JP6255117B2 - 撮像制御方法、装置および雲台装置 - Google Patents
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Description
プリセットの基準方向に対するカメラの現在の角度を検出することにより第一角度を獲得し、かつカメラ載置装置をハンギング保持するためのハンギング保持アームの回転角度を検出することにより第二角度を獲得するステップと、
前記第二角度に対して計算を行い、前記カメラ載置装置の回転の角度変化パラメータを獲得するステップであって、この角度変化パラメータは角速度と角加速度を含むステップ、
プリセットの追従調整パラメータと計算ルールを選択して前記第一角度、第二角度および角度変化パラメータに対して計算を行うことにより、前記カメラの追従回転角度を獲得するステップと、
前記追従回転角度に応じて前記カメラの回転を制御することにより撮影を完成するステップとを含む。
外部パラメータ調整装置との無線信号接続を確立するステップと、
前記外部パラメータ調整装置が送信した追従調整パラメータを受信し、かつ受信したこの追従調整パラメータを記憶するステップとをさらに含む。
前記第二角度は、前記カメラ載置装置上に設置された角度センサにより検出かつ伝送された回転角度情報を含む。
前記回転角度に応じてモータ回転コマンドを生成し、かつ前記モータ回転コマンドを前記カメラ載置装置上に設置された回転モータへ送信し、前記カメラの回転に対する制御を完成するように前記回転モータの回転を制御するステップを含む。
プリセットの基準方向に対するカメラの現在の角度を検出することにより第一角度を獲得し、かつカメラ載置装置をハンギング保持するハンギング保持アームに用いる回転角度を検出することにより第二角度を獲得する検出モジュールと、
前記第二角度に対して計算を行い、前記カメラ載置装置の回転する角度の変化パラメータを獲得するのに用いられる計算モジュールであって、この角度変化パラメータは角速度と角加速度を含む計算モジュールと、
プリセットの追従調整パラメータと計算ルールを選択して前記第一角度、第二角度および角度変化パラメータに対して計算を行うことにより、前記カメラの追従回転角度を獲得するのに用いられる処理モジュールと、
前記追従回転角度に応じて前記カメラの回転を制御することにより撮影を完成するのに用いられる制御モジュールとを含む。
外部パラメータ調整装置との無線信号接続を確立し、かつ前記外部パラメータ調整装置が送信した追従調整パラメータを受信し、かつ受信したこの追従調整パラメータを記憶するのに用いられる通信モジュールを含む。
前記第一角度センサは、プリセットの基準方向に対するカメラの現在の角度を検出するのに用いられ、
前記第二角度センサは、この雲台装置をハンギング保持するハンギング保持アームの回転角度を検出するのに用いられ、
前記コントローラは、受信した前記第一角度センサで感知した角度を第一角度とし、前記第二角度センサで感知した角度を第二角度とし、前記第二角度に対して計算を行い、前記カメラ載置装置の回転の角度変化パラメータを獲得し、この角度変化パラメータは角速度と角加速度を含み、プリセットの追従調整パラメータと計算ルールを選択して前記第一角度、第二角度および角度変化パラメータに対して計算を行うことにより、前記カメラの追従回転角度を獲得しており、前記追従回転角度に応じて前記カメラの回転を制御することにより撮影を完成するのに用いられる。
前記第二角度センサは、具体的には前記ハンギング保持アームが前記横軸支持アームに対して回転する回転角度を検出するのに用いられる。
前記第二角度センサは、具体的には前記ピッチ軸支持アームの前記ロール軸支持アームに対して回転する回転角度を検出するのに用いられる。
前記第二角度センサ202は、この雲台装置をハンギング保持するハンギング保持アーム401の回転角度を検出するのに用いられており、
前記コントローラ100は、受信した前記第一角度センサ201で感知した角度を第一角度とし、前記第二角度センサ202で感知した角度を第二角度とし、前記第二角度に対して計算を行い、前記カメラ載置装置の回転の角度変化パラメータを獲得し、この角度変化パラメータは角速度と角加速度を含み、プリセットの追従調整パラメータと計算ルールを選択して前記第一角度、第二角度および角度変化パラメータに対して計算を行うことにより、前記カメラの追従回転角度を獲得し、前記追従回転角度に応じて前記カメラの回転を制御することにより撮影を完成するのに用いられる。
ωfollow=K1×(θhandle−θcamera)+K2×d(θhandle)/dt+K3×d2(θhandle)/dt2
式中、K1、K2、K3はユーザーが実際の状況に応じて設定した追従調整パラメータであり、具体的には0から100の数字とし、ωfollowはカメラが所在する軸の追従回転角度であり、θhandleはハンドルなどのハンギング保持アーム401の回転角度、即ち第二角度であり、θcameraはカメラが所在する軸の回転角度、即ち第一角度であり、この公式の中で、第二角度に基づいて角速度と角加速度を計算するのはそれぞれd(θhandle)/dtとd2(θhandle)/dt2を通じて計算により獲得される。
プリセットの基準方向に対するカメラの現在の角度を検出することにより第一角度を獲得し、かつカメラ載置装置をハンギング保持するためのハンギング保持アームの回転角度を検出することにより第二角度を獲得するのに用いられる検出モジュール10と、
前記第二角度に対して計算を行い、前記カメラ載置装置の回転の角度変化パラメータを獲得するのに用いられる計算モジュール20であって、この角度変化パラメータは角速度と角加速度を含む計算モジュール20と、
プリセットの追従調整パラメータと計算ルールを選択して前記第一角度、第二角度および角度変化パラメータに対して計算を行うことにより、前記カメラの追従回転角度を獲得するのに用いられる処理モジュール30と、
前記追従回転角度に応じて前記カメラの回転を制御することにより撮影を完成するのに用いられる制御モジュール40とを含む。
外部パラメータ調整装置との無線信号接続を確立し、かつ前記外部パラメータ調整装置が送信した追従調整パラメータを受信し、かつ受信したこの追従調整パラメータを記憶するのに用いられる通信モジュール50を含む。
ωfollow=K1×(θhandle−θcamera)+K2×d(θhandle)/dt+K3×d2(θhandle)/dt2
式中、K1、K2、K3はユーザーが実際の状況に応じて設置した追従調整パラメータであり、具体的には0から100の数字とし、ωfollowはカメラが所在する軸の追従回転角度であり、θhandleはハンドルなどのハンギング保持アームの回転角度、即ち第二角度であり、θcameraはカメラが所在する軸の回転角度、即ち第一角度であり、この公式の中で、第二角度に基づいて角速度と角加速度を計算するのはそれぞれd(θhandle)/dtとd2(θhandle)/dt2の計算により獲得される。
Claims (11)
- プリセットの基準方向に対するカメラの現在の角度を検出することにより第一角度を獲得し、かつカメラ載置装置をハンギング保持するためのハンギング保持アームの回転角度を検出することにより第二角度を獲得するステップと、
前記第二角度に対して計算を行い、前記カメラ載置装置の回転の角度変化パラメータを獲得するステップであって、前記角度変化パラメータは角速度と角加速度を含むステップと、
プリセットの追従調整パラメータと計算ルールを選択して、前記第一角度、第二角度および角度変化パラメータに対して以下の公式を含む計算を行うことにより、前記カメラの追従回転角度を獲得するステップと、
ω follow =K 1 ×(θ handle −θ camera )+K 2 ×d(θ handle )/dt+K 3 ×d 2 (θ handle )/dt 2
式中の、K 1 、K 2 、K 3 は追従調整パラメータであり、ω follow はカメラの追従回転角度であり、θ handle は第二角度であり、θ camera は第一角度である、
前記追従回転角度に応じて前記カメラの回転を制御することにより撮影を完成するステップとを含むことを特徴とする撮像制御方法。 - 前記プリセットの基準方向に対するカメラの現在の角度を検出することにより第一角度を獲得し、かつカメラ載置装置をハンギング保持するためのハンギング保持アームの回転角度を検出することにより第二角度を獲得する前に、さらに、
外部パラメータ調整装置との無線信号接続を確立するステップと、
前記外部パラメータ調整装置が送信した追従調整パラメータを受信し、かつ受信した該追従調整パラメータを記憶するステップとを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記第一角度は、前記カメラ載置装置上に設置されたジャイロスコープにより検出かつ伝送された角度情報を含み、
前記第二角度は、前記カメラ載置装置上に設置された角度センサにより検出かつ伝送された回転角度情報を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の方法。 - 前記追従回転角度に応じて前記カメラの回転を制御するステップは、前記回転角度に応じてモータ回転コマンドを生成し、かつ前記モータ回転コマンドを前記カメラ載置装置上に設置された回転モータへ送信し、前記カメラの回転に対する制御を完成するように前記回転モータの回転を制御するステップを含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。
- プリセットの基準方向に対するカメラの現在の角度を検出することにより第一角度を獲得し、かつカメラ載置装置をハンギング保持するためのハンギング保持アームの回転角度を検出することにより第二角度を獲得する検出モジュールと、
前記第二角度に対して計算を行い、前記カメラ載置装置の回転の角度変化パラメータを獲得するのに用いられる計算モジュールであって、前記角度変化パラメータは角速度と角加速度を含む計算モジュールと、
プリセットの追従調整パラメータと計算ルールを選択して、前記第一角度、第二角度および角度変化パラメータに対して以下の公式を含む計算を行うことにより、前記カメラの追従回転角度を獲得するのに用いられる処理モジュールと、
ω follow =K 1 ×(θ handle −θ camera )+K 2 ×d(θ handle )/dt+K 3 ×d 2 (θ handle )/dt 2
式中の、K 1 、K 2 、K 3 は追従調整パラメータであり、ω follow はカメラの追従回転角度であり、θ handle は第二角度であり、θ camera は第一角度である、
前記追従回転角度に応じて前記カメラの回転を制御することにより撮影を完成するのに用いられる制御モジュールとを備えることを特徴とする撮像制御装置。 - 外部パラメータ調整装置との無線信号接続を確立し、かつ前記外部パラメータ調整装置が送信した追従調整パラメータを受信し、かつ受信した前記追従調整パラメータを記憶するのに用いられる通信モジュールをさらに備えることを特徴とする請求項5に記載の装置。
- 前記制御モジュールは、具体的には前記回転角度に応じてモータ回転コマンドを生成し、かつ前記モータ回転コマンドを前記カメラ載置装置上に設置された回転モータへ送信し、前記カメラの回転に対する制御を完成するように前記回転モータの回転を制御するのに用いられることを特徴とする請求項5または6に記載の装置。
- 雲台装置であって、横軸支持アーム、ピッチ軸支持アーム、ロール軸支持アーム、ハンギング保持アームおよびハンギング保持アームと横軸支持アームとを連結するモータ、横軸支持アームとロール軸支持アームとを連結するモータ、ロール軸支持アームとピッチ軸支持アームとを連結するモータを備え、
さらに、コントローラならびにそれぞれ前記コントローラと連結する第一角度センサ、及び第二角度センサを備え、
前記第一角度センサは、プリセットの基準方向に対するカメラの現在の角度を検出するのに用いられ、
前記第二角度センサは、前記雲台装置をハンギング保持するハンギング保持アームの回転角度を検出するのに用いられ、
前記コントローラは、受信した前記第一角度センサで感知した角度を第一角度とし、前記第二角度センサで感知した角度を第二角度とし、前記第二角度に対して計算を行い、カメラ載置装置の回転の角度変化パラメータを獲得し、前記角度変化パラメータは角速度と角加速度を含み、プリセットの追従調整パラメータと計算ルールを選択して、前記第一角度、第二角度および角度変化パラメータに対して以下の公式を含む計算を行うことにより、前記カメラの追従回転角度を獲得しており、
ω follow =K 1 ×(θ handle −θ camera )+K 2 ×d(θ handle )/dt+K 3 ×d 2 (θ handle )/dt 2
式中の、K 1 、K 2 、K 3 は追従調整パラメータであり、ω follow はカメラの追従回転角度であり、θ handle は第二角度であり、θ camera は第一角度である、
前記追従回転角度に応じて前記カメラの回転を制御することにより撮影を完成するのに用いられることを特徴とする雲台装置。 - 前記第一角度センサは、ピッチ軸支持アーム上に載置されたカメラのプリセットの基準方向に対する角度を検出するのに用いられ、
前記第二角度センサは、前記ハンギング保持アームの前記横軸支持アームに対して回転する回転角度を検出するのに用いられることを特徴とする請求項8に記載の雲台装置。 - 前記第一角度センサは、ピッチ軸支持アーム上に載置されたカメラのプリセットの基準方向に対する角度を検出するのに用いられ、
前記第二角度センサは、前記ピッチ軸支持アームの前記ロール軸支持アームに対して回転する回転角度を検出するのに用いられることを特徴とする請求項8に記載の雲台装置。 - 前記コントローラは、前記回転角度に応じてモータ回転コマンドを生成し、かつ前記モータ回転コマンドを前記カメラ載置装置上に設置された回転モータへ送信し、前記カメラの回転に対する制御を完成するように前記回転モータの回転を制御するのに用いられることを特徴とする請求項8〜10のいずれか一項に記載の雲台装置。
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