CN109803088B - 云台控制方法、装置和云台 - Google Patents

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Abstract

一种云台控制方法，云台控制装置和云台，所述云台控制方法包括：接收控制指令；获取模式选择触发条件(101)；根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，其中，模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数(102)；若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动(103)。

Description

云台控制方法、装置和云台
技术领域
本发明涉及云台领域，尤其涉及云台控制方法、装置和云台。
背景技术
手持云台体积小巧，携带方便，可以安装小型的拍摄组件，例如摄像机、照相机、智能手机等。目前市场上的手持云台需要用户设置控制参数，来控制云台的转动，进而来保证在移动中进行拍摄时能达到控制拍摄组件保持在确定的姿态上的效果。
但是，由于需要调节的控制参数过多，并且各个控制参数之间相互影响，因此用户往往无法调节出合适的控制参数，从而无法保证拍摄组件的稳定性。
发明内容
针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供一种方法用于解决现有技术中用户需要调节的控制参数过多，并且各个控制参数之间相互影响，因而用户往往无法调节出合适的控制参数，无法保证拍摄组件的稳定性的问题。
本发明的第一个方面是提供一种云台控制方法，包括：
获取模式选择触发条件；
根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，其中，所述模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数；若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。本发明的第二个方面提供一种云台控制装置，包括：获取模块，用于获取模式选择触发条件；
选择模块，用于根据模式选择触发条件，选择相应的工作模式，其中，所述模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数；
控制模块，用于当选择的相应的工作模式为步行工作模式时，根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
本发明的第三个方面提供一种云台控制装置，包括：
一个或者多个处理器，单独地或者协同工作，所述处理器用于获取模式选择触发条件，根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，其中，所述模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数，若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
本发明的第四个方面提供一种云台，包括：
处理器和与所述处理器通讯连接的调整机构；
其中，所述处理器用于获取模式选择触发条件，根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，其中，所述模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数，若所述处理器选择的相应的工作模式为步行工作模式，则处理器根据调整机构的姿态变换参数控制调整机构的跟随角速度，以使得调整机构低速响应调整机构的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
本发明提供的云台控制方法、装置和云台，通过获取模式选择触发条件，根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，若选择的工作模式为步行工作模式，则可以根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动，用户可以通过自身所处的相应的情景选择相应的模式，无需调节过多的控制参数就可以保证拍摄组件的稳定性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的云台控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的云台控制方法的流程示意图；
图2A为本发明实施例二提供的跟随角速度和姿态变换角度之间的关系示意图；
图3为本发明实施例三提供的云台控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的云台控制方法的流程示意图；
图5为本发明实施例五提供的云台控制方法的流程示意图；
图6为本发明实施例八提供的云台控制装置的结构示意图；
图7为本发明实施例十五提供的云台控制装置的结构示意图；
图8为本发明实施例二十二提供的云台的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
以下描述的给出是为了使本领域任何技术人员都能够制造并使用所述实施例，并且是在特定应用及其需求的背景下提供的。对所公开实施例的各种修改对本领域技术人员来说将是很显然的，而且，在不背离所给出的本公开内容的主旨与范围的情况下，这里所定义的一般性原理可以应用到其它实施例及应用。因而，本发明不限于所示出的实施例，而是符合与这里所公开的原理和特征一致的最广范围。
该具体实施方式部分中所描述的数据结构和代码一般存储在计算机可读存储介质上，所述存储介质可以是能够存储由计算机系统使用的代码和/或数据的任何设备或介质。计算机可读存储介质包括但不限于：易失性存储器、非易失性存储器、磁和光存储设备(诸如盘驱动器、磁带、CD(光盘)、DVD(数字多功能盘或数字视频盘)等)、或者现在已知或今后开发的能够存储代码和/或数据的其它介质。
该具体实施方式部分中所描述的方法和过程可以体现为代码和/或数据，这些代码和/或数据可以存储在如上所述的计算机可读存储介质中。当计算机系统读取并执行存储在计算机可读存储介质上的代码和/或数据时，计算机系统执行体现为数据结构和代码并且存储在计算机可读存储介质中的方法和过程。
此外，这里所描述的方法和过程可以包含在硬件模块或装置中。这些模块或装置可以包括但不限于：专用集成电路(ASIC)芯片、现场可编程门阵列(FPGA)、在特定时刻执行特定软件模块或一段代码的专用或共享处理器、和/或现在已知或今后开发的其它可编程逻辑器件。当所述硬件模块或装置被激活时，它们执行包括在其中的方法和过程。
实施例一
本实施例以执行主体为处理器为例进行说明，但是应当理解的是，本实发明实施例一提供的云台控制方法的执行主体并不应当以处理器为限制。
图1为本发明实施例一提供的云台控制方法的流程示意图，如图1所示，该云台控制方法，包括：
步骤101，获取模式选择触发条件。
步骤102，根据模式选择触发条件，选择相应的工作模式，其中，所述模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数。
具体的，步骤101至步骤102有两种实施例方式：
第一种实施方式：
处理器可以获取控制指令，根据控制指令，在一个或多个工作模式中选择相应的工作模式。其中，“相应的”工作模式，指的是根据控制指令中携带的信息识别到的与该信息对应的工作模式。
处理器获取的控制指令可以是操作者发出的，例如，处理器可以接收触摸屏发送的控制指令，即操作者可以通过触摸屏向处理器发出控制指令，或者，处理器接收的是遥控器发出的控制指令，即操作者可以通过遥控器向处理器发出控制指令。
或者，第二种实施例方式：
处理器获取检测到的云台的姿态变换参数，根据检测到的云台的姿态变换参数选择相应的工作模式。即处理器可以根据云台的姿态变化参数自动的选择相应的工作模式。
可选的，当检测到的至少一个方向的云台的姿态变换角度小于第一预设角度，则进入步行工作模式。进一步的，若检测到的云台至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，进入步行工作模式。
若检测到的至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则进入灵敏工作模式。
步骤103，若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
可选的，手持云台可以包括：基座和云台本体(在下述实施例中简称为云台)，其中，云台转动连接于基座，也即，云台可以相对基座转动。在使用时，基座可以被操作者手持，因此，基座会随着操作者姿态的变化而产生姿态变化，又由于云台会实时跟随基座的姿态变化而进行姿态补偿，因此，可以通过获取云台的姿态变换的反馈信息，来确定云台的跟随角度。另外，拍摄组件是固定设置于云台上的，云台用于通过调节自身的跟随角度保证在移动中进行拍摄时能达到控制拍摄组件保持在确定的姿态。
其中，工作模式可以包括多种工作模式，例如，可以但不限于包括：步行工作模式和灵敏工作模式中的一个或多个。
具体的，由于步行和跑步时，云台不断的进行小角度的姿态变换，一般而言，姿态变换角度在10度以内，此时若云台保持高速跟随的状态，即跟随角速度大时，则会导致安装在云台上的拍摄组件不断的晃动，无法保证拍摄组件拍摄的画面的稳定性，因此，当云台频繁的进行小角度变换时，可以缓慢的调整云台的跟随角速度，以隔离拍摄组件的小角度的晃动，即此时可以采用步行工作模式，步行工作模式用于根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
而有一些应用场景下，例如，操作者在汽车中，即存在颠簸的路况，且在移动中的拍摄，或者，被拍摄组件拍摄的物体处于移动状态，则需要在进行姿态变换时，云台可以及时、快速的跟随云台的姿态变换，从而使得拍摄组件能够始终拍摄到想要拍摄的物体。此时可以采用灵敏工作模式，灵敏工作模式能够根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以快速调整云台的姿态。
可选的，在上述两种工作模式的基础上，还可以包括自动匹配模式，自动匹配模式用于根据云台的姿态变换参数自动匹配工作模式。即，自动匹配模式可以根据云台的的姿态变换参数，例如可以根据云台的姿态变换角度和/或姿态变换的频率确定此时云台适应于何种工作模式，即可以根据云台的姿态变换参数自动匹配相应的工作模式。
其中，控制指令可以但不限于为数字型的电压信号、电流信号、功率信号中的一种或多种，当然也可以为模拟形式的电压信号、电流信号、功率信号中的一种或多种，处理器可以进一步的将模拟信号转换为数字信号。
举例来说，若控制指令为模拟脉冲电流信号，处理器可以通过识别脉冲电流信号的周期信息识别相应的工作模式。或者可以通过识别脉冲电流信号的振幅信息，即高低电平来识别相应的工作模式，当然，还可以有其他根据控制指令来选择工作模式的具体实施方式，在此不再赘述。
本实施例提供的云台控制方法，通过获取模式选择触发条件，根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，若选择的工作模式为步行工作模式，则可以根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动，用户可以通过自身所处的相应的情景选择相应的模式，无需调节过多的控制参数就可以保证拍摄组件的稳定性。
实施例二
在实施例一的基础上，本实施例对上述实施例一种步骤103中的根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度做进一步的解释说明，图2为本发明实施例二提供的云台控制方法的流程示意图，在上述实施例一步骤101和步骤102的基础上，如图2所示，该方法还包括：
步骤1031，若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度。
步骤1032，若其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向相应的方向的云台跟随角速度。
具体的，至少一个方向的姿态变换角度包括：偏航方向、俯仰方向、滚转方向中的任意一个或多个。
“该方向”指的是与小于第一预设角度的方向相同或者相反的方向。
由于在跑步和步行时，一般会使得云台产生6度至8度之间的姿态变换角度，因此，当云台在偏航方向、俯仰方向、滚转方向中任意一个或多个的方向上的姿态变换角度小于第一预设角度时，则可以根据第一关联关系调整云台的跟随角速度。其中，可选的，第一预设角度为10度。
一般来说，在跑步或步行时，具体的是在俯仰方向和偏航方向均产生6度至8度之间的姿态变换角度，因此，若选择的相应的工作模式为步行工作模式，优选的，可以只获取云台俯仰方向和偏航方向的姿态变换角度。
举例来说，若获取的是云台的偏航方向、俯仰方向和滚转方向三个方向的姿态变换角度，而俯仰方向和偏航方向的姿态变换角度均小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整俯仰方向和偏航方向的云台的跟随角速度。而具体的在调整俯仰方向和偏航方向的跟随角速度时，可以同时调整，也可以分别先后进行调整，对此并不加以限制。
其中，为了保证在云台的姿态变换角度很小时，即云台至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度时，云台低速响应云台的姿态变换，优选的，第一关联关系为：跟随角速度为姿态变换角度的高阶凹函数。
对于第一关联关系ω＝sgn(θ)gf1(|θ|)＝a|θ|4+b|θ|3+c|θ|2+d|θ|+e，θ为云台的姿态变换角度，ω为云台的跟随角速度，f1表示跟随角速度和姿态变换角度之间的第一关联关系。具体的，凹函数指的是：若f(θ)在区间[θ1，θ2]上连续，在(θ1，θ2)内具有二阶导数，若在(θ1，θ2)内，f(θ)″>0，则f(θ)在[θ1，θ2]上是凹函数。
其中，图2A为本发明实施例二提供的跟随角速度和姿态变换角度之间的关系示意图，如图2A所示，曲线1为云台的跟随角速度和云台的姿态变换角度之间的第一关联关系的示意图，可以看出，该第一关联关系为凹函数，凹函数可以保证云台的姿态变换角度很小时，云台的跟随角速度也很小，而当云台的姿态变换角度逐渐增大时，则云台的跟随角速度也逐渐增大。
优选的，高阶凹函数的阶数为四阶，即：
ω＝sgn(θ)gf1(|θ|)＝a|θ|4+b|θ|3+c|θ|2+d|θ|+e，其中，a、b、c、d、e为该四阶凹函数的系数，其中，该四阶凹函数的系数至少有一个大于零。另外，需要说明的是，由四阶函数的定义可知，其中，系数a不等于0。
当然，云台的跟随角速度与云台的姿态变换角度也可以其他的关联关系，只要保证在姿态变换角度小于第一预设角度时，云台低速响应云台的姿态变换即可。
另外，在步行工作模式中，当有至少一个方向的姿态变换角度很大时，为了限制该方向的姿态变换的自由性，可选的，若其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则控制该方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。
本实施例所提供的云台控制方法中，若选择的工作模式为步行工作模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度，若其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度，则控制云台的跟随角速度以高阶凹函数的形式响应云台的姿态变换角度，从而减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
实施例三
在实施例一和实施例二的基础上，本实施例对上述实施例一和实施例二所提供的云台控制方法做进一步的补充和解释说明。
在跑步或者步行时，一般会导致云台产生规律性或者说周期性的姿态变换，因此，本实施例提供的云台控制方法还可以获取云台至少一个方向的姿态变换频率，当云台的姿态变换频率和姿态变换角度均满足预设条件时才对云台进行相应的控制。
在实施例一的步骤101和步骤102的基础上，具体的，图3为本发明实施例三提供的云台控制方法的流程示意图，如图3所示，该云台控制方法包括：
步骤3031，若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度和姿态变换频率；
步骤3032，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整与该方向相应的方向的云台跟随角速度。
其中，第一关联关系可以参照实施例二中的描述，在此不再赘述。
由于人在走路时一般会产生频率为1赫兹6°-8°的姿态变换角度，在跑步时会产生频率为2赫兹6°-8°的的姿态变换角度，因此，优选的，预设频率可以基本等于1赫兹或基本等于2赫兹。
优选的，当俯仰方向和偏航方向产生频率基本等于1赫兹或2赫兹，姿态变换角度在6°-8°之间时，此时按照第一关联关系分别调整俯仰方向和偏航方向的云台跟随角速度。
其中，姿态变换角度和姿态变换频率可以通过惯性测量单元IMU(Inertialmeasurement unit,简称IMU)获取。其中，IMU包括：角速度传感器和加速度传感器。
可选的，角度传感器可以包括：陀螺式传感器、电位器式传感器、霍尔式传感器、电容式传感器、光栅式传感器中的任意一种或多种。
加速度传感器可以包括：压电式传感器、电容式传感器、伺服式传感器、压阻式传感器中的任意一种或多种。
其中，云台包括相互垂直的俯仰轴臂、偏航轴臂和滚转轴臂。其中，可选的，IMU可以设置在云台的俯仰轴臂上。
另外，若当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率但姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则依然控制该方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度。
本实施例所提供的云台控制方法中，若选择的工作模式为步行工作模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度和姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的云台跟随角速度，即控制云台的跟随角速度以高阶凹函数的形式响应云台的姿态变换角度，从而减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
实施例四
在上述实施例一至实施例三的基础上，工作模式还可以包括灵敏工作模式。因此，本实施例中对工作模式中包括的灵敏工作模式进行详细的说明。
在实施例一至实施例三的步骤101和102的基础上，图4为本发明实施例四提供的云台控制方法的流程示意图，如图4所示，该云台控制方法还包括：
步骤403，若选择的相应的工作模式为灵敏工作模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度，并按照预设的第二关联关系调整该方向的云台跟随角速度，所述第二关联关系不同于所述第一关联关系。
在灵敏工作模式下，按照预设的第二关联关系调整云台跟随角速度，其中，第二关联关系不同于第一关联关系。可选的，第二关联关系可以为：姿态变换角度与跟随角速度之间呈二次曲线关系，并且，跟随角度随着姿态变化角度的增大而增大，当然，姿态变换角度也可以与跟随角速度之间呈三次曲线关系，并且，跟随角度随着姿态变化角度的增大而增大，只要保证云台可以及时、快速的跟随云台的姿态变换即可。
为了在云台在进行姿态变换时，云台可以及时、快速的跟随云台的姿态变换，优选的，姿态变换角度与跟随角速度之间呈正比例线性关系。其中，如图2A所示，曲线2为云台的跟随角速度和云台的姿态变换角度之间的第二关联关系的示意图，可以看出，该第二关联关系为线性函数，且跟随角速度和云台的姿态变换角度为正比例关系，正比例线性关联关系可以保证云台的跟随性能，即在一些应用场景下，即使云台的姿态变换角度很小，也可以使得云台的跟随角速度很大。
对于第二关联关系ω＝f2(θ)＝kθ+h，其中，θ为云台的姿态变换角度，ω为云台的跟随角速度，f2表示跟随角速度和姿态变换角度之间的第二关联关系，其中，k为第二关联关系的斜率系数，取值范围应大于零，h为第二关联关系的截距系数。
其中，需要说明的是，在步行工作模式和灵敏工作模式中，在预设的范围内，当云台的姿态变换角度相同时，步行工作模式中云台在响应时的跟随角速度小于在灵敏工作模式中响应的跟随角速度，即θ在预设开区间或闭区间内，f2(θ)≥f1(θ)。
本实施例所提供的云台控制方法中，若选择的工作模式为灵敏工作模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度，并根据姿态变换角度和按照预设的正比例线性关联关系调整云台的跟随角速度，从而保证云台的跟随性能。
实施例五
在上述实施例一至实施例四的基础上，工作模式还可以包括自动匹配模式。因此，本实施例中对工作模式中包括的自动匹配模式进行详细的说明。
在上述实施例一至实施例四的步骤101和步骤102的基础上，图5为本发明实施例五提供的云台控制方法的流程示意图，如图5所示，该云台控制方法还包括：
步骤503，若选择的相应的工作模式为自动匹配模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度，若其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度，则进入步行工作模式。
具体的，在上述实施例二中阐述过，由于在跑步和步行时，一般会使得云台产生6度至8度之间的姿态变换角度，因此，若选择了自动匹配模式，可以根据云台的姿态变换角度，判断云台当前的跟随角速度适合于何种工作模式，从而匹配相应的工作模式。
例如，当其中至少一个方向的姿态变换角度很小，即当其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度，为了隔离用户行走或跑步时拍摄组件的晃动，则进入步行工作模式。
进一步的，可选的，除了获取至少一个方向的姿态变换角度外，还可以获取云台至少一个方向的姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则进入步行工作模式。
其中，预设频率基本等于1赫兹或基本等于2赫兹。
而当云台的姿态变换角度很大时，即其中至少一个姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则需要保证云台的跟随性能，此时可以进入灵敏工作模式。
本实施例所提供的云台控制方法中，若选择的工作模式为自动匹配模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度，则可以根据当前云台的姿态变换角度自动的匹配合适的工作模式，从而无需用户调节过多的参数，就能实现最优的云台控制，保持云台的稳定性和跟随性能。
实施例六
在上述实施例一至实施例三的基础上，由于操作者的使用状态可能随时变化，因此，可以根据云台的姿态变换角度判断当前操作者所处的状态，进而进行工作模式的切换。
其中，若选择的相应的工作模式为步行工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换角度大于第二预设角度时，则将工作模式切换至灵敏工作模式。
具体的，将工作模式切换至灵敏工作模式可以包括两种具体的实施方式。
第一种实施方式为：工作模式的切换是根据操作者发出的控制指令进行的切换。
举例来说，若选择的相应的工作模式为步行工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换角度大于第二预设角度时，可以发出提示信息，提示信息中包括推荐的工作模式，以使用户选择推荐的工作模式。当至少一个方向的姿态变换角度大于第二预设角度时，推荐的工作模式可以为灵敏工作模式，此时可以通过用户输入的控制指令将工作模式切换至灵敏工作模式。
第二种实施方式为：处理器自动进行模式切换。
举例来说，若选择的相应的工作模式为步行工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换角度大于第二预设角度时，则将工作模式自动切换至灵敏工作模式。
另外，若选择的相应的工作模式为灵敏工作模式，当其中至少一个姿态变换角度小于或等于第一预设角度时，则将工作模式切换至步行工作模式。
具体的，将工作模式由灵敏工作模式切换至步行工作模式可以包括两种具体的实施方式。
第一种实施方式为：工作模式的切换是根据操作者发出的控制指令进行的切换。
举例来说，若选择的相应的工作模式为灵敏工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换角度小于或等于第一预设角度时，则发出提示信息，提示信息中包括推荐的工作模式，以使用户选择推荐的工作模式。当至少一个方向的姿态变换角度小于或等于第一预设角度时，推荐的工作模式可以为步行工作模式，此时可以通过用户输入的控制指令将工作模式切换至步行工作模式。
第二种实施方式为：处理器自动进行模式切换。
举例来说，若选择的相应的工作模式为灵敏工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换角度小于或等于第一预设角度时，则将工作模式自动切换至步行工作模式。
进一步的，可选的，若选择的相应的工作模式为灵敏工作模式，除了获取至少一个方向的姿态变换角度外，还可以获取云台至少一个方向的姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则将工作模式切换至步行工作模式。其中，预设频率基本等于1赫兹或基本等于2赫兹。
本实施例所提供的云台控制方法中，操作者可以根据应用场景选择相应的工作模式，当然处理器也可以在云台的姿态变换角度发生变化时，自动的进行工作模式的切换，由于可以进行不同工作模式的切换，操作者无需进行多个参数的调节就能保证云台的稳定性。
实施例七
在上述实施例一至实施例六的基础上，本实施对处理器如何接收控制指令做进一步的解释说明。
可选的，控制指令可以通过操作件发出，进而被处理器接收。其中，操作件包括：档位开关、旋钮开关、电位器、直线开关、触摸显示屏中的任意一个或多个。
可选的，当工作模式有多个时，控制指令可以通过一个操作件发出，也可以通过多个操作件发出。
当控制指令是通过一个操作件发出时，处理器可以通过检测操作件被触发的时间识别不同的工作模式，举例来说，若处理器检测到操作件被触发的时间为2秒，则处理器选择步行工作模式，而若控制器检测到操作件被触发的时间为4秒，则处理器选择灵敏工作模式。需要说明的，本实施例中的2秒和4秒只是示例性的数字，但并不以此为限制。
或者，处理器可以通过检测操作件在预设时间内被触发的次数识别不同的工作模式，举例来说，若处理器在0.5秒内检测到操作件被触发一次，则控制器选择步行工作模式，若处理器在0.5内检测到操作件被触发两次，则控制器选择灵敏工作模式。需要说明的，本实施例中的0.5秒和操作件被触发的次数只是示例性的数字，但并不以此为限制。
当控制指令是通过多个操作件发出时，可以每个工作模式有其一一对应的操作件。
其中，操作件可以设置在云台上，或者，操作件设置在云台的遥控器上。
实施例八
本实施例提供一种云台控制装置，用于执行上述实施例一至实施例七中的云台控制方法。
图6为本发明实施例八提供的云台控制装置的结构示意图，如图6所示，该云台控制装置包括：获取模块601、选择模块602和控制模块603。
具体的，接收模块601，用于获取模式选择触发条件。
选择模块602与接收模块601连接，根据模式选择触发条件，选择相应的工作模式，其中，所述模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数。
控制模块603与选择模块602连接，用于当选择的相应的工作模式为步行工作模式时，根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
具体的，接收模块601可以获取控制指令，选择模块602在一个或多个工作模式中选择相应的工作模式。
或者，接收模块601获取检测到的云台的姿态变换参数，选择模块602根据检测到的云台的姿态变换参数选择相应的工作模式。即选择模块602可以根据云台的姿态变化参数自动的选择相应的工作模式。
可选的，当接收模块601检测到的至少一个方向的云台的姿态变换角度小于第一预设角度，则选择模块602选择步行工作模式。进一步的，若接收模块601检测到的云台至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则选择模块602选择步行工作模式。
可选的，若接收模块601检测到的至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则选择模块602选择灵敏工作模式。其中，步行工作模式和灵敏工作模式的具体应用场景可以参照实施例一，在此不再赘述。
具体的，选择模块602可以选择步行工作模式，控制模块603用于根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
或者，选择模块602可以选择灵敏工作模式，控制模块603用于根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以快速调整云台的姿态变换。
可选的，在选择模块602可以选择上述两种工作模式的基础上，还可以选择自动匹配模式，控制模块603用于根据云台的姿态变换参数自动匹配工作模式。即，自动匹配模式可以根据云台的的姿态变换参数，例如可以根据云台的姿态变换角度和/或姿态变换的频率确定此时云台适应于何种工作模式，即控制模块603可以根据云台的姿态变换参数自动匹配相应的工作模式。
本实施例提供的云台控制装置，通过接收模块601接收控制指令，继而选择模块602可以选择相应的工作模式，若选择的工作模式为步行工作模式，则控制模块603可以根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动，用户可以通过自身所处的相应的情景选择相应的模式，无需调节过多的控制参数就可以保证拍摄组件的稳定性。
实施例九
在上述实施例八的基础上，如图6所示，本实施例对控制模块603如何根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度做进一步的解释说明。
具体的，控制模块603具体用于当选择的相应的工作模式为步行工作模式时，获取云台至少一个方向的姿态变换角度；若其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的云台跟随角速度。
可选的，控制模块603获取的至少一个方向的姿态变换角度包括：偏航方向、俯仰方向、滚转方向中的任意一个或多个方向的姿态变换角度。
其中，可选的，第一预设角度为10度。一般来说，在跑步或步行时，具体的是在俯仰方向和偏航方向均产生6度至8度之间的姿态变换角度，因此，若选择模块602选择的相应的工作模式为步行工作模式，优选的，控制模块603可以只获取云台俯仰方向和偏航方向的姿态变换角度。
举例来说，若控制模块603获取的是云台在偏航方向、俯仰方向和滚转方向三个方向的姿态变换角度，而俯仰方向和偏航方向的姿态变换角度均小于第一预设角度，则控制模块603按照预设的第一关联关系调整俯仰方向和偏航方向的云台的跟随角速度。而具体的在调整俯仰方向和偏航方向的跟随角速度时，可以同时调整，也可以分别先后进行调整，对此并不加以限制。
其中，为了保证在云台的姿态变换角度很小时，即云台至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度时，云台低速响应云台的姿态变换，优选的，第一关联关系为：跟随角速度为姿态变换角度的高阶凹函数。
其中，第一关联关系与实施例二中的第一关联关系相同，可以参见实施例二，在此不再赘述。
当然，控制模块603在控制云台的跟随角速度与云台的姿态变换角度也可以采用其他的关联关系，只要保证在姿态变换角度小于第一预设角度时，云台低速响应云台的姿态变换即可。
另外，在步行工作模式中，当有至少一个方向的姿态变换角度很大时，为了限制该方向的姿态变换的自由性，可选的，若其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则控制模块603控制该方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。
本实施例所提供的云台控制装置中，若选择模块602选择的工作模式为步行工作模式，则控制模块603获取云台至少一个方向的姿态变换角度，若其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度，则控制云台以高阶凹函数的形式响应云台的姿态变换角度，从而减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
实施例十
在上述实施例九的基础上，本实施例对上述云台控制装置做进一步的补充说明。
如图6所示，若选择模块602选择的相应的工作模式为步行工作模式，则控制模块603还用于获取云台至少一个方向的姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整与该方向的云台跟随角速度。
其中，控制模块603获取的姿态变换角度和姿态变换频率可以通过惯性测量单元IMU(Inertial measurement unit,简称IMU)获取。其中，IMU与实施例三中的IMU相同，在此不再赘述。
另外，若当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率但姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则控制模块603控制该方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度。
本实施例所提供的云台控制装置中，若选择模块602选择的工作模式为步行工作模式，则控制模块603获取云台至少一个方向的姿态变换角度和姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的云台跟随角速度，即控制云台的跟随角速度以高阶凹函数的形式响应云台的姿态变换角度，从而减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
实施例十一
在上述实施例八至实施例十的基础上，如图6所示，控制模块603可以执行的工作模式还可以包括灵敏工作模式，本实施例对控制模块603如何执行灵敏工作模式进行详细的说明。
具体的，控制模块603还用于当其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则控制该方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。
在选择模块602选择了灵敏工作模式时，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度，并按照预设的第二关联关系调整该方向的云台跟随角速度，所述第二关联关系不同于所述第一关联关系。
在灵敏工作模式下，控制模块603按照预设的第二关联关系调整该方向的云台跟随角速度，其中，第二关联关系不同于第一关联关系。
可选的，第二关联关系可以为：姿态变换角度与跟随角速度之间呈二次曲线关系且跟随角度随着姿态变化角度的增大而增大，当然，也可以姿态变换角度与跟随角速度之间呈三次曲线关系且跟随角度随着姿态变化角度的增大而增大，只要保证云台可以及时、快速的跟随云台的姿态变换即可。
为了在云台在进行姿态变换时，云台可以及时、快速的跟随云台的姿态变换，优选的，控制模块603控制姿态变换角度与跟随角速度之间的呈正比例线性关系。
其中，第二关联关系与实施例四中所提供的第二关联关系相同，因此控制模块603具体的执行过程可以参照实施例四提供的第二关联关系进行控制。在此不再赘述。
本实施例所提供的云台控制装置中，若选择模块602选择的工作模式为灵敏工作模式，则控制模块603获取云台至少一个方向的姿态变换角度，并根据姿态变换角度和按照预设的正比例线性关联关系调整云台的跟随角速度，从而保证云台的跟随性能。
实施例十二
在上述实施例八至实施例十一的基础上，如图6所示，控制模块603还可以执行自动匹配模式，本实施例对控制模块603如何执行自动匹配模式进行详细的说明。
由于在跑步和步行时，一般会使得云台产生6度至8度之间的姿态变换角度，因此，若选择模块602选择了自动匹配模式，则控制模块603可以根据云台的姿态变换参数，判断云台当前的跟随角速度适合于何种工作模式，从而匹配相应的工作模式。
例如，当控制模块603检测到其中至少一个方向的姿态变换角度很小，即当其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度时，为了隔离用户行走或跑步时拍摄组件的晃动，则执行步行工作模式。
进一步的，可选的，控制模块603除了获取至少一个方向的姿态变换角度外，还可以获取云台至少一个方向的姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则执行步行工作模式。
而当控制模块603检测到云台的姿态变换角度很大时，即其中至少一个姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则需要保证云台的跟随性能，此时控制模块603可以执行灵敏工作模式。
本实施例所提供的云台控制装置中，若选择模块602选择的工作模式为自动匹配模式，则控制模块603可以获取云台至少一个方向的姿态变换角度，则可以根据当前云台的姿态变换角度自动的匹配合适的工作模式，从而无需用户调节过多的参数，就能实现最优的云台控制，保持云台的稳定性和跟随性能。
实施例十三
在上述实施例八至实施十的基础上，由于操作者的使用状态可能随时变化，因此，如图6所示，选择模块602可以根据云台的姿态变换角度判断当前操作者所处的状态，进而进行工作模式的切换。
其中，若选择模块602选择的相应的工作模式为步行工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换角度大于第二预设角度时，选择模块602则将工作模式切换至灵敏工作模式。
具体的，将工作模式切换至灵敏工作模式可以包括两种具体的实施方式。
第一种实施方式为：工作模式的切换是根据操作者发出的控制指令触发的切换。
举例来说，若选择模块602选择的相应的工作模式为步行工作模式，当控制模块603获取到其中至少一个方向的姿态变换角度大于第二预设角度时，则发出提示信息，提示信息中包括推荐的工作模式，以使用户选择推荐的工作模式。当至少一个方向的姿态变换角度大于第二预设角度时，推荐的工作模式可以为灵敏工作模式，此时选择模块602可以通过用户输入的控制指令将工作模式切换至灵敏工作模式。
第二种实施方式为：自动进行模式切换。
举例来说，若选择模块602选择的相应的工作模式为步行工作模式，当控制模块603获取到其中至少一个方向的姿态变换角度大于第二预设角度时，则控制选择模块602将工作模式自动切换至灵敏工作模式。
另外，若选择模块602选择的相应的工作模式为灵敏工作模式，当控制模块603获取到其中至少一个姿态变换角度小于或等于第一预设角度时，则控制选择模块602将工作模式切换至步行工作模式。
具体的，将工作模式由灵敏工作模式切换至步行工作模式可以包括两种具体的实施方式。
第一种实施方式为：工作模式的切换是根据操作者发出的控制指令触发的切换。
举例来说，若选择模块602选择的相应的工作模式为灵敏工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换角度小于或等于第一预设角度时，则发出提示信息，提示信息中包括推荐的工作模式，以使用户选择推荐的工作模式。当至少一个方向的姿态变换角度小于或等于第一预设角度时，推荐的工作模式可以为步行工作模式，此时可以通过用户输入的控制指令将工作模式切换至步行工作模式。
第二种实施方式为：处理器自动进行模式切换。
举例来说，若选择模块602选择的相应的工作模式为灵敏工作模式，当控制模块603获取到其中至少一个方向的姿态变换角度小于或等于第一预设角度时，则控制选择模块602将工作模式自动切换至步行工作模式。
进一步的，可选的，若选择模块602选择的相应的工作模式为灵敏工作模式，则控制模块602除了获取至少一个方向的姿态变换角度外，还可以获取云台至少一个方向的姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则控制选择模块602将工作模式切换至步行工作模式。
本实施例所提供的云台控制装置中，操作者可以根据应用场景触发选择模块602选择相应的工作模式，当然控制模块603也可以在获取到云台的姿态变换角度发生变化时，自动的控制选择模块602进行工作模式的切换，由于可以进行不同工作模式的切换，操作者无需进行多个参数的调节就能保证云台的稳定性。
实施例十四
在上述实施例八至实施例十三的基础上，如图6所示，本实施例对于接收模块601具体是如何接收控制指令做进一步的解释说明。
可选的，接收模块601接收的控制指令可以是操作件发出的，进而被接收模块601接收。其中，操作件包括：档位开关、旋钮开关、电位器、直线开关、触摸显示屏中的任意一个或多个。
可选的，当工作模式有多个时，控制指令可以通过一个操作件发出，也可以通过多个操作件发出。
当控制指令是通过一个操作件发出时，选择模块602可以通过检测操作件被触发的时间识别不同的工作模式，举例来说，若选择模块602检测到操作件被触发的时间为2秒，则选择步行工作模式，而若选择模块602检测到操作件被触发的时间为4秒，则选择灵敏工作模式。需要说明的，本实施例中的2秒和4秒只是示例性的数字，但并不以此为限制。
或者，选择模块602可以通过检测操作件在预设时间内被触发的次数识别不同的工作模式，举例来说，若选择模块602在0.5秒内检测到操作件被触发一次，则选择步行工作模式，若选择模块602在0.5内检测到操作件被触发两次，则控制器选择灵敏工作模式。需要说明的，本实施例中的0.5秒和操作件被触发的次数只是示例性的数字，但并不以此为限制。
当控制指令是通过多个操作件发出时，可以每个工作模式有其一一对应的操作件。
其中，操作件可以设置在云台上，或者，操作件设置在云台的遥控器上。
实施例十五
本实施例提供了一种云台控制装置，用于执行上述实施例一至实施例七中的云台控制方法。图7为本发明实施例十五提供的云台控制装置的结构示意图，如图7所示，该云台控制装置包括：
一个或者多个处理器71，单独地或者协同工作，处理器71用于获取模式选择触发条件，根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，其中，所述模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数，若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
其中，工作模式可以包括多种工作模式，例如，可以但不限于包括：步行工作模式和灵敏工作模式、自动匹配模式中的一个或多个。具体的，步行工作模式和灵敏工作模式、自动匹配模式可以参照实施例一，在此不再赘述。
本实施例提供的云台控制装置，处理器71通过接收控制指令可以选择相应的工作模式，若选择的工作模式为步行工作模式，则可以根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动，用户可以通过自身所处的相应的情景选择相应的模式，无需调节过多的控制参数就可以保证拍摄组件的稳定性。
实施例十六
在上述实施例十五的基础上，如图7所示，本实施例对处理器71如何根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度做进一步的解释说明。
具体的，处理器71具体用于若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度；若其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的云台跟随角速度，其中，所述第一关联关系为：所述跟随角速度为姿态变换角度的高阶凹函数。
可选的，处理器71获取的至少一个方向的姿态变换角度包括：偏航方向、俯仰方向、滚转方向中的任意一个或多个方向的姿态变换角度。
举例来说，若处理器71获取的是云台在偏航方向、俯仰方向和滚转方向三个方向的姿态变换角度，而俯仰方向和偏航方向的姿态变换角度均小于第一预设角度，则处理器71按照预设的第一关联关系调整俯仰方向和偏航方向的云台的跟随角速度。而具体的处理器71在调整俯仰方向和偏航方向的跟随角速度时，可以同时调整，也可以分别先后进行调整，对此并不加以限制。
优选的，第一关联关系为：跟随角速度为姿态变换角度的高阶凹函数。
其中，第一关联关系与实施例二中的第一关联关系相同，可以参见实施例二，在此不再赘述。
可选的，若其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则处理器71控制该方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。
本实施例所提供的云台控制装置中，若处理器71选择的工作模式为步行工作模式，则处理器71获取云台至少一个方向的姿态变换角度，若其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度，则控制云台的跟随角速度以高阶凹函数的形式响应云台的姿态变换角度，从而减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
实施例十七
在上述实施例十六的基础上，本实施例对云台控制装置做进一步的补充说明。
如图7所示，若处理器71选择的相应的工作模式为步行工作模式，则处理器71还用于获取云台至少一个方向的姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的云台跟随角速度。
其中，该云台控制装置还包括：与处理器71通信连接的惯性测量单元IMU72，处理器71获取的至少一个方向的姿态变换角度是通过惯性测量单元IMU72获取的。IMU与实施例三中的IMU相同，在此不再赘述。
另外，若当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率但姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则处理器71控制该方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度。
本实施例所提供的云台控制装置中，若处理器71选择的工作模式为步行工作模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度和姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的云台跟随角速度，即控制云台的跟随角速度以高阶凹函数的形式响应云台的姿态变换角度，从而减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
实施例十八
在上述实施例十五至实施例十七的基础上，如图7所示，处理器71可以执行的工作模式还可以包括灵敏工作模式。因此，本实施例中对工作模式中包括的灵敏工作模式进行详细的说明。
具体的，处理器71还用于当其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则控制该方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，所述第二关联关系不同于所述第一关联关系。
其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。
在处理器71执行灵敏工作模式时，为了在云台在进行姿态变换时，云台可以及时、快速的跟随云台的姿态变换，因而，优选的，处理器71控制姿态变换角度与跟随角速度之间的呈正比例线性关系。
其中，第二关联关系与实施例四中所提供的第二关联关系相同，处理器71具体的执行过程可以参照实施例四提供的第二关联关系进行控制。在此不再赘述。
本实施例所提供的云台控制装置中，若处理器71执行的工作模式为灵敏工作模式，则处理器71获取云台至少一个方向的姿态变换角度，并根据姿态变换角度和按照预设的正比例线性关联关系调整云台的跟随角速度，从而保证云台的跟随性能。
实施例十九
在上述实施例十五至实施例十八的基础上，如图7所示，处理器71还可以执行自动匹配模式，本实施例对处理器71如何执行自动匹配模式进行详细的说明。
由于在跑步和步行时，一般会使得云台产生6度至8度之间的姿态变换角度，因此，若处理器71选择了自动匹配模式，则可以根据云台的姿态变换参数，判断云台当前的跟随角速度适合于何种工作模式，从而匹配相应的工作模式。
例如，当处理器71检测到其中至少一个方向的姿态变换角度很小，即当其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度时，为了隔离用户行走或跑步时拍摄组件的晃动，则执行步行工作模式。
进一步的，可选的，处理器71除了获取至少一个方向的姿态变换角度外，还可以获取云台至少一个方向的姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则执行步行工作模式。
而当处理器71检测到云台的姿态变换角度很大时，即其中至少一个姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则需要保证云台的跟随性能，此时可以执行灵敏工作模式。
本实施例所提供的云台控制装置中，若处理器71选择的工作模式为自动匹配模式，则可以获取云台至少一个方向的姿态变换角度，则可以根据当前云台的姿态变换角度自动的匹配合适的工作模式，从而无需用户调节过多的参数，就能实现最优的云台控制，保持云台的稳定性和跟随性能。
实施例二十
在上述实施例十五至实施十七的基础上，由于操作者的使用状态可能随时变化，因此，如图7所示，处理器71可以根据云台的姿态变换角度判断当前操作者所处的状态，进而进行工作模式的切换。
其中，若处理器71选择的相应的工作模式为步行工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换角度大于第二预设角度时，则将工作模式切换至灵敏工作模式。
具体的，处理器71将工作模式切换至灵敏工作模式可以包括两种具体的实施方式。
第一种实施方式为：工作模式的切换是根据操作者发出的控制指令触发的切换。
第二种实施方式为：处理器71自动进行模式切换。
具体的，处理器71将工作模式由灵敏工作模式切换至步行工作模式可以包括两种具体的实施方式。
第一种实施方式为：工作模式的切换是根据操作者发出的控制指令触发的切换。
第二种实施方式为：处理器71自动进行模式切换。
具体的，处理器71的具体执行上述几种实施例方式的过程可以参照实施例六，在此不再赘述。
本实施例所提供的云台控制装置中，操作者可以根据应用场景触发处理器71选择相应的工作模式，当然处理器也可以在获取到云台的姿态变换角度发生变化时，自动的进行工作模式的切换，由于可以进行不同工作模式的切换，操作者无需进行多个参数的调节就能保证云台的稳定性。
实施例二十一
在上述实施例十五至实施例二十的基础上，如图7所示，本实施例对于处理器71具体是如何接收控制指令做进一步的解释说明。
可选的，处理器71接收的控制指令可以是操作件发出的，进而被处理器71接收。其中，操作件与实施例七中的操作件相同，在此不再赘述。
实施例二十二
本实施例提供一种云台，图8为本发明实施例二十二提供的云台的结构示意图，如图8所示，该云台包括：处理器(图中未示出)、与处理器通讯连接的调整机构81。
可选的，该云台还可以包括与调整机构81以及处理器连接的基座82
可选的，调整机构81上可以安装用于安装拍摄组件的支架83，支架83上安装有拍摄组件84。
其中，处理器用于获取模式选择触发条件，根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，其中，所述模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数，，若处理器选择的相应的工作模式为步行工作模式，则处理器根据调整机构81的姿态变换参数控制调整机构81的跟随角速度，以使得调整机构81低速响应调整机构81的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
本实施例提供的云台，处理器通过获取模式选择触发条件，根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，若选择的工作模式为步行工作模式，则可以根据调整机构81的姿态变换参数控制调整机构81的跟随角速度，以使得调整机构81低速响应调整机构81的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件84的晃动，用户可以通过自身所处的相应的情景选择相应的模式，无需调节过多的控制参数就可以保证拍摄组件84的稳定性。
实施例二十三
在上述实施例十五的基础上，如图7所示，本实施例对处理器如何根据调整机构81的姿态变换参数控制调整机构81的跟随角速度做进一步的解释说明。
具体的，处理器具体用于若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则获取调整机构81至少一个方向的姿态变换角度；若其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的调整机构81的跟随角速度。
其中，第一关联关系为：跟随角速度为姿态变换角度的高阶凹函数。
其中，调整机构81包括：电机、与电机连接的输出轴、以及与输出轴固定的连接轴臂，其中，电机与处理器通讯连接，电机用于根据调整机构81的姿态变换参数调整连接轴臂的跟随角度。
其中，电机的数量、输出轴以及连接轴臂的数量一一对应。对于电机的数量、输出轴以及连接轴臂的数量并不加以限制，可选的，电机的数量可以为三个，相应的输出轴的数量也为三个，且三个输出轴相互垂直，分别沿着偏航方向、俯仰方向、滚转方向，如图7所述，调整机构81包括偏航方向的电机810、偏航方向的轴臂820、俯仰方向的电机811、俯仰方向的轴臂821、以及滚转方向的电机812、滚转方向的轴臂822，其中，各个连接轴臂的方向与其对应固定连接的输出轴的方向相平行。
可选的，至少一连接轴臂与拍摄组件84固定。
当然，电机的数量也可以为两个，相应的，调整机构81则包括偏航方向、俯仰方向、滚转方向任意两个方向的轴臂。当然，电机的数量也可以为一个。具体的，在此不再赘述。
优选的，第一关联关系为：跟随角速度为姿态变换角度的高阶凹函数。
其中，第一关联关系与实施例二中的第一关联关系相同，可以参见实施例二，在此不再赘述。
另外，在步行工作模式中，当有至少一个方向的姿态变换角度很大时，为了限制该方向的姿态变换的自由性，可选的，若其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则处理器控制该方向的调整机构81跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。
本实施例所提供的云台中，若处理器选择的工作模式为步行工作模式，则处理器获取调整机构81至少一个方向的姿态变换角度，若其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度，则控制调整机构81的跟随角速度以高阶凹函数的形式响应调整机构81的姿态变换角度，从而减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。
实施例二十四
在上述实施例二十三的基础上，如图8所示，若处理器选择的相应的工作模式为步行工作模式，则处理器还用于获取调整机构81至少一个方向的姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的调整机构81的跟随角速度。
其中，该云台还包括：与处理器通信连接的惯性测量单元IMU(图中未示出)，处理器获取的至少一个方向的姿态变换角度是通过惯性测量单元IMU获取的。其中，IMU与实施例三中的IMU相同，在此不再赘述。
其中，IMU可以设置在调整机构81的任意一个或多个轴臂上，调整机构81的姿态变换参数是通过IMU获取的。
或者，可选的，电机的输出轴设置有角度传感器，角度传感器用于获取调整机构81与拍摄组件84的相对角度，从而可以根据该相对角度获取调整机构81的姿态变换参数。
另外，若当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率但姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则处理器控制该方向的调整机构81的跟随角速度等于预设的最大跟随角速度。
本实施例所提供的云台，若处理器选择的工作模式为步行工作模式，则获取云台82至少一个方向的姿态变换角度和姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的调整机构81的跟随角速度，即控制调整机构81的跟随角速度以高阶凹函数的形式响应调整机构81的姿态变换角度，从而减小用户行走或跑步时拍摄组件84的晃动。
实施例二十五
在上述实施例二十二至实施例二十四的基础上，如图8所示，处理器可以执行的工作模式还可以包括灵敏工作模式。因此，本实施例中对工作模式中包括的灵敏工作模式进行详细的说明。
具体的，处理器还用于当其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则控制该方向的调整机构81的跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。
在处理器执行灵敏工作模式时，获取云台至少一个方向的姿态变换角度，并按照预设的第二关联关系调整该方向的云台跟随角速度，所述第二关联关系不同于所述第一关联关系。
在灵敏工作模式下，处理器可以按照预设的第二关联关系调整该方向的云台跟随角速度。可选的，第二关联关系可以为：姿态变换角度与跟随角速度之间呈二次曲线关系且跟随角度随着姿态变化角度的增大而增大，当然，也可以姿态变换角度与跟随角速度之间呈三次曲线关系且跟随角度随着姿态变化角度的增大而增大，只要保证云台可以及时、快速的跟随云台的姿态变换即可。
优选的，处理器控制姿态变换角度与跟随角速度之间的呈正比例线性关系。
其中，第二关联关系与实施例四中所提供的第二关联关系相同，处理器具体的执行过程可以参照实施例四提供的第二关联关系进行控制。在此不再赘述。
本实施例所提供的云台，若处理器执行的工作模式为灵敏工作模式，则处理器获取云台至少一个方向的姿态变换角度，并根据姿态变换角度和按照预设的正比例线性关联关系调整云台的跟随角速度，从而保证云台的跟随性能。
实施例二十六
在上述实施例二十二至实施例二十五的基础上，如图8所示，处理器还可以执行自动匹配模式，本实施例对处理器如何执行自动匹配模式进行详细的说明。
若处理器选择了自动匹配模式，则可以根据云台82的姿态变换参数，判断云台当前的跟随角速度适合于何种工作模式，从而匹配相应的工作模式。
可选的，处理器除了获取至少一个方向的姿态变换角度外，还可以获取云台82至少一个方向的姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则执行步行工作模式。
其中，预设频率基本等于1赫兹或基本等于2赫兹。
而当处理器检测到云台82的姿态变换角度很大时，即其中至少一个姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则需要保证调整机构81的跟随性能，此时可以执行灵敏工作模式。
本实施例所提供的云台中，若处理器选择的工作模式为自动匹配模式，则可以获取云台82至少一个方向的姿态变换角度，则可以根据当前云台82的姿态变换角度自动的匹配合适的工作模式，从而无需用户调节过多的参数，就能实现最优的云台控制，保持云台的稳定性和跟随性能。
实施例二十七
在上述实施例二十二至实施例二十四的基础上，由于操作者的使用状态可能随时变化，处理器可以根据云台的姿态变换角度判断当前操作者所处的状态，进而进行工作模式的切换。
其中，若处理器选择的相应的工作模式为步行工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换角度大于第二预设角度时，则将工作模式切换至灵敏工作模式。
具体的，处理器将工作模式切换至灵敏工作模式可以包括两种具体的实施方式。
第一种实施方式为：工作模式的切换是根据操作者发出的控制指令触发的切换。
第二种实施方式为：处理器自动进行模式切换。
具体的，处理器将工作模式由灵敏工作模式切换至步行工作模式可以包括两种具体的实施方式。
第一种实施方式为：工作模式的切换是根据操作者发出的控制指令触发的切换。
第二种实施方式为：处理器自动进行模式切换。
具体的，处理器的具体执行上述几种实施例方式的过程可以参照实施例六，在此不再赘述。
可选的，处理器接收的控制指令可以是操作件发出的，进而被处理器接收。其中，操作件包括：档位开关、旋钮开关、电位器、直线开关、触摸显示屏中的任意一个或多个。
本实施例所提供的云台，操作者可以根据应用场景触发处理器选择相应的工作模式，当然处理器也可以在获取到云台的姿态变换角度发生变化时，自动的进行工作模式的切换，由于可以进行不同工作模式的切换，操作者无需进行多个参数的调节就能保证云台的稳定性。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (24)

1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：
获取控制指令，根据控制指令选择相应的工作模式；
若选择的相应的工作模式为自动匹配模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度和姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则进入步行工作模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若进入步行工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整与该方向的云台跟随角速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一关联关系为：所述跟随角速度为姿态变换角度的高阶凹函数，所述高阶凹函数的阶数为四阶，所述四阶凹函数的系数至少有一个大于零。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于,若其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则控制该方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则进入灵敏工作模式。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若进入灵敏工作模式，则按照预设的第二关联关系调整该方向的云台跟随角速度，所述第二关联关系不同于所述第一关联关系。
7.一种云台控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取控制指令；
选择模块，用于根据控制指令选择相应的工作模式；
控制模块，用于若选择的相应的工作模式为自动匹配模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度和姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则进入步行工作模式。
8.根据权利要求7所述的云台控制装置，其特征在于，若进入步行工作模式，所述控制模块还用于当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整与该方向的云台跟随角速度。
9.根据权利要求8所述的云台控制装置，其特征在于,所述第一关联关系为：所述跟随角速度为姿态变换角度的高阶凹函数，所述高阶凹函数的阶数为四阶，所述控制模块具体按照四阶凹函数调整所述姿态变换角度小于第一预设角度的方向的云台跟随角速度，其中，所述四阶凹函数的系数至少有一个大于零。
10.根据权利要求8所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于当其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则控制该方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。
11.根据权利要求8所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于若其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则进入灵敏工作模式。
12.根据权利要求11所述的云台控制装置，其特征在于,所述控制模块具体用于当进入灵敏工作模式时，则按照预设的第二关联关系调整该方向的云台跟随角速度，所述第二关联关系不同于所述第一关联关系。
13.一种云台控制装置，其特征在于，包括：
一个或者多个处理器，单独地或者协同工作，所述处理器用于获取控制指令，根据控制指令选择相应的工作模式；若选择的相应的工作模式为自动匹配模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度和姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则进入步行工作模式。
14.根据权利要求13所述的云台控制装置，其特征在于，所述处理器还用于，若进入步行工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的云台跟随角速度。
15.根据权利要求14所述的云台控制装置，其特征在于，所述第一关联关系为：所述跟随角速度为姿态变换角度的高阶凹函数，所述高阶凹函数的阶数为四阶，所述处理器按照四阶凹函数调整所述姿态变换角度小于第一预设角度的的方向的云台跟随角速度，其中，所述四阶凹函数的系数至少有一个大于零。
16.根据权利要求14所述的云台控制装置，其特征在于，所述处理器还用于当其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，控制所述姿态变换角度大于或等于第二预设角度的方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。
17.根据权利要求14所述的云台控制装置，其特征在于，所述处理器还用于若其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则进入灵敏工作模式。
18.根据权利要求17所述的云台控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于，若进入灵敏工作模式，则按照预设的第二关联关系调整该方向的云台跟随角速度，所述第二关联关系不同于所述第一关联关系。
19.一种云台，其特征在于，包括：处理器和与所述处理器通讯连接的调整机构；
其中，所述处理器用于获取控制指令，根据控制指令选择相应的工作模式；若选择的相应的工作模式为自动匹配模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度和姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则进入步行工作模式。
20.根据权利要求19所述的云台，其特征在于，所述处理器用于当进入步行工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的调整机构的跟随角速度。
21.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述第一关联关系为：所述跟随角速度为姿态变换角度的高阶凹函数，所述高阶凹函数的阶数为四阶，所述处理器具体按照四阶凹函数调整所述姿态变换角度小于第一预设角度的方向的调整机构的跟随角速度，其中，所述四阶凹函数的系数至少有一个大于零。
22.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于当其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，控制该方向的调整机构的跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。
23.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于若其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则进入灵敏工作模式。
24.根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述处理器具体用于，若进入灵敏工作模式，则按照预设的第二关联关系调整相应方向的调整机构的跟随角速度，所述第二关联关系不同于所述第一关联关系。
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