CN108513608B - 可拆卸控制装置、云台装置和手持云台的控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种可拆卸控制装置(300)，包括操作件(310)、第一控制器(320)、可拆卸接口(330)和第一无线通信模块(340)，通过可拆卸接口(330)能够使得可拆卸控制装置(300)处于组装状态或拆卸状态，组装状态是指可拆卸控制装置(300)与云台装置(400)的手柄(420)组装在一起的状态，拆卸状态是指可拆卸控制装置(300)与手柄(420)分离的状态；可拆卸控制装置(300)处于拆卸状态时，第一控制器(320)用于检测用户对操作件(310)执行的操作，生成第一云台方向控制数据，并通过第一无线通信模块(340)发送给云台(410)，以用于控制云台(410)的姿态；和/或生成第一相机功能控制数据，并通过第一无线通信模块(340)发送给云台(410)所搭载的拍摄装置(500)，以用于控制拍摄装置(500)执行相应的功能。本申请的可拆卸控制装置(300)，可以简单方便地远程控制云台(410)或其上搭载的拍摄装置(500)，从而提升用户体验。还提供一种相应的云台装置(400)和手持云台(2000)的控制方法。

Description

可拆卸控制装置、云台装置和手持云台的控制方法
版权申明
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
技术领域
本申请涉及电子设备领域，尤其涉及一种可拆卸控制装置、云台装置和手持云台的控制方法。
背景技术
手持云台是如今防抖领域发展的一个重要方向。其将三轴云台技术转移到手持拍摄领域中，可以实现拍摄过程中的自动稳定平衡。三轴云台技术是通过对X、Y和Z三个轴向的控制，即通过对俯仰(pitch)角、平移(yaw)角和翻滚(roll)角的控制，实现自动稳定协调的技术。将拍摄装置夹在手持云台上，手持云台能够自动随着用户的动作做出调整，始终将拍摄装置保持在稳定平衡的角度上，尽可能使得拍摄出的画面稳定。
手持云台的面板设置有控制云台姿态的按键，以及控制拍摄装置进行拍照或录像的按键。现有的手持云台通常不能远程控制云台装置或拍摄装置。
发明内容
本申请提供了一种可拆卸控制装置、云台装置和手持云台的控制方法，可以简单方便地远程控制云台或其上搭载的拍摄装置，从而提升用户体验。
第一方面提供了一种可拆卸控制装置，包括操作件、第一控制器、可拆卸接口和第一无线通信模块，通过所述可拆卸接口能够使得所述可拆卸控制装置处于组装状态或拆卸状态，所述组装状态是指所述可拆卸控制装置与云台装置的手柄组装在一起的状态，所述拆卸状态是指所述可拆卸控制装置与所述手柄分离的状态；当所述可拆卸控制装置处于所述拆卸状态时，所述第一控制器用于检测用户对所述操作件执行的操作，生成第一云台方向控制数据，并通过所述第一无线通信模块发送给云台，以用于控制所述云台的姿态；和/或生成第一相机功能控制数据，并通过所述第一无线通信模块发送给所述云台所搭载的拍摄装置，以用于控制所述拍摄装置执行相应的功能。
第二方面提供了一种云台装置，包括云台和支撑所述云台的手柄，其中，所述云台包括第二无线通信模块和第二控制器，所述手柄包括可组装接口，通过所述可组装接口能够使得所述手柄处于组装状态或拆卸状态，所述组装状态是指可拆卸控制装置与所述手柄组装在一起的状态，所述拆卸状态是指所述可拆卸控制装置与所述手柄分离的状态；当所述手柄处于所述拆卸状态时，所述云台通过所述第二无线通信模块接收所述可拆卸控制装置发送的第一云台方向控制数据，所述第二控制器根据所述第一云台方向控制数据控制所述云台的姿态。
第三方面提供了一种手持云台，包括第一方面所述的可拆卸控制装置和第二方面所述的云台装置。
第四方面提供了一种手持云台相机，包括第一方面所述的可拆卸控制装置、第二方面所述的云台装置和搭载在所述云台上的拍摄装置。
第五方面提供了一种手持云台的控制方法，包括：获取可拆卸控制装置的当前的使用状态；根据所述当前的使用状态，所述可拆卸控制装置选择相应的通信方式发送用于控制云台的控制指令。
第六方面提供了一种手持云台的可拆卸控制装置，包括：第一无线通信模块，用于无线传输控制信号；第一有线通信模块，用于有线传输控制信号；第一控制器，与所述第一无线通信模块以及所述第一有线通信模块电连接；以及可拆卸接口，用于与手持云台的手柄可拆卸连接，使得所述可拆卸控制装置相对于手持云台的手柄具有不同的使用状态，其中，所述第一控制器获取可拆卸控制装置的当前的使用状态，并且根据所述当前的使用状态选择相应的通信方式发送用于控制云台的控制指令。
第七方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例的手持云台的控制方法。具体地，该计算机可以为上述可拆卸控制装置、云台装置、手持云台或手持云台相机。
第八方面提供了一种包括指令的计算机程序产品，当计算机运行所述计算机程序产品的所述指时，所述计算机执行上述方法实施例的手持云台的控制方法。具体地，该计算机程序产品可以运行于上述可拆卸控制装置、云台装置、手持云台或手持云台相机上。
本申请第一至第八方面提供的装置和方法，可以简单方便地远程控制云台或其上搭载的拍摄装置，从而提升用户体验。
附图说明
图1是手持云台的结构性示意图。
图2是本申请一个实施例的可拆卸控制装置的示意性框图。
图3是本申请一个实施例的云台装置的示意性框图。
图4是本申请一个实施例的手持云台的示意性框图。
图5是本申请一个实施例的手持云台的控制方法的示意性流程图。
图6是本申请另一个实施例的可拆卸控制装置的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应理解，在本申请各实施例中，当一个组件被认为“连接”到另一个组件时，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件时，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
本申请各实施例涉及手持云台，下面以一个具体的例子说明手持云台的结构。图1是手持云台1000的结构性示意图。手持云台1000可以包括手持装置100及设置于手持装置100上的云台装置200。云台装置200可以为二轴云台或三轴云台等，在本申请实施方式中，以三轴云台为例进行说明。换句话说，云台包括方向调整机构，该方向调整机构可以是基于二轴技术的或者是基于三轴机构的。
在本申请实施方式中，云台装置200可以包括俯仰轴机构210、横滚轴机构220和及平移轴机构230(即方向调整机构可以包括俯仰轴机构210、横滚轴机构220和及平移轴机构230)。其中，俯仰轴机构210用于承载拍摄装置300，拍摄装置300可以为照相机、摄像头、拍摄手机等。横滚轴机构220与俯仰轴机构210及平移轴机构230相连。平移轴机构230与手持装置100相连。
手持装置100可以包括壳体110和连接件130。连接件130可以设置于壳体110的顶部，用于连接平移轴机构230。壳体110可以包括操作面121、操作面121上可以设置有多个操作件，例如图1所示的相机功能控制按键122，还可以包括控制云台姿态的按键等等。壳体110内还可以包括电磁屏蔽板以用于屏蔽外界的电磁波、电池组件以为手持云台1000供电、散热组件以将壳体110内的各组件及其他电子元件工作时产生的热量导出壳体110外。壳体110内还可以包括其他必要的电子元件，本申请实施例对此不作限定。
图1所示的手持云台1000本身不能远程控制云台或拍摄装置。现有的方案中有通过手机等移动终端远程控制手持云台相机，例如控制云台或拍摄装置的方案。通常这种方案需要在手机上安装应用程序(Application，App)，通过控制App来控制云台或拍摄装置。App控制手持云台相机不方便控制云台的变化速度，由于App的操作感较差，用户难以通过手指控制云台的相应部件移动到理想位置。换而言之，用户需要在App里面不断改变手指的移动速度，手指移动速度过慢，达不到用户期望的效果；手指移动速度过快则很容易超调。另外，远程控制云台或拍摄装置受到手机状态和功能的限制。例如，如果手机没电，则不能实现远程控制。
本申请实施例提供了一种可拆卸控制装置，使得可以简单方便地远程控制云台或手持云台上搭载的拍摄装置，从而提升用户体验。
图2是本申请一个实施例的可拆卸控制装置300的示意性框图。如图2所示，可拆卸控制装置300可以包括操作件310、第一控制器320、可拆卸接口330和第一无线通信模块340。
图3是本申请一个实施例的云台装置400的示意性框图。如图3所示，云台装置400可以包括云台410和支撑云台410的手柄420。其中，云台410包括第二无线通信模块412和第二控制器414，手柄420包括可组装接口422。
图4是本申请一个实施例的手持云台2000的示意性框图。从可拆卸控制装置300的角度，通过可拆卸接口330能够使得可拆卸控制装置300处于组装状态或拆卸状态，组装状态是指可拆卸控制装置300与云台装置400的手柄420组装在一起的状态，拆卸状态是指可拆卸控制装置300与手柄420分离的状态。从云台装置400的角度，通过可组装接口422能够使得手柄420处于组装状态或拆卸状态，组装状态是指可拆卸控制装置300与手柄420组装在一起的状态，拆卸状态是指可拆卸控制装置300与手柄420分离的状态。
从可拆卸控制装置300的角度，当可拆卸控制装置300处于拆卸状态时，第一控制器320用于检测用户对操作件310执行的操作，生成第一云台方向控制数据，并通过第一无线通信模块340发送给云台410，以用于控制云台410的姿态；和/或生成第一相机功能控制数据，并通过第一无线通信模块340发送给云台410所搭载的拍摄装置500，以用于控制拍摄装置500执行相应的功能。
从云台装置400的角度，当手柄420处于拆卸状态时，云台410通过第二无线通信模块412接收可拆卸控制装置300发送的第一云台方向控制数据，第二控制器414根据第一云台方向控制数据控制云台410的姿态。
应理解，本申请实施例中，操作件310可以包括云台控制摇杆和/或相机功能控制按键。
还应理解，本申请实施例中，可拆卸接口330和可组装接口422可以通过连接件实现拆卸状态或组装状态，例如，可拆卸接口330和可组装接口422可以分别具有凹凸配合(可以插拔)的连接件。
在一种情况下，操作件310可以包括云台控制摇杆。当可拆卸控制装置300处于拆卸状态时，第一控制器320具体用于检测用户对云台控制摇杆执行的操作，生成第一云台方向控制数据。继而，第一控制器320通过第一无线通信模块340，将第一云台方向控制数据发送给云台410，以用于控制云台410的姿态。
应理解，第一云台方向控制数据可以包括俯仰角、平移角和翻滚角等数据中的至少一种。换而言之，控制云台410的姿态可以包括控制云台410的俯仰角、平移角和翻滚角中的至少一种。
还应理解，本申请实施例中，云台控制摇杆也可以具有控制拍摄装置500执行相应的功能的能力。通过云台控制摇杆控制拍摄装置500，可以是第一控制器320直接将检测用户对云台控制摇杆执行的操作所生成的对应的相机功能控制指令发送给拍摄装置500；也可以是第一控制器320将对应的相机功能控制指令发送给云台410，再由云台410发送给拍摄装置500，或再由云台410控制拍摄装置500，本申请实施例对此不作限定。
在另一种情况下，操作件310可以包括相机功能控制按键。当可拆卸控制装置300处于拆卸状态时，第一控制器320具体用于检测用户对相机功能控制按键执行的操作，生成第一相机功能控制数据。继而，第一控制器320通过第一无线通信模块340，将第一相机功能控制数据发送给云台410所搭载的拍摄装置500，以用于控制拍摄装置500执行相应的功能。
应理解，第一相机功能控制数据可以包括拍摄照片指令、连续拍摄照片指令、拍摄视频指令、停止拍摄视频指令等等，但本申请实施例不限于这些指令。
在又一种情况下，操作件310可以既包括云台控制摇杆又包括相机功能控制按键。第一控制器320生成第一云台方向控制数据和第一相机功能控制数据，并通过第一无线通信模块340分别发送给云台410和拍摄装置500。
可选地，在本申请实施例中，可拆卸控制装置300还可以包括第一有线通信模块。云台装置400的云台410还可以包括第二有线通信模块。
从可拆卸控制装置300的角度，当可拆卸控制装置300处于组装状态时，第一有线通信模块与云台装置400和拍摄装置500分别通信。第一控制器320用于检测用户对操作件310执行的操作，生成第一云台方向控制数据，并通过第一有线通信模块发送给云台装置400；和/或生成第一相机功能控制数据，并通过第一有线通信模块发送给拍摄装置500。
从云台装置400的角度，当手柄420处于组装状态时，云台410通过第二有线通信模块接收可拆卸控制装置300发送的第一云台方向控制数据，第二控制器414根据第一云台方向控制数据控制云台410的姿态。
在一种方案中，操作件310可以包括相机功能控制按键。当可拆卸控制装置300处于组装状态时，相机功能控制按键可以是失效的。这种方案下，可以在手柄420上设置有另外一组相机功能控制按键。
基于以上，本申请实施例还提供一种手持云台的控制方法。图5是本申请一个实施例的手持云台的控制方法600的示意性流程图。该控制方法600可以由可拆卸控制装置执行，如图5所示，该控制方法600可以包括：
S610，获取可拆卸控制装置的当前的使用状态。
S620，根据当前的使用状态，可拆卸控制装置选择相应的通信方式发送用于控制云台的控制指令。
可选地，上述通信方式可以包括无线通信方式和有线通信方式。其中，无线通信方式可以通过可拆卸控制装置的第一无线通信模块与云台的第二无线通信模块实现；有线通信方式可以通过可拆卸控制装置的第一有线通信模块与云台的第二有线通信模块实现，本申请实施例对此不作限定。
应理解，在本申请实施例中，第一无线通信模块可以包括蓝牙(Bluetooth)模块、红外模块、超宽带(Ultra Wideband，UWB)模块和无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)模块中的至少一种。类似地，第二无线通信模块可以包括蓝牙模块、红外模块、UWB模块和Wi-Fi模块中的至少一种。当然，无线通信模块也可以是使用其他无线通信技术的模块，本申请实施例对此不作限定。
可选地，在本申请实施例中，云台的控制指令包括可以如下至少一种：用于控制云台的姿态的控制指令，以及用于控制云台所搭载的拍摄装置的控制指令。对应于前文的描述，控制云台的姿态的控制指令可以是第一云台方向控制数据，控制云台所搭载的拍摄装置的控制指令可以是第一相机功能控制数据。
可选地，在本申请实施例中，获取可拆卸控制装置的当前的使用状态可以是可拆卸控制装置检测自身的当前的使用状态，在获取可拆卸控制装置的当前的使用状态之前，控制方法600还可以包括：检测可拆卸控制装置的当前的使用状态。应理解，获取可拆卸控制装置的当前的使用状态也可以是云台装置确定可拆卸控制装置的当前的使用状态后，告知可拆卸控制装置。
在一个具体的例子中，可拆卸控制装置在可拆卸接口处可以设置有磁铁，云台装置的手柄中的可组装接口处可以设置有线性霍尔模块，可拆卸接口处的磁铁与可组装接口处的线性霍尔模块会发生相互作用。线性霍尔模块用于检测磁铁产生的磁场强度，第二控制器用于确定可拆卸控制装置是处于拆卸状态或是处于组装状态。
当然，也可以在可拆卸控制装置的可拆卸接口处设置线性霍尔模块，在云台装置的手柄中的可组装接口处设置磁铁，线性霍尔模块用于检测磁铁产生的磁场强度，第二控制器用于确定可拆卸控制装置是处于拆卸状态或是处于组装状态，本申请实施例对此不作限定。具体地，根据磁场强度判断可拆卸控制装置和手柄的距离可以基于现有的技术来判断。换而言之，可拆卸控制装置和手柄是处于拆卸状态或是处于组装状态可以基于现有的技术来判断。
例如，当磁场强度大于(或者，大于或等于)某一强度阈值的时候，则判断可拆卸控制装置和手柄在位，即处于组装状态；当磁场强度小于或等于(或者，小于)某一强度阈值的时候，则判断可拆卸控制装置和手柄不在位，即处于拆卸状态。具体判断可拆卸控制装置和手柄是处于拆卸状态或是处于组装状态的方式可以有多种，此处不再赘述。
在可拆卸控制装置在可拆卸接口处设置有磁铁，云台装置的手柄中的可组装接口处设置有线性霍尔模块的情况下，当可拆卸控制装置处于组装状态时，线性霍尔模块还用于通过检测用户对云台控制摇杆执行的操作所产生的与线性霍尔模块的相互作用，第二控制器还用于根据相互作用生成第三云台方向控制数据，第二控制器还用于根据第三云台方向控制数据控制云台的姿态。
应理解，第三云台方向控制数据可以包括俯仰角、平移角和翻滚角等数据中的至少一种。
在另一个具体的例子中，可拆卸控制装置在可拆卸接口处可以设置有红外发射管或红外接收管，相对应地，云台装置在可组装接口处设置有红外接收管或红外发射管。第一控制器还可以用于根据红外线的收发情况，确定可拆卸控制装置和手柄是处于拆卸状态或是处于组装状态；或者第二控制器还可以用于根据红外线的收发情况，确定可拆卸控制装置和手柄是处于拆卸状态或是处于组装状态。
例如，如果红外接收管接收到红外发射管发射出的红外线，则可以确定可拆卸控制装置和手柄是处于组装状态；否则，可拆卸控制装置和手柄是处于拆卸状态。再如，本申请实施例中，红外发射管和红外接收管可以实现红外测距，当测量距离小于或等于(或者，小于)某一距离阈值的时候，则判断可拆卸控制装置和手柄在位，即处于组装状态；当磁场强度大于(或者，大于或等于)某一距离阈值的时候，则判断可拆卸控制装置和手柄不在位，即处于拆卸状态。具体判断可拆卸控制装置和手柄是处于拆卸状态或是处于组装状态的方式可以有多种，此处不再赘述。
在又一个具体的例子中，可拆卸控制装置还可以包括有线充电模块，有线充电模块位于可拆卸接口一侧，并且在可拆卸接口处存在供电触点，相应地，可组装接口处也存在供电触点，以便通过手柄为可拆卸控制装置充电。第一控制器还可以用于根据供电触点上的电压，确定可拆卸控制装置是处于拆卸状态或是处于组装状态。应理解，为实现手柄为可拆卸控制装置充电，手柄中可以设置充电电池。
可选地，云台装置中的第二控制器也可以检测电触点上的电压，从而确定可拆卸控制装置是处于拆卸状态或是处于组装状态。本申请实施例对根据电压确定可拆卸控制装置是处于拆卸状态或是处于组装状态的具体实现方式不作限定。
应理解，在可拆卸控制装置和手柄的状态切换之后，例如由组装状态切换到拆卸状态，或由拆卸状态切换到组装状态后，磁场强度、红外线的收发情况和电压等都会发生变化。
在本申请实施例中，还可以有其他方式确定可拆卸控制装置和手柄是处于组装状态还是处于拆卸状态，此处不再一一列举。
可选地，在本申请实施例中，可以将判断的可拆卸控制装置和手柄的状态，通过指示灯或发声器指示出来。
在一个例子中，可拆卸控制装置还可以包括第一状态指示灯和/或发声器，可拆卸控制装置根据第一控制器判断的结果，发光或发声，以指示可拆卸控制装置是处于拆卸状态或是处于组装状态。或者，云台装置的第二控制器判断可拆卸控制装置和手柄的状态，并将判断的结果通知可拆卸控制装置，可拆卸控制装置根据判断的结果发光或发声。
类似地，云台装置还可以包括状态指示灯或发声器，云台装置根据第二控制器判断的结果，发光或发声，以指示手柄是处于拆卸状态或是处于组装状态。或者，可拆卸控制装置的第一控制器判断可拆卸控制装置和手柄的状态，并将判断的结果通知云台装置，云台装置根据判断的结果发光或发声。可选地，云台装置的状态指示灯或发声器可以位于手柄上，本申请实施例对此不作限定。
应理解，本申请各实施例的指示灯可以为发光二极管(Light Emitting Diode，LED)指示灯，但本申请实施例对此不作限定。
可选地，在本申请实施例中，手持云台的控制方法还可以包括：根据当前的使用状态，可拆卸控制装置选择相应的控制模式来控制手持云台。具体地，可拆卸控制装置根据可拆卸控制装置和手柄的状态，例如为组装状态或拆卸状态，选择相应的控制模式来控制手持云台。可拆卸控制装置选择相应的控制模式包括如下至少一种：启用新的控制模式，切换控制模式。
其中，当可拆卸控制装置和手柄处于拆卸状态时，启用新的控制模式可以包括无线测距模式、声控模式和定位模式等等；切换控制模式可以包括云台的姿态控制由云台控制摇杆控制切换为体感控制。当可拆卸控制装置和手柄处于组装状态时，启用新的控制模式可以包括无线测距模式、声控模式和定位模式等等；切换控制模式可以包括云台的姿态控制由云台控制摇杆控制模式切换为体感控制模式。以上模式，将在下文中进行详细介绍。
可选地，在本申请实施例中，可拆卸控制装置还可以包括音频采集模块，用于采集音频数据。
可选地，在本申请实施例中，当可拆卸控制装置和手柄处于拆卸状态时，第一控制器还可以用于通过第一无线通信模块将音频数据发送给云台。具体地，云台可以将音频数据发送给拍摄装置，拍摄装置将音频数据合并入拍摄的视频或图像中。或者，云台可以获取拍摄装置拍摄的视频或图像，云台的第二控制器将音频数据合并入视频或图像中，发送给拍摄装置以便输出。
应理解，当前的手持云台相机上也有设置音频采集模块的，但是音频采集模块通常设置在云台上或拍摄装置上或与云台连接的手柄上，总之当用户远程控制手持云台相机的时候，用户与手持云台相机有一段距离。那么，当用户拍照、拍摄视频或直播的时候，音频采集模块采集到的音频的声音会很小，本申请实施例将音频采集模块设置在可拆卸控制装置上，当用户远程控制手持云台相机时，该音频采集模块相当于一个移动的小麦克风，采集到的音频的质量大大提高。
可选地，本申请实施例提供了声控模式。具体地，在一个具体的例子中，可拆卸控制装置还可以包括音频识别模块，用于识别音频采集模块采集的音频数据，确定音频数据对应的第二云台方向控制数据，第一控制器还用于通过第一无线通信模块将第二云台方向控制数据发送给云台。例如，通过音频数据声控云台进行上下俯仰、左右平移或进行顺时针逆时针翻滚等，但本申请实施例不限于此。
或者，音频识别模块用于识别音频采集模块采集的音频数据，确定音频数据对应的第二相机功能控制数据，第一控制器还用于通过第一无线通信模块将第二相机功能控制数据发送给拍摄装置。例如，通过音频数据声控拍摄装置进行拍摄照片、连续拍摄照片、拍摄视频、停止拍摄视频等，但本申请实施例不限于此。
在另一个具体的例子中，音频识别在云台侧和/或拍摄装置侧完成。在该具体的例子中，第一控制器还可以用于通过第一无线通信模块将音频数据发送给云台和/或拍摄装置，以便于云台和/或拍摄装置识别音频数据，确定音频数据对应的第二云台方向控制数据和/或第二相机功能控制数据。
具体地，云台识别音频数据可以通过在云台中设置音频识别模块实现。具体地，第二无线通信模块还用于接收可拆卸控制装置发送的音频数据，云台包括的音频识别模块用于识别音频数据，确定音频数据对应的第二云台方向控制数据，第二控制器还用于根据第二云台方向控制数据控制云台的姿态。
拍摄装置识别音频数据可以通过在拍摄装置中设置音频识别模块实现，此处不再进行赘述。
可选地，本申请实施例提供了无线测距模式。具体地，第一控制器还可以用于通过第一无线通信模块接收云台发送的位置检测包，并通过第一无线通信模块向云台发送位置响应包，以便于云台根据位置检测包和位置响应包计算可拆卸控制装置与云台之间的距离。相对应地，第二控制器还用于通过第二无线通信模块向可拆卸控制装置发送位置检测包，并通过第二无线通信模块接收可拆卸控制装置响应的位置响应包，第二控制器还用于根据位置检测包和位置响应包，计算可拆卸控制装置与云台之间的距离。
应理解，可拆卸控制装置通常握在用户手中，确定可拆卸控制装置与云台之间的距离即可确定用户与云台的距离。
此外，云台可以通过搭载的拍摄装置确定用户的方向。得到用户的距离和方向后，云台，例如云台中的第二控制器即可基于该距离和方向，实现对用户的主动跟踪(activetrack)。
可选地，本申请实施例提供了定位模式。可拆卸控制装置还可以包括定位模块，用于确定可拆卸控制装置的地理位置，第一控制器还用于根据定位模块确定的地理位置生成位置信息，并通过第一无线通信模块向云台发送位置信息。
其中定位模块可以基于全球卫星定位系统(Global Positioning System，GPS)、俄罗斯的全球卫星导航系统(Globle Navigation Satellite System，GLONASS)，简称格洛纳斯、中国北斗星、或欧洲伽利略等等，本申请实施例对此不作限定。
应理解，云台获得位置信息后，可以将位置信息发送给拍摄装置。拍摄装置可以在拍摄的照片或视频中添加该位置信息。可以方便用户查找和分类。并且，可以方便实现一些扩展功能，例如，在方便后期App根据位置信息在地图的相应位置上显示所拍摄的照片等。
此外，对可拆卸控制装置定位后，也可以将位置信息应用于主动跟踪中，本申请实施例对此不作限定。具体地，云台中的第二控制器还可以用于通过第二无线通信模块接收可拆卸控制装置上报的位置信息，以用于对可拆卸控制装置进行主动跟踪，或者说对用户进行主动跟踪。
可选地，本申请实施例提供了体感控制模式。具体地，可拆卸控制装置还可以包括惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，IMU用于当可拆卸控制装置处于拆卸状态时，检测可拆卸控制装置的姿态信息，第一控制器还用于根据可拆卸控制装置的姿态信息形成相应的第三云台方向控制数据或第三功能控制数据，通过第一无线通信模块将第三云台方向控制数据发送给云台或将第三功能控制数据发送给拍摄装置。
应理解，可拆卸控制装置的姿态的变化是用于用户的动作引起的。因此，用户做出相应的动作，对应于可拆卸控制装置便具有相应的姿态信息，进而能对云台或拍摄装置进行操作。具体地，例如，用户可以晃动几下可拆卸控制装置，通过体感远程控制拍摄装置执行拍摄照片的功能。
可选地，作为一个实施例，前文已经进行了阐述，可拆卸控制装置还包括有线充电模块，有线充电模块位于可拆卸接口一侧，并且在可拆卸接口处存在供电触点，以便通过手柄为可拆卸控制装置充电。此外，可拆卸控制装置还可以包括无线充电模块，用于当可拆卸控制装置处于拆卸状态时，通过无线方式为可拆卸控制装置充电。应理解，本申请实施例中，无线充电可以基于现有的无线充电技术，此处不作具体限定。
可选地，在本申请实施例中，可拆卸控制装置还可以包括第二状态指示灯，第一控制器还用于通过第一无线通信模块接收拍摄装置发送的工作状态信息，第二状态指示灯用于根据工作状态信息指示拍摄装置当前的工作状态。具体地，第二状态指示灯可以用于指示待机、视频拍摄模式、照片拍摄模式等等，本申请实施例对此不作限定。
可选地，在本申请实施例中，可拆卸控制装置还可以包括显示屏，第一控制器还用于通过第一无线通信模块接收拍摄装置发送的图像信息，显示屏用于根据图像信息显示拍摄装置发送的图像。具体地，显示屏可以显示拍摄的照片或拍摄的视频。此外，显示屏上还可以显示拍摄装置的电量、闪光灯状态等等，也可以包括手持云台相机的其他状态的信息，本申请实施例对此不作限定。
本申请实施例还提供一种手持云台的可拆卸控制装置。图6是本申请另一个实施例的可拆卸控制装置700的示意性框图。如图6所示，可拆卸控制装置700可以包括：
第一无线通信模块710，用于无线传输控制信号；
第一有线通信模块720，用于有线传输控制信号；
第一控制器730，与第一无线通信模块以及第一有线通信模块电连接；以及
可拆卸接口740，用于与手持云台的手柄可拆卸连接，使得可拆卸控制装置相对于手持云台的手柄具有不同的使用状态，
其中，第一控制器730获取可拆卸控制装置700的当前的使用状态，并且根据当前的使用状态选择相应的通信方式发送用于控制云台的控制指令。
可选地，作为一个实施例，可拆卸控制装置700的使用状态包括组装状态以及拆卸状态，其中，组装状态是指可拆卸控制装置700与手持云台的手柄组装在一起的状态，拆卸状态是指可拆卸控制装置700与手柄分离的状态。
可选地，作为一个实施例，通信方式包括无线通信方式以及有线通信方式。
可选地，作为一个实施例，可拆卸控制装置700还包括状态检测装置，与第一控制器通信连接，用于检测可拆卸控制装置700的当前的使用状态。
可选地，作为一个实施例，云台的控制指令包括如下至少一种：用于控制云台的姿态的控制指令，用于控制云台承载的拍摄装置的控制指令。
可选地，作为一个实施例，第一控制器还用于根据当前的使用状态，选择相应的控制模式来控制手持云台。
可选地，作为一个实施例，可拆卸控制装置700选择相应的控制模式包括如下至少一种：启用新的控制模式，切换控制模式。
应理解，本各申请实施例中，可拆卸控制装置可以为可穿戴装置。具体而言，可拆卸控制装置在拆卸状态时，可以变形形成可穿戴装置；或者可以与用于支撑固定可拆卸控制装置的带组合在一起，形成可穿戴装置。例如，形成以手腕为支撑的可穿戴装置，例如手表、腕带等；或者以手指为支撑的可穿戴装置，例如戒指等；或者形成以脚为支撑的可穿戴装置，例如鞋、袜子或者其他腿上佩戴产品；或者形成以头部为支撑的可穿戴装置，例如眼镜、头盔、头带、项链等；或者也可以是其他的产品形态，本申请实施例对此不作限定。
应理解，本申请实施例还提供一种手持云台，包括本申请实施例的可拆卸控制装置和申请实施例的云台装置。
本申请实施例还提供一种手持云台相机，包括本申请实施例的可拆卸控制装置、申请实施例的云台装置和搭载在所述云台上的拍摄装置。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例的手持云台的控制方法。具体地，该计算机可以为上述可拆卸控制装置、云台装置、手持云台或手持云台相机。
本申请实施例还提供一种包括指令的计算机程序产品，当计算机运行所述计算机程序产品的所述指时，所述计算机执行上述方法实施例的手持云台的控制方法。具体地，该计算机程序产品可以运行于上述可拆卸控制装置、云台装置、手持云台或手持云台相机上。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
应理解，在本申请实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (47)

1.一种可拆卸控制装置，其特征在于，包括操作件、第一控制器、可拆卸接口和第一无线通信模块，
通过所述可拆卸接口能够使得所述可拆卸控制装置处于组装状态或拆卸状态，所述组装状态是指所述可拆卸控制装置与手持云台装置的手柄组装在一起的状态，所述拆卸状态是指所述可拆卸控制装置与所述手柄分离的状态；
当所述可拆卸控制装置处于所述拆卸状态时，所述第一控制器用于检测用户对所述操作件执行的操作，生成第一云台方向控制数据，并通过所述第一无线通信模块发送给云台，以用于控制所述云台的姿态；和/或生成第一相机功能控制数据，并通过所述第一无线通信模块发送给所述云台所搭载的拍摄装置，以用于控制所述拍摄装置执行相应的功能。
2.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置还包括第一有线通信模块，
当所述可拆卸控制装置处于所述组装状态时，所述第一有线通信模块与所述手持云台装置和所述拍摄装置分别通信，所述第一控制器用于检测用户对所述操作件执行的操作，生成所述第一云台方向控制数据，并通过所述第一有线通信模块发送给所述手持云台装置；和/或生成所述第一相机功能控制数据，并通过所述第一有线通信模块发送给所述拍摄装置。
3.根据权利要求1或2所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述操作件包括云台控制摇杆，所述第一控制器具体用于检测用户对所述云台控制摇杆执行的操作，生成所述第一云台方向控制数据；和/或
所述操作件包括相机功能控制按键，所述第一控制器具体用于检测用户对所述相机功能控制按键执行的操作，生成所述第一相机功能控制数据。
4.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置还包括音频采集模块，用于采集音频数据。
5.根据权利要求4所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述第一控制器还用于通过所述第一无线通信模块将所述音频数据发送给所述云台。
6.根据权利要求4所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置还包括音频识别模块，用于识别所述音频采集模块采集的所述音频数据，确定所述音频数据对应的第二云台方向控制数据，所述第一控制器还用于通过所述第一无线通信模块将所述第二云台方向控制数据发送给所述云台；或所述音频识别模块用于识别所述音频采集模块采集的所述音频数据，确定所述音频数据对应的第二相机功能控制数据，所述第一控制器还用于通过所述第一无线通信模块将所述第二相机功能控制数据发送给所述拍摄装置。
7.根据权利要求6所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述第一控制器还用于通过所述第一无线通信模块将所述音频数据发送给所述云台和/或所述拍摄装置，以便于所述云台和/或所述拍摄装置识别所述音频数据，确定所述音频数据对应的所述第二云台方向控制数据和/或所述第二相机功能控制数据。
8.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述第一无线通信模块包括蓝牙模块、红外模块、超宽带UWB模块和无线保真Wi-Fi模块中的至少一种。
9.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述第一控制器还用于通过所述第一无线通信模块接收所述云台发送的位置检测包，并通过所述第一无线通信模块向所述云台发送位置响应包，以便于所述云台根据所述位置检测包和所述位置响应包计算所述可拆卸控制装置与所述云台之间的距离。
10.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置还包括定位模块，用于确定所述可拆卸控制装置的地理位置，所述第一控制器还用于根据所述定位模块确定的所述地理位置生成位置信息，并通过所述第一无线通信模块向所述云台发送所述位置信息。
11.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述操作件包括相机功能控制按键，当所述可拆卸控制装置处于所述组装状态时，所述相机功能控制按键是失效的。
12.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置还包括惯性测量单元IMU，所述IMU用于当所述可拆卸控制装置处于所述拆卸状态时，检测所述可拆卸控制装置的姿态信息，所述第一控制器还用于根据所述可拆卸控制装置的姿态信息形成相应的第三云台方向控制数据或第三功能控制数据，通过所述第一无线通信模块将所述第三云台方向控制数据发送给所述云台或将所述第三功能控制数据发送给所述拍摄装置。
13.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述操作件包括云台控制摇杆，所述可拆卸控制装置在所述可拆卸接口处还设置有磁铁，所述磁铁与所述手柄中可组装接口处的线性霍尔模块相互作用。
14.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置还包括无线充电模块，用于当所述可拆卸控制装置处于所述拆卸状态时，通过无线方式为所述可拆卸控制装置充电。
15.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置还包括有线充电模块，所述有线充电模块位于所述可拆卸接口一侧，并且在所述可拆卸接口处存在供电触点，以便通过所述手柄为所述可拆卸控制装置充电。
16.根据权利要求15所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述第一控制器还用于根据所述供电触点上的电压，确定所述可拆卸控制装置是处于所述拆卸状态或是处于所述组装状态。
17.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置在所述可拆卸接口处还设置有红外发射管或红外接收管，所述第一控制器还用于根据红外线的收发情况，确定所述可拆卸控制装置是处于所述拆卸状态或是处于所述组装状态。
18.根据权利要求16或17所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置还包括第一状态指示灯或发声器，用于根据所述第一控制器判断的结果发光或发声，以指示所述可拆卸控制装置是处于所述拆卸状态或是处于所述组装状态。
19.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置还包括第二状态指示灯，所述第一控制器还用于通过所述第一无线通信模块接收所述拍摄装置发送的工作状态信息，所述第二状态指示灯用于根据所述工作状态信息指示所述拍摄装置当前的工作状态。
20.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置还包括显示屏，所述第一控制器还用于通过所述第一无线通信模块接收所述拍摄装置发送的图像信息，所述显示屏用于根据所述图像信息显示所述拍摄装置发送的图像。
21.根据权利要求1所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置为可穿戴装置。
22.一种手持云台装置，其特征在于，包括云台和支撑所述云台的手柄，其中，所述云台包括第二无线通信模块和第二控制器，所述手柄包括可组装接口，
通过所述可组装接口能够使得所述手柄处于组装状态或拆卸状态，所述组装状态是指可拆卸控制装置与所述手柄组装在一起的状态，所述拆卸状态是指所述可拆卸控制装置与所述手柄分离的状态；
当所述手柄处于所述拆卸状态时，所述云台通过所述第二无线通信模块接收所述可拆卸控制装置发送的第一云台方向控制数据，所述第二控制器根据所述第一云台方向控制数据控制所述云台的姿态。
23.根据权利要求22所述的手持云台装置，其特征在于，所述云台还包括第二有线通信模块，
当所述手柄处于所述组装状态时，所述云台通过所述第二有线通信模块接收所述可拆卸控制装置发送的第一云台方向控制数据，所述第二控制器根据所述第一云台方向控制数据控制所述云台的姿态。
24.根据权利要求22或23所述的手持云台装置，其特征在于，所述第二无线通信模块还用于接收所述可拆卸控制装置发送的音频数据，所述云台还包括音频识别模块，用于识别所述音频数据，确定所述音频数据对应的第二云台方向控制数据，所述第二控制器还用于根据所述第二云台方向控制数据控制所述云台的姿态。
25.根据权利要求22所述的手持云台装置，其特征在于，所述第二无线通信模块包括蓝牙模块、红外模块、超宽带UWB模块和无线保真Wi-Fi模块中的至少一种。
26.根据权利要求22所述的手持云台装置，其特征在于，所述第二控制器还用于通过所述第二无线通信模块向所述可拆卸控制装置发送位置检测包，并通过所述第二无线通信模块接收所述可拆卸控制装置响应的位置响应包，所述第二控制器还用于根据所述位置检测包和所述位置响应包，计算所述可拆卸控制装置与所述云台之间的距离。
27.根据权利要求22所述的手持云台装置，其特征在于，所述第二控制器还用于通过所述第二无线通信模块接收所述可拆卸控制装置上报的位置信息，以用于对所述可拆卸控制装置进行主动跟踪。
28.根据权利要求22所述的手持云台装置，其特征在于，所述可组装接口处还设置有线性霍尔模块，所述可拆卸控制装置在可拆卸接口处设置有磁铁，所述线性霍尔模块用于检测所述磁铁产生的磁场强度，所述第二控制器用于确定所述可拆卸控制装置是处于所述拆卸状态或是处于所述组装状态。
29.根据权利要求28所述的手持云台装置，其特征在于，当所述可拆卸控制装置处于所述组装状态时，所述线性霍尔模块还用于通过检测用户对所述云台控制摇杆执行的操作所产生的与所述线性霍尔模块的相互作用，所述第二控制器还用于根据所述相互作用生成第三云台方向控制数据，所述第二控制器还用于根据所述第三云台方向控制数据控制所述云台的姿态。
30.根据权利要求22所述的手持云台装置，其特征在于，所述可组装接口处存在供电触点，所述手柄通过供电触点为所述可拆卸控制装置充电。
31.根据权利要求30所述的手持云台装置，其特征在于，所述第二控制器还用于根据所述供电触点上的电压，确定所述手柄是处于所述拆卸状态或是处于所述组装状态。
32.根据权利要求22所述的手持云台装置，其特征在于，所述可组装接口处设置有红外发射管或红外接收管，所述第二控制器还用于根据红外线的收发情况，确定所述手柄是处于所述拆卸状态或是处于所述组装状态。
33.根据权利要求28、31或32所述的手持云台装置，其特征在于，所述手持云台装置还包括状态指示灯或发声器，用于根据所述第二控制器判断的结果发光或发声，以指示所述手柄是处于所述拆卸状态或是处于所述组装状态。
34.一种手持云台，包括权利要求1至21中任一项所述的可拆卸控制装置和权利要求22至33中任一项所述的手持云台装置。
35.一种手持云台相机，包括权利要求1至21中任一项所述的可拆卸控制装置、权利要求22至33中任一项所述的手持云台装置和搭载在所述云台上的拍摄装置。
36.一种手持云台的控制方法，其特征在于，包括：
获取可拆卸控制装置的当前的使用状态；
根据所述当前的使用状态，所述可拆卸控制装置选择相应的通信方式发送控制指令；
其中，所述可拆卸控制装置为权利要求1至21中任一项所述的可拆卸控制装置。
37.根据权利要求36所述的控制方法，其特征在于，所述通信方式包括无线通信方式和有线通信方式。
38.根据权利要求36所述的控制方法，其特征在于，在所述获取可拆卸控制装置的当前的使用状态之前，所述方法还包括：
检测所述可拆卸控制装置的当前的使用状态。
39.根据权利要求36所述的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括如下至少一种：用于控制所述云台的姿态的控制指令，以及用于控制所述云台所搭载的拍摄装置的控制指令。
40.根据权利要求36所述的控制方法，其特征在于，还包括：
根据所述当前的使用状态，所述可拆卸控制装置选择相应的控制模式来控制所述手持云台。
41.根据权利要求40所述的控制方法，其特征在于，所述可拆卸控制装置选择相应的控制模式包括如下至少一种：启用新的控制模式，切换控制模式。
42.一种手持云台的可拆卸控制装置，其特征在于，包括：
第一无线通信模块，用于无线传输控制信号；
第一有线通信模块，用于有线传输控制信号；
第一控制器，与所述第一无线通信模块以及所述第一有线通信模块电连接；以及
可拆卸接口，用于与手持云台的手柄可拆卸连接，使得所述可拆卸控制装置相对于手持云台的手柄具有不同的使用状态，
其中，所述第一控制器获取可拆卸控制装置的当前的使用状态，并且根据所述当前的使用状态选择相应的通信方式发送控制指令；
所述可拆卸控制装置的使用状态包括组装状态以及拆卸状态，其中，所述组装状态是指所述可拆卸控制装置与手持云台的手柄组装在一起的状态，所述拆卸状态是指所述可拆卸控制装置与所述手柄分离的状态。
43.根据权利要求42所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述通信方式包括无线通信方式以及有线通信方式。
44.根据权利要求42所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置还包括状态检测装置，与所述第一控制器通信连接，用于检测可拆卸控制装置的当前的使用状态。
45.根据权利要求42所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述控制指令包括如下至少一种：用于控制所述云台的姿态的控制指令，用于控制所述云台承载的拍摄装置的控制指令。
46.根据权利要求42所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述第一控制器还用于根据所述当前的使用状态，选择相应的控制模式来控制所述手持云台。
47.根据权利要求46所述的可拆卸控制装置，其特征在于，所述可拆卸控制装置选择相应的控制模式包括如下至少一种：启用新的控制模式，切换控制模式。
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