CN110771143B - 手持云台的控制方法及手持云台、手持设备 - Google Patents

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Abstract

一种手持云台(100)的控制方法及手持云台(100)、手持设备(1000)。手持云台(100)包括手持部(10)和云台(20)。云台(20)安装在手持部(10)。云台(20)用于安装拍摄装置(200)以拍摄目标物体。手持部(10)设置有人机界面模块(30)。人机界面模块(30)包括显示屏(32)，显示屏(32)用于显示拍摄装置(200)所采集的图像，图像包含目标物体的图像。控制方法包括：根据目标物体的图像的运动状态获取控制云台(20)运动的第一运动指令；以及根据第一运动指令控制云台(20)运动。

Description

手持云台的控制方法及手持云台、手持设备
技术领域
本申请涉及云台技术领域，特别涉及一种手持云台的控制方法及手持云台、手持设备。
背景技术
在相关技术中，相机一般安装在用于增稳的云台上。相机在拍摄视频时，会跟随目标物体的移动而移动。如果云台在控制相机移动时，没跟上目标物体的速度，则会影响视频拍摄的进度，不能保证相机拍出的视频质量。
发明内容
本申请的实施方式提供一种手持云台的控制方法及手持云台、手持设备。
本申请实施方式的手持云台的控制方法，所述手持云台包括手持部和云台，所述云台安装在所述手持部，所述云台用于安装拍摄装置以拍摄目标物体，所述手持部设置有人机界面模块，所述人机界面模块包括显示屏，所述显示屏用于显示所述拍摄装置所采集的图像，所述图像包含所述目标物体的图像，所述控制方法包括：
根据所述目标物体的图像的运动状态获取控制所述云台运动的第一运动指令；以及
根据所述第一运动指令控制所述云台运动。
本申请实施方式的手持云台的控制方法中，云台的运动可由拍摄装置所采集的图像中的目标物体的图像的运动状态(即目标物体的运动状态)所控制，这样可使得云台的运动相对来说不会太滞后或太超前，减少或避免了对视频拍摄进度的影响，保证拍摄装置拍出的视频质量。
本申请实施方式的手持云台包括手持部和云台，所述云台安装在所述手持部，所述云台用于安装拍摄装置以拍摄目标物体，所述手持部设置有人机界面模块，所述人机界面模块包括处理器和显示屏，所述显示屏用于显示所述拍摄装置所采集的图像，所述图像包含所述目标物体的图像，所述处理器用于：
根据所述目标物体的图像的运动状态获取控制所述云台运动的第一运动指令；以及
根据所述第一运动指令控制所述云台运动。
本申请实施方式的手持云台中，云台的运动可由拍摄装置所采集的图像中的目标物体的图像的运动状态(即目标物体的运动状态)所控制，这样可使得云台的运动相对来说不会太滞后或太超前，减少或避免了对视频拍摄进度的影响，保证拍摄装置拍出的视频质量。
本申请实施方式的手持设备，包括上述实施方式所述的手持云台。
本申请实施方式的手持设备中，云台的运动可由拍摄装置所采集的图像中的目标物体的图像的运动状态(即目标物体的运动状态)所控制，这样可使得云台的运动相对来说不会太滞后或太超前，减少或避免了对视频拍摄进度的影响，保证拍摄装置拍出的视频质量。
本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请实施方式的手持设备的立体示意图；
图2是本申请实施方式的手持设备的立体示意图；
图3是本申请实施方式的手持设备的前视图；
图4是本申请实施方式的手持设备的后视图；
图5是本申请实施方式的手持云台的控制方法的流程示意图；
图6是本申请实施方式的显示屏所显示的图像的示意图；
图7是本申请实施方式的手持云台的控制方法的另一流程示意图。
主要元件符号说明：
手持云台100、手持部10、云台20、第一轴组件22、第二轴组件24、第三轴组件26、人机界面模块30、处理器31、显示屏32、跟踪框33、触摸屏34、手持设备1000、拍摄装置200、负载连接件300、人脸500。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
请参阅图1至图5，本申请实施方式的手持云台100的控制方法可由本申请实施方式的手持云台100实现，并应用于本申请实施方式的手持设备1000。手持云台100包括手持部10和云台20。云台20安装在手持部10，云台20用于安装拍摄装置200以拍摄目标物体。手持部10设置有人机界面模块30。人机界面模块30包括显示屏32，显示屏32用于显示拍摄装置200所采集的图像，图像包含目标物体的图像。控制方法包括：
步骤S10：根据目标物体的图像的运动状态获取控制云台20运动的第一运动指令；以及
步骤S20：根据第一运动指令控制云台20运动。
本申请实施方式的手持云台100的控制方法中，云台20的运动可由拍摄装置200所采集的图像中的目标物体的图像的运动状态(即目标物体的运动状态)所控制，这样可使得云台20的运动相对来说不会太滞后或太超前，减少或避免了对视频拍摄进度的影响，保证拍摄装置200拍出的视频质量。
可以理解，在手持云台100安装拍摄装置200来进行拍摄可以达到增稳防抖的效果，提高拍摄质量。云台20带动拍摄装置200运动，云台20与拍摄装置200同步运动。拍摄移动的目标物体时，通常希望目标物体可以保持在拍摄画面中心。因此，在本申请实施方式中，在手持云台100的手持部10增设了人机界面模块30。人机界面的显示屏32可以显示目标物体的图像。如此，可以通过目标物体的图像的运动状态来控制云台20运动以保证拍摄装置200拍出的视频质量。控制云台20运动即控制云台20转动速度的快慢。当目标物体移动速度较快时，云台20需要更紧地跟随以避免云台20在转动的过程中晃动余量，此时，云台20的转动速度较快；当目标物体的移动速度较慢时，云台20需要更松地跟随以避免拍摄装置200拍出的画面不够顺滑，此时，云台20的转动速度较慢。
需要说明的是，人机界面模块30的显示屏32同步显示拍摄装置200所采集的图像。
为了更清楚地理解本申请实施方式的手持云台100及其控制方法，以云台20为三轴云台20为例进行说明。云台20包括第一轴组件22、第二轴组件24和第三轴组件26。第一轴组件22安装在手持部10。第二轴组件24连接第一轴组件22和第三轴组件26。第三轴组件26用于安装拍摄装置200。人机界面模块30的处理器31用于控制第一轴组件22、第二轴组件24和第三轴组件26中的至少一个运动以实现云台20的运动。
可以理解，第三轴组件26为俯仰轴(pitch)组件，第二轴组件24为横滚轴(roll)组件，第一轴组件22为偏航轴(yaw)组件。第三轴组件26用于连接拍摄装置200并驱动拍摄装置200绕第三轴X转动。第二轴组件24用于驱动拍摄装置200绕第二轴Y转动。第一轴组件22用于驱动轴臂转动以带动第三轴组件26及第二轴组件24绕第一轴Z转动。
进一步地，第一运动指令包括云台20运动的角度和/或角速度和/或角加速度。当云台20运动的角度和/或角速度和/或角加速度较大时，云台20的转动速度较快；当云台20运动的角度和/或角速度和/或角加速度较小时，云台20的转动速度较慢。
云台20运动的角度和/或角速度和/或角加速度可以为云台20的X、Y、Z中一个或多个方向上的角度和/或角速度和/或角加速度。
在某些实施方式中，控制方法包括：自动识别图像中的目标物体。具体地，显示屏32包括有跟踪框33，自动识别图像中的目标物体包括：跟踪框33自动框选图像中的目标物体。
可以理解，人机界面模块30内预置有特定的目标物体识别算法(如人脸识别算法)，当手持云台100上的拍摄装置200拍摄到目标物体时，可以利用跟踪框33自动框选目标物体。例如，请结合图6，目标物体为人时，人机界面模块30的显示屏32会显示人的图像，跟踪框33会自动框出人脸500，从而在图像中框选出目标物体。可以理解，在其它例子中，目标物体也可为其它物体，目标物体的识别算法可利用图像处理等相关技术实现，在此不详细说明。
在其他实施方式中，控制方法包括：获取第一外部指令并根据第一外部指令选取图像中的目标物体。具体地，显示屏32包括有跟踪框33，第一外部指令包括：使用跟踪框33框选图像中的目标物体。
可以理解，显示屏32可以为触摸显示屏，用户可以在显示屏32上输入第一外部指令，即在显示屏32上对应于目标物体的图像的位置进行拉框操作画出跟踪框33以使跟踪框33框出目标物体。人机界面模块30获取到第一外部指令后根据第一外部指令使用跟踪框33框选出图像中的目标物体。当然，用户也可以在手持设备1000配置的应用软件(APP)的人机界面上输入第一外部指令选取图像中的目标物体，APP将第一外部指令发送至人机界面模块30，人机界面模块30再根据第一外部指令使用跟踪框33框选目标物体。APP的人机界面可显示在与手持设备1000通信的遥控设备(包括但不限于遥控器、手机、平板电脑、可穿戴智能设备等)的显示屏。
在某些实施方式中，目标物体的图像的运动状态根据跟踪框33在显示屏32的位置的改变获得。
可以理解，随着目标物体的移动，目标物体的图像在人机界面的显示屏32上也跟着移动。由于跟踪框33框选着目标物体，因此可以通过跟踪框33在显示屏32的位置的改变获得目标物体的图像的运动状态。具体地，以跟踪框33的中心在显示屏32上的位置为例，T1时刻，目标物体的图像位于位置A(x1，y1)，T2时刻，目标物体的图像位于位置B(x2，y2)，根据T1至T2时间内目标物体的图像的位置变化可以得到目标物体的图像的运动状态，即目标物体的移动速度(包含方向)。如此，可以根据目标物体的移动速度获取控制云台20运动的第一运动指令。云台20的转动速度与目标物体的移动速度成正比。较佳地，当手持云台100的手持部10保持不动时，云台20的转动速度与目标物体的移动速度一致。
在某些实施方式中，控制方法包括：获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制云台20运动。
具体地，第二外部指令至少包括第一控制模式和第二控制模式。第一控制模式为快速跟随模式，第二控制模式为慢速跟随模式。人机界面模块30还包括触摸屏34，触摸屏34用于接收第二外部指令。
可以理解，人机界面模块30的触摸屏34上设置有至少两个虚拟按键。其中，一个快速虚拟按键用于输入第一控制模式，一个慢速虚拟按键用于输入第二控制模式。用户可以根据目标物体的图像的运动状态来判断目标物体的移动速度。当判断目标物体的移动速度为快速时，触摸快速虚拟按键以输入第二外部指令(快速跟随模式)，使云台20快速跟随目标物体，此时云台20转动较快。当判断目标物体的移动速度为慢速时，触摸慢速虚拟按键以输入第二外部指令(慢速跟随模式)，使云台20慢速跟随目标物体，此时云台20转动较慢。当然，触摸屏34上还可以设置有一个中速虚拟按键。虚拟按键的数量可根据云台20的转动速度的调节档次对应设置。在其他实施方式中，手持部10设置有用于控调节云台20的转动速度的实体按键，可以通过实体按键输入第二外部指令来控制云台20运动。
需要说明的是，人机界面模块30包括显示屏32和触摸屏34，触摸屏34设置在显示屏32上方。当然，当人机界面模块30的显示屏32为触摸显示屏时，人机界面模块30可以不包括触摸屏34。
请参阅图7，在某些实施方式中，步骤S20包括：
步骤S202：获取手持部10的移动信息；
步骤S204：根据手持部10的移动信息和第一运动指令获取跟随系数；以及
步骤S206：根据手持部10的移动信息、第一运动指令以及跟随系数，获取第二运动指令，根据第二运动指令控制云台20运动。
可以理解，云台20通过云台20的基座安装在手持部10，当用户使用云台20架设拍摄装置200对移动的目标物体进行拍摄时，用户移动手持部10以期改变拍摄装置200的拍摄方向对目标物体进行跟踪拍摄。由于云台20的基座与手持部10固定连接，手持部10旋转会带动基座旋转。在这种情况下，可以先获取手持部10的移动信息，然后根据手持部10的移动信息和第一运动指令获取跟随系数，再根据手持部10的移动信息、第一运动指令以及跟随系数获取第二运动指令来控制云台20运动。如此，以使云台20跟上手持部10的运动，保证拍摄装置200拍出的视频质量。
进一步地，可以根据任何合适的计算方法根据手持部10的移动信息和第一运动指令获取跟随系数。例如，在一种实施方式中，可以基于预设的公式根据手持部10的移动信息和第一运动指令获取跟随系数，也可以基于预设的对应关系获取对应的跟随系数；同样地，也可以根据任何合适的计算方法根据手持部10的移动信息、第一运动指令以及跟随系数获取第二运动指令，例如基于预设的公式或预设的对应关系等，在此不作限定。
云台20跟随手持部10运动后，可以根据云台20与手持部10之间的角度差来实时调节云台20跟随的速度，云台20不是以一个恒定不变的速度去跟随手持部10运动。例如，当云台20与手持部10之间的角度差大时，跟随系数大，云台20的跟随速度也更大，以便云台20尽快跟上手持部10的运动。
当手持部10保持不动时，可以认为手持部10的移动信息和跟随系数为零，此时可以根据目标物体的图像的运动状态获取控制云台20运动的第一运动指令，直接根据第一运动指令控制云台20运动。
在某些实施方式中，手持部10的移动信息包括手持部10移动的角度和/或角速度和/或角加速度。
具体地，可以通过安装在手持部10中的惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)测量获得手持部10的移动信息，即手持部10移动的角度和/或角速度和/或角加速度。惯性测量单元与人机界面模块30连接，可以将测量得到的手持部10的移动信息发送至人机界面模块30。
请参阅图1至图4，本申请实施方式的手持云台100包括手持部10和云台20。云台20安装在手持部10，云台20用于安装拍摄装置200以拍摄目标物体。手持部10设置有人机界面模块30。人机界面模块30包括处理器31和显示屏32，显示屏32用于显示拍摄装置200所采集的图像，图像包含目标物体的图像。处理器31用于：根据目标物体的图像的运动状态获取控制云台20运动的第一运动指令；以及根据第一运动指令控制云台20运动。
也即是说，本申请实施方式的手持云台的控制方法的步骤S10和步骤S20可以由处理器31实现。
本申请实施方式的手持云台100中，云台20的运动可由拍摄装置200所采集的图像中的目标物体的图像的运动状态(即目标物体的运动状态)所控制，这样可使得云台20的运动相对来说不会太滞后或太超前，减少或避免了对视频拍摄进度的影响，保证拍摄装置200拍出的视频质量。
需要说明的是，上述对手持云台100的控制方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适用于本实施方式的手持设备1000，为避免冗余，在此不再详细展开。
在某些实施方式中，处理器31用于：自动识别目标物体。
在某些实施方式中，显示屏32包括有跟踪框，跟踪框用于自动框选图像中的目标物体。
在某些实施方式中，处理器31用于：获取第一外部指令并根据第一外部指令选取图像中的目标物体。
在某些实施方式中，显示屏32包括有跟踪框，跟踪框用于根据第一外部指令框选图像中的目标物体。
在某些实施方式中，目标物体的图像的运动状态根据跟踪框在显示屏32的位置的改变获得。
在某些实施方式中，处理器31用于：获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制云台20运动。
在某些实施方式中，第二外部指令至少包括第一控制模式和第二控制模式。
在某些实施方式中，第一控制模式为快速跟随模式，第二控制模式为慢速跟随模式。
在某些实施方式中，人机界面模块30还包括触摸屏34，触摸屏34用于接收第二外部指令。
在某些实施方式中，处理器31用于：获取手持部10的移动信息；根据手持部10的移动信息和第一运动指令获取跟随系数；以及根据手持部10的移动信息、第一运动指令以及跟随系数，获取第二运动指令，根据第二运动指令控制云台20运动。
也即是说，本申请实施方式的手持云台的控制方法的步骤S202、步骤S204和步骤S206可以由处理器31实现。
在某些实施方式中，手持部10的移动信息包括手持部10移动的角度和/或角速度和/或角加速度。
在某些实施方式中，第一运动指令包括云台20运动的角度和/或角速度和/或角加速度。
请参阅图1至图4，本申请实施方式的手持设备1000包括上述任一实施方式的的手持云台100。
本申请实施方式的手持设备1000中，云台20的运动可由拍摄装置200所采集的图像中的目标物体的图像的运动状态(即目标物体的运动状态)所控制，这样可使得云台20的运动相对来说不会太滞后或太超前，减少或避免了对视频拍摄进度的影响，保证拍摄装置200拍出的视频质量。
需要说明的是，上述对手持云台100的控制方法及手持云台100的实施方式和有益效果的解释说明，也适用于本实施方式的手持设备1000，为避免冗余，在此不再详细展开。
在某些实施方式中，手持设备1000包括拍摄装置200，拍摄装置200安装在云台20。
可以理解，拍摄装置200可以是相机、摄像机、具备拍摄功能的移动终端(智能手机、平板电脑等)。在图1至4的示例中，拍摄装置200为相机。
在某些实施方式中，手持设备1000包括负载连接件300，负载连接件300安装在云台20，负载连接件300用于安装拍摄装置200。
可以理解，负载连接件300可以包括但不限于夹持连接件或磁性连接件。夹持连接件可以将拍摄装置200夹持进而固定在第三轴组件26上，这样第三轴组件26为负载拍摄设备在第三轴X上提供增稳功能。磁性连接件可设置有磁铁，在拍摄装置200上设置铁磁性材料或拍摄装置200本身带有铁磁性材料，以使拍摄装置200受磁性吸附在磁性连接件上。如此，拍摄装置200安装和拆卸简单，可以方便用户使用。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施方式的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (23)

1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台包括手持部和云台，所述云台安装在所述手持部，所述云台用于安装拍摄装置以拍摄目标物体，所述手持部设置有人机界面模块，所述人机界面模块包括显示屏，所述显示屏用于显示所述拍摄装置所采集的图像，所述图像包含所述目标物体的图像，所述控制方法包括：
根据所述目标物体的图像的运动状态获取控制所述云台运动的第一运动指令；以及
根据所述第一运动指令控制所述云台转动速度的快慢，所述云台的转动速度与所述目标物体的移动速度成正相关，
所述显示屏包括有跟踪框，所述控制方法包括：
所述跟踪框自动框选所述图像中的所述目标物体，
通过所述跟踪框在所述显示屏的位置的改变获得所述目标物体的图像的运动状态。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
获取第一外部指令并根据所述第一外部指令选取所述图像中的所述目标物体。
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一外部指令包括：使用所述跟踪框框选所述图像中的所述目标物体。
4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
获取第二外部指令，并根据所述第二外部指令控制所述云台运动。
5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第二外部指令至少包括第一控制模式和第二控制模式。
6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一控制模式为快速跟随模式，所述第二控制模式为慢速跟随模式。
7.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述人机界面模块还包括触摸屏，所述触摸屏用于接收所述第二外部指令。
8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一运动指令控制所述云台运动包括：
获取所述手持部的移动信息；
根据所述手持部的移动信息和所述第一运动指令获取跟随系数；以及
根据所述手持部的移动信息、所述第一运动指令以及所述跟随系数，获取第二运动指令，根据所述第二运动指令控制所述云台运动。
9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述手持部的移动信息包括所述手持部移动的角度和/或角速度和/或角加速度。
10.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一运动指令包括所述云台运动的角度和/或角速度和/或角加速度。
11.一种手持云台，其特征在于，包括手持部和云台，所述云台安装在所述手持部，所述云台用于安装拍摄装置以拍摄目标物体，所述手持部设置有人机界面模块，所述人机界面模块包括处理器和显示屏，所述显示屏用于显示所述拍摄装置所采集的图像，所述图像包含所述目标物体的图像，所述处理器用于：
根据所述目标物体的图像的运动状态获取控制所述云台运动的第一运动指令；以及
根据所述第一运动指令控制所述云台转动速度的快慢，所述云台的转动速度与所述目标物体的移动速度成正相关，
所述显示屏包括有跟踪框，所述跟踪框用于自动框选所述图像中的所述目标物体，
所述处理器用于通过所述跟踪框在所述显示屏的位置的改变获得所述目标物体的图像的运动状态。
12.如权利要求11所述的手持云台，其特征在于，所述处理器用于：获取第一外部指令并根据所述第一外部指令选取所述图像中的所述目标物体。
13.如权利要求12所述的手持云台，其特征在于，所述跟踪框用于根据所述第一外部指令框选所述图像中的所述目标物体。
14.如权利要求11所述的手持云台，其特征在于，所述处理器用于：获取第二外部指令，并根据所述第二外部指令控制所述云台运动。
15.如权利要求14所述的手持云台，其特征在于，所述第二外部指令至少包括第一控制模式和第二控制模式。
16.如权利要求15所述的手持云台，其特征在于，所述第一控制模式为快速跟随模式，所述第二控制模式为慢速跟随模式。
17.如权利要求14所述的手持云台，其特征在于，所述人机界面模块还包括触摸屏，所述触摸屏用于接收所述第二外部指令。
18.如权利要求11所述的手持云台，其特征在于，所述处理器用于：
获取所述手持部的移动信息；
根据所述手持部的移动信息和所述第一运动指令获取跟随系数；以及
根据所述手持部的移动信息、所述第一运动指令以及所述跟随系数，获取第二运动指令，根据所述第二运动指令控制所述云台运动。
19.如权利要求18所述的手持云台，其特征在于，所述手持部的移动信息包括所述手持部移动的角度和/或角速度和/或角加速度。
20.如权利要求11所述的手持云台，其特征在于，所述第一运动指令包括所述云台运动的角度和/或角速度和/或角加速度。
21.一种手持设备，其特征在于，包括权利要求11-20任一项所述的手持云台。
22.如权利要求21所述的手持设备，其特征在于，所述手持设备包括拍摄装置，所述拍摄装置安装在所述云台。
23.如权利要求22所述的手持设备，其特征在于，所述手持设备包括负载连接件，所述负载连接件安装在所述云台，所述负载连接件用于安装所述拍摄装置。
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