CN113572944B - 一种确定被追踪对象角度的方法及装置、设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种确定被追踪对象角度的方法及装置、设备、存储介质，应用一具有转动机构和图像采集设备的电子设备上，其中，所述方法包括：获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述转动机构所转动的角度；根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

Description

一种确定被追踪对象角度的方法及装置、设备、存储介质

技术领域

本申请实施例涉及但不限于电子技术，尤其涉及一种确定被追踪对象角度的方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

目前，图像采集设备能采集到的角度范围是固定的(即图像采集设备可识别的角度范围是固定的)，使用图像采集设备追踪被追踪对象时受到图像采集设备可识别的角度范围(可识别范围)的限制，通常只能在图像采集设备的可识别范围内跟踪被追踪对象。想要在图像采集设备的可识别范围之外确定被追踪对象，只能更换可识别范围更大的图像采集设备。但是，图像采集设备的可识别范围越大图像变形就越严重，成本也就越高。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例为解决相关技术中存在的至少一个问题而提供一种确定被追踪对象角度的方法及装置、设备、存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的方法，应用一具有转动机构和图像采集设备的电子设备上，所述方法包括：

获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

第二方面，本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的方法，应用一具有转动机构和图像采集设备的电子设备上，所述方法包括：

获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

如果所述图像数据中没有所述被追踪对象，控制所述转动机构转动；当所述转动机构转动时，控制所述图像采集设备再次采集图像数据，获得再次采集到的图像数据；

当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

第三方面，本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的装置，应用一具有转动机构和图像采集设备的电子设备上，所述装置包括：

第一获得模块，用于获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

分析模块，用于分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

第二获得模块，用于获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

第一确定模块，用于根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

第四方面，本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的装置，应用一具有转动机构和图像采集设备的电子设备上，所述装置包括：

第五获得模块，用于获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

第二控制模块，用于控制如果所述图像数据中没有所述被追踪对象，控制所述转动机构转动；

第六获得模块，用于当所述转动机构转动时，控制所述图像采集设备再次采集图像数据，获得再次采集到的图像数据；

第二确定模块，用于当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

转动机构，用于根据处理器输出的第一控制指令而进行转动；

图像采集设备，设置于所述转动机构上，用于根据所述处理器输出的第二控制指令而采集图像数据；

处理器，用于：获得所述图像采集设备采集的图像数据；分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

第六方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

转动机构，用于根据处理器输出的第一控制指令而进行转动；

图像采集设备，设置于所述转动机构上，用于根据所述处理器输出的第二控制指令而采集图像数据；

处理器，用于：

获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

如果所述图像数据中没有所述被追踪对象，控制所述转动机构转动；当所述转动机构转动时，控制所述图像采集设备再次采集图像数据，获得再次采集到的图像数据；

当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的步骤。

本申请实施例中，转动机构可以以转轴为中心进行转动，将转动机构转动的这一特点利用在图像采集设备追踪被追踪对象上，即，将图像采集设备设置于转动机构上，这样可以通过转动机构带动图像采集设备转动，如此，能够不需要更换图像采集设备就可以增加图像采集设备的可识别范围，从而可以达到降低成本，且不影响拍摄被追踪对象的效果。

附图说明

图1A为本申请实施例一种电子设备的组成结构示意图；

图1B为本申请实施例一种确定被追踪对象角度的方法的实现流程示意图；

图1C为本申请实施例第一、第二角度与基准线之间的关系示意图；

图2A为本申请实施例又一种电子设备的组成结构示意图；

图2B为本申请实施例又一种确定被追踪对象角度的方法的实现流程示意图；

图2C为本申请实施例另一种确定被追踪对象角度的方法的实现流程示意图；

图2D为本申请实施例人与图像采集设备的可识别范围之间的关系示意图；

图3A为本申请实施例电风扇的组成结构示意图；

图3B为本申请实施例再一种确定被追踪对象角度的方法的实现流程示意图；

图3C为本申请实施例再一种确定被追踪对象角度的方法的实现流程示意图；

图4A本申请实施例再一种确定被追踪对象角度的方法的实现流程示意图；

图4B为本申请实施例一种摇头机构的角度检测的示意图；

图5A为本申请实施例图像采集设备的可识别范围示意图；

图5B为本申请实施例增大图像检测人员位置角度的方法的实现流程示意图；

图6A为本申请实施例一种确定被追踪对象角度的装置的组成结构示意图；

图6B为本申请实施例又一种确定被追踪对象角度的装置的组成结构示意图；

图6C为本申请实施例另一种确定被追踪对象角度的装置的组成结构示意图；

图6D为本申请实施例再一种确定被追踪对象角度的装置的组成结构示意图；

图7为本申请实施例再一种确定被追踪对象角度的装置的组成结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步详细阐述。

应当理解，此处所描述的一些实施例仅仅用以解释本申请的技术方案，并不用于限定本申请的技术范围。

本实施例先提供一种电子设备，转动机构可以以转轴为中心进行转动，将转动机构转动的这一特点利用在图像采集设备追踪被追踪对象上，能够增加图像采集设备的可识别范围。图1A为本申请实施例一种电子设备的组成结构示意图，如图1A所示，该电子设备包括：

转动机构101，用于根据处理器输出的第一控制指令而进行转动；

这里，电子设备可以监控设备、电风扇等具有摇头机构和图像采集设备的设备。

这里，所述第一控制指令，用于控制所述转动机构向被追踪对象转动；

转动机构包括任何至少能够在一个维度的方向进行转动的机构，在实现时，可以通过各种机械组件来实现。例如一种转动机构可以包括电动机、齿箱总成和摇头连杆，其中，电动机及齿箱总成固定在一支架上，支架固定在一连接头上，其中摇头连杆一端与支架连接，另一端通过传动机构与齿箱总成连接。另一种转动机构可以通过双摇杆机构和蜗杆机构的组合而实现。常见的一种转动机构可以是电风扇的转动机构。转动机构的转动可以是在左右方向、上下方向等方向上的转动，其中在一个维度的方向转动可以是在左右方向上的转动，或者在上下方向上的转动。

针对不同的类型的电风扇，转动机构可以有不同的体现形式，例如针对台式风扇或者落地风扇，转动机构包括摇头机构和扭转机构；又例如针对塔扇，转动机构包括可旋转的杆，塔扇安装在可旋转的杆上。塔扇又名对流扇。塔扇根据气流学原理，让室内与室外空气形成立体交换系统，类似于灶堂吹风的鼓风机，即使没有扇页也同样可以送风。

图像采集设备102，设置于所述转动机构上，用于根据所述处理器输出的第二控制指令而采集图像数据；

这里，图像采集设备102可以设置于台式风扇或者落地风扇的摇头机构上，还可以设置于塔扇可旋转的杆上。

这里，所述第二控制指令，用于控制所述图像采集设备以设置的频率采集图像数据；

在实现时，被追踪对象可以是一可移动的目标对象，例如目标对象可以是人、宠物、汽车等。本实施例中，通过分析图像采集设备采集的数据中能够确定出，被追踪对象在所述图像采集设备视野内的角度，从而将图像采集设备采集的数据称为图像数据。在实现时，图像采集设备可以为图像采集设备，对应的图像数据可以为图像数据。图像采集设备固定设置于所述转动机构上，根据所述处理器输出的第二控制指令采集图像数据。

处理器103，用于：获得所述图像采集设备采集的图像数据；分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

图像采集设备的可识别范围是图像采集设备能够捕获的角度范围，也称为视野范围，是一个固定值。例如，图像采集设备为图像采集设备时，图像采集设备的可识别范围是固定的。例如参见图5A，当把图像采集设备放置在S0这个位置上，但是图像采集设备的朝向可以设置的不一样，例如从左到右依次转动图像采集设备，那么图像采集设备位于S0时，朝向往左时，可识别范围是OX1与OX2之间的夹角；图像采集设备位于S0时，朝向正中间时，可识别范围是OY1与OY2之间的夹角；图像采集设备位于S0时，朝向往右时，可识别范围是OZ1与OZ2之间的夹角。如果可识别范围是60度时，那么OY1与OY2之间的夹角是60度；OZ1与OZ2之间的夹角是60度；OX1与OX2之间的夹角是60度。当被追踪对象为人时，人位于S1时，在图像采集设备的可识别范围OY1与OY2内；人位于S2时，在图像采集设备的可识别范围OX1与OX2内；人位于S3时，在图像采集设备的可识别范围OZ1与OZ2内。

这里，第一角度的取值在图像采集设备的可识别范围内，如果可识别范围是50度以内，那么第一角度的取值小于等于50度。第一角度的具体数值与设定的取值规则有关，例如，取值规则可以是从0度到+50度，那么第一角度的取值为0度到+50度内的一个数值；取值规则还可以是从-10度到+40度，那么第一角度的取值为-10度到+40度内的一个数值；取值规则又可以是从-25度到+25度，那么第一角度的取值为-25度到+25内的一个数值。

第二角度是一个瞬时角度值，相当于，当图像采集设备采集图像数据时，处理器就要记录下当时摇头机构当时所处的角度。一般来说，摇头机构也有一个摇头范围，第二角度的取值在转动范围内，由于转动范围与图像采集设备的可识别范围类似，因此，第二角度与第一角度也类似。

需要说明的是，图像采集设备的可识别范围与转动机构的转动范围是在同一个维度方向的，例如可识别范围是左右方向上的，那么摇头范围也是左右方向上的；如果可识别范围是在上下方向上的，那么摇头范围也是上下方向上的。

一般来说，由于图像采集设备具有一个可识别范围，转动机构具有一个转动范围，对于电子设备来说，需要把这两个范围统一，在实施的过程中，可以在电子设备上设置一条基准线，该基准线可以理解为相对初始线，相对初始线设置于电子设备上；下面实施例中还涉及绝对初始线。该基准线用于说明被追踪对象与电子设备之间的相对角度。以电风扇为例，如图1C所示，O为电风扇的步进电机旋转中心，Q点为霍尔传感器对应的校正位置，OQ可以作为电风扇的基准线。这里假设可识别范围是60度，取值规则可以是从0度到+60度，那么第一角度为OZ1与OS2之间的夹角(例如为25°)，再假设第二角度为OZ1与OQ之间的夹角，那么，相对角度为OQ与OS2之间的夹角。

基于图1A，本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的方法，参照图1B所示，包括：

步骤S101、获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

步骤S102、分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

步骤S103、获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述转动机构所转动的角度；

步骤S104、根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

本申请实施例中，转动机构可以以转轴为中心进行转动，将转动机构转动的这一特点利用在图像采集设备追踪被追踪对象上，即，将图像采集设备设置于转动机构上，这样可以通过转动机构带动图像采集设备转动，如此，能够不需要更换图像采集设备就可以增加图像采集设备追踪的角度，从而可以达到降低成本，且不影响拍摄被追踪对象质量的效果。

本实施例还提供一种电子设备，如图2A所示，该转动机构包括：

摇头机构105，用于根据处理器输出的第一控制指令而进行转动；

扭转机构104，用于固定所述摇头机构并能够自由转动，且所述扭转机构与所述摇头机构自由转动的方向一致；用于根据所述处理器输出的第三控制指令而转动；

处理器103，还用于：

获得所述图像采集设备采集的图像数据；

分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度；

确定所述扭转机构相对于绝对初始线所转动的转动角度；根据所述转动角度和所述相对角度，确定所述被追踪对象与绝对初始线之间的绝对角度。

这里，绝对初始线是相对于相对初始线而言，其中，相对初始线设置于电子设备上，而绝对初始线设置于电子设备之外；将电子设备看作一个点，将该点与以电子设备之外的某一点之间的连线作为绝对初试线，例如电子设备可以为钟表的中心点，电子设备之外的某一点可以为钟表的12点、9点、8点方向等等。

在实现时，扭转机构带动摇头机构进行角度变化，扭转机构组件中的转盘与底盘通过轴承连接，步进电机位于转盘之上，通过齿轮与底盘齿轮接触，控制旋转角度。如果所述追踪对象已经不在摇头结构能够转动的范围时，根据所述相对角度与摇头机构能够转动的摇头范围之间的角度差，输出第三控制指令。扭转机构根据所述第三控制命令而转动。参见图2D，当把图像采集设备放置在O这个位置上，图像采集设备的可识别范围是OZ1与OZ2之间的夹角；摇头机构的摇头范围为OA与OB之间的夹角，这里被追踪对象为人，人S2虽然在OZ1与OZ2之间，能够被图像采集设备检测到，但是人S2已经位于OA与OB之间的夹角之外。这时，就可以进一步控制扭转机构转动。

基于图2A，本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的方法，如图2B所示，该方法包括：

步骤S101至步骤S104：如上实施例所述；

步骤S201、确定所述扭转机构相对于绝对初始线所转动的转动角度；

这里，转动角度可以理解为是个绝对值。所述扭转机构用于固定所述摇头机构，且所述扭转机构与所述摇头机构自由转动的方向一致。扭转机构的转动方向与摇头机构的摇头方向是在同一个维度方向的，例如扭转机构的转动方向是左右方向上的，那么摇头机构的摇头方向也是左右方向上的；如果扭转机构的转动方向是在上下方向上的，那么摇头机构的摇头方向也是上下方向上的。

步骤S202、根据所述转动角度和所述相对角度，确定所述被追踪对象与绝对初始线之间的绝对角度。

其中，转动角度是相对于绝对初始线而言的，因此需要将相对角度先转化为对应的绝对角度。由前述的描述可知，相对角度是相对于基准线而言的，转动角度是相对于绝对初始线的，基准线与绝对初始线只有在某些特殊的情况下是一致，如果不一致，可以先确定基准线与绝对初始线之间的夹角，然后根据该夹角将相对角度先转化为对应的绝对角度，即将该夹角与相对角度相加得到对应的绝对角度。

在某些特殊的地方，火车站、商场大厦、立交桥等，基于对称设计内部的东西南北，从图像采集设备拍的图像上看都是一样的，用户很难分辨方位。通过图像采集设备拍的图像得出相对角度，而相对角度是对于电子设备来说的，用户很难清楚理解被追踪对象的方位。参见图5A，电风扇可能被挪动(例如在原地转动)，那么基准线相对于绝对初始线(例如钟表12点的方向)也可能就变化了。如果以相对角度输出给用户，那么必要知道当前基准线在哪。本申请实施例中，将相对角度转换成绝对角度之后，用户可以清楚地知道被追踪对象所在的具体方位，即完成了从机器视角(相对角度)转换为用户视角(绝对角度)。

本实施例还提供一种电子设备，如图2A所示，该电子设备包括：

摇头机构105，用于根据处理器输出的第一控制指令而进行转动；其中，所述第一控制指令，用于控制所述摇头机构向所述被追踪对象转动；

图像采集设备102，设置于所述摇头机构上，用于根据所述处理器输出的第二控制指令而采集图像数据；

扭转机构104，用于固定所述摇头机构并能够自由转动，且所述扭转机构与所述摇头机构自由转动的方向一致；用于根据所述处理器输出的第三控制指令而转动；

处理器103，还用于：获得所述图像采集设备采集的图像数据；分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度；获得所述摇头机构所能够转动的摇头范围；

如果所述相对角度小于等于所述摇头范围，根据所述相对角度，输出第一控制指令；如果所述相对角度大于所述摇头范围时，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的角度差，输出第三控制指令；在所述扭转机构转动之后，输出第一控制指令；或者，如果所述相对角度大于所述摇头范围时，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的角度差，输出第三控制指令。

本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的方法，如图2C所示，该方法包括：

步骤S101至步骤S104：如上实施例所述；

步骤S211、获得所述摇头机构所能够转动的摇头范围；

处理器103根据摇头机构的硬件能力确定能够转动的摇头范围。例如，电风扇转动的摇头范围是120度，以某一条线作为起始，那么可能是从30度到150度，可能是从10度到130度。

步骤S212、如果所述相对角度小于等于所述摇头范围，根据所述相对角度，控制所述摇头机构向所述被追踪对象转动；

因为所述相对角度小于等于所述摇头范围，可以分析得出被追踪对象在摇头机构的摇头范围内，所以可以控制所述摇头机构向所述被追踪对象转动。

步骤S213、如果所述相对角度大于所述摇头范围时，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的角度差，控制所述扭转机构转动；在所述扭转机构转动之后，控制所述摇头机构向所述被追踪对象转动；或者，如果所述相对角度大于所述摇头范围时，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的角度差，控制所述扭转机构转动。

因为所述相对角度大于所述角度方位，可以分析得出被追踪对象不在摇头机构的摇头范围内。所以需要控制扭转机构转动，在所述扭转机构转动之后，控制所述摇头机构向所述被追踪对象转动，这样可以使被追踪对象在摇头机构能转到的范围内。

这里，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的角度差可以获得扭转机构需要转动的角度，以使扭转机构转动后被追踪对象在摇头机构能转到的范围。

本申请实施例中，首先获得所述摇头机构所能够转动的摇头范围。然后根据所述相对角度与所述摇头范围的大小关系，确定控制所述摇头机构和/或所述扭转机构向所述被追踪对象转动。这样将被追踪对象所在的位置(以角度来表示)作为反馈来调整摇头机构和/或所述扭转机构的转动，从而实现图像采集设备跟随摇头机构转动，实现增大了图像采集设备的可识别角度，继而继续追踪被追踪对象。

本实施例以电风扇作为一种电子设备来进行说明。人们在使用摇头的电风扇的时候，一种是通过摇头可以为更多人吹风，还有一种是用户来回移动，通过摇头间断性地为用户吹风。现有的电风扇尽管可以摇头，如果需要持续的吹风时，用户的移动需要在摇头范围内与摇头方向一致，才能得到吹风。可见，现有技术中，摇头电风扇的吹风仅仅是一种被动式的还不够智能，无法实现对用户的追踪。本实施例中的电风扇，通过将图像采集设备设置在摇头机构上，在智能追踪用户的过程中，还能通过摇头机构来增大图像采集设备的可识别角度，还能在用户全程移动的过程中持续性的为用户吹风。换句话说，本申请实施例提供的技术方案，在适用于电风扇时候，能够在不增加成本的情况下，充分利用摇头机构的特点，通过巧妙地将摇头机构与图像检测设备进行结合，在增大图像采集设备的可识别角度的同时，还能智能化地为用户吹风。

图3A为本申请实施例电风扇的组成结构示意图，如图3A所示，该电风扇包括：

电风扇的转轴107，相当于扭转机构；

与所述转轴连接的电风扇转头106，相当于摇头机构，用于根据处理器输出的第一控制指令而进行转动；

图像采集设备102，设置于所述摇头机构上，用于根据所述处理器输出的第二控制指令而采集图像数据；

处理器103，用于：获得所述图像采集设备采集的图像数据；

分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度；

获得所述电风扇转头所能够转动的摇头范围；

根据所述相对角度与所述摇头范围之间的大小关系，输出第一控制指令，所述第一控制指令，用于控制所述风扇转头向所述被追踪对象转动；在转动的同时输出第四控制指令，第四控制指令，用于控制所述电风扇的驱动电机驱动所述电风扇的扇叶旋转向所述被追踪对象吹风。

基于图3A，本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的方法，如图3B所示，该方法包括：

步骤S101至步骤S104：如上实施例所述；

步骤S301、获得所述电风扇转头所能够转动的摇头范围；

步骤S302、根据所述相对角度与所述摇头范围之间的大小关系，控制所述风扇转头向所述被追踪对象转动；

这里，所述电子设备为电风扇，所述电风扇的转轴107，所述转轴连接的电风扇转头106。处理器103根据被追踪对象和电风扇的相对初始线之间的相对角度与电风扇能转动的摇头范围的大小关系，控制风扇转头向所述被追踪对象转动。

步骤S303、在转动的同时控制所述电风扇的驱动电机驱动所述电风扇的扇叶旋转向所述被追踪对象吹风。

这里，电风扇的驱动电机可以驱动电风扇的扇叶旋转，根据所述相对角度调整扇叶旋转向所述被追踪对象吹风。

本申请实施例中，将所述设备具体为电风扇，所述扭转机构为所述电风扇的转轴，所述摇头机构为与所述转轴连接的风扇转头。首先根据被追踪对象与电风扇的相对初始线之间的相对角度与电风扇摇头能支持的摇头范围的大小关系，确定控制所述风扇转头向所述被追踪对象转动；然后，在转动的同时控制所述电风扇的驱动电机驱动所述电风扇的扇叶旋转向所述被追踪对象吹风。这样，电风扇能够追踪被追踪对象转动并调整扇叶旋转向被追踪对象，使被追踪对象得到充分的风扇吹拂。

本实施例以提供一种电子设备，如图1A所示，该电子设备包括：

摇头机构101，用于根据处理器输出的第一控制指令而进行转动；

图像采集设备102，设置于所述摇头机构上，用于根据所述处理器输出的第二控制指令而采集图像数据；其中，所述第二控制指令，用于控制所述图像采集设备以设置的频率采集所述图像数据；

处理器103，用于：获得用于表征所述转动机构转动快慢的工作参数；根据所述工作参数设置所述图像采集设备采集图像数据的频率；根据所述设置的频率生成第二控制指令；获得所述图像采集设备采集的图像数据；分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的方法，如图3C所示，该方法包括：

步骤S311、获得用于表征所述转动机构转动快慢的工作参数；

处理器103获得用于表征所述转动机构转动快慢的工作参数。作为一种示例，电风扇的转盘与底盘通过轴承连接，步进电机位于转盘之上，通过齿轮与底盘齿轮接触，控制旋转角度。所以用于表征所述转动机构转动快慢的工作参数由步进电机的工作参数确定，即转动机构每秒转动的角度。

步骤S312、根据所述工作参数设置所述图像采集设备采集图像数据的频率；

处理器103，根据摇头机构每秒转动的角度，可以设置图像采集设备采集图像数据的频率。

步骤S313、控制所述图像采集设备以设置的频率采集所述图像数据；

这里，处理器103，根据所述设置的频率生成第二控制指令，其中，所述第二控制指令，用于控制所述图像采集设备以设置的频率采集所述图像数据。

步骤S101、获得所述图像采集设备采集的图像数据；

步骤S102、分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

步骤S103、获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

步骤S104、根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

本申请实施例中，在确定被追踪对象角度过程中，首先获得用于表征所述转动机构转动快慢的工作参数；其次，根据所述工作参数设置所述图像采集设备采集图像数据的频率；然后，控制所述图像采集设备以设置的频率采集所述图像数据。这样根据转动机构转动快慢的工作参数确定踪器采集图像数据的频率，可以使采集图像数据频率与摇头机构转动快慢配合工作，使角度采集高效实用。

本申请实施例提供一种电子设备，参见图1A包括：

摇头机构101，用于根据处理器输出的第一控制指令而进行转动；

图像采集设备103，设置于所述摇头机构上，用于根据所述处理器输出的第二控制指令而采集图像数据；

处理器102，用于：获得设置于所述摇头机构上的图像采集设备采集的图像数据；如果所述图像数据中没有所述被追踪对象，控制所述摇头机构向所述被追踪对象转动，以使得所述图像采集设备继续追踪所述被追踪对象。

在一些实施例中，所述处理器103还用于：如果所述图像数据中有所述被追踪对象，分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

在一些实施例中，参见图2A，所述电子设备还包括用于固定所述摇头机构并能够自由转动的扭转机构104，且所述扭转机构与所述摇头机构自由转动的方向一致，所述处理器103还用于：如果所述图像数据中没有所述被追踪对象，控制所述扭转机构向所述被追踪对象转动，或者，控制所述扭转机构和所述摇头机构向所述被追踪对象转动，以使得所述图像采集设备继续追踪所述被追踪对象。

基于上述的电子设备，本申请实施例还提供一种确定被追踪对象角度的方法，应用一具有转动机构和图像采集设备的电子设备上，如图4A所示，所述方法包括：

步骤S401、获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

这里，处理器利用图像识别算法对图像数据进行识别，通过识别结果可以知道图像数据中有没有被追踪对象。

步骤S402、如果所述图像数据中没有所述被追踪对象，控制所述转动机构转动；

步骤S403、当所述转动机构转动时，控制所述图像采集设备再次采集图像数据，获得再次采集到的图像数据；

步骤S404、当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

本实施例中，转动机构可以以转轴为中心进行转动，将转动机构转动的这一特点利用在图像采集设备追踪被追踪对象上，即，将图像采集设备设置于转动机构上，这样可以通过转动机构带动图像采集设备转动，如此，能够不需要更换图像采集设备就可以增加图像采集设备的可识别范围，从而可以达到降低成本，且不影响拍摄被追踪对象的效果。

在一些实施例中，当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度包括：步骤S101、分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述再次采集到的图像采集设备的可识别范围中的角度；步骤S102、获得第二角度，所述第二角度为在采集所述再次采集到的图像数据时所述摇头机构所转动的角度；步骤S103、根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

在一些实施例中，所述转动机构还包括摇头机构和用于固定所述摇头机构并能够自由转动的扭转机构，且所述扭转机构与所述摇头机构自由转动的方向一致，如果所述图像数据中没有所述被追踪对象时，所述方法还包括：控制所述扭转机构转动，或者，控制所述扭转机构和所述摇头机构转动，当所述转动机构转动时，控制所述图像采集设备再次采集图像数据，获得再次采集到的图像数据；当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

图4B为本申请实施例一种摇头机构的角度检测的示意图，如图4B所示，O为步进电机旋转中心，∠AOB为风扇步进电机摇头的摇头范围。Q点为霍尔传感器对应的校正位置。Q1为霍尔传感器，Q2为感应磁片。Q1所在的转盘与Q2所在的底盘通过轴承连接，步进电机位于Q1所在的转盘之上，通过齿轮与Q2所在的底盘齿轮接触，控制旋转角度。风扇摇头机构可以摇头的角度范围∠AOB(即摇头范围)是固定的，是OA与OB之间的夹角，摇头机构通过OQ1与OQ2之间的相对位置计算得出当前的摇头所在的角度。当OQ1连线与OQ2连线与OQ连线重合时，确定风扇摇头位于相对初始线，即风扇摇头在此位置的角度为零度。OQ1连线与OQ2连线之间的夹角就是风扇摇头与相对初始线的夹角，即风扇摇头所在的角度。

由此可以看出，摇头机构有一个相对初始线OQ，即风扇摇头在此位置的角度为零度。摇头机构通过计算位于转盘上的Q1与位于底盘的Q2之前的夹角计算得到摇头机构所在角度，以备后续计算被追踪对象与风扇初始线之前的角度时使用。

图5A为本申请实施例图像采集设备的可识别范围示意图，其中，图像采集设备的可识别范围是固定的，例如60度，参见图5A，OY1与OY2之间的角度是60度；OZ1与OZ2之间的角度是60度；OX1与OX2之间的角度是60度。

图5B为本申请实施例增大图像检测人员位置角度的方法的实现流程示意图，如图5B所示，该方法包括：

步骤S501、位于转动的风扇摇头上的图像采集设备快速拍图；

步骤S502、处理器获取图像采集设备拍摄的图像；

其中，图像采集设备可以为用于图像检测的摄像头；

步骤S503、处理器根据获取到图像，计算得到被追踪对象相对风扇摇头的位置(以角度来表示)；

步骤S504、处理器在快速拍图的同时记录下当前风扇摇头的角度；

即用图4B所述方法得到的当前风扇摇头所在的角度；

步骤S505、处理器根据被追踪对象相对风扇摇头的位置和当前风扇摇头所在的角度，确定被追踪对象与风扇的绝对初始线之间的角度。

本实施例中，图像检测设备(用于图像检测的摄像头)可以快速拍图，获取当前的图，并记录下当前风扇摇头的角度(可以理解为第二角度)，例如可以通过Q1和Q2位置计算得出当前风扇摇头的角度；然后通过算法计算出图片中人员的位置(通过角度来表示)，这个位置是在图像检测设备的可识别范围中，如OY1与OY2之间的夹角是可以识别范围，计算出人员在该夹角中所在的位置(可以理解为第一角度)，将图片计算的人员的角度与当时风扇摇头的角度进行累加，就可以得到人员相对风扇的OQ线(相对初始线)之间的角度。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的装置，该装置包括所包括的各模块，可以通过电子设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。

如图6A所示，所述装置600包括第一获得模块601、分析模块602、第二获得模块603和第一确定模块604，其中：

第一获得模块601，用于获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

分析模块602，用于分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

第二获得模块603，用于获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

第一确定模块604，用于根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的装置，所述转动机构包括摇头机构和用于固定所述摇头机构并能够自由转动的扭转机构，且所述扭转机构与所述摇头机构自由转动的方向一致，如图6B所示，所述装置600包括第一获得模块601、分析模块602、第二获得模块603、第一确定模块604，第二确定模块605和第三确定模块606，其中：

第一获得模块601，用于获得设置于所述摇头机构上的图像采集设备采集的图像数据；

分析模块602，用于分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

第二获得模块603，用于获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

第一确定模块604，用于根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度；

第二确定模块605，用于确定所述扭转机构相对于绝对初始线所转动的转动角度；

第三确定模块606，用于根据所述转动角度和所述相对角度，确定所述被追踪对象与绝对初始线之间的绝对角度。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的装置，如图6C所示，所述装置600包括第一获得模块601、分析模块602、第二获得模块603、第一确定模块604、第三获得模块607和第一控制模块608，其中：

第一获得模块601，用于获得设置于所述摇头机构上的图像采集设备采集的图像数据；

分析模块602，用于分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

第二获得模块603，用于获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

第一确定模块604，用于根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度；

第三获得模块607，用于获得所述摇头机构所能够转动的摇头范围；

第一控制模块608，用于根据所述相对角度与所述摇头范围之间的大小关系，控制所述摇头机构和/或所述扭转机构向所述被追踪对象转动，以使得所述图像采集设备继续追踪所述被追踪对象。

在一些实施例中，所述第一控制模块608，还用于：如果所述相对角度小于等于所述摇头范围，根据所述相对角度，控制所述摇头机构向所述被追踪对象转动。

在一些实施例中，所述第一控制模块608，还用于：如果所述相对角度大于所述摇头范围时，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的角度差，控制所述扭转机构转动；在所述扭转机构转动之后，控制所述摇头机构向所述被追踪对象转动；或者，如果所述相对角度大于所述摇头范围时，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的角度差，控制所述扭转机构转动。

在一些实施例中，所述电子设备为电风扇，所述扭转机构为所述电风扇的转轴，所述摇头机构为与所述转轴连接的风扇转头；所述第一控制模块608，还用于：根据所述相对角度与所述摇头范围之间的大小关系，控制所述风扇转头向所述被追踪对象转动；在转动的同时控制所述电风扇的驱动电机驱动所述电风扇的扇叶旋转向所述被追踪对象吹风。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的装置，如图6D所示，所述装置600包括第四获得模块609、设置模块610、第二控制模块611、第一获得模块601、分析模块602、第二获得模块603、第一确定模块604、第三获得模块607、第一控制模块608，其中：

第四获得模块609，用于获得用于表征所述转动机构转动快慢的工作参数；

设置模块610，用于根据所述工作参数设置所述图像采集设备采集图像数据的频率；

第二控制模块611，用于控制所述图像采集设备以设置的频率采集所述图像数据；

第一获得模块601，用于获得设置于所述摇头机构上的图像采集设备采集的图像数据；

分析模块602，用于分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

第二获得模块603，用于获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

第一确定模块604，用于根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

本申请实施例提供一种确定被追踪对象角度的装置，应用一具有转动机构和图像采集设备的电子设备上，参见图7所示，所述装置700包括：

第五获得模块701，用于获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

第三控制模块702，用于控制如果所述图像数据中没有所述被追踪对象，控制所述转动机构转动；

第六获得模块703，用于当所述转动机构转动时，控制所述图像采集设备再次采集图像数据，获得再次采集到的图像数据；

第二确定模块704，用于当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

在一些实施例中，所述装置还包括：分析模块，用于如果所述图像数据中有所述被追踪对象，分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；第二获得模块，用于获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；第一确定模块，用于根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

在一些实施例中，所述转动包括摇头机构和用于固定所述摇头机构并能够自由转动的扭转机构，且所述扭转机构与所述摇头机构自由转动的方向一致，所述方法还包括：第二控制模块，用于如果所述图像数据中没有所述被追踪对象，控制所述扭转机构向所述被追踪对象转动，或者，控制所述扭转机构和所述摇头机构向所述被追踪对象转动，以使得所述图像采集设备继续追踪所述被追踪对象。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的确定被追踪对象角度的方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

对应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述实施例提供的所述确定被追踪对象角度的方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种确定被追踪对象角度的方法，其特征在于，应用一具有转动机构和图像采集设备的电子设备上，所述方法包括：

获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述转动机构所转动的角度；

根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度，所述基准线为相对初始线，所述相对初始线为所述电子设备步进电机旋转中心与霍尔传感器对应的校正位置之间的连线；

控制所述转动机构向所述被追踪对象转动，以使得所述图像采集设备继续追踪所述被追踪对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动机构包括摇头机构和用于固定所述摇头机构并能够自由转动的扭转机构，且所述扭转机构与所述摇头机构自由转动的方向一致，所述方法还包括：

确定所述扭转机构相对于绝对初始线所转动的转动角度；

根据所述转动角度和所述相对角度，确定所述被追踪对象与绝对初始线之间的绝对角度，所述绝对初始线为所述电子设备与以电子设备之外的一点之间的连线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得所述摇头机构所能够转动的摇头范围；

根据所述相对角度与所述摇头范围之间的大小关系，控制所述摇头机构和/或所述扭转机构向所述被追踪对象转动，以使得所述图像采集设备继续追踪所述被追踪对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对角度与所述摇头范围之间的大小关系，控制所述摇头机构和/或所述扭转机构向所述被追踪对象转动，包括：

如果所述相对角度小于等于所述摇头范围，根据所述相对角度，控制所述摇头机构向所述被追踪对象转动。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对角度与所述摇头范围之间的大小关系，控制所述摇头机构和/或所述扭转机构向所述被追踪对象转动，包括：

如果所述相对角度大于所述摇头范围时，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的角度差，控制所述扭转机构转动；在所述扭转机构转动之后，控制所述摇头机构向所述被追踪对象转动；

或者，如果所述相对角度大于所述摇头范围时，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的角度差，控制所述扭转机构转动。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电子设备为电风扇，所述扭转机构为所述电风扇的转轴，所述摇头机构为与所述转轴连接的风扇转头；

对应地，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的大小关系，控制所述风扇转头向所述被追踪对象转动；

在转动的同时控制所述电风扇的驱动电机驱动所述电风扇的扇叶旋转向所述被追踪对象吹风。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得用于表征所述转动机构转动快慢的工作参数；

根据所述工作参数设置所述图像采集设备采集图像数据的频率；

控制所述图像采集设备以设置的频率采集所述图像数据。

8.一种确定被追踪对象角度的方法，其特征在于，应用一具有转动机构和图像采集设备的电子设备上，所述转动机构包括摇头机构和用于固定所述摇头机构并能够自由转动的扭转机构，所述方法包括：

获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

如果所述图像数据中没有所述被追踪对象，控制所述转动机构转动；

当所述转动机构转动时，控制所述图像采集设备再次采集图像数据，获得再次采集到的图像数据；

当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度，所述基准线为相对初始线，所述相对初始线为所述电子设备步进电机旋转中心与霍尔传感器对应的校正位置之间的连线；

所述当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度包括：

分析所述再次采集到的图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述再次采集到的图像采集设备的可识别范围中的角度；

获得第二角度，所述第二角度为在采集所述再次采集到的图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述扭转机构与所述摇头机构自由转动的方向一致，所述方法还包括：

如果所述图像数据中没有所述被追踪对象，控制所述扭转机构转动，或者，控制所述扭转机构和所述摇头机构转动。

10.一种确定被追踪对象角度的装置，其特征在于，应用一具有转动机构和图像采集设备的电子设备上，所述转动机构包括摇头机构和用于固定所述摇头机构并能够自由转动的扭转机构，所述装置包括：

第一获得模块，用于获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

分析模块，用于分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

第二获得模块，用于获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

第一确定模块，用于根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度，所述基准线为相对初始线，所述相对初始线为所述电子设备步进电机旋转中心与霍尔传感器对应的校正位置之间的连线；

第一控制模块，用于控制所述摇头机构和/或所述扭转机构向所述被追踪对象转动，以使得所述图像采集设备继续追踪所述被追踪对象。

11.一种确定被追踪对象角度的装置，其特征在于，应用一具有转动机构和图像采集设备的电子设备上，所述转动机构包括摇头机构和用于固定所述摇头机构并能够自由转动的扭转机构，所述装置包括：

第五获得模块，用于获得设置于所述转动机构上的图像采集设备采集的图像数据；

第二控制模块，用于控制如果所述图像数据中没有所述被追踪对象，控制所述转动机构转动；

第六获得模块，用于当所述转动机构转动时，控制所述图像采集设备再次采集图像数据，获得再次采集到的图像数据；

第二确定模块，用于当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度，所述基准线为相对初始线，所述相对初始线为所述电子设备步进电机旋转中心与霍尔传感器对应的校正位置之间的连线；

所述当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度包括：

分析所述再次采集到的图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述再次采集到的图像采集设备的可识别范围中的角度；

获得第二角度，所述第二角度为在采集所述再次采集到的图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

12.一种电子设备，用于确定被追踪对象角度，其特征在于，包括：

转动机构，用于根据处理器输出的第一控制指令而进行转动，所述转动机构包括摇头机构和用于固定所述摇头机构并能够自由转动的扭转机构；

图像采集设备，设置于所述转动机构上，用于根据所述处理器输出的第二控制指令而采集图像数据；所述第一控制指令，用于控制所述转动机构向所述被追踪对象转动，以使得所述图像采集设备继续追踪所述被追踪对象；

处理器，用于：获得所述图像采集设备采集的图像数据；

分析所述图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述图像采集设备的可识别范围中的角度；

获得第二角度，所述第二角度为在采集所述图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度，所述基准线为相对初始线，所述相对初始线为所述电子设备步进电机旋转中心与霍尔传感器对应的校正位置之间的连线。

13.根据权利要求12所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：

摇头机构和用于固定所述摇头机构并能够自由转动的扭转机构，且所述扭转机构与所述摇头机构自由转动的方向一致；

所述扭转机构，用于根据所述处理器输出的第三控制指令而转动；

对应地，所述处理器，还用于：确定所述扭转机构相对于绝对初始线所转动的转动角度；根据所述转动角度和所述相对角度，确定所述被追踪对象与绝对初始线之间的绝对角度，所述绝对初始线为所述电子设备点与以电子设备之外的一点之间的连线作为绝对初试线。

14.根据权利要求13所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，还用于：

获得所述摇头机构所能够转动的摇头范围；

根据所述相对角度与所述摇头范围之间的大小关系，输出第一控制指令和/或第三控制指令，以使得所述图像采集设备继续追踪所述被追踪对象；

其中，所述第一控制指令，用于控制所述摇头机构向所述被追踪对象转动；所述第三控制指令，用于控制所述扭转机构向所述被追踪对象转动。

15.根据权利要求14所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，还用于如果所述相对角度小于等于所述摇头范围，根据所述相对角度，输出第一控制指令。

16.根据权利要求14所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述相对角度与所述摇头范围之间的大小关系，输出第一控制指令和/或第三控制指令，以使得所述图像采集设备继续追踪所述被追踪对象，包括：

如果所述相对角度大于所述摇头范围时，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的角度差，输出第三控制指令；在所述扭转机构转动之后，输出第一控制指令；

或者，如果所述相对角度大于所述摇头范围时，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的角度差，输出第三控制指令。

17.根据权利要求14所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：所述电子设备为电风扇，所述扭转机构为所述电风扇的转轴，所述摇头机构为与所述转轴连接的电风扇转头；

对应地，根据所述相对角度与所述摇头范围之间的大小关系，输出第一控制指令；在转动的同时输出第四控制指令，第四控制指令，用于控制所述电风扇的驱动电机驱动所述电风扇的扇叶旋转向所述被追踪对象吹风。

18.根据权利要求12至17任一项所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，还用于获得用于表征所述转动机构转动快慢的工作参数；根据所述工作参数设置所述图像采集设备采集图像数据的频率；根据所述设置的频率生成第二控制指令，所述第二控制指令，用于控制所述图像采集设备以设置的频率采集所述图像数据。

19.一种电子设备，用于确定被追踪对象角度，其特征在于，包括：

转动机构，用于根据处理器输出的第一控制指令而进行转动，所述转动机构包括摇头机构和用于固定所述摇头机构并能够自由转动的扭转机构；

图像采集设备，设置于所述转动机构上，用于根据所述处理器输出的第二控制指令而采集图像数据；

处理器，用于：

获得设置于所述扭转机构上的图像采集设备采集的图像数据；

如果所述图像数据中没有所述被追踪对象，控制所述转动机构转动；

当所述转动机构转动时，控制所述图像采集设备再次采集图像数据，获得再次采集到的图像数据；

当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度，所述基准线为相对初始线，所述相对初始线为所述电子设备步进电机旋转中心与霍尔传感器对应的校正位置之间的连线；

所述当所述再次采集到的图像数据中存在所述被追踪对象时，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度包括：

分析所述再次采集到的图像数据，得到第一角度，所述第一角度为所述被追踪对象在所述再次采集到的图像采集设备的可识别范围中的角度；

获得第二角度，所述第二角度为在采集所述再次采集到的图像数据时所述摇头机构所转动的角度；

根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述被追踪对象与所述电子设备上的基准线之间的相对角度。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项或权利要求8至9任一项所述方法中的步骤。