CN105223967B - 一种摄像控制方法、装置及云台设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种摄像控制方法、装置及云台设备，其中，所述方法包括：检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度；对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像。采用本发明，可以在云台设备中计算得到较为准确的相机跟随角度，较好保证相机镜头跟上移动物体，完成拍摄。
Description
技术领域
本发明涉及摄像控制技术领域，尤其涉及一种摄像控制方法、装置及云台设备。
背景技术
云台设备是一种安装和固定相机的承载设备，目前包括固定云台设备和电动云台设备。其中，电动云台设备通过支臂与电机配合，完成其承载的相机在一个或者多个方向上的转动，以拍摄较大范围的图像。
某些电动云台设备可以通过电机与挂持臂相连，来实现对云台设备的手持、机载等，当拍摄的操作者要使用云台设备跟随移动的物体，如跟随拍摄从操作者面前驶过的汽车时，整个拍摄过程中由用户控制挂持云台设备的挂持臂转动，并要求固定相机的支臂也跟随挂持臂转动。
目前实现云台设备跟随的处理方式可以很好地对移动速度较慢的物体进行跟随控制与拍摄。但是，对于快速移动的物体，例如为了拍摄高速移动的汽车，需要操作者快速转动挂持臂，此时计算出的跟随速度会出现较大的误差，无法保证云台设备相关轴在转动速度上的准确性，使得相机镜头无法跟上物体。
发明内容
本发明实施例提供一种摄像控制方法、装置及云台设备，能够较准确地计算出云台设备相关轴的跟随角度，较好保证相机镜头跟上移动物体。
相应地，本发明实施例提供了一种摄像控制方法，包括：
检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度；
对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；
选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；
根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像。
其中可选地，在所述检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度之前，还包括：
建立与外部调参设备的无线信号连接；
接收所述调参设备发送的跟随调节参数，并存储该接收到的跟随调节参数。
其中可选地，所述第一角度包括由在所述相机承载设备上设置的陀螺仪检测并传输的角度信息；
所述第二角度包括由在所述相机承载设备上设置的角度传感器检测并传输的转动角度信息。
其中可选地，所述根据所述跟随转动角度控制所述相机转动，包括：
根据所述转动角度生成电机转动指令，并将所述电机转动指令发送给所述相机承载设备上设置的转动电机，控制所述转动电机转动以完成对所述相机转动的控制。
相应地，本发明实施例还提供了一种摄像控制装置，包括：
检测模块，用于检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度；
计算模块，用于对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；
处理模块，用于选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；
控制模块，用于根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像。
其中可选地，所述装置还包括：
通信模块，用于建立与外部调参设备的无线信号连接，并接收所述调参设备发送的跟随调节参数，并存储该接收到的跟随调节参数。
其中可选地，所述控制模块，具体用于根据所述转动角度生成电机转动指令，并将所述电机转动指令发送给所述相机承载设备上设置的转动电机，控制所述转动电机转动以完成对所述相机转动的控制。
相应地，本发明实施例还提供了一种云台设备，包括：横向轴支臂、俯仰轴支臂、横滚轴支臂，挂持臂以及连接挂持臂与横向轴支臂的电机、连接横向轴支臂和横滚轴支臂的电机、连接横滚轴支臂和俯仰轴支臂的电机，并包括：控制器和分别与所述控制器相连的第一角度传感器、第二角度传感器、以及第三角度传感器；
所述第一角度传感器，用于检测相机当前相对于预设参考方向的角度；
所述第二角度传感器，用于检测挂持本云台设备的挂持臂的转动角度；
所述控制器，用于将接收的所述第一角度传感器感测到的角度作为第一角度，将所述第二角度传感器感测到的角度作为第二角度，对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像。
其中可选地，所述第一角度传感器，具体用于检测俯仰轴支臂上挂载的相机相对于预设参考方向的角度；
所述第二角度传感器，具体用于检测所述挂持臂相对于所述横向轴支臂转动的转动角度。
其中可选地，所述第一角度传感器，具体用于检测俯仰轴支臂上挂载的相机相对于预设参考方向的角度；
所述第二角度传感器，具体用于检测所述俯仰轴支臂相对于所述横滚轴支臂转动的转动角度。
其中可选地，所述控制器，具体用于根据所述转动角度生成电机转动指令，并将所述电机转动指令发送给所述相机承载设备上设置的转动电机，控制所述转动电机转动以完成对所述相机转动的控制。
本发明实施例能够基于手柄等挂持臂的转动角度来确定挂持臂的角速度和角加速度等角度变化参数，并根据相机的角度、挂持臂的转动角度以及所述角度变化参数和预设的跟随调节参数计算跟随转动角度，其实现方式简便、快捷，可以得到较为准确的相机跟随角度，较好保证相机镜头跟上移动物体。
附图说明
图1是本发明实施例的云台设备中控制结构的示意图；
图2是本发明实施例的云台设备的其中一种架构示意图；
图3是本发明实施例的一种摄像控制装置的结构示意图；
图4是本发明实施例的一种摄像控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例的另一种摄像控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例能够基于手柄等挂持臂的转动角度来确定挂持臂的角速度和角加速度等角度变化参数，并根据相机的角度、挂持臂的转动角度以及所述角度变化参数和预设的跟随调节参数计算跟随转动角度，具体是以角度变化参数计算出跟随角度补偿量，可以得到较为准确的跟随角度，较好保证相机镜头跟上移动物体。
请一并参见图1和图2，是本发明实施例的一种云台设备的相应结构示意图，图1示出了本发明实施例的所述云台设备的控制结构，包括：控制器100和分别与所述控制器100相连的第一角度传感器201、第二角度传感器202、以及第三角度传感器。图2示出了云台设备中的一种三轴云台设备的结构示意图，包括：横向轴支臂402、俯仰轴支臂404、横滚轴支臂403，挂持臂401以及连接挂持臂401与横向轴支臂402的电机301、连接横向轴支臂402和横滚轴支臂403的电机、连接横滚轴支臂403和俯仰轴支臂404的电机302。
其中，所述第一角度传感器201，用于检测相机当前相对于预设参考方向的角度；
所述第二角度传感器202，用于检测挂持本云台设备的挂持臂401的转动角度；
所述控制器100，用于将接收的所述第一角度传感器201感测到的角度作为第一角度，将所述第二角度传感器202感测到的角度作为第二角度，对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像。
所述第一角度传感器201可以是在云台设备上的用于固定相机的俯仰轴支臂404上设置的陀螺仪，该陀螺仪具体可以设置在如图2所示中俯仰轴支臂404的相机固定件4041上，其以正北方向为参考方向，得到相机所在轴当前的方位角度，将该方位角度作为相机所对应的第一角度即相机的航向角。
所述第二角度传感器202所检测到的所述第二角度可以由设置在挂持臂401上的角度传感器检测得到、或者由设置在图2所示的横向轴支臂402上可检测电机301转轴转动的角度传感器检测得到，所述第二角度为手柄等挂持臂的航向角，简单来讲为图2中挂持臂401上的把手4011相对于横向轴支臂402的夹角。
进一步地，在其他实施例中，所述第一角度还可以是固定相机的俯仰轴支臂404相对于水平面的角度即相机的俯仰角，而所述第二角度则可以由设置在云台设备的横滚轴支臂403上可检测电机302转轴转动的角度传感器感测到也即对应到手柄等挂持臂的俯仰角。
所述控制器100具体可以基于时间对第二角度进行计算，得到对应的角速度和角加速度。
所述跟随调节参数由用户根据经验配置得到，其可以是用户通过蓝牙、红外以及WiFi等方式与所述控制器100建立通信连接后配置得到的。其中，所述控制器100所基于的计算规则中，其中一种具体计算公式可以为以下公式所述。
ωfollow＝K1×(θhandle-θcamera)+K2×d(θhandle)/dt+K3×d2(θhandle)/dt
其中，K1、K2、K3为用户根据实际情况设置的跟随调节参数，具体可以为[0,100]的数，ωfollow为相机所在轴的跟随转动角度，θhandle为手柄等挂持臂401的转动角度即第二角度，θcamera为相机所在轴的转动角度即第一角度，在该公式中，根据第二角度计算角速度和角加速度是分别通过d(θhandle)/dt和d2(θhandle)/dt计算得到。
具体实施时，所述第二角度传感器202是实时检测第二角度，因此，一旦在检测到挂持臂401发送转动时，所述控制器100立即处理得到相应的跟随转动角度，并同时根据该跟随转动角度控制相应电机转动以带动相关支臂转动，以完成跟随操作。
所述第一角度传感器201，具体用于检测俯仰轴支臂404上挂载的相机相对于预设参考方向的角度；所述第一角度传感器201可以为一个陀螺仪，其测得的角度为相对于正北方向(参考方向)的角度。
所述第二角度传感器202，具体用于检测所述挂持臂401相对于所述横向轴支臂402转动的转动角度。所述第二角度传感器202为用于检测所述挂持臂401和横向轴支臂402之间的电机301转轴的转动，其测得的角度具体可以为挂持臂401带动电机转轴转动时电机转轴转过的角度。
或者具体的，所述第一角度传感器201，具体用于检测俯仰轴支臂404上挂载的相机相对于预设参考方向的角度；所述第一角度传感器201可以为一个陀螺仪，其测得的角度为相对于正北方向(参考方向)的角度。所述第二角度传感器202，具体用于检测所述俯仰轴支臂404相对于所述横滚轴支臂403转动的转动角度。所述第二角度传感器202检测所述俯仰轴支臂403和俯仰轴支臂404之间的电机302的转动，其测得的角度具体可以为俯仰轴支臂404带动电机转轴转动时电机转轴转过的角度。
进一步具体的，所述控制器100，具体用于根据所述转动角度生成电机转动指令，并将所述电机转动指令发送给所述相机承载设备上设置的转动电机，控制所述转动电机转动以完成对所述相机转动的控制。
具体的，例如当检测到挂持臂转动第二角度时，则所述控制器100控制连接所述挂持臂和横向轴支臂的电机301转动，以控制横向轴支臂转动从而使云台设备带动相机同步转动，实现相机转动跟随。
本发明实施例能够基于手柄等挂持臂的转动角度来确定挂持臂的角速度和角加速度等角度变化参数，并根据相机的角度、挂持臂的转动角度以及所述角度变化参数和预设的跟随调节参数计算跟随转动角度，其实现方式简便、快捷，可以得到较为准确的相机跟随角度，较好保证相机镜头跟上移动物体。
再请参见图3，是本发明实施例的一种摄像控制装置的结构示意图，本发明实施例的所述摄像控制装置可设置在云台设备中，具体的，所述装置包括：
检测模块10，用于检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度；
计算模块20，用于对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；
处理模块30，用于选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；
控制模块40，用于根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像。
同样以图2示出的一种三轴云台设备为例来说明本发明实施例的所述摄像控制装置。所述检测模块10检测得到所述第一角度和第二角度的检测获取方式，具体可参考上一实施例中通过相应的陀螺仪以及角度传感器的检测以及获取方式。
所述计算模块20所采用的计算规则中，所依据的计算公式也可参考上述的计算公式，所述计算模块20据此完成跟随转动角度的计算确定。
进一步可选地，在本发明实施例中，跟随调节参数可以通过无线方式完成配置，具体的，所述装置还包括：
通信模块50，用于建立与外部调参设备的无线信号连接，并接收所述调参设备发送的跟随调节参数，并存储该接收到的跟随调节参数。
无线信号连接包括蓝牙、红外、以及WiFi等连接。用户可以基于智能手机、平板电脑等提供的用于对云台设备进行参数调整提示的应用APP来实现对云台设备中涉及到的跟随调节参数K1、K2、K3进行调节。
所述控制模块40，具体用于根据所述转动角度生成电机转动指令，并将所述电机转动指令发送给所述相机承载设备上设置的转动电机，控制所述转动电机转动以完成对所述相机转动的控制。
具体的，例如当检测到挂持臂转动第二角度时，则所述控制模块40控制连接所述挂持臂和横向轴支臂的电机转动，控制横向轴支臂转动从而以使云台设备带动相机同步转动，实现相机转动跟随。
本发明实施例能够基于手柄等挂持臂的转动角度来确定挂持臂的角速度和角加速度等角度变化参数，并根据相机的角度、挂持臂的转动角度以及所述角度变化参数和预设的跟随调节参数计算跟随转动角度，其实现方式简便、快捷，可以得到较为准确的相机跟随角度，较好保证相机镜头跟上移动物体。
下面对本发明实施例的摄像控制方法进行详细描述。
具体请参见图4，是本发明实施例的一种摄像控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法具体可以在各种电动云台设备中由对应设置的控制器来实现，具体的，所述方法包括：
S101：检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度。
同样以图2示出的一种三轴云台设备为例来说明所述第一角度和第二角度的获取方式，该三轴云台设备具体是包括横向轴支臂、俯仰轴支臂、横滚轴支臂以及挂持臂。
所述第一角度可以是由设置在云台设备上的用于固定相机的俯仰轴支臂上的陀螺仪感测得到，其可以以正北方向为参考方向，得到相机所在轴当前的方位角度，将该方位角度作为相机所对应的第一角度。
所述第二角度可以由设置在挂持臂上的角度传感器检测得到，该第二角度为挂持臂相对于其初始位置的转动角度。
进一步地，在其他实施例中，所述第一角度还可以是固定相机的俯仰轴支臂相对于水平面的角度，而所述第二角度则可以由设置在云台设备的横滚轴支臂上的角度传感器感测到。
S102：对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度。
具体可以基于时间对第二角度进行计算，得到对应的角速度和角加速度。
S103：选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度。
所述跟随调节参数由用户根据经验配置得到，其可以是用户通过蓝牙、红外以及WiFi等方式与云台设备的控制器建立通信连接后配置得到的。其中，所述计算规则所采用的其中一种具体计算公式可以为以下公式所述。
ωfollow＝K1×(θhandle-θcamera)+K2×d(θhandle)/dt+K3×d2(θhandle)/dt
其中，K1、K2、K3为用户根据实际情况设置的跟随调节参数，具体可以为[0,100]的数，ωfollow为相机所在轴的跟随转动角度，θhandle为手柄等挂持臂的转动角度即第二角度，θcamera为相机所在轴的转动角度即第一角度，在该公式中，根据第二角度计算角速度和角加速度是分别通过d(θhandle)/dt和d2(θhandle)/dt计算得到。
S104：根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像。
具体实施时，在S101中检测第二角度是实时检测的，因此，一旦在检测到挂持臂发送转动时，立即执行所述S102到S103得到跟随转动角度，并同时根据该转动角度控制相应电机转动以带动相关支臂转动，以完成跟随操作。
具体的，例如当检测到挂持臂转动第二角度时，则所述S104控制连接所述挂持臂和横向轴支臂的电机转动，控制横向轴支臂转动从而以使云台设备带动相机同步转动，实现相机转动跟随。
本发明实施例能够基于手柄等挂持臂的转动角度来确定挂持臂的角速度和角加速度等角度变化参数，并根据相机的角度、挂持臂的转动角度以及所述角度变化参数和预设的跟随调节参数计算跟随转动角度，其实现方式简便、快捷，可以得到较为准确的相机跟随角度，较好保证相机镜头跟上移动物体。
再请参见图5，是本发明实施例的另一种摄像控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以在各种电动云台设备中由对应设置的控制器来实现，具体的，所述方法包括：
S201：建立与外部调参设备的无线信号连接。
S202：接收所述调参设备发送的跟随调节参数，并存储该接收到的跟随调节参数。
无线信号连接包括蓝牙、红外、以及WiFi等连接。用户可以基于智能手机、平板电脑等提供的用于对云台设备进行参数调整提示的应用APP来实现对云台设备中涉及到的跟随调节参数K1、K2、K3进行调节。
S203：检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度。
S204：对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度。
S205：选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；
所述第一角度、第二角度、角速度、角加速度以及跟随转动角度的具体实现可参考上一实施例中的描述。
S206：根据所述转动角度生成电机转动指令，并将所述电机转动指令发送给所述相机承载设备上设置的转动电机，控制所述转动电机转动以完成对所述相机转动的控制。
具体实施时，检测第二角度是实时检测的，因此，一旦在检测到挂持臂发送转动时，立即执行相关的各计算步骤得到所述跟随转动角度，并同时根据该转动角度控制相应电机转动以带动相关支臂转动，以完成跟随操作。
具体的，例如当检测到挂持臂转动第二角度时，则所述S206控制连接所述挂持臂和横向轴支臂的电机转动，控制横向轴支臂转动从而以使云台设备带动相机同步转动，实现相机转动跟随。
本发明实施例能够基于手柄等挂持臂的转动角度来确定挂持臂的角速度和角加速度等角度变化参数，并根据相机的角度、挂持臂的转动角度以及所述角度变化参数和预设的跟随调节参数计算跟随转动角度，其实现方式简便、快捷，可以得到较为准确的相机跟随角度，较好保证相机镜头跟上移动物体。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (11)
1.一种摄像控制方法，其特征在于，包括：
检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度；
对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；
选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；
根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像；
所述计算规则为：
ωfollow＝K1×(θhandle-θcamera)+K2×d(θhandle)/dt+K3×d2(θhandle)/dt
其中，K1、K2、K3为预设的所述跟随调节参数，具体为[0，100]的数；ωfollow为所述相机所在轴的所述跟随转动角度，θhandle为所述第二角度，θcamera为所述第一角度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度之前，还包括：
建立与外部调参设备的无线信号连接；
接收所述调参设备发送的跟随调节参数，并存储该接收到的跟随调节参数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一角度包括由在所述相机承载设备上设置的陀螺仪检测并传输的角度信息；
所述第二角度包括由在所述相机承载设备上设置的角度传感器检测并传输的转动角度信息。
4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟随转动角度控制所述相机转动，包括：
根据所述转动角度生成电机转动指令，并将所述电机转动指令发送给所述相机承载设备上设置的转动电机，控制所述转动电机转动以完成对所述相机转动的控制。
5.一种摄像控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度；
计算模块，用于对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；
处理模块，用于选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；
控制模块，用于根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像；
所述计算规则为：
ωfollow＝K1×(θhandle-θcamera)+K2×d(θhandle)/dt+K3×d2(θhandle)/dt
其中，K1、K2、K3为预设的所述跟随调节参数，具体为[0，100]的数；ωfollow为所述相机所在轴的所述跟随转动角度，θhandle为所述第二角度，θcamera为所述第一角度。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
通信模块，用于建立与外部调参设备的无线信号连接，并接收所述调参设备发送的跟随调节参数，并存储该接收到的跟随调节参数。
7.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，具体用于根据所述转动角度生成电机转动指令，并将所述电机转动指令发送给所述相机承载设备上设置的转动电机，控制所述转动电机转动以完成对所述相机转动的控制。
8.一种云台设备，其特征在于，包括：横向轴支臂、俯仰轴支臂、横滚轴支臂，挂持臂以及连接挂持臂与横向轴支臂的电机、连接横向轴支臂和横滚轴支臂的电机、连接横滚轴支臂和俯仰轴支臂的电机，并包括：控制器和分别与所述控制器相连的第一角度传感器、第二角度传感器、以及第三角度传感器；
所述第一角度传感器，用于检测相机当前相对于预设参考方向的角度；
所述第二角度传感器，用于检测挂持臂的转动角度；
所述控制器，用于将接收的所述第一角度传感器感测到的角度作为第一角度，将所述第二角度传感器感测到的角度作为第二角度，对所述第二角度进行计算，得到相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像；
所述计算规则为：
ωfollow＝K1×(θhandle-θcamera)+K2×d(θhandle)/dt+K3×d2(θhandle)/dt
其中，K1、K2、K3为预设的所述跟随调节参数，具体为[0，100]的数；ωfollow为所述相机所在轴的所述跟随转动角度，θhandle为所述第二角度，θcamera为所述第一角度。
9.如权利要求8所述的云台设备，其特征在于，
所述第一角度传感器，具体用于检测俯仰轴支臂上挂载的相机相对于预设参考方向的角度；
所述第二角度传感器，具体用于检测所述挂持臂相对于所述横向轴支臂转动的转动角度。
10.如权利要求8所述的云台设备，其特征在于，
所述第二角度传感器，具体用于检测所述俯仰轴支臂相对于所述横滚轴支臂转动的转动角度。
11.如权利要求8至10任一项所述的云台设备，其特征在于，
所述控制器，具体用于根据所述转动角度生成电机转动指令，并将所述电机转动指令发送给所述相机承载设备上设置的转动电机，控制所述转动电机转动以完成对所述相机转动的控制。
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