，还包括给所述手持云台中的电机供电。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在待机模式中还包括断开所述手持云台的通信，以及在工作模式中还包括恢复所述手持云台的通信。

6.根据权利要求1或2所述的控制方法，所述手持云台包括：横滚轴电机，与所述横滚轴电机固定连接的第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂的中轴线与所述第二连接臂的中轴线具有夹角，其特征在于，在所述步骤2)和3)中，通过测量所述夹角判断所述手持云台处于折叠位置或者非折叠位置。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中当所述夹角不大于预定的阈值角度时，判断所述手持云台处于折叠位置；其中当所述夹角大于预定的阈值角度时，判断所述手持云台处于非折叠位置。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述预定的阈值角度为10°。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述预定的阈值角度为5°。

10.一种手持云台的控制装置，包括存储器和处理器，其特征在于，

所述存储器存储了被所述处理器执行的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序时，使得所述控制装置执行权利要求1至9中任一项所述的控制方法。

11.一种手持云台的控制装置，其特征在于，包括：

主控单元，其用于检测所述手持云台的当前模式，

12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，所述主控单元还用于：

如果所述手持云台处于工作模式，当所述手持云台处于非折叠位置时，使得所述手持云台保持在工作模式；

如果所述手持云台处于待机模式，当所述手持云台处于折叠位置时，使所述手持云台保持在待机模式。

13.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，所述手持云台包括电机，所述主控单元检测所述电机的工作状态，当所述电机工作时判断所述手持云台处于工作模式，当所述电机不工作时判断所述手持云台处于待机模式。

14.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，还包括电源控制装置，当所述手持云台处于折叠位置时，所述主控单元控制所述电源控制装置以断开所述手持云台中的电机的电源，当所述手持云台处于非折叠位置时，所述主控单元控制所述电源控制装置以给所述手持云台中的电机供电。

15.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，所述手持云台包括横滚轴电机，与所述横滚轴电机固定连接的第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂的中轴线与所述第二连接臂的中轴线具有夹角，其特征在于，所述折叠位置检测装置为测量所述夹角的角度传感器。