WO2022061497A1 - 图像信号处理方法、云台、图像传输装置、云台系统及存储介质 - Google Patents

图像信号处理方法、云台、图像传输装置、云台系统及存储介质 Download PDF

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WO2022061497A1
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signal
image
pan
transmission device
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王振动
杨天豪
刘敏
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects

Definitions

  • the present application relates to the field of image signal processing, and in particular, to an image signal processing method, a PTZ, a transmission device, a PTZ system, and a storage medium.
  • the related art provides a gimbal for supporting the shooting device, which provides a reliable guarantee for the stable shooting of the shooting device.
  • one of the objectives of the present application is to provide an image signal processing method, a PTZ, a transmission device, a PTZ system and a storage medium.
  • an embodiment of the present application provides a pan-tilt system, the pan-tilt system includes a pan-tilt and an image transmission device, the pan-tilt is used for carrying a photographing device, and a control module is provided on the hand-held part of the pan-tilt and display module;
  • the image transmission device is used for receiving the first image signal output by the photographing device, converting the first image signal into a second image signal, and converting the second image signal through the wiring inside the pan/tilt head output to the control module; and, perform target object recognition processing on the first image signal, and output the result of the target object recognition processing to the control module;
  • the control module is configured to control the display module to display based on the second image signal; and control the pan/tilt to rotate and/or adjust the shooting parameters of the shooting device based on the result of the target object recognition processing;
  • the signal quality of the first image signal is higher than that of the second image signal, and the number of lines and/or line size required for transmitting the second image signal satisfies a preset condition.
  • an embodiment of the present application provides a pan/tilt head, a hand-held part of the pan/tilt head is provided with a control module and a display module, the pan/tilt head is used for carrying a photographing device and an image transmission device, and the output of the photographing device is After the first image signal is converted into a second image signal by the image transmission device, it is output to the control module through the wiring inside the pan/tilt; and the image transmission device is also used for the first image signal.
  • the signal performs target object recognition processing and outputs the result of the target object recognition processing to the control module;
  • the control module is configured to control the display module to display based on the second image signal; and control the pan/tilt to rotate and/or adjust the shooting parameters of the shooting device based on the result of the target object recognition processing;
  • the signal quality of the first image signal is higher than that of the second image signal, and the number of lines and/or line size required for transmitting the second image signal satisfies a preset condition.
  • an embodiment of the present application provides an image transmission device, the image transmission device is mounted on a pan/tilt, the pan/tilt is also used to mount a photographing device, and a hand-held part of the pan/tilt is provided with a control module and a display module, the image transmission device includes: a first interface, a processor and a second interface;
  • the first interface is used to receive the first image signal output by the photographing device
  • the processor is configured to convert the first image signal into a second image signal; and, perform target object recognition processing on the first image signal;
  • the second interface is used to output the second image signal to the control module through the wiring inside the pan/tilt, so that the control module controls the display module to display based on the second image signal and, outputting the result of the target object recognition processing to the control module so that the control module controls the pan-tilt rotation and/or adjusts the shooting parameters of the shooting device based on the result of the target object recognition processing ;
  • the signal quality of the first image signal is higher than that of the second image signal, and the number of lines and/or line size required for transmitting the second image signal satisfies a preset condition.
  • an embodiment of the present application provides an image signal processing method, which is applied to a PTZ, where the PTZ is used for carrying a photographing device and an image transmission device, and the first image signal output by the photographing device passes through the image transmission device After being converted into a second image signal, it is output to the PTZ through the wiring inside the PTZ; The result of the target object recognition processing is output to the PTZ;
  • the method includes:
  • the signal quality of the first image signal is higher than that of the second image signal, and the number of lines and/or line size required for transmitting the second image signal meets a preset condition.
  • an embodiment of the present application provides an image signal processing method, which is applied to an image transmission device, where the image transmission device is mounted on a PTZ, and the PTZ is also used to mount a photographing device; the image transmission module
  • the apparatus includes a first interface and a second interface; the method includes:
  • the processing is output to the PTZ, so that the PTZ controls its own rotation and/or adjusts the shooting parameters of the shooting device based on the result of the target object recognition processing; wherein, the transmission of the second image signal requires The number of lines and/or the size of the lines meet the preset conditions.
  • an embodiment of the present application provides a computer-readable storage medium on which computer instructions are stored, and when the instructions are executed by a processor, implement the method described in any one of the fourth aspect or the fifth aspect.
  • the PTZ system includes an image transmission device and a PTZ, and the image transmission device transmits a first image output from a photographing device.
  • the image signal is converted into a second image signal, and the number of lines and/or the line size required for transmitting the second image signal satisfies a preset condition, so that when the second image signal is transmitted through the wiring inside the gimbal, it can be It avoids the interference of the second image signal caused by the rotation of the gimbal, ensures that the display module of the handheld part of the gimbal can display stable image signals in real time, and also avoids the influence of the transmission of the second image signal on the motor control inside the gimbal. Coordinated operation of various components in the gimbal.
  • the signal quality of the first image signal is higher than that of the second image signal.
  • the signal quality of the image signal is high.
  • the image processing function of the pan/tilt is transferred to the image transmission device, and the image transmission device performs target object recognition processing on the first image signal, so that a more accurate target can be obtained.
  • the result of the object recognition processing enables the control module of the PTZ to perform more precise control based on the results of the target object recognition processing, and also avoids the problem of the fuselage heating of the PTZ due to the excessive amount of image processing. .
  • Figure 1 Figure 2, Figure 4, Figure 5, Figure 6, and Figure 8 are different schematic diagrams of the pan-tilt system provided by the embodiments of the present application;
  • FIG. 3 and FIG. 9 are schematic diagrams of different structures of the PTZ provided by the embodiments of the present application.
  • FIG. 7 is a display example diagram of a superimposed signal provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 10 is a schematic structural diagram of an image transmission apparatus provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 11 and FIG. 12 are schematic flowcharts of different image signal processing methods provided by embodiments of the present application.
  • users can usually view the real-time image in the following two ways: the first is to view the real-time image through the display screen installed on the shooting device, but on some specific camera positions (such as low-camera video recording), At this time, the position of the display screen makes it difficult for users to observe the real-time image; the second is to transmit the real-time image captured by the shooting device to an external terminal device such as a mobile phone, and display the real-time image on the display screen of the external terminal device, but the user needs to take into account With multiple devices, the operation is cumbersome and the user experience is not good.
  • the related art when controlling the pan/tilt or the photographing device according to the real-time image, the related art usually processes the real-time image by the pan/tilt or an external terminal device, and then controls the pan/tilt or the photographing device according to the processing result.
  • the image signal output by the photographing device may be compressed and converted. Part of the image information will be lost, making the result of the PTZ or external terminal processing based on the compressed image signal inaccurate.
  • the embodiments of the present application implement the display of real-time images on the PTZ so that the user can conveniently view the real-time images and transfer the image processing function performed by the PTZ to other devices.
  • the image signal output by the photographing device is generally in the HDMI format
  • the number of signal lines of the cable required to transmit the image signal in the HDMI format is relatively large, and the cable is relatively thick.
  • the HDMI data cable with a large number of signal lines and thick cables is passed inside the rotating shaft of each driving motor of the gimbal, which will greatly increase the rotational friction of the rotating shaft of the gimbal when it rotates. It is easy to affect the control performance of the PTZ, and it will also cause great interference to the transmission of the image signal.
  • the embodiments of the present application provide an image transmission device, through which the conversion of the signal format of the image signal is realized, so as to reduce the number of data lines used for transmitting the image signal and / or the size of the line, it also improves the anti-interference ability of the image signal without affecting the control performance of the PTZ.
  • the embodiment of the present application realizes that the image processing function performed by the PTZ is transferred to the image transmission device, and the image transmission device is used to process the image signal output by the shooting device, so as to control the PTZ or the shooting device according to the processing result, Since the image signal output by the photographing device has not undergone other processing, the retained image information is the most complete, which is conducive to improving the accuracy of the processing result, and also avoids the problem of the body heating caused by the excessive amount of image calculation of the gimbal. .
  • an embodiment of the present application provides a pan-tilt system 10, the pan-tilt system 10 includes a pan-tilt 100 and an image transmission device 200; the pan-tilt system 10 can be used as an auxiliary for photography, photography, and monitoring
  • the pan/tilt system 10 can be equipped with a shooting device 300, and can be used in the fields of manned aircraft, carriers, automobiles, ships, robots, movie shooting, handheld devices, and the like.
  • the user can hold the pan/tilt 100 equipped with the image transmission device 200 and the photographing device 300 to take pictures or videos in various ways, such as the intelligent follow-up photography method.
  • the image recognition method is used to control the PTZ 100 to track the subject.
  • the pan/tilt 100 is used to carry a photographing device 300 , and the photographing device 300 may be fixedly connected to the pan/tilt 100 or detachably connected, which is not limited in this embodiment.
  • the photographing device 300 may be a third-party photographing device 300, and the photographing device 300 may be detachably connected to the pan/tilt 100; it can be understood that this embodiment does not affect the type of the third-party photographing device 300. any restrictions.
  • the photographing apparatus 300 may be a physical imaging device.
  • the photographing device 300 may be configured to detect electromagnetic radiation (eg, visible light, infrared light, and/or ultraviolet light) and generate image data based on the detected electromagnetic radiation.
  • the photographing apparatus 300 may include a Charge Coupled Device (CCD) sensor or a Complementary Metal Oxide Semiconductor (CMOS) sensor that generates electrical signals in response to wavelengths of light. The generated electrical signals can be processed to generate image data.
  • the image data generated by the photographing device 300 may include one or more images, which may be still images (eg, photographs), dynamic images (eg, videos), or a suitable combination thereof.
  • Image data may be multi-color (eg, RGB, CMYK, HSV) or monochrome (eg, grayscale, black and white, sepia).
  • the photographing device 300 may include a lens configured to direct light onto the image sensor.
  • the photographing device 300 may be a camera.
  • the camera may be a movie camera or a video camera that captures moving image data (eg, video).
  • the camera may be a camera that captures still images (eg, photographs).
  • the camera can also capture moving image data and still images.
  • the camera can switch between capturing moving image data and still images.
  • Cameras can be used to generate 2D images of a 3D scene (eg, the environment, one or more objects, etc.).
  • the image generated by the camera can represent the projection of the 3D scene onto the 2D image plane. Therefore, each point in the 2D image corresponds to a 3D spatial coordinate in the scene.
  • the camera may include optical elements (eg, lenses, mirrors, filters, etc.). Cameras can capture color images, grayscale images, infrared images, and more.
  • the photographing device 300 may photograph an image or sequence of images at a specified image resolution.
  • the image resolution may be defined by the number of pixels in the image.
  • the image resolution may be greater than or equal to about 352x420 pixels, 480x320 pixels, 720x480 pixels, 1280x720 pixels, 1440x1080 pixels, 1920x1080 pixels, 2048x1080 pixels, 3840x2160 pixels, 4096x2160 pixels, 7680x4320 pixels, or 15360x8640 pixels.
  • the camera may be a 4K camera or a camera with a higher resolution.
  • the photographing device 300 may capture a sequence of images at a specified frame rate.
  • the sequence of images may be captured at a standard frame rate such as about 24p, 25p, 30p, 48p, 50p, 60p, 72p, 90p, 100p, 120p, 300p, 50i or 60i.
  • Capture image sequences at frame rates of one image per second, 2 seconds, 5 seconds, or 10 seconds.
  • the photographing device 300 may have adjustable photographing parameters. Under different capture parameters, the capture device 300 may capture different images despite being subjected to exactly the same external conditions (eg, location, lighting). Capture parameters may include exposure (eg, exposure time, shutter speed, aperture, film speed), gain, gamma, region of interest, binning/subsampling, pixel clock, offset, trigger, ISO, and the like. Exposure-related parameters may control the amount of light reaching the image sensor in the photographing device 300 . For example, shutter speed can control the amount of time light reaches the image sensor and aperture can control the amount of light that reaches the image sensor in a given time. A gain-related parameter can control the amplification of the signal from the optical sensor. ISO controls the level of sensitivity of the camera to the available light.
  • exposure eg, exposure time, shutter speed, aperture, film speed
  • gain gamma
  • region of interest e.g., binning/subsampling
  • pixel clock e.g., offset
  • trigger e
  • the image transmission device 200 can be detachably connected to the gimbal 100 , and in the process of using the gimbal 100 , the user can choose whether to mount the image transmission device 200 on the gimbal 100 according to actual needs. , so as to help meet the individual needs of users.
  • the image transmission device 200 has an image transmission function for transmitting the image signal output by the photographing device 300 to the pan/tilt 100 or to an external terminal device through wireless communication.
  • the pan/tilt head 100 includes a photographing device mounting frame 102 , the photographing device mounting frame 102 is used to install the photographing device 300 , and the image transmission apparatus 200 is used to communicate with The photographing equipment mounting frame 102 is detachably connected; when the image transmission apparatus 200 is connected to the photographing equipment mounting frame 102, the photographing apparatus 300 and the image transmission apparatus 200 are connected, for example, through an HDMI interface, Then, the first image signal output by the photographing device 300 is transmitted to the image transmission apparatus 200 through the HDMI interface.
  • the pan/tilt head 100 includes a photographing device mounting frame 102 for installing a photographing device, a first driving motor 103 for driving the photographing device mounting frame 102 , and a first driving motor 103 for installing the photographing device mounting frame 102 .
  • the above-mentioned first drive motor 103 may be a pitch motor of the gimbal 100 installed on the first axis arm 104 , and the first drive motor 103 may be used to control the mounting frame 102 of the photographing device 300 of the gimbal 100 in the pitch direction Rotating/stopping can be specifically formed by the P-axis ESC of the gimbal 100 and the main structure of the motor.
  • the above-mentioned second drive motor 105 may be a roll motor of the pan/tilt head 100 installed on the second axle arm 106, and the second drive motor 105 may be used to drive the first axle arm 104 to rotate in the roll direction//
  • the stop can be specifically formed by the R-axis ESC of the gimbal 100 and the main structure of the motor.
  • the above-mentioned third drive motor 107 may be a yaw motor of the pan/tilt head 100 installed on the hand-held portion 108, and the third drive motor 107 may be used to drive the second axle arm 106 to rotate/stop in the yaw direction. It can be composed of the Y-axis ESC of the gimbal 100 and the main structure of the motor.
  • a control module 110 and a display module 120 are disposed on the hand-held portion of the pan/tilt head 100 .
  • the image transmission device 200 is configured to receive the first image signal output by the photographing device 300, convert the first image signal into a second image signal, and pass the wiring inside the pan/tilt 100 (for example, as shown in the figure).
  • the first drive motor 103, the first axle arm 104, the second drive motor 105, the second axle arm 106 and the third drive motor 107 shown in 3) output the second image signal to the control module 110; and , perform target object recognition processing on the first image signal, and output the result of the target object recognition processing to the control module 110 .
  • the control module 110 is configured to control the display module 120 to display based on the second image signal; and control the pan/tilt 100 to rotate or adjust the shooting parameters of the shooting device based on the result of the target object recognition processing; Wherein, the signal quality of the first image signal is higher than that of the second image signal, and the number of lines and/or line size required for transmitting the second image signal satisfies a preset condition.
  • the image transmission apparatus 200 converts the first image signal output by the photographing device 300 into a second image signal, and the number of lines and/or line size required for transmitting the second image signal satisfies a preset condition, so that when the second image signal is transmitted through the internal wiring of the gimbal 100, the interference of the rotation of the gimbal 100 to the second image signal can be avoided, and the display module of the hand-held part of the gimbal can be ensured in real time. Displaying a stable image signal also avoids the influence of the transmission of the second image signal on the motor control inside the gimbal 100 , and ensures the coordinated operation of various components in the gimbal 100 .
  • the signal quality of the first image signal is higher than that of the first image signal.
  • the signal quality of the second image signal is high.
  • the image processing function of the pan/tilt 100 is transferred to the image transmission device 200, and the image transmission device 200 performs target object recognition processing on the first image signal, so as to obtain a better image quality.
  • the control module 110 of the pan-tilt 100 can perform more precise control based on the target object recognition processing result, and at the same time, it is also avoided that the pan-tilt 100 requires too much computation due to image processing. The problem of heat generated by the fuselage.
  • the number of lines required for transmitting the second image signal and/or the line size that meets the preset conditions may be specifically set according to the actual application scenario.
  • a wiring space is formed in the shaft arm and the motor of the pan/tilt head 100, and the number and/or the size of the lines required for transmitting the second image signal may be based on the size of the wiring space determined.
  • the number and/or the size of the lines required for transmitting the second image signal is smaller than the number and/or the size of the lines required for transmitting the first image signal, thereby helping to reduce the internal wiring of the gimbal 100
  • the influence of lines on the image signal is such as electromagnetic interference, that is to say, reducing the number and/or size of the lines is also beneficial to improve the anti-interference ability of the image signal.
  • the image transmission device 200 includes a first interface 201 and a second interface 202
  • the pan/tilt 100 includes a third interface 101
  • the shaft arm and the motor of the pan/tilt 100 A space for wiring is formed.
  • the image transmission device 200 is configured to receive the first image signal through the first interface 201 , and output the second image signal to the third interface 101 through the second interface 202 .
  • the three interfaces 101 are electrically connected to the control module 110 through the lines in the wiring space.
  • This embodiment realizes that the second image signal converted by the image transmission device 200 is transmitted to the control module 110, and the number of lines and/or line size required for transmitting the second image signal in the wiring space If the value is smaller, correspondingly, the second image signal is less affected by the internal wiring of the gimbal 100, and the anti-interference ability is stronger. It should be noted that the placement position of the image transmission device in FIG. 2 is only an example, and the image transmission device may also be mounted on the pan/tilt in other forms.
  • the pan/tilt head 100 includes a cable for transmitting the second image signal, and the cable passes through the wiring space and is used for connecting the third interface 101 and the
  • the control module 110 for example, the cables are sequentially passed through the first drive motor 103, the first axle arm 104, the second drive motor 105, the second axle arm 106 and the third drive motor 107 shown in FIG.
  • the second image signal is transmitted to the control module 110 located on the handheld portion 108 .
  • the first image signal is a digital signal
  • the second image signal is an analog signal.
  • the first image signal is an HDMI (High Definition Multimedia Interface) digital signal
  • the second image signal is an HDMI (High Definition Multimedia Interface) digital signal.
  • the signal is a CVBS (Composite Video Broadcast Signal) analog signal or a VGA (Video Graphics Array) analog signal
  • the first image signal and the second image signal are digital signals of different types, such as
  • the first image signal is an HDMI digital signal
  • the second image signal is an SDI (Serial Digital Interface) digital signal or a DVI (Digital Visual Interface) digital signal.
  • the first image signal is converted into the second image signal, so that fewer lines and/or line diameters can be used to transmit the image signal, thereby avoiding the influence of the internal wiring of the pan/tilt 100 and improving the anti-interference ability.
  • control module 110 when the control module 110 can process the second image signal, and the display module 120 can display the second image signal, the control module 110 can The image signal controls the display module 120 to display, so that the user can see the real-time image on the PTZ 100, which is convenient for the user to watch and improves the user's experience.
  • the control module 110 when the control module 110 does not support processing the second image signal, please refer to FIG. 5 , the control module 110 includes a converter 1101, and the converter 1101 is used for receiving the The second image signal is converted into a third image signal, and the signal format of the third image signal is a signal format that the control module 110 can process.
  • the control module 110 if the third image signal is in a signal format that can be displayed by the display module 120, the control module 110 is further configured to control the display module 120 to display based on the third image signal, Therefore, the user can see the real-time image on the PTZ 100, which is convenient for the user to watch and improves the user's use experience.
  • the control module 110 further includes a controller 1102, and the controller 1102 uses For processing the third image signal to obtain a fourth image signal, and transmitting the fourth image signal to the display module 120 for display, the signal format of the fourth signal is that the display module 120 can display Therefore, the user can see the real-time image on the PTZ 100, which is convenient for the user to watch and improves the user's use experience.
  • the third image signal may be a signal in a YUV format, and in order to conform to a display format of a display, the fourth image signal may be a signal in an RGB format.
  • the first image signal and the third image signal may be digital signals of different types, and the second image signal may be an analog signal; or, the first image signal, the second image signal The signal and the third image signal are different types of digital signals.
  • the first image signal is converted into the second image signal, so that fewer lines and/or line diameters can be used to transmit the image signal, thereby avoiding the influence of the internal wiring of the pan/tilt 100 and improving the anti-interference ability.
  • the signal converter 1101 and the controller 1102 can be set as close as possible, for example, the signal converter 1101 and the controller 1102 It is arranged on the same circuit board to avoid electromagnetic interference from the internal wiring of the gimbal 100 during the image signal transmission process.
  • control module 110 when the control module 110 can process the second image signal, but the display module 120 does not support the signal format of the second image signal, the control module 110 is further configured to: Convert the second image signal into a fourth image signal, and the signal format of the fourth signal is a signal format that the display module 120 can display, so that the user can see the real-time image on the PTZ 100, which is convenient for the user Watch to improve user experience.
  • the second image signal may be a signal in YUV format
  • the fourth image signal may be a signal in RGB format.
  • the image transmission device 200 can also perform target object recognition processing on the first image signal, and the target object includes but is not limited to a human body or an object. Specific settings are made for actual application scenarios.
  • the display module 120 has a touch interaction function, and the control module 110 may generate an identification instruction according to the interaction data input by the user on the display module 120, for example, the interaction data may be If the target object in the image displayed on the display module 120 performs a frame selection operation, the control module 110 can generate a recognition instruction for the target object according to the frame selection operation, and transmit the recognition instruction to the The image transmission apparatus 200, so that the image transmission apparatus 200 can perform target object recognition processing on the first image signal according to the recognition instruction.
  • the image processing function of the PTZ 100 is transferred to the image transmission device 200, and the image transmission device 200 performs target object recognition processing on the undamaged first image signal, so that a more accurate target can be obtained.
  • the result of the object recognition processing enables the control module 110 of the pan/tilt 100 to perform more precise control based on the result of the target object recognition processing, and also avoids the fuselage of the pan/tilt 100 due to the excessive computational load of image processing. Fever problem.
  • the image transmission device 200 when performing target object recognition processing, is specifically configured to perform target object recognition processing on the first image signal based on a preset calculation model, obtain the target object recognition processing result and transmit it to The control module 110 of the pan-tilt 100, so that the control module 110 can control the pan-tilt 100 to rotate and/or adjust the shooting parameters of the shooting device based on the result of the target object recognition processing.
  • control module 110 may control the pan/tilt 100 to freely rotate about three rotational degrees of freedom in the environment based on the result of the target object recognition processing, so as to realize the tracking and shooting of the target object, and/or (and/or representing either or both), the control module 110 may adjust the shooting parameters of the shooting parameters, such as exposure parameters, zoom parameters, and focus parameters, based on the result of the target object recognition processing.
  • the calculation model may be a pre-trained neural network model, and the neural network model may be obtained by training based on a machine learning algorithm or a deep learning algorithm. During training, several training images may be acquired, and the training The image carries the target object label, input the several training images into the preset neural network model for training, obtain the target object prediction result, and then adjust all the target object prediction results according to the difference between the target object prediction result and the target object label. The parameters of the preset neural network model are described, and the trained neural network model is obtained.
  • this application does not make any limitation on the target object.
  • the image transmission device 200 targets the first image signal based on a preset calculation model.
  • the control module 110 of the gimbal 100 controls the gimbal 100 to rotate and/or adjust the shooting parameters of the shooting device according to the information of the identified designated person, so as to The designated person is always kept in the photographing field of view of the photographing device 300 .
  • the display module 120 has a touch interaction function, and a user can control the pan/tilt 100 or the image transmission device 200 through interaction with the display module 120 .
  • the display module 120 can also display the parameters of the pan-tilt 100 and/or the parameters of the image transmission device 200, so that the user can know the parameters of the pan-tilt 100 and/or the image transmission device 200 in real time.
  • the running state, and the parameters of the pan/tilt head 100 and/or the parameters of the image transmission device 200 can be adjusted through interaction with the display module 120 to achieve individualized shooting requirements.
  • the PTZ 100 can receive the interactive data input by the user through the display module 120 and feed it back to the image transmission module, and the image transmission device 200 is specifically configured to receive the user through the display module.
  • the input interaction data, and target object recognition processing is performed on the first image signal based on the interaction data and the preset calculation model.
  • an identification instruction may be generated based on the interaction data, where the identification instruction is used to specify the target object to be identified this time.
  • the interaction data may be the user's response to the target in the image displayed on the display module 120
  • the control module 110 may generate an identification instruction for the target object according to the frame selection operation.
  • the PTZ 100 can receive the interactive data input by the user through the display module 120 and feed it back to the control module 110 , and the control module 110 can also receive the interactive data input by the user through the display module 120 .
  • the interaction data of the PTZ control the rotation of the PTZ 100 and/or adjust the shooting parameters of the shooting device. For example, control the pan/tilt 100 to rotate freely about three rotational degrees of freedom in the environment, so as to realize the centering function of the pan/tilt 100 (used to adjust the photographing device 300 to the center position), and the front-to-back flip function (used to change the position of the photographing device 300 ). shooting orientation) and so on. For example, the shooting frame rate and exposure parameters of the shooting device are adjusted.
  • the PTZ 100 further includes interactive components, such as buttons, etc., and the user can operate the interactive components to perform operations on the PTZ 100 , the photographing device 300 or the image transmission apparatus 200 .
  • control In an implementation manner, the image transmission apparatus 200 receives interaction data input by the user through the interaction component, and performs target object recognition processing on the first image signal based on the interaction data and the preset calculation model .
  • the control module 110 receives interaction data input by the user through the interaction component, and controls the pan/tilt 100 to rotate and/or adjust the photography parameters of the photography device based on the interaction data.
  • control module 110 may not only control the rotation of the pan/tilt 100 and/or adjust the shooting parameters of the shooting device based on the result of the target object recognition processing, but also based on the target object recognition processing result.
  • the result controls the display module 120 to display.
  • the control module 110 may superimpose the result of the target object recognition processing and the fourth image signal, and control the display according to the superimposed signal
  • the module 120 performs display. For example, as shown in FIG. 7 , in the image indicated by the fourth image signal, a rectangular frame may be displayed in the area where the target object is located in the image according to the target object recognition result.
  • the image transmission apparatus 200 is further configured to wirelessly connect with the terminal device 400 and transmit the first image signal to the terminal device 400 .
  • the first image signal may be compressed, and the compressed image The signal is transmitted to the terminal device 400 .
  • the terminal device 400 includes, but is not limited to, a computer, a mobile phone, a remote control, a tablet, and other devices with a display function.
  • the image transmission apparatus 200 may transmit wireless connection information to the PTZ system 100, so that the control module 110 can control the display module 120 to display the wireless connection information of the image transmission apparatus 200, so that the terminal device 400 communicates with the image transmission based on the wireless connection information
  • the device 200 is wirelessly connected.
  • the wireless connection information is displayed on the display module 120, so as to facilitate the connection between the image transmission device and the terminal device 400, which is beneficial to improve the connection efficiency.
  • the wireless connection information includes, but is not limited to, a graphic code or an ID identifier, which can be specifically set according to the actual application scenario.
  • the control module 110 can control the display module 120 to output visual prompt information to prompt the user, which is beneficial to improve the user's use experience.
  • the control module 110 can control the display module 120 to output visual prompt information and the photographing device can also output visual prompt information (such as flashing lights) to alert the user.
  • the embodiment of the present application also provides a pan-tilt 100, please refer to FIG. 9, the hand-held part of the pan-tilt 100 is provided with a control module 110 and a display module 120, and the pan-tilt 100 is used for carrying a photographing device and an image transmission device, after the first image signal output by the photographing device is converted into a second image signal by the image transmission device, and then output to the control module 110 through the wiring inside the pan/tilt 100; and, the The image transmission device is further configured to perform target object recognition processing on the first image signal and output the result of the target object recognition processing to the control module 110 .
  • the control module 110 is configured to control the display module 120 to display based on the second image signal; and control the pan/tilt 100 to rotate and/or adjust the shooting of the shooting device based on the result of the target object recognition processing parameters; wherein, the signal quality of the first image signal is higher than that of the second image signal, and the number of lines and/or line size required for transmitting the second image signal satisfies a preset condition.
  • the pan/tilt 100 is used for detachable connection with the image transmission device.
  • the pan/tilt 100 includes a photographing device mounting bracket, and the image transmission device is configured to be detachably connected to the photographing device mounting bracket.
  • the pan/tilt 100 includes a third interface, and a wiring space is formed in the shaft arm and the motor of the pan/tilt 100; the pan/tilt 100 is configured to receive the image through the third interface
  • the third interface is electrically connected to the control module 110 through a line in the wiring space.
  • the first image signal is a digital signal
  • the second image signal is an analog signal
  • the first image signal and the second image signal are digital signals of different types.
  • the first image signal is an HDMI digital signal
  • the second image signal is a CVBS analog signal
  • the first image signal is an HDMI digital signal
  • the second image signal is an SDI digital signal Signal.
  • control module 110 includes a signal converter and a controller.
  • the signal converter is used for receiving the second image signal, converting the second image signal into a third image signal and outputting it to the controller.
  • the controller is configured to process the third image signal to obtain the fourth image signal, and transmit the fourth image signal to the display module 120 for display; wherein, the signal of the third image signal
  • the format is a signal format that can be processed by the controller, and the signal format of the fourth signal is a signal format that can be displayed by the display module 120 .
  • the third image signal is a signal in YUV format
  • the fourth image signal is a signal in RGB format.
  • the signal converter and the controller are provided on the same circuit board.
  • the first image signal and the third image signal are digital signals of different types, and the second image signal is an analog signal; or, the first image signal, the second image signal and the The third image signal is a different type of digital signal.
  • control module 110 is further configured to receive the interaction data input by the user through the display module 120 and output it to the image transmission device, so that the image transmission device is based on the interaction data and presets.
  • the computational model of the first image signal performs target object recognition processing.
  • control module 110 is further configured to control the display module 120 to display based on the result of the target object recognition processing.
  • the display module 120 is further configured to display the wireless connection information of the image transmission device when the image transmission device is connected to the PTZ 100 system, so that the terminal device is based on the wireless connection The information is wirelessly connected to the image transmission device.
  • the wireless connection information includes at least one of the following: a graphic code or an ID identification.
  • the display module 120 is specifically used when the image transmission device is electrically connected to the control module 110, or the image transmission device is electrically connected to the control module 110 and the photographing device. to display the wireless connection information of the image transmission device.
  • an embodiment of the present application further provides an image transmission apparatus 200 .
  • the image transmission apparatus 200 is mounted on a pan/tilt, and the pan/tilt is also used for carrying a photographing device.
  • the part is provided with a control module and a display module, and the image transmission device 200 includes: a first interface 201, a processor 203 and a second interface 202;
  • the first interface 201 is used for receiving the first image signal output by the photographing device.
  • the processor 203 is configured to convert the first image signal into a second image signal; and perform target object recognition processing on the first image signal.
  • the second interface 202 is specifically configured to output the second image signal to the control module through the wiring inside the pan/tilt, so that the control module controls the display module based on the second image signal displaying; and outputting the result of the target object recognition processing to the control module, so that the control module controls the pan/tilt to rotate or adjust the shooting parameters of the shooting device based on the result of the target object recognition processing .
  • the signal quality of the first image signal is higher than that of the second image signal, and the number of lines and/or line size required for transmitting the second image signal satisfies a preset condition.
  • the image transmission device 200 is used for detachable connection with the pan/tilt.
  • the pan/tilt head includes a photographing device mounting bracket, and the image transmission device 200 is configured to be detachably connected to the photographing device mounting bracket.
  • the first image signal is a digital signal
  • the second image signal is an analog signal
  • the first image signal and the second image signal are digital signals of different types.
  • the first image signal is an HDMI digital signal
  • the second image signal is a CVBS analog signal
  • the first image signal is an HDMI digital signal
  • the second image signal is an SDI digital signal Signal.
  • the processor 203 is further configured to perform target object recognition processing on the first image signal based on a preset calculation model.
  • the processor 203 is specifically configured to receive interaction data input by a user through the display module, and perform a target object operation on the first image signal based on the interaction data and the preset calculation model. identification processing.
  • the image transmission apparatus 200 further includes a wireless signal transmitter, and the wireless signal transmitter is used for transmitting the first image signal to the terminal device.
  • the image transmission device 200 is further configured to transmit the wireless connection information of the image transmission device 200 to the display module of the PTZ when the image transmission device 200 is connected to the PTZ system, so as to The display module of the PTZ is caused to display the wireless connection information, and the terminal device can wirelessly connect with the image transmission apparatus 200 based on the wireless connection information.
  • the wireless connection information includes at least one of the following: a graphic code or an ID identification.
  • the image transmission apparatus 200 is specifically configured to be electrically connected to the control module when the image transmission apparatus 200 is electrically connected, or the image transmission apparatus 200 to be electrically connected to both the control module and the photographing device.
  • the wireless connection information of the image transmission device 200 is transmitted to the display module of the PTZ.
  • an embodiment of the present application further provides an image signal processing method, which is applied to a pan/tilt head, where the pan/tilt head is used to carry a photographing device and an image transmission device, and the first image output by the photographing device After the signal is converted into a second image signal by the image transmission device, it is output to the gimbal through the wiring inside the gimbal; and, the image transmission device is further used to perform target object recognition on the first image signal processing and outputting the result of the target object recognition processing to the pan/tilt.
  • the method includes:
  • step S101 display is performed based on the second image signal.
  • step S102 control the rotation of the pan/tilt and/or adjust the shooting parameters of the shooting device based on the result of the target object recognition processing; wherein, the signal quality of the first image signal is higher than that of the second image signal The quality of the second image signal is high, and the number of lines and/or the size of the lines required to transmit the second image signal meet the preset conditions.
  • the pan/tilt head is used for detachable connection with the image transmission device.
  • the pan/tilt head includes a photographing equipment mounting frame, and the image transmission device is configured to be detachably connected to the photographing equipment mounting frame.
  • the pan/tilt head includes a third interface, and the shaft arm and the motor of the pan/tilt head are formed with a wiring space.
  • the method further includes: receiving the second image signal output by the image transmission device through the third interface, and transmitting the second image signal in the wiring space.
  • the first image signal is a digital signal
  • the second image signal is an analog signal
  • the first image signal and the second image signal are digital signals of different types.
  • the first image signal is an HDMI digital signal
  • the second image signal is a CVBS analog signal
  • the first image signal is an HDMI digital signal
  • the second image signal is an SDI digital signal Signal.
  • the displaying based on the second image signal includes: receiving the second image signal, and converting the second image signal into a third image signal;
  • the fourth image signal is obtained by processing; wherein, the signal format of the third image signal is a signal format that can be processed by the controller, and the signal format of the fourth signal is a signal format that can be displayed by the display module.
  • the third image signal is a signal in YUV format
  • the fourth image signal is a signal in RGB format.
  • the first image signal and the third image signal are digital signals of different types, and the second image signal is an analog signal; or, the first image signal, the second image signal and the The third image signal is a different type of digital signal.
  • the method further includes: receiving interaction data input by a user, and outputting it to the image transmission device; the interaction data is used to enable the image transmission device to perform an operation based on the interaction data and a preset calculation model.
  • the first image signal is used for target object recognition processing.
  • the method further includes: displaying based on the result of the target object recognition processing.
  • the method further includes: when the image transmission device is connected to a pan-tilt system, displaying wireless connection information of the image transmission device, so that the terminal device communicates with the image transmission based on the wireless connection information.
  • the device is connected wirelessly.
  • the displaying the wireless connection information of the image transmission device includes: when the image transmission device is electrically connected to the pan/tilt, or the image transmission device is both connected to the pan/tilt and the photographing device. When electrically connected, the wireless connection information of the image transmission device is displayed.
  • the wireless connection information includes at least one of the following: a graphic code or an ID identification.
  • an embodiment of the present application further provides an image signal processing method, which is applied to an image transmission device, where the image transmission device is mounted on a pan-tilt, and the pan-tilt is also used for mounting a photographing device;
  • the image transmission module device includes a first interface and a second interface; the method includes:
  • step S201 a first image signal output by a photographing device is received through the first interface.
  • step S202 converting the first image signal into a second image signal; and performing target object recognition processing on the first image signal; wherein, the signal quality of the first image signal is higher than that of the second image signal.
  • the quality of the image signal is high.
  • step S203 the second image signal is output to the gimbal through the internal wiring of the gimbal through the second interface, so that the gimbal displays based on the second image signal; and
  • the result of the target object recognition processing is output to the PTZ, so that the PTZ can control itself to rotate and/or adjust the shooting parameters of the shooting device based on the result of the target object recognition processing;
  • the number of lines and/or the size of lines required for the two image signals satisfy the preset conditions.
  • the image transmission device is configured to be detachably connected to the pan/tilt head.
  • the pan/tilt head includes a photographing equipment mounting frame, and the image transmission device is configured to be detachably connected to the photographing equipment mounting frame.
  • the first image signal is a digital signal
  • the second image signal is an analog signal
  • the first image signal and the second image signal are digital signals of different types.
  • the first image signal is an HDMI digital signal
  • the second image signal is a CVBS analog signal
  • the first image signal is an HDMI digital signal
  • the second image signal is an SDI digital signal Signal.
  • the method further includes: performing target object recognition processing on the first image signal based on a preset calculation model.
  • the performing target object recognition processing on the first image signal based on a preset calculation model includes: receiving interaction data input by a user through the PTZ, and performing target object recognition processing on the first image signal based on the interaction data and the The preset calculation model performs target object recognition processing on the first image signal.
  • the method further includes: transmitting the first image signal to the terminal device.
  • the method further includes: when the image transmission device is connected to the PTZ system, transmitting the wireless connection information of the image transmission device to the PTZ, so that the PTZ displays the wireless connection information ; wherein, the terminal device can wirelessly connect with the image transmission device based on the wireless connection information.
  • the transmitting the wireless connection information of the image transmission device to the PTZ when the image transmission device is connected to the PTZ system includes: connecting the image transmission device to the PTZ system.
  • the wireless connection information of the image transmission device is transmitted to the pan/tilt.
  • the wireless connection information includes at least one of the following: a graphic code or an ID identification.
  • non-transitory computer-readable storage medium such as a memory including instructions, executable by a processor of an apparatus to perform the above-described method.
  • the non-transitory computer-readable storage medium may be ROM, random access memory (RAM), CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like.
  • a non-transitory computer-readable storage medium when the instructions in the storage medium are executed by the processor of the terminal, enable the terminal to execute the above method.

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Abstract

一种图像信号处理方法、云台、传输装置、云台系统及存储介质，所述云台系统包括图像传输装置和云台，通过所述图像传输装置实现将第一图像信号转换为第二图像信号以及通过所述图像传输装置实现对拍摄设备输出的第一图像信号进行目标对象识别处理，所述图像传输装置将所述第二图像信号和所述目标对象识别处理的结果传输给所述云台，以使所述云台可以根据所述第二图像信号进行显示以及根据所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数。本实施例实现在云台上显示实时图像以及将云台所进行的图像处理功能转移到图像传输装置上，从而提高图像处理的准确性。

Description

图像信号处理方法、云台、图像传输装置、云台系统及存储介质 技术领域
本申请涉及图像信号处理领域，具体而言，涉及一种图像信号处理方法、云台、传输装置、云台系统及存储介质。
背景技术
随着用户对拍摄需求的逐步提高，相关技术中提供用于支撑拍摄设备的云台，为拍摄设备的稳定拍摄提供了可靠的保证。
随着云台技术的发展，通过对云台的控制还可以进行多种不同的拍照方式或者录像方式，满足用户的个性化需求。在拍照或者录像过程中，用户往往希望能够看到实时图像，进一步，可以根据实时图像来控制云台或者拍摄设备。因此，需要提供一种方便用户观看实时图像并进一步基于实时图像进行有效控制的系统。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的之一是提供一种图像信号处理方法、云台、传输装置、云台系统及存储介质。
第一方面，本申请实施例提供了一种云台系统，所述云台系统包括云台和图像传输装置，所述云台用于搭载拍摄设备，所述云台的手持部设置有控制模块和显示模块；
所述图像传输装置用于接收所述拍摄设备输出的第一图像信号，将所述第一图像信号转换为第二图像信号，并通过所述云台内部的走线将所述第二图像信号输出至所述控制模块；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，并将所述目标对象识别处理的结果输出至所述控制模块；
所述控制模块用于基于所述第二图像信号控制所述显示模块进行显示；以及基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；
其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
第二方面，本申请实施例提供了一种云台，所述云台的手持部设置有控制模块和显示模块，所述云台用于搭载拍摄设备以及图像传输装置，所述拍摄设备输出的第一图像信号通过所述图像传输装置转换为第二图像信号后，通过所述云台内部的走线输出给所述控制模块；以及，所述图像传输装置还用于对所述第一图像信号进行目标对象识别处理并将所述目标对象识别处理的结果输出给所述控制模块；
所述控制模块用于基于所述第二图像信号控制所述显示模块进行显示；以及基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；
其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
第三方面，本申请实施例提供了一种图像传输装置，所述图像传输装置搭载于云台，所述云台还用于搭载拍摄设备，所述云台的手持部设置有控制模块和显示模块，所述图像传输装置包括：第一接口、处理器和第二接口；
所述第一接口用于接收所述拍摄设备输出的第一图像信号；
所述处理器用于将所述第一图像信号转换为第二图像信号；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理；
所述第二接口用于将所述第二图像信号通过所述云台内部的走线输出至所述控制模块，以使所述控制模块基于所述第二图像信号控制所述显示模块进行显示；以及，将所述目标对象识别处理的结果输出至所述控制模块以使所述控制模块基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；
其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
第四方面，本申请实施例提供了一种图像信号处理方法，应用于云台，所述云台用于搭载拍摄设备以及图像传输装置，所述拍摄设备输出的第一图像信号通过图像传输装置转换为第二图像信号后，通过所述云台内部的走线输出给所述云台；以及，所述图像传输装置还用于对所述第一图像信号进行目标对象识别处理并将所述目标对象识别处理的结果输出给所述云台；
所述方法包括：
基于所述第二图像信号进行显示；以及，
基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；
其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的质量高，传输所述第 二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
第五方面，本申请实施例提供了一种图像信号处理方法，应用于图传传输装置，所述图像传输装置搭载于云台，所述云台还用于搭载拍摄设备；所述图像传输模块装置包括第一接口和第二接口；所述方法包括：
通过所述第一接口接收拍摄设备输出的第一图像信号；
将所述第一图像信号转换为第二图像信号；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理；其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的质量高；
通过所述第二接口将所述第二图像信号经过云台内部的走线输出至所述云台，以使所述云台基于所述第二图像信号进行显示；以及将所述目标对象识别处理的结果输出至所述云台以使所述云台基于所述目标对象识别处理的结果控制自身转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；其中，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现第四方面或者第五方面中任一项所述的方法。
本申请实施例所提供的一种图像信号处理方法、云台、传输装置、云台系统及存储介质，所述云台系统包括图像传输装置和云台，图像传输装置将拍摄设备输出的第一图像信号转换为第二图像信号，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件，使得在通过云台内部的走线传输所述第二图像信号时，可以避免云台转动对所述第二图像信号的干扰，保证云台手持部位的显示模块可以实时显示稳定的图像信号，也避免了第二图像信号的传输对于云台内部的电机控制的影响，保证云台内各个部件的协调运行。进一步地，由于所述第一图像信号是由拍摄设备输出的未受损的信号，所述第一图像信号具有更完整的图像信息，则所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，本实施例实现将云台的图像处理功能转移到图像传输装置上，所述图像传输装置对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，可以获得更为准确的目标对象识别处理的结果，使得所述云台的控制模块可以基于目标对象识别处理的结果进行更为精准的控制，同时也避免了云台由于图像处理的运算量过大产生的机身发热的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1、图2、图4、图5、图6以及图8是本申请实施例提供的云台系统的不同示意图；
图3以及图9是本申请实施例提供的云台的不同结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种叠加后的信号的显示示例图；
图10是本申请实施例提供的一种图像传输装置的结构示意图；
图11以及图12是本申请实施例提供的图像信号处理方法的不同流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
随着云台技术的发展，通过对云台的控制还可以进行多种不同的拍照方式或者录像方式，满足用户的个性化需求。在拍照或者录像过程中，用户往往希望能够看到实时图像，进一步，可以根据实时图像来控制云台或者拍摄设备。
相关技术中，用户通常可以通过以下两种方式来观看实时图像：第一种，通过拍摄设备上安装的显示屏来观看实时图像，但是在一些特定的机位(例如低机位录像)上，此时显示屏位置使得用户不易观察实时图像；第二种，将拍摄设备拍摄的实时图像传输给外部的终端设备如手机，在外部的终端设备的显示屏上显示实时图像，但这样用户需要兼顾多个设备，操作繁琐，用户使用体验不佳。
进一步地，在根据实时图像来控制云台或者拍摄设备时，相关技术通常是将由云台或者外部的终端设备对实时图像进行处理，然后根据处理的结果来控制云台或者拍摄设备。但是，考虑到拍摄设备输出的图像信号数据量过大的问题，通过会对拍摄设备输出的图像信号进行压缩转换后传输给云台或者外部终端，拍摄设备输出的图像信号在经过压缩转换后可能会丢失部分图像信息，使得云台或者外部终端基于压缩后的图像信号进行处理的结果不够准确。另外，由于图像处理的运算量通常较大，而云台机身通常较小使得散热效果不佳，过大的运算量会使云台的机身发热，损耗云台的使用寿命，不利于用户的使用体验。
基于此，本申请实施例实现在云台上显示实时图像以便用户可以方便观看到实时图像以及实现将云台所进行的图像处理功能转移到其他装置上。考虑到拍摄设备输出的图像信号一般为HDMI格式，而传输HDMI格式的图像信号所需的线缆的信号线数较大，其线缆较粗。对于云台来说，将信号线数较大且线缆较粗的HDMI数据线缆穿设在云台的各驱动电机的转轴内部，会使得云台的转轴在转动时的转动摩擦大大增加，容易影响到云台的控制性能，而且也会对图像信号的传输产生较大的干扰。因此，本申请实施例为了实现在云台上显示实时图像，提供了图像传输装置，通过所述图像传输装置实现图像信号的信号格式的转换，以减少用于传输图像信号的数据线路的数量和/或线路尺寸，在不影响云台的控制性能的同时也提高图像信号的抗干扰能力。进一步地，本申请实施例实现了将云台所进行的图像处理功能转移到图像传输装置上，利用图像传输装置对拍摄设备输出的图像信号进行处理，以根据处理的结果控制云台或者拍摄设备，由于拍摄设备输出的图像信号未经过其他处理，其保留的图像信息是最完整的，从而有利于提高处理的结果的准确性，也避免云台由于图像运算量过大产生的机身发热的问题。
请参阅图1，本申请实施例提供了一种云台系统10，所述云台系统10包括有云台100和图像传输装置200；所述云台系统10可以作为摄影、照相、监测的辅助装置，所述云台系统10可以搭载有拍摄设备300，可运用于载人飞行器、运载体、汽车、轮船、机器人、电影拍摄、手持设备等领域。在一个例子中，比如在手持设备领域，请参阅图2，用户可以手持搭载有图像传输装置200和拍摄设备300的云台100进行多种方式的拍照或者录像，比如智能跟随拍摄方式，实现通过图像识别方式来控制云台100跟踪拍摄对象。
在一实施例中，所述云台100用于搭载拍摄设备300，所述拍摄设备300可以与所述云台100固定连接，或者可拆卸连接，本实施例对此不作任何限制。在一个例子中，所述拍摄设备300可以是第三方拍摄设备300，该拍摄设备300可以与所述云台100可拆卸连接；可以理解的是，本实施例对于第三方拍摄设备300的类型不作任何限制。
所述拍摄设备300可以是物理成像装置。所述拍摄设备300可以被配置成用于检测电磁辐射(例如，可见光、红外光和/或紫外光)并基于检测到的电磁辐射生成图像数据。所述拍摄设备300可以包括响应于光的波长生成电信号的电荷耦合装置(CCD)传感器或互补型金属氧化物半导体(CMOS)传感器。所生成的电信号可以被处理以产生图像数据。由所述拍摄设备300生成的图像数据可以包括一张或多张图像，该一张或多 张图像可以是静态图像(例如，照片)、动态图像(例如，视频)或其合适的组合。图像数据可以是多色的(例如，RGB、CMYK、HSV)或单色的(例如，灰度、黑白、棕褐)。所述拍摄设备300可以包括被配置成将光引导到图像传感器上的镜头。
在一实施方式中，所述拍摄设备300可以是相机。相机可以是捕捉动态图像数据(例如视频)的电影摄影机或视频相机。相机可以是捕捉静态图像(例如照片)的照相机。相机也可以捕捉动态图像数据和静态图像。相机可以在捕捉动态图像数据和静态图像之间切换。相机可以被用来生成3D场景(例如环境、一个或多个物体等等)的2D图像。由相机生成的图像可以表示3D场景到2D图像平面上的投影。因此，2D图像中的每个点对应于场景中的3D空间坐标。该相机可以包括光学元件(例如镜头、反射镜、滤波器等)。相机可以捕捉彩色图像、灰度图像、红外图像等等。
所述拍摄设备300可以按指定图像分辨率拍摄图像或图像序列。在一些实施方式中，图像分辨率可以由图像中的像素数目所定义。在一些实施方式中，图像分辨率可以大于或等于约352x420像素、480x320像素、720x480像素、1280x720像素、1440x1080像素、1920x1080像素、2048x1080像素、3840x2160像素、4096x2160像素、7680x4320像素或15360x8640像素。在一些实施方式中，该相机可以是4K相机或者具有更高分辨率的相机。
所述拍摄设备300可以以指定帧率捕捉图像序列。在一些实施方式中，可以以如约24p、25p、30p、48p、50p、60p、72p、90p、100p、120p、300p、50i或60i的标准帧率拍摄图像序列。在一些实施方式中，可以以小于或等于约每0.0001秒、0.0002秒、0.0005秒、0.001秒、0.002秒、0.005秒、0.01秒、0.02秒、0.05秒、0.1秒、0.2秒、0.5秒、1秒、2秒、5秒或10秒一张图像的帧率拍摄图像序列。
所述拍摄设备300可以具有可调的拍摄参数。在不同拍摄参数下，尽管经受完全相同的外部条件(例如，位置、光照)，所述拍摄设备300可以拍摄不同的图像。拍摄参数可以包括曝光(例如，曝光时间、快门速度、孔径、胶片速度)、增益、伽玛、兴趣区、像素合并(binning)/子采样、像素时钟、偏移、触发、ISO等。与曝光相关的参数可以控制到达所述拍摄设备300中的图像传感器的光量。例如，快门速度可以控制光到达图像传感器的时间量而孔径可以控制在给定时间内到达图像传感器的光量。与增益相关的参数可以控制对来自光学传感器的信号的放大。ISO可以控制相机对可用光的灵敏度水平。
在一实施例中，所述图像传输装置200可以与所述云台100可拆卸连接，在使用云台100的过程，用户可以根据实际需要选择是否在云台100上搭载所述图像传输装 置200，从而有利于满足用户的个性化需求。所述图像传输装置200具备图像传输功能，用于将所述拍摄设备300输出的图像信号传输给所述云台100或者通过无线通信方式传输给外部的终端设备。
在一种实现方式中，请参阅图3，所述云台100包括有拍摄设备安装架102，所述拍摄设备安装架102用于安装所述拍摄设备300，所述图像传输装置200用于与所述拍摄设备安装架102可拆卸连接；当所述图像传输装置200被连接于所述拍摄设备安装架102时，所述拍摄设备300和所述图像传输装置200连接，比如通过HDMI接口连接，则所述拍摄设备300输出的第一图像信号通过HDMI接口传输给所述图像传输装置200。
在一实施例中，请参阅图3，所述云台100包括用于安装拍摄装置的拍摄设备安装架102、驱动所述拍摄设备安装架102的第一驱动电机103、安装第一驱动电机103的第一轴臂104、驱动所述第一轴臂104的第二驱动电机105、安装所述第二驱动电机105的第二轴臂106、驱动所述第二轴臂106的第三驱动电机107和安装所述第三驱动电机107的手持部108。
其中，上述的第一驱动电机103可为安装在第一轴臂104上的云台100的俯仰电机，该第一驱动电机103可用于控制云台100的拍摄设备300安装架102在俯仰方向上进行旋转/停止，其具体可由云台100的P轴电调板以及电机主体结构构成。
上述的第二驱动电机105可为安装在第二轴臂106上的云台100的横滚电机，该所述第二驱动电机105可用于驱动第一轴臂104在横滚方向上进行旋转/停止，其具体可由云台100的R轴电调板以及电机主体结构构成。
上述的第三驱动电机107可为安装在手持部108上的云台100的偏航电机，该第三驱动电机107可用于驱动第二轴臂106在偏航方向上进行旋转/停止，其具体可由云台100的Y轴电调板以及电机主体结构构成。
在一实施例中，请参阅图4，所述云台100的手持部设置有控制模块110和显示模块120。所述图像传输装置200用于接收所述拍摄设备300输出的第一图像信号，将所述第一图像信号转换为第二图像信号，并通过所述云台100内部的走线(比如如图3所示的第一驱动电机103、第一轴臂104、第二驱动电机105、第二轴臂106和第三驱动电机107)将所述第二图像信号输出至所述控制模块110；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，并将所述目标对象识别处理的结果输出至所述控制模块110。
所述控制模块110用于基于所述第二图像信号控制所述显示模块120进行显示； 以及基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台100转动或者调整所述拍摄装置的拍摄参数；其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
本实施例中，所述图像传输装置200将所述拍摄设备300输出的第一图像信号转换为第二图像信号，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件，使得在通过所述云台100内部的走线传输所述第二图像信号时，可以避免云台100的转动对所述第二图像信号的干扰，保证云台手持部位的显示模块可以实时显示稳定的图像信号，也避免了第二图像信号的传输对于云台100内部的电机控制的影响，保证云台100内各个部件的协调运行。进一步地，由于所述第一图像信号是由拍摄设备300输出的未受损的信号，所述第一图像信号具有更完整的图像信息，则所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，本实施例实现将云台100的图像处理功能转移到图像传输装置200上，所述图像传输装置200对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，可以获得更为准确的目标对象识别处理的结果，使得所述云台100的控制模块110可以基于目标对象识别处理的结果进行更为精准的控制，同时也避免了云台100由于图像处理的运算量过大产生的机身发热的问题。
其中，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸所满足预设条件可根据实际应用场景进行具体设置。在一个例子中，所述云台100的轴臂和电机内形成有走线空间，所述传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸可以根据所述走线空间的大小所确定。在一个例子中，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸小于传输所述第一图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸，从而有利于降低云台100内部走线对于图像信号的影响比如电磁干扰问题，即是说，减小线路数量和/或线路尺寸也有利于提高图像信号的抗干扰能力。
在一实施例中，请参阅图2，所述图像传输装置200包括第一接口201和第二接口202，所述云台100包括第三接口101，所述云台100的轴臂和电机内形成有走线空间。所述图像传输装置200用于通过所述第一接口201接收所述第一图像信号，并通过所述第二接口202将所述第二图像信号输出至所述第三接口101，所述第三接口101与所述控制模块110通过所述走线空间内的线路电连接。本实施例实现将所述图像传输装置200转换后的第二图像信号传输给所述控制模块110，在所述走线空间中传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸更小，则相应地，所述第二图像信号越不受云台100内部走线影响，抗干扰能力更强。需要说明的是，图2中图像传输装置的放置位置仅作为一种示例，图像传输装置还可以以其他形式搭载于云台。
在一种实现方式中，所述云台100包括用于传输所述第二图像信号的线缆，所述线缆穿过所述走线空间，用于连接所述第三接口101以及所述控制模块110，例如所述线缆依次穿设于图3所示的第一驱动电机103、第一轴臂104、第二驱动电机105、第二轴臂106和第三驱动电机107以将所述第二图像信号传输至位于手持部108的控制模块110。
在一种实现方式中，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号，比如所述第一图像信号为HDMI(High Definition Multimedia Interface)数字信号，所述第二图像信号为CVBS(Composite Video Broadcast Signal)模拟信号或者VGA(Video Graphics Array)模拟信号；在另一种实现方式中，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号，比如所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为SDI(Serial Digital Interface)数字信号或者DVI(Digital Visual Interface)数字信号。本实施例实现将所述第一图像信号转换成第二图像信号，以便可以用更少的线路数量和/或线路直径来传输图像信号，避免云台100内部走线影响，提高抗干扰能力。
在一实施例中，在所述控制模块110能够处理所述第二图像信号，以及所述显示模块120能够显示所述第二图像信号的情况下，所述控制模块110可以基于所述第二图像信号控制所述显示模块120进行显示，从而实现用户可以在云台100上看到实时图像，方便用户观看，提高用户的使用体验。
在一实施例中，在所述控制模块110不支持处理所述第二图像信号的情况下，请参阅图5，所述控制模块110包括有转换器1101，所述转换器1101用于接收所述第二图像信号，并将所述第二图像信号转换为第三图像信号，所述第三图像信号的信号格式为所述控制模块110能够处理的信号格式。在一种实现方式中，如果所述第三图像信号为所述显示模块120能够显示的信号格式，所述控制模块110还用于基于所述第三图像信号控制所述显示模块120进行显示，从而实现用户可以在云台100上看到实时图像，方便用户观看，提高用户的使用体验。在另一种实现方式中，如果所述第三图像信号为所述显示模块120不支持的信号格式，请参阅图6，所述控制模块110还包括有控制器1102，所述控制器1102用于对所述第三图像信号进行处理得到第四图像信号，并将所述第四图像信号传输至所述显示模块120进行显示，所述第四信号的信号格式为所述显示模块120能够显示的信号格式，从而实现用户可以在云台100上看到实时图像，方便用户观看，提高用户的使用体验。
在一个例子中，通常为了方便传输，所述第三图像信号可以为YUV格式的信号， 而为了符合显示器的显示格式，所述第四图像信号可以为RGB格式的信号。
在一种实现方式中，所述第一图像信号和所述第三图像信号可以为不同类型的数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号、第二图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号。本实施例实现将所述第一图像信号转换成第二图像信号，以便可以用更少的线路数量和/或线路直径来传输图像信号，避免云台100内部走线影响，提高抗干扰能力。在一种实现方式中，为了避免云台100走线的影响，可以将所述信号转换器1101和所述控制器1102设置得尽可能近，比如所述信号转换器1101和所述控制器1102被设置于同一电路板上，避免在图像信号传输过程中受到云台100内部走线的电磁干扰。
在一实施例中，在所述控制模块110能够处理所述第二图像信号，但所述显示模块120不支持所述第二图像信号的信号格式的情况下，所述控制模块110还用于将所述第二图像信号转换为第四图像信号，所述第四信号的信号格式为所述显示模块120能够显示的信号格式，从而实现用户可以在云台100上看到实时图像，方便用户观看，提高用户的使用体验。
在一个例子中，为了方便传输，所述第二图像信号可以为YUV格式的信号，为了符合显示器的显示格式，所述第四图像信号可以为RGB格式的信号。
在一实施例中，除了进行图像信号的转换之外，所述图像传输装置200还可以对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，所述目标对象包括但不限于人体或者物体，可依据实际应用场景进行具体设置。在一种实现方式中，所述显示模块120具备触摸交互功能，所述控制模块110可以根据用户在所述显示模块120上输入的交互数据生成识别指令，比如所述交互数据可以是用户对在显示模块120上显示的图像中的目标对象进行框选操作，则所述控制模块110可以根据所述框选操作生成针对于所述目标对象的识别指令，并将所述识别指令传输给所述图像传输装置200，从而所述图像传输装置200可以根据所述识别指令对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。本实施例实现将云台100的图像处理功能转移到图像传输装置200上，所述图像传输装置200对未受损的所述第一图像信号进行目标对象识别处理，可以获得更为准确的目标对象识别处理的结果，使得所述云台100的控制模块110可以基于目标对象识别处理的结果进行更为精准的控制，同时也避免了云台100由于图像处理的运算量过大产生的机身发热的问题。
其中，在进行目标对象识别处理时，所述图像传输装置200具体用于基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，获得所述目标对象识别处理的 结果并传输给所述云台100的控制模块110，从而所述控制模块110可以基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台100转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数。在一个例子中，所述控制模块110可以基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台100在环境内关于三个旋转自由度自由转动，以实现对目标对象的跟踪拍摄，和/或(和/或表示两者或者两者之一)，所述控制模块110可以基于所述目标对象识别处理的结果调整所述拍摄参数的拍摄参数，比如曝光参数、变焦参数以及对焦参数等。
可以理解的是，本申请实施例对于所述计算模型不做任何限制限制，可依据实际应用场景进行具体设置。在一个例子中，所述计算模型可以是预先训练的神经网络模型，所述神经网络模型可以基于机器学习算法或者深度学习算法训练得到，在进行训练时，可以获取若干个训练图像，所述训练图像携带有目标对象标签，将所述若干个训练图像输入预设神经网络模型进行训练，获取目标对象预测结果，然后根据所述目标对象预测结果以及所述目标对象标签之间的差异，调整所述预设神经网络模型的参数，得到训练好的神经网络模型。
可以理解的是，本申请对于所述目标对象不做任何限制。在一个例子中，在使用所述云台系统10进行智能跟随拍摄场景下，可以是对指定人物进行跟踪拍摄，所述图像传输装置200基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，识别出所述指定人物，然后所述云台100的控制模块110根据识别的所述指定人物的信息控制所述云台100转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数，以使得所述指定人物始终保持在所述拍摄设备300的拍摄视场内。
在一实施例中，所述显示模块120具备触摸交互功能，用户可以通过与所述显示模块120的交互对所述云台100或者所述图像传输装置200进行控制。其中，所述显示模块120上还可以显示所述云台100的参数和/或所述图像传输装置200的参数，以便用户可以实时了解所述云台100和/或所述图像传输装置200的运行状态，以及可以通过与所述显示模块120的交互来调整所述云台100的参数和/或所述图像传输装置200的参数，以实现个性化的拍摄需求。
在一种实现方式中，所述云台100可以接收用户通过所述显示模块120输入的交互数据并反馈给所述图像传输模块，所述图像传输装置200具体用于接收用户通过所述显示模块120输入的交互数据，并基于所述交互数据和所述预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。在一个例子中，可以基于所述交互数据生成识别指令，所述识别指令用于指定本次待识别的目标对象，比如所述交互数据可以是用户对在显示模块120上显示的图像中的目标对象进行的框选操作，则所述控制模块110 可以根据所述框选操作生成针对于所述目标对象的识别指令。
在一种实现方式中，所述云台100可以接收用户通过所述显示模块120输入的交互数据并反馈给所述控制模块110，所述控制模块110还可以根据用户通过所述显示模块120输入的交互数据控制所述云台100转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数。比如控制所述云台100在环境中关于三个旋转自由度自由转动，实现云台100回中功能(用于将拍摄设备300调整至中心位置)、前后翻转功能(用于改变拍摄设备300的拍摄方位)等等。比如调整所述拍摄装置的拍摄帧率、曝光参数等等。
在另一实施例中，所述云台100还包括有交互组件，比如按钮等，用户可以操作所述交互组件实现对所述云台100、所述拍摄设备300或者所述图像传输装置200进行控制。在一种实现方式，所述图像传输装置200接收用户通过所述交互组件输入的交互数据，并基于所述交互数据和所述预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。在另一种实现方式，所述控制模块110接收用户通过所述交互组件输入的交互数据，并基于所述交互数据控制所述云台100转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数。
在一实施例中，所述控制模块110除了基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台100转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数，还可以基于所述目标对象识别处理的结果控制所述显示模块120进行显示。在一个例子中，如图6所示的实施例中，所述控制模块110可以将所述目标对象识别处理的结果与所述第四图像信号进行叠加，并根据叠加后的信号控制所述显示模块120进行显示，比如如图7所示，在所述第四图像信号指示的图像中，可以根据所述目标对象识别的结果在图像中目标对象所在的区域显示一个矩形框。
在一实施例中，请参阅图8，所述图像传输装置200还用于与终端设备400无线连接，并将所述第一图像信号传输给所述终端设备400。在一种实现方式中，由于所述拍摄设备300输出的第一图像信号的数据量较大，不利于无线传输，因此可以将所述第一图像信号进行压缩处理，并将压缩处理后的图像信号传输给所述终端设备400。其中，所述终端设备400包括但不限于电脑、手机、遥控器、平板等具有显示功能的设备。
为了方便所述图像传输设备与所述终端设备400的连接，在所述图像传输装置200接入所述云台系统10时，所述图像传输装置200可以将无线连接信息传输给所述云台100的控制模块110，从而使得所述控制模块110可以控制所述显示模块120显示所述图像传输装置200的无线连接信息，以使所述终端设备400基于所述无线连接信息与 所述图像传输装置200无线连接。本实施例在所述显示模块120显示所述无线连接信息，从而方便所述图像传输设备与所述终端设备400的连接，有利于提高连接效率。其中，所述无线连接信息包括但不限于图形码或者ID标识，可依据实际应用场景进行具体设置。
在一种实现方式中，当所述图像传输装置200与所述控制模块110电连接时，确定所述图像传输装置200接入所述云台系统10。进一步地，为了让用户知道所述图像传输装置200已接入所述云台系统10，所述控制模块110可以控制所述显示模块120输出视觉提示信息，以提示用户，有利于提高用户的使用体验。
在另一种实现方式中，当所述图像传输装置200与所述控制模块110和所述拍摄设备300均电连接时，确定所述图像传输装置200接入所述云台系统10。进一步地，为了让用户知道所述图像传输装置200已接入所述云台系统10，所述控制模块110可以控制所述显示模块120输出视觉提示信息以及所述拍摄装置也可以输出视觉提示信息(比如指示灯闪烁)，以提示用户。
相应的，本申请实施例还提供了一种云台100，请参阅图9，所述云台100的手持部设置有控制模块110和显示模块120，所述云台100用于搭载拍摄设备以及图像传输装置，所述拍摄设备输出的第一图像信号通过所述图像传输装置转换为第二图像信号后，通过所述云台100内部的走线输出给所述控制模块110；以及，所述图像传输装置还用于对所述第一图像信号进行目标对象识别处理并将所述目标对象识别处理的结果输出给所述控制模块110。
所述控制模块110用于基于所述第二图像信号控制所述显示模块120进行显示；以及基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台100转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
所述云台100用于与所述图像传输装置可拆卸连接。
在一实施例中，所述云台100包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
在一实施例中，所述云台100包括第三接口，所述云台100的轴臂和电机内形成有走线空间；所述云台100用于通过所述第三接口接收所述图像传输装置输出的所述第二图像信号，所述第三接口与所述控制模块110通过所述走线空间内的线路电连接。
在一实施例中，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号； 或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
在一实施例中，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为CVBS模拟信号；或者，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为SDI数字信号。
在一实施例中，所述控制模块110包括信号转换器和控制器。
所述信号转换器用于接收所述第二图像信号，并将所述第二图像信号转换为第三图像信号输出至所述控制器。
所述控制器用于对所述第三图像信号进行处理得到所述第四图像信号，并将所述第四图像信号传输至所述显示模块120进行显示；其中，所述第三图像信号的信号格式为所述控制器能够处理的信号格式，所述第四信号的信号格式为所述显示模块120能够显示的信号格式。
在一实施例中，所述第三图像信号为YUV格式的信号，所述第四图像信号为RGB格式的信号。
在一实施例中，所述信号转换器和所述控制器被设置于同一电路板上。
在一实施例中，所述第一图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号、第二图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号。
在一实施例中，所述控制模块110还用于接收用户通过所述显示模块120输入的交互数据并输出至所述图像传输装置，以使所述图像传输装置基于所述交互数据和预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
在一实施例中，所述控制模块110还用于基于所述目标对象识别处理的结果控制所述显示模块120进行显示。
在一实施例中，所述显示模块120还用于在所述图像传输装置接入云台100系统时，显示所述图像传输装置的无线连接信息，以使所述终端设备基于所述无线连接信息与所述图像传输装置无线连接。
在一实施例中，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者ID标识。
在一实施例中，所述显示模块120具体用于在所述图像传输装置与所述控制模块110电连接、或者所述图像传输装置与所述控制模块110和所述拍摄设备均电连接时，显示所述图像传输装置的无线连接信息。
相应的，请参阅图10，本申请实施例还提供了一种图像传输装置200，所述图像 传输装置200搭载于云台，所述云台还用于搭载拍摄设备，所述云台的手持部设置有控制模块和显示模块，所述图像传输装置200包括：第一接口201、处理器203和第二接口202；
所述第一接口201用于接收所述拍摄设备输出的第一图像信号。
所述处理器203用于将所述第一图像信号转换为第二图像信号；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
所述第二接口202具体用于将所述第二图像信号通过所述云台内部的走线输出至所述控制模块，以使所述控制模块基于所述第二图像信号控制所述显示模块进行显示；以及，将所述目标对象识别处理的结果输出至所述控制模块以使所述控制模块基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动或者调整所述拍摄装置的拍摄参数。
其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
在一实施例中，所述图像传输装置200用于与所述云台可拆卸连接。
在一实施例中，所述云台包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置200用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
在一实施例中，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
在一实施例中，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为CVBS模拟信号；或者，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为SDI数字信号。
在一实施例中，所述处理器203还用于基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
在一实施例中，所述处理器203具体用于接收用户通过所述显示模块输入的交互数据，并基于所述交互数据和所述预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
在一实施例中，所述图像传输装置200还包括无线信号发射器，所述无线信号发射器用于将所述第一图像信号传输给终端设备。
在一实施例中，所述图像传输装置200还用于在所述图像传输装置200接入云台系统时将所述图像传输装置200的无线连接信息传输给所述云台的显示模块，以使所述云台的显示模块显示所述无线连接信息，所述终端设备能够基于所述无线连接信息与所述图像传输装置200无线连接。
在一实施例中，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者ID标识。
在一实施例中，所述图像传输装置200具体用于在所述图像传输装置200与所述控制模块电连接、或者所述图像传输装置200与所述控制模块和所述拍摄设备均电连接时，将所述图像传输装置200的无线连接信息传输给所述云台的显示模块。
相应的，请参阅图11，本申请实施例还提供了一种图像信号处理方法，应用于云台，所述云台用于搭载拍摄设备以及图像传输装置，所述拍摄设备输出的第一图像信号通过图像传输装置转换为第二图像信号后，通过所述云台内部的走线输出给所述云台；以及，所述图像传输装置还用于对所述第一图像信号进行目标对象识别处理并将所述目标对象识别处理的结果输出给所述云台。所述方法包括：
在步骤S101中，基于所述第二图像信号进行显示。
在步骤S102中，基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
在一实施例中，所述云台用于与所述图像传输装置可拆卸连接。
在一实施例中，所述云台包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
在一实施例中，所述云台包括第三接口，所述云台的轴臂和电机形成有走线空间。
所述方法还包括：通过所述第三接口接收所述图像传输装置输出的所述第二图像信号，并在所述走线空间中传输所述第二图像信号。
在一实施例中，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
在一实施例中，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为CVBS模拟信号；或者，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为SDI数字信号。
在一实施例中，所述基于所述第二图像信号进行显示包括：接收所述第二图像信号，并将所述第二图像信号转换为第三图像信号；对所述第三图像信号进行处理得到所述第四图像信号；其中，所述第三图像信号的信号格式为所述控制器能够处理的信号格式，所述第四信号的信号格式为所述显示模块能够显示的信号格式。
在一实施例中，所述第三图像信号为YUV格式的信号，所述第四图像信号为RGB格式的信号。
在一实施例中，所述第一图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号、第二图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号。
在一实施例中，还包括：接收用户输入的交互数据，并输出至所述图像传输装置；所述交互数据用于使所述图像传输装置基于所述交互数据和预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
在一实施例中，所述方法还包括：基于所述目标对象识别处理的结果进行显示。
在一实施例中，还包括：在所述图像传输装置接入云台系统时，显示所述图像传输装置的无线连接信息，以使所述终端设备基于所述无线连接信息与所述图像传输装置无线连接。
在一实施例中，所述显示所述图像传输装置的无线连接信息包括：在所述图像传输装置与所述云台电连接、或者所述图像传输装置与所述云台和所述拍摄设备均电连接时，显示所述图像传输装置的无线连接信息。
在一实施例中，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者ID标识。
相应的，请参阅图12，本申请实施例还提供了一种图像信号处理方法，应用于图传传输装置，所述图像传输装置搭载于云台，所述云台还用于搭载拍摄设备；所述图像传输模块装置包括第一接口和第二接口；所述方法包括：
在步骤S201中，通过所述第一接口接收拍摄设备输出的第一图像信号。
在步骤S202中，将所述第一图像信号转换为第二图像信号；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理；其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的质量高。
在步骤S203中，通过所述第二接口将所述第二图像信号经过云台内部的走线输出至所述云台，以使所述云台基于所述第二图像信号进行显示；以及将所述目标对象识别处理的结果输出至所述云台以使所述云台基于所述目标对象识别处理的结果控制自身转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；其中，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
在一实施例中，所述图像传输装置用于与所述云台可拆卸连接。
在一实施例中，所述云台包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
在一实施例中，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号； 或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
在一实施例中，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为CVBS模拟信号；或者，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为SDI数字信号。
在一实施例中，还包括：基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
在一实施例中，所述基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，包括：接收用户通过所述云台输入的交互数据，并基于所述交互数据和所述预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
在一实施例中，还包括：将所述第一图像信号传输给所述终端设备。
在一实施例中，还包括：在所述图像传输装置接入云台系统时将所述图像传输装置的无线连接信息传输给所述云台，以使所述云台显示所述无线连接信息；其中，所述终端设备能够基于所述无线连接信息与所述图像传输装置无线连接。
在一实施例中，所述在所述图像传输装置接入云台系统时将所述图像传输装置的无线连接信息传输给所述云台，包括：在所述图像传输装置与所述云台电连接、或者所述图像传输装置与所述控制模块和所述拍摄设备均电连接时，将所述图像传输装置的无线连接信息传输给所述云台。
在一实施例中，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者ID标识。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由装置的处理器执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上述方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的 相同要素。
以上对本申请实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (69)

  1. 一种云台系统，其特征在于，所述云台系统包括云台和图像传输装置，所述云台用于搭载拍摄设备，所述云台的手持部设置有控制模块和显示模块；
    所述图像传输装置用于接收所述拍摄设备输出的第一图像信号，将所述第一图像信号转换为第二图像信号，并通过所述云台内部的走线将所述第二图像信号输出至所述控制模块；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，并将所述目标对象识别处理的结果输出至所述控制模块；
    所述控制模块用于基于所述第二图像信号控制所述显示模块进行显示；以及基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；
    其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
  2. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像传输装置用于与所述云台可拆卸连接。
  3. 根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述云台包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
  4. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像传输装置包括第一接口和第二接口，所述云台包括第三接口，所述云台的轴臂和电机内形成有走线空间；
    所述图像传输装置用于通过所述第一接口接收所述第一图像信号，并通过所述第二接口将所述第二图像信号输出至所述第三接口，所述第三接口与所述控制模块通过所述走线空间内的线路电连接。
  5. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
  6. 根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为CVBS模拟信号；或者，
    所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为SDI数字信号。
  7. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制模块包括信号转换器和控制器；
    所述信号转换器用于接收所述第二图像信号，并将所述第二图像信号转换为第三图像信号输出至所述控制器；
    所述控制器用于对所述第三图像信号进行处理得到第四图像信号，并将所述第四 图像信号传输至所述显示模块进行显示；
    其中，所述第三图像信号的信号格式为所述控制器能够处理的信号格式，所述第四信号的信号格式为所述显示模块能够显示的信号格式。
  8. 根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第三图像信号为YUV格式的信号，所述第四图像信号为RGB格式的信号。
  9. 根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述信号转换器和所述控制器被设置于同一电路板上。
  10. 根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；
    或者，所述第一图像信号、第二图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号。
  11. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像传输装置具体用于基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
  12. 根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述图像传输装置具体用于接收用户通过所述显示模块输入的交互数据，并基于所述交互数据和所述预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
  13. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
    所述控制模块还用于基于所述目标对象识别处理的结果控制所述显示模块进行显示。
  14. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像传输装置还用于与终端设备无线连接，并将所述第一图像信号传输给所述终端设备。
  15. 根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述显示模块还用于在所述图像传输装置接入所述云台系统时，显示所述图像传输装置的无线连接信息，以使所述终端设备基于所述无线连接信息与所述图像传输装置无线连接。
  16. 根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者ID标识。
  17. 根据权利要求15所述的系统，其特征在于，当所述图像传输装置与所述控制模块电连接时，确定所述图像传输装置接入所述云台系统；或者
    当所述图像传输装置与所述控制模块和所述拍摄设备均电连接时，确定所述图像传输装置接入所述云台系统。
  18. 一种云台，其特征在于，所述云台的手持部设置有控制模块和显示模块，所 述云台用于搭载拍摄设备以及图像传输装置，所述拍摄设备输出的第一图像信号通过所述图像传输装置转换为第二图像信号后，通过所述云台内部的走线输出给所述控制模块；以及，所述图像传输装置还用于对所述第一图像信号进行目标对象识别处理并将所述目标对象识别处理的结果输出给所述控制模块；
    所述控制模块用于基于所述第二图像信号控制所述显示模块进行显示；以及基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；
    其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
  19. 根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述云台用于与所述图像传输装置可拆卸连接。
  20. 根据权利要求19所述的云台，其特征在于，所述云台包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
  21. 根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述云台包括第三接口，所述云台的轴臂和电机内形成有走线空间；
    所述云台用于通过所述第三接口接收所述图像传输装置输出的所述第二图像信号，所述第三接口与所述控制模块通过所述走线空间内的线路电连接。
  22. 根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
  23. 根据权利要求22所述的云台，其特征在于，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为CVBS模拟信号；或者，
    所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为SDI数字信号。
  24. 根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述控制模块包括信号转换器和控制器；
    所述信号转换器用于接收所述第二图像信号，并将所述第二图像信号转换为第三图像信号输出至所述控制器；
    所述控制器用于对所述第三图像信号进行处理得到所述第四图像信号，并将所述第四图像信号传输至所述显示模块进行显示；
    其中，所述第三图像信号的信号格式为所述控制器能够处理的信号格式，所述第四信号的信号格式为所述显示模块能够显示的信号格式。
  25. 根据权利要求24所述的云台，其特征在于，所述第三图像信号为YUV格式 的信号，所述第四图像信号为RGB格式的信号。
  26. 根据权利要求24所述的云台，其特征在于，所述信号转换器和所述控制器被设置于同一电路板上。
  27. 根据权利要求24所述的云台，其特征在于，所述第一图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；
    或者，所述第一图像信号、第二图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号。
  28. 根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述控制模块还用于接收用户通过所述显示模块输入的交互数据并输出至所述图像传输装置，以使所述图像传输装置基于所述交互数据和预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
  29. 根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述控制模块还用于基于所述目标对象识别处理的结果控制所述显示模块进行显示。
  30. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述显示模块还用于在所述图像传输装置接入云台系统时，显示所述图像传输装置的无线连接信息，以使所述终端设备基于所述无线连接信息与所述图像传输装置无线连接。
  31. 根据权利要求30所述的云台，其特征在于，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者ID标识。
  32. 根据权利要求30所述的云台，其特征在于，所述显示模块具体用于在所述图像传输装置与所述控制模块电连接、或者所述图像传输装置与所述控制模块和所述拍摄设备均电连接时，显示所述图像传输装置的无线连接信息。
  33. 一种图像传输装置，其特征在于，所述图像传输装置搭载于云台，所述云台还用于搭载拍摄设备，所述云台的手持部设置有控制模块和显示模块，所述图像传输装置包括：第一接口、处理器和第二接口；
    所述第一接口用于接收所述拍摄设备输出的第一图像信号；
    所述处理器用于将所述第一图像信号转换为第二图像信号；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理；
    所述第二接口用于将所述第二图像信号通过所述云台内部的走线输出至所述控制模块，以使所述控制模块基于所述第二图像信号控制所述显示模块进行显示；以及，将所述目标对象识别处理的结果输出至所述控制模块以使所述控制模块基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；
    其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的信号质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
  34. 根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述图像传输装置用于与所述云台可拆卸连接。
  35. 根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述云台包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
  36. 根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
  37. 根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为CVBS模拟信号；或者，
    所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为SDI数字信号。
  38. 根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
  39. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于接收用户通过所述显示模块输入的交互数据，并基于所述交互数据和所述预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
  40. 根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述图像传输装置还包括无线信号发射器，所述无线信号发射器用于将所述第一图像信号传输给终端设备。
  41. 根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述图像传输装置还用于在所述图像传输装置接入云台系统时将所述图像传输装置的无线连接信息传输给所述云台的显示模块，以使所述云台的显示模块显示所述无线连接信息，所述终端设备能够基于所述无线连接信息与所述图像传输装置无线连接。
  42. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者ID标识。
  43. 根据权利要求41所述的云台，其特征在于，所述图像传输装置具体用于在所述图像传输装置与所述控制模块电连接、或者所述图像传输装置与所述控制模块和所述拍摄设备均电连接时，将所述图像传输装置的无线连接信息传输给所述云台的显示模块。
  44. 一种图像信号处理方法，其特征在于，应用于云台，所述云台用于搭载拍摄设备以及图像传输装置，所述拍摄设备输出的第一图像信号通过图像传输装置转换为 第二图像信号后，通过所述云台内部的走线输出给所述云台；以及，所述图像传输装置还用于对所述第一图像信号进行目标对象识别处理并将所述目标对象识别处理的结果输出给所述云台；
    所述方法包括：
    基于所述第二图像信号进行显示；以及，
    基于所述目标对象识别处理的结果控制所述云台转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；
    其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的质量高，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路尺寸满足预设条件。
  45. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述云台用于与所述图像传输装置可拆卸连接。
  46. 根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述云台包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
  47. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述云台包括第三接口，所述云台的轴臂和电机形成有走线空间；
    所述方法还包括：
    通过所述第三接口接收所述图像传输装置输出的所述第二图像信号，并在所述走线空间中传输所述第二图像信号。
  48. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
  49. 根据权利要求48所述的方法，其特征在于，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为CVBS模拟信号；或者，
    所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为SDI数字信号。
  50. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二图像信号进行显示包括：
    接收所述第二图像信号，并将所述第二图像信号转换为第三图像信号；
    对所述第三图像信号进行处理得到所述第四图像信号；其中，所述第三图像信号的信号格式为所述控制器能够处理的信号格式，所述第四信号的信号格式为所述显示模块能够显示的信号格式。
  51. 根据权利要求50所述的方法，其特征在于，所述第三图像信号为YUV格式 的信号，所述第四图像信号为RGB格式的信号。
  52. 根据权利要求50所述的方法，其特征在于，所述第一图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；
    或者，所述第一图像信号、第二图像信号和所述第三图像信号为不同类型的数字信号。
  53. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，还包括：
    接收用户输入的交互数据，并输出至所述图像传输装置；所述交互数据用于使所述图像传输装置基于所述交互数据和预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
  54. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述目标对象识别处理的结果进行显示。
  55. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，还包括：
    在所述图像传输装置接入云台系统时，显示所述图像传输装置的无线连接信息，以使所述终端设备基于所述无线连接信息与所述图像传输装置无线连接。
  56. 根据权利要求55所述的方法，其特征在于，所述显示所述图像传输装置的无线连接信息包括：
    在所述图像传输装置与所述云台电连接、或者所述图像传输装置与所述云台和所述拍摄设备均电连接时，显示所述图像传输装置的无线连接信息。
  57. 根据权利要求55所述的方法，其特征在于，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者ID标识。
  58. 一种图像信号处理方法，其特征在于，应用于图传传输装置，所述图像传输装置搭载于云台，所述云台还用于搭载拍摄设备；所述图像传输模块装置包括第一接口和第二接口；所述方法包括：
    通过所述第一接口接收拍摄设备输出的第一图像信号；
    将所述第一图像信号转换为第二图像信号；以及，对所述第一图像信号进行目标对象识别处理；其中，所述第一图像信号的信号质量比所述第二图像信号的质量高；
    通过所述第二接口将所述第二图像信号经过云台内部的走线输出至所述云台，以使所述云台基于所述第二图像信号进行显示；以及将所述目标对象识别处理的结果输出至所述云台以使所述云台基于所述目标对象识别处理的结果控制自身转动和/或调整所述拍摄装置的拍摄参数；其中，传输所述第二图像信号所需的线路数量和/或线路 尺寸满足预设条件。
  59. 根据权利要求58所述的方法，其特征在于，所述图像传输装置用于与所述云台可拆卸连接。
  60. 根据权利要求59所述的方法，其特征在于，所述云台包括拍摄设备安装架，所述图像传输装置用于与所述拍摄设备安装架可拆卸连接。
  61. 根据权利要求58所述的方法，其特征在于，所述第一图像信号为数字信号，所述第二图像信号为模拟信号；或者，所述第一图像信号和所述第二图像信号为不同类型的数字信号。
  62. 根据权利要求61所述的方法，其特征在于，所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为CVBS模拟信号；或者，
    所述第一图像信号为HDMI数字信号，所述第二图像信号为SDI数字信号。
  63. 根据权利要求58所述的方法，其特征在于，还包括：基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
  64. 根据权利要求63所述的方法，其特征在于，所述基于预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理，包括：
    接收用户通过所述云台输入的交互数据，并基于所述交互数据和所述预设的计算模型对所述第一图像信号进行目标对象识别处理。
  65. 根据权利要求58所述的方法，其特征在于，还包括：将所述第一图像信号传输给所述终端设备。
  66. 根据权利要求65所述的方法，其特征在于，还包括：在所述图像传输装置接入云台系统时将所述图像传输装置的无线连接信息传输给所述云台，以使所述云台显示所述无线连接信息；其中，所述终端设备能够基于所述无线连接信息与所述图像传输装置无线连接。
  67. 根据权利要求66所述的方法，其特征在于，所述在所述图像传输装置接入云台系统时将所述图像传输装置的无线连接信息传输给所述云台，包括：
    在所述图像传输装置与所述云台电连接、或者所述图像传输装置与所述控制模块和所述拍摄设备均电连接时，将所述图像传输装置的无线连接信息传输给所述云台。
  68. 根据权利要求66所述的方法，其特征在于，所述无线连接信息包括以下至少一项：图形码或者ID标识。
  69. 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时 实现权利要求44～57或者权利要求58～68中任一项所述的方法。
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