CN110352394A - 云台的控制方法、云台、移动平台和计算机可读存储介质 - Google Patents

云台的控制方法、云台、移动平台和计算机可读存储介质 Download PDF

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CN110352394A CN201880013283.XA CN201880013283A CN110352394A CN 110352394 A CN110352394 A CN 110352394A CN 201880013283 A CN201880013283 A CN 201880013283A CN 110352394 A CN110352394 A CN 110352394A
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刘帅
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Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
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Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback

Abstract

一种云台(100)的控制方法、云台(100)、移动平台和计算机可读存储介质(400)。控制方法包括：获取转轴结构(10)的工作参数(012)；在检测到工作参数符合人力推动转轴结构(10)的预设条件时，根据预设转动速度确定转轴结构(10)相对于初始位置的人力推动角度(016)；在检测到工作参数从符合预设条件变成不符合预设条件时，沿着形成人力推动角度的相反方向，驱动转轴结构(10)回到初始位置(018)。

Description

云台的控制方法、云台、移动平台和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及云台技术领域，特别涉及一种云台的控制方法、云台、移动平台和计算机可读存储介质。
背景技术
相机的抖动通常会影响拍摄的图像或视频，为了提高相机的防抖能力，可以将相机设置在云台上，利用云台的调节能力来保持相机的稳定。带机械限位的云台被手推后，在返回手推前的姿态时，容易因为最短路径等原因而撞到机械限位。
发明内容
本发明的实施方式提供一种云台的控制方法、云台、移动平台和计算机可读存储介质。
本发明实施方式的控制方法用于云台，所述云台包括至少一个转轴结构，所述控制方法包括：获取所述转轴结构的工作参数；在检测到所述工作参数符合人力推动所述转轴结构的预设条件时，根据预设转动速度确定所述转轴结构相对于初始位置的人力推动角度；及在检测到所述工作参数从符合所述预设条件变成不符合所述预设条件时，沿着形成所述人力推动角度的相反方向，驱动所述转轴结构回到所述初始位置。
本发明实施方式的云台包括至少一个转轴结构和处理器，所述处理器用于：获取所述转轴结构的工作参数、在检测到所述工作参数符合人力推动所述转轴结构的预设条件时，根据预设转动速度确定所述转轴结构相对于初始位置的人力推动角度、及在检测到所述工作参数从符合所述预设条件变成不符合所述预设条件时，沿着形成所述人力推动角度的相反方向，驱动所述转轴结构回到所述初始位置。
本发明实施方式的移动平台包括本体和上述云台，所述云台设置在所述本体上。
本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成上述控制方法。
本发明实施方式提供了一种云台的控制方法、云台、移动平台和计算机可读存储介质。在云台的控制方法中，在转轴结构的工作参数符合预设条件时，判断云台被人力推动，此时可以根据预设转动速度确定转轴结构相对于初始位置的人力推动角度，从而可以在工作参数从符合预设条件变成不符合预设条件时，即人力推动结束时，沿着形成人力推动角度的相反方向驱动转轴结构回到初始位置。如此可知，既然人力能够推动转轴结构转动，则说明转轴结构在人力推动的过程中可以不存在机械限位，则在控制转轴结构回转至初始位置的过程中，可以避免撞到云台的机械限位。
本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明某些实施方式的云台的控制方法的流程示意图；
图2和图3是本发明某些实施方式的云台的示意图；
图4至图13是本发明某些实施方式的云台的控制方法的流程示意图；
图14是本发明某些实施方式的移动平台的示意图；
图15是本发明某些实施方式的云台和计算机可读存储介质的连接示意图。
主要元件符号附图说明：
飞行器1000、云台100、转轴结构10、转轴电机12、偏航轴电机122、横滚轴电机124、俯仰轴电机126、转轴框架14、偏航轴框架142、横滚轴框架144、俯仰轴框架146、处理器20、拍摄部30、显示屏40、手持部50、本体200、计算机可读存储介质400。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1至图3，本发明实施方式的控制方法可以用于云台100，云台100包括至少一个转轴结构10。控制方法包括：
012：获取转轴结构10的工作参数；
016：在检测到工作参数符合人力推动转轴结构10的预设条件时，根据预设转动速度确定转轴结构10相对于初始位置的人力推动角度；及
018：在检测到工作参数从符合预设条件变成不符合预设条件时，沿着形成人力推动角度的相反方向，驱动转轴结构10回到初始位置。
请继续参阅图2和图3，本发明实施方式的云台100包括至少一个转轴结构10和处理器20，处理器20用于：获取转轴结构10的工作参数、在检测到工作参数符合人力推动转轴结构10的预设条件时，根据预设转动速度确定转轴结构10相对于初始位置的人力推动角度、及在检测到工作参数从符合预设条件变成不符合预设条件时，沿着形成人力推动角度的相反方向，驱动转轴结构10回到初始位置。
也即是说，本发明实施方式的控制方法可以由本发明实施方式的云台100实现，其中，步骤012、步骤016和步骤018可以由处理器20实现。
可以理解，图2、图3中所示处理器的位置仅为示意性说明，并不进行限定，此处说明之后，在后面即不再重复限定。
本发明实施方式的云台100的控制方法和云台100，在转轴结构10的工作参数符合预设条件时，判断云台100被人力推动，此时可以根据预设转动速度确定转轴结构10相对于初始位置的人力推动角度，从而可以在工作参数从符合预设条件变成不符合预设条件时，即人力推动结束时，沿着形成人力推动角度的相反方向驱动转轴结构10回到初始位置。如此可知，既然人力能够推动转轴结构转动，则说明转轴结构在人力推动的过程中可以不存在机械限位，则在控制转轴结构回转至初始位置的过程中，若云台100具有机械限位，则能避免撞到云台100的机械限位。同时，返回初始位置时，需要抵消人力推动角度，即既需要沿着形成人力推动角度的相反方向驱动转轴结构10，还需要使得转轴结构10转动的角度的大小为人力推动角度的大小，以防止转轴结构10偏离初始位置。
在一个实施例中，转轴结构10从H位置(初始位置)被推动到了I位置，则在人力推动结束时，形成人力推动角度的方向为从H位置至I位置的方向，转轴结构10可以按原线路从I位置返回到H位置。
在另一个实施例中，转轴结构10从H位置(初始位置)被推动到了I位置，再从I位置推动到了J位置，J位置位于H位置和I位置之间，则在人力推动结束时，形成人力推动角度的方向为从H位置至J位置的方向，转轴结构10直接从J位置返回到H位置。
另外，云台100也可以通过滑环等实现360度无机械限位的转动，对应地，本发明实施方式的控制方法可以在云台100被人力推动后，沿着形成人力推动角度的相反方向驱动转轴结构10回到初始位置，即使得云台100能返回初始位置。也就是说，本发明实施例同样适用于无机械限位的云台100。
可以理解，本发明实施方式中，人力推动转轴结构10可视作人力推动云台100，在人力推动云台100时，相当于推动转轴结构10转动。
请继续参阅图2，在某些实施方式中，云台100包括手持云台100。手持云台100例如还包括拍摄部30、显示屏40和手持部50，手持部50用于支撑拍摄部30，显示屏40设置在手持部50上。拍摄部30可以用于拍摄图像。由于手持云台100在使用过程中，容易出现被人力推动的情况，因此，本发明实施方式的控制方法可以在手持云台100被人力推动后控制手持云台100返回初始位置。
请继续参阅图3，在某些实施方式中，至少一个转轴结构10包括对应偏航(yaw)轴的转轴结构10、对应横滚(roll)轴的转轴结构10和对应俯仰(pitch)轴的转轴结构10中的至少一个。每个转轴结构10可以包括转轴电机12和转轴框架14，对应偏航轴的转轴结构10可以包括偏航轴电机122和偏航轴框架142，对应横滚轴的转轴结构10可以包括横滚轴电机124和横滚轴框架144，对应俯仰轴的转轴结构10可以包括俯仰轴电机126和俯仰轴框架146。在转轴结构10为多个时，可以根据每个转轴结构10的工作参数分别对各个转轴结构10进行对应的控制。
在本发明实施方式中，人力推动角度为矢量，可以通过定义转轴结构10的一个旋转方向为正旋转方向，另一个旋转方向为反旋转方向，人力推动角度对应的方向可以通过转轴结构10的旋转方向确定。在转轴结构10为多个时，各个转轴结构10均包括正旋转方向和反旋转方向。
在某些实施方式中，在工作参数不符合预设条件时，即没有发生人力推动转轴结构10时，可以根据用户输入控制转轴结构10转动或控制转轴结构10停止。
在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法可以以预设周期执行，预设周期例如为0.001秒，当然，预设周期也可以是0.01秒、0.005秒、0.1秒等，也可以根据用户输入进行设置，在此不作具体限定。
人力推动转轴结构10与通过遥控器等其他方式控制转轴结构10转动相比较，人力推动转轴结构10时确定的工作参数的参数值一般会有较大差异。因此，可以通过判断工作参数是否符合预设条件来判断转轴结构10是否被人力推动。
请参阅图4，在某些实施方式中，步骤016包括：
步骤0161：在工作参数符合预设条件且持续第一预定时长时，根据预设转动速度确定转轴结构10相对于初始位置的人力推动角度。
以图2的手持云台为例，在某些实施方式中，处理器20用于在工作参数符合预设条件且持续第一预定时长时，根据预设转动速度确定转轴结构10相对于初始位置的人力推动角度。
也即是说，步骤0161可以由处理器20实现。
在某些实施方式中，在人力误触转轴结构10时确定的转轴结构10的工作参数的参数值一般也会有较大差异，但是人力误触转轴结构10的持续时间一般比较短。为了区分人力推动转轴结构10和人力误触转轴结构10，可以判断工作参数符合预设条件是否持续第一预定时长。在工作参数符合预设条件且持续第一预定时长时，可以认为此时为人力推动转轴结构10，因此，可以根据预设转动速度确定转轴结构10相对于初始位置的人力推动角度。在工作参数符合预设条件但没有持续第一预定时长时，则可以认为此时可能为人力误触转轴结构10，因此，可以根据用户输入控制转轴结构10转动或控制转轴结构10停止。其中，第一预定时长可以预先保存在云台100中或由用户输入确定。在一个实施例中，第一预定时长为1秒，预设周期为0.001秒，则在1秒内，若1000次确定的工作参数均符合预设条件，则认为人力推动转轴结构10，若其中有一次确定的工作参数不符合预设条件，例如第1000次不符合预设条件，则认为不是人力推动转轴结构10，可以在下一次工作参数符合预设条件时重新判断是否持续第一预定时长，即在下一次工作参数符合预设条件时重新开始计时。
请参阅图5，在某些实施方式中，根据预设转动速度确定转轴结构10相对于初始位置的人力推动角度，包括：
0162：对预设转动速度进行积分至转轴结构10的期望姿态分量为人力推动转轴结构10时转轴结构10的实时姿态分量；
0163：根据积分结果，确定转轴结构10相对于初始位置的人力推动角度。其中，期望姿态分量为根据转轴结构10位于初始位置时的姿态以及积分结果更新。
以图2的手持云台为例，在某些实施方式中，处理器20用于对预设转动速度进行积分至转轴结构10的期望姿态分量为人力推动转轴结构10时转轴结构10的实时姿态分量、及根据积分结果，确定转轴结构10相对于初始位置的人力推动角度。其中，期望姿态分量为根据转轴结构10位于初始位置时的姿态以及积分结果更新。
也即是说，步骤0162和步骤0163可以由处理器20实现。
具体地，转轴结构10的期望姿态分量可以是指云台100的期望姿态中与转轴结构10对应的分量，例如云台100包括对应偏航轴的转轴结构10、对应横滚轴的转轴结构10和对应俯仰轴的转轴结构10，云台100的期望姿态(yaw，roll，pitch)为(A，B，C)，则对应偏航轴的转轴结构10的期望姿态分量为A，对应横滚轴的转轴结构10的期望姿态分量为B，对应俯仰轴的转轴结构10的期望姿态分量为C，上述解释也适用于转轴结构10的实时姿态分量。实时姿态分量可以通过设置在云台100上的惯性测量单元(例如陀螺仪、加速度计)等测量获得。在转轴结构10被人力推动时，可以对预设转动速度进行积分，在积分过程中，使得期望姿态分量逐渐靠近实时姿态分量，并在控制期望姿态分量转换为实时姿态分量时，完成对预设转动速度的积分，此时根据积分结果即可获得人力推动角度。其中，预设转动速度为期望姿态分量转换为实时姿态分量的姿态转换速度，在实际应用中，由于人力推动云台的原因，云台的实时姿态先于期望姿态，控制期望姿态分量为实时姿态分量是一个虚拟控制的过程。
另外，本发明实施方式的控制方法以预设周期执行，期望姿态分量可以根据转轴结构10位于初始位置时的姿态以及积分结果更新，在第一次对预设转动速度进行积分时，期望姿态分量可以为转轴结构10位于初始位置时的姿态，在后续对预设转动速度进行积分时，期望姿态分量根据转轴结构10位于初始位置时的姿态和人力推动角度确定。其中，人力推动角度可以根据每次的积分结果进行累加获得。如此，能够准确地对预设转动速度进行积分以获得准确的人力推动角度。
请参阅图6，在某些实施方式中，步骤018包括：
步骤0181：在工作参数从符合预设条件变成不符合预设条件，且工作参数不符合预设条件持续第二预定时长时，沿着形成人力推动角度的相反方向，驱动转轴结构10回到初始位置。
以图2的手持云台为例，在某些实施方式中，处理器20用于在工作参数从符合预设条件变成不符合预设条件，且工作参数不符合预设条件持续第二预定时长时，沿着形成人力推动角度的相反方向，驱动转轴结构10回到初始位置。
也即是说，步骤0181可以由处理器20实现。
具体地，为了减少或避免在人力推动转轴结构10时误判断为结束人力推动的问题，可以在工作参数从符合预设条件变成不符合预设条件后，判断工作参数不符合预设条件是否持续第二预定时长，在工作参数不符合预设条件持续第二预定时长时，可以认为此时已经结束人力推动，因此可以沿着形成人力推动角度的相反方向，驱动转轴结构10回到初始位置；在工作参数不符合预设条件但没有持续第二预定时长时，则可以认为此时手推还没结束，因此，可以在工作参数重新符合预设条件，或在工作参数重新符合预设条件且持续第一预定时长时，根据预设转动速度继续确定转轴结构10相对于初始位置的人力推动角度。其中，第二预定时长可以预先保存在云台100中或由用户输入确定，第二预定时长例如为1秒。另外，第一预定时长和第二预定时长可以相同或不同，在此不作具体限定。
请参阅图7，在某些实施方式中，方法还包括：
022：若人力推动角度大于预设值，则确定形成人力推动角度的方向为第一方向；
024：若人力推动角度小于预设值，则确定形成人力推动角度的方向为第二方向。
以图2的手持云台为例，在某些实施方式中，处理器20还用于若人力推动角度大于预设值，则确定形成人力推动角度的方向为第一方向、及若人力推动角度小于预设值，则确定形成人力推动角度的方向为第二方向。
也即是说，步骤022和步骤024可以由处理器20实现。
具体地，预设值例如为0，若人力推动角度大于0，则确定形成人力推动角度的方向为第一方向，第一方向可以为转轴结构10的正旋转方向，当然，也可以为转轴结构10的反旋转方向；若人力推动角度小于预设值，则确定形成人力推动角度的方向为第二方向，第二方向可以为转轴结构10的反旋转方向，当然，也可以为转轴结构10的正旋转方向，第一方向和第二方向为相反方向。如此，可以快速地确定人力推动角度的方向。
在一个实施例中，假设转轴结构10从K位置(初始位置)被推动到了L位置，其中，预设转动速度为第一方向，如K位置至L位置的方向，则导致形成的人力推动角度也为第一方向。在另一个实施例中，转轴结构10从K位置(初始位置)被推动到了N位置，其中，K位置位于L位置与N位置之间，预设转动速度为第二方向，如K位置至N位置的方向，则导致形成的人力推动角度也为第二方向。
在某些实施方式中，为了精确控制云台回转至初始位置，用于积分的预设转动速度为转轴结构10的预设欧拉角速度。如此，可以通过预设欧拉角速度快速且准确地进行积分以获得人力推动角度，即获得云台100位于初始位置的姿态相对于实时姿态的欧拉角偏差。
请参阅图8，在某些实施方式中，预设欧拉角速度的确定过程包括：
026：依据预设关节角速度、云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将预设关节角速度转换为预设欧拉角速度。
以图2的手持云台为例，在某些实施方式中，处理器20用于依据预设关节角速度、云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将预设关节角速度转换为预设欧拉角速度。
也即是说，步骤026可以由处理器20实现。
具体地，云台100中预先存储的或用户输入的角速度一般为关节角速度，为了便于精确控制，可以将关节角速度转换为欧拉角速度，再利用欧拉角速度控制转轴结构10。首先，可以根据云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系Rj→b将预设关节角速度Wj转换为云台本体坐标系下的角速度Wb，Wb＝Rj→b*Wj。其中，Rj→b为雅克比矩阵，Rj→b由云台的构型确定，云台的构型不同，Rj→b则不同。例如，三轴云台的Rj→b可以与二轴云台的Rj→b不同。
请再次参阅图3，本实施方式以ZXY三个转轴结构10的云台100为例，其中，Z例如为偏航轴，X例如为横滚轴，Y例如为俯仰轴，偏航轴框架142为外框，横滚轴框架144为中框，俯仰轴框架146为内框，偏航轴电机122用于驱动偏航轴框架142转动，以驱动横滚轴电机124和横滚轴框架144、俯仰轴电机126和俯仰轴框架146以及搭载在云台100上的负载转动，横滚轴电机124用于驱动横滚轴框架144转动，以驱动俯仰轴电机126和俯仰轴框架146以及负载转动，俯仰轴电机126用于驱动俯仰轴框架146转动，以驱动负载转动。偏航轴关节角的坐标轴的旋转轴Voutz为[0，0，1]，横滚轴关节角的坐标轴的旋转轴Vmidx为[1，0，0]，俯仰轴关节角的坐标轴的旋转轴Vinny为[0，1，0]。其中，Vinny、Vmidx、Voutz分别为俯仰关节角、横滚关节角、偏航关节角的坐标轴的旋转轴。将Voutz、Vmidx、Vinny分别转换至云台本体坐标系：
Voutz→b＝Ry＇*Rx＇*Rz＇*Voutz
Vmidx→b＝Ry＇*Rx＇*Vmidx
Vinny→b＝Ry＇*Vinny
其中，Ry＇、Rx＇、Rz＇分别对应Ry、Rx、Rz的转置，Ry、Rx、Rz分别为关节角坐标系绕Y轴(俯仰轴)、X轴(横滚轴)、Z轴(偏航轴)到参考坐标系的旋转矩阵。例如，Ry、Rx、Rz可分别如下：
其中，参考坐标系为关节角为0的坐标系，A为关节角坐标系到参考坐标系的转换角度。
其中，inn_joint_ang_rad为内框关节角，mid_joint_ang_rad为中框关节角。
然后，可以根据云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系将Wb转换为预设欧拉角速度其中，为如下：
其中，inn_euler_ang_rad为内框欧拉角，mid_euler_ang_rad为中框欧拉角，内框欧拉角和中框欧拉角均为云台100未更新时的期望欧拉角。
在一具体实施中，依据上述转换关系，假设中框关节角为40度、内框关节角为40度，内框欧拉角为10，中框欧拉角为0，关节角速度为[0,0,1]，若不经过上述坐标系之间的转换，则云台100欧拉角速度默认为关节角速度[0,0,1]。而经过上述坐标系之间的转换后，云台100的欧拉角速度为[-0.3830,0.6428,0.6634]，则对应偏航轴的转轴结构的预设欧拉角速度为0.6634，而非1。如此可知，将预设关节角速度经由云台本体坐标系的转换，可以得到更为精确的预设欧拉角速度，从而在利用得到的预设欧拉角速度进行积分时，能够更为精准地反映转轴结构10的转动路径，有利于将云台100从人力推动结束时的实时姿态驱动至初始位置。同时，利用得到的预设欧拉角速度进行积分，得到的人力推动角度为欧拉角，由此避免了对于人力推动云台100时产生的关节角偏差的计算，从而避免了由于一个姿态对应多个关节角而存在多解时需要确定唯一解的复杂运算。
可以理解，在由预设关节角转换为预设欧拉角时，由于在转换过程中涉及内框关节角、内框欧拉角、中框关节角、中框欧拉角，则当内框关节角、内框欧拉角、中框关节角、中框欧拉角变化时，预设欧拉角也相应变化。如此，由预设关节角转换的预设欧拉角更依赖于云台的姿态变化，可更新变化，能够达到更为精准的积分以及姿态转换控制。
在上述示例中偏航轴框架142为外框、横滚轴框架144为中框、俯仰轴框架146为内框，可以理解，在其他实施方式中，各个框架的连接关系也可以是其他，在此不作具体限定。
在某些实施方式中，转轴结构10包括转轴电机12，工作参数包括转轴电机12的期望扭矩。通过判断期望扭矩是否符合预设条件可以准确地判断转轴结构10是否被人力推动。
请参阅图9，在某些实施方式中，期望扭矩的获取过程包括：
028：获取转轴结构10的期望姿态分量以及人力推动转轴结构10时转轴结构10的实时姿态分量；及
032：根据期望姿态分量与实时姿态分量确定期望扭矩。
以图2的手持云台为例，在某些实施方式中，处理器20用于获取转轴结构10的期望姿态分量以及人力推动转轴结构10时转轴结构10的实时姿态分量、及根据期望姿态分量与实时姿态分量确定期望扭矩。
也即是说，步骤028和步骤032可以由处理器20实现。
具体地，可以采用上述实施方式的方法获取期望姿态分量和实时姿态分量。根据期望姿态分量与实时姿态分量确定期望扭矩，可以理解为：通过期望姿态分量与实时姿态分量的偏差确定期望扭矩，期望姿态分量与实时姿态分量的偏差和期望扭矩正相关。如此，可以根据期望姿态分量和实时姿态分量准确地确定期望扭矩。
其中，期望扭矩为上述转轴结构10由实时姿态分量运动至期望姿态分量时，其对应的转轴电机12所需输出的扭矩大小。
在某些实施方式中，控制方法还包括：014：判断转轴结构10的工作参数是否符合人力推动转轴结构10的预设条件。当工作参数包括期望扭矩时，请参阅图10，步骤014可以具体包括：
0141：判断期望扭矩的绝对值是否大于或等于预设扭矩；
0142：在期望扭矩的绝对值大于或等于预设扭矩时，确定工作参数符合预设条件；及
0143：在期望扭矩的绝对值小于预设扭矩时，确定工作参数不符合预设条件。
以图2的手持云台为例，在某些实施方式中，处理器20还用于判断期望扭矩的绝对值是否大于或等于预设扭矩、在期望扭矩的绝对值大于或等于预设扭矩时，确定工作参数符合预设条件、及在期望扭矩的绝对值小于预设扭矩时，确定工作参数不符合预设条件。
也即是说，步骤0141、步骤0142和步骤0143可以由处理器20实现。
具体地，由于人力推动转轴结构10与通过遥控器等其他方式控制转轴结构10转动相比较，人力推动转轴结构10时确定的期望扭矩一般会比较大。因此，可以根据经验值对预设扭矩进行设置，以对期望扭矩和预设扭矩进行比较。其中，为了区别于人力推动转轴结构10的方向的不同，期望扭矩为矢量，预设扭矩为标量，因此，可以通过判断期望扭矩的绝对值是否大于或等于预设扭矩，来判断是否人力推动转轴结构10。在期望扭矩的绝对值大于或等于预设扭矩时，确定工作参数符合预设条件，即判断为人力推动转轴结构10；在期望扭矩的绝对值小于预设扭矩时，确定工作参数不符合预设条件，即判断为不是人力推动转轴结构10。如此，可以准确地判断工作参数是否符合预设条件。
请参阅图11和图12，在某些实施方式中，步骤0141包括：
0144：当人力推动转轴结构10的方向为第三方向时，判断期望扭矩是否大于或等于预设扭矩；和/或
0145：当人力推动转轴结构10的方向为第四方向时，判断期望扭矩是否小于或等于预设扭矩的相反数。
以图2的手持云台为例，在某些实施方式中，处理器20用于当人力推动转轴结构10的方向为第三方向时，判断期望扭矩是否大于或等于预设扭矩；和/或当人力推动转轴结构10的方向为第四方向时，判断期望扭矩是否小于或等于预设扭矩的相反数。
也即是说，步骤0144和步骤0145可以由处理器20实现。
具体地，当人力推动转轴结构10的方向为第三方向时，期望扭矩大于0，因此可以判断期望扭矩是否大于或等于预设扭矩；当人力推动转轴结构10的方向为第四方向时，期望扭矩小于0，因此可以判断期望扭矩是否小于或等于预设扭矩的相反数。其中，第三方向可以为转轴结构10的正旋转方向或转轴结构10的反旋转方向，对应地，第四方向可以为转轴结构10的反旋转方向或转轴结构10的正旋转方向，第三方向和第四方向为相反方向。如此，可以根据人力推动转轴结构10的方向，准确地判断期望扭矩是否符合预设条件。
可以理解，在实际应用中，也可以不根据人力推动云台100的方向来确定期望扭矩与预设扭矩的比较结果。例如，不确定人力推动云台的方向，而是依次将期望扭矩与预设扭矩、预设扭矩的相反数进行比较，从而也可以确定期望扭矩是大于预设扭矩，还是小于预设扭矩的相反数，亦或是位于预设扭矩与预设扭矩的相反数之间，进而也可以检测到是否有人力推动云台。
在某些实施方式中，转轴结构10的工作参数也可以包括转轴结构10的期望电流，期望电流可以根据对应的转轴结构10的期望姿态分量和实时姿态分量确定。在一个实施例中，可以通过比较期望电流和预设电流，其中，期望电流为矢量，预设电流为标量，在期望电流大于等于预设电流、或期望电流小于等于预设电流的相反数时判断人力推动转轴结构10，在期望电流大于预设电流的相反数且小于预设电流时判断不是人力推动转轴结构。
在某些实施方式中，期望扭矩与期望电流呈正比关系，M＝Ca×I；其中，M表示期望扭矩，Ca表示一常数，I表示电流。其中，通过期望电流判断是否人力推动转轴结构10的方式可以参考通过期望扭矩判断是否人力推动转轴结构10的方式。
请参阅图13，在某些实施方式中，方法还包括：
034：比较期望姿态分量与实时姿态分量；
036：根据比较结果，确定人力推动转轴结构10的方向。
以图2的手持云台为例，在某些实施方式中，处理器20还用于比较期望姿态分量与实时姿态分量、及根据比较结果，确定人力推动转轴结构10的方向。
也即是说，步骤034和步骤036可以由处理器20实现。
具体地，可以计算期望姿态分量与实时姿态分量的偏差，如欧拉角差，在该欧拉角差大于零时，说明人力推动转轴结构10的方向为其中一个方向，例如为第三方向，在该姿态差小于零时，说明人力推动转轴结构10的方向为另一个方向，例如为第四方向。在一个实施例中，在期望姿态分量对应的欧拉角大于实时姿态分量对应的欧拉角时，人力推动转轴结构10的方向例如为第三方向；在期望姿态分量对应的欧拉角小于实时姿态分量对应的欧拉角时，人力推动转轴结构10的方向例如为第四方向。如此，可以通过期望姿态分量和实时姿态分量快速地确定人力推动转轴结构10的方向。
需要说明的是，本发明实施方式的第三方向可以是上述第一方向，也可以是上述第二方向，对应地，本发明实施方式的第四方向可以是第二方向，也可以是第一方向。
在某些实施方式中，预设转动速度的方向与人力推动转轴结构10的方向相同。如此，预设转动速度的方向符合人力推动转轴结构10的方向，即预设转动速度的方向准确，使得对预设转动速度进行积分的积分结果、累积积分结果获得的人力推动角度也更加准确。
在某些实施方式中，在人力推动转轴结构10时，转轴电机12的扭矩值通常大于通过遥控器控制转轴结构10时的扭矩值。本实施例的预设扭矩是根据电机的温度保护策略预设的，该预设扭矩为用于判断人力推动转轴结构10时的扭矩值的下限值。具体地，不同的转轴电机12可以具有不同的温度保护策略，可以根据不同的转轴电机12的温度保护策略，设定一个恒定的预设扭矩。如此，可以便于期望扭矩和预设扭矩的比较和判断。
在某些实施方式中，预设扭矩是根据转轴电机12的温度保护策略实时调整的，即在人力推动云台100的过程中，预设扭矩是变化的，以满足不同的需求。具体地，预设扭矩可以与转轴电机12的温度呈负相关，即转轴电机12的温度越大，预设扭矩越小；转轴电机12的温度越小，预设扭矩越大，如此，预设扭矩的获取更加精确，从而使得通过期望扭矩和预设扭矩判断是否人力推动转轴结构10的判断结果更加精确。
本发明实施方式的云台100可以应用于移动平台，也即是说，移动平台可以包括上述任意一种实施方式的云台100。另外，移动平台还可以包括本体，云台100设置在本体上。其中，当移动平台为手持云台时，移动平台的本体可以为手持云台的手持部。当然，移动平台可以例如包括小车、飞行器、机器人等，其本体上的云台100可以搭载有成像装置和/或射击装置和/或其它功能模块。
请参阅图14，本发明实施方式以移动平台为飞行器1000为例，飞行器1000包括云台100和本体200，本体200例如包括中心架、与所述中心架连接的机臂以及与所述机臂连接的动力单元等。可以理解，移动平台的本体与移动平台的类型相对应，例如移动平台为小车时，本体为小车。
请参阅图15，本发明实施方式的计算机可读存储介质400包括计算机程序，所述计算机程序可被处理器20执行以完成上述任意一种实施方式的控制方法。
例如，请结合图1和图15，计算机程序可被处理器20执行以完成以下步骤所述的控制方法：
012：获取转轴结构10的工作参数；
016：在检测工作参数符合人力推动转轴结构10的预设条件时，根据预设转动速度确定转轴结构10相对于初始位置的人力推动角度；及
018：在检测工作参数从符合预设条件变成不符合预设条件时，沿着形成人力推动角度的相反方向，驱动转轴结构10回到初始位置。
再例如，请结合图4和图15，计算机程序还可被处理器20执行以完成以下步骤所述的控制方法：
步骤0161：在工作参数符合预设条件且持续第一预定时长时，根据预设转动速度确定转轴结构10相对于初始位置的人力推动角度。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (49)

1.一种云台的控制方法，所述云台包括至少一个转轴结构，其特征在于，所述控制方法包括：
获取所述转轴结构的工作参数；
在检测到所述工作参数符合人力推动所述转轴结构的预设条件时，根据预设转动速度确定所述转轴结构相对于初始位置的人力推动角度；及
在检测到所述工作参数从符合所述预设条件变成不符合所述预设条件时，沿着形成所述人力推动角度的相反方向，驱动所述转轴结构回到所述初始位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设转动速度确定所述转轴结构相对于初始位置的人力推动角度，包括：
对所述预设转动速度进行积分至所述转轴结构的期望姿态分量为人力推动所述转轴结构时所述转轴结构的实时姿态分量；
根据所述积分结果，确定所述转轴结构相对于所述初始位置的所述人力推动角度；
其中，所述期望姿态分量为根据所述转轴结构位于所述初始位置时的姿态以及所述积分结果更新。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述人力推动角度大于预设值，则确定形成所述人力推动角度的方向为第一方向；
若所述人力推动角度小于预设值，则确定形成所述人力推动角度的方向为第二方向。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设转动速度为所述转轴结构的预设欧拉角速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设欧拉角速度的确定过程包括：
依据预设关节角速度、云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、所述云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将所述预设关节角速度转换为所述预设欧拉角速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述工作参数符合人力推动所述转轴结构的预设条件时，根据预设转动速度确定所述转轴结构相对于初始位置的人力推动角度，包括：
在检测到所述工作参数符合人力推动所述转轴结构的预设条件且持续第一预定时长时，根据所述预设转动速度确定所述转轴结构相对于所述初始位置的所述人力推动角度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述工作参数从符合所述预设条件变成不符合所述预设条件时，沿着形成所述人力推动角度的相反方向，驱动所述转轴结构回到所述初始位置，包括：
在检测到所述工作参数从符合所述预设条件变成不符合所述预设条件，且所述工作参数不符合所述预设条件持续第二预定时长时，沿着形成所述人力推动角度的相反方向，驱动所述转轴结构回到所述初始位置。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述转轴结构包括转轴电机，所述工作参数包括所述转轴电机的期望扭矩。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述期望扭矩的获取过程包括：
获取所述转轴结构的期望姿态分量以及人力推动所述转轴结构时所述转轴结构的实时姿态分量；及
根据所述期望姿态分量与所述实时姿态分量确定所述期望扭矩。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述期望扭矩的绝对值是否大于或等于预设扭矩；
在所述期望扭矩的绝对值大于或等于所述预设扭矩时，确定所述工作参数符合所述预设条件；及
在所述期望扭矩的绝对值小于所述预设扭矩时，确定所述工作参数不符合所述预设条件。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述判断所述期望扭矩的绝对值是否大于或等于预设扭矩，包括：
当人力推动所述转轴结构的方向为第三方向时，判断所述期望扭矩是否大于或等于所述预设扭矩；和/或
当人力推动所述转轴结构的方向为第四方向时，判断所述期望扭矩是否小于或等于所述预设扭矩的相反数。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
比较所述期望姿态分量与所述实时姿态分量；
根据所述比较结果，确定人力推动所述转轴结构的方向。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述预设转动速度的方向与所述人力推动所述转轴结构的方向相同。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述预设扭矩是根据所述转轴电机的温度保护策略预设的。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述预设扭矩是根据所述转轴电机的温度保护策略实时调整的。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个所述转轴结构包括对应偏航轴的转轴结构、对应横滚轴的转轴结构和对应俯仰轴的转轴结构中的至少一个。
17.一种云台，其特征在于，所述云台包括至少一个转轴结构和处理器，所述处理器用于：
获取所述转轴结构的工作参数；
在检测到所述工作参数符合人力推动所述转轴结构的预设条件时，根据预设转动速度确定所述转轴结构相对于初始位置的人力推动角度；及
在检测到所述工作参数从符合所述预设条件变成不符合所述预设条件时，沿着形成所述人力推动角度的相反方向，驱动所述转轴结构回到所述初始位置。
18.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
对所述预设转动速度进行积分至所述转轴结构的期望姿态分量为人力推动所述转轴结构时所述转轴结构的实时姿态分量；
根据所述积分结果，确定所述转轴结构相对于所述初始位置的所述人力推动角度；
其中，所述期望姿态分量为根据所述转轴结构位于所述初始位置时的姿态以及所述积分结果更新。
19.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
若所述人力推动角度大于预设值，则确定形成所述人力推动角度的方向为第一方向；
若所述人力推动角度小于预设值，则确定形成所述人力推动角度的方向为第二方向。
20.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述预设转动速度为所述转轴结构的预设欧拉角速度。
21.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
依据预设关节角速度、云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、所述云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将所述预设关节角速度转换为所述预设欧拉角速度。
22.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
在检测到所述工作参数符合人力推动所述转轴结构的预设条件且持续第一预定时长时，根据所述预设转动速度确定所述转轴结构相对于所述初始位置的所述人力推动角度。
23.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
在检测到所述工作参数从符合所述预设条件变成不符合所述预设条件，且所述工作参数不符合所述预设条件持续第二预定时长时，沿着形成所述人力推动角度的相反方向，驱动所述转轴结构回到所述初始位置。
24.根据权利要求17至23中任一项所述的云台，其特征在于，所述转轴结构包括转轴电机，所述工作参数包括所述转轴电机的期望扭矩。
25.根据权利要求24所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
获取所述转轴结构的期望姿态分量以及人力推动所述转轴结构时所述转轴结构的实时姿态分量；及
根据所述期望姿态分量与所述实时姿态分量确定所述期望扭矩。
26.根据权利要求24所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
判断所述期望扭矩的绝对值是否大于或等于预设扭矩；
在所述期望扭矩的绝对值大于或等于所述预设扭矩时，确定所述工作参数符合所述预设条件；及
在所述期望扭矩的绝对值小于所述预设扭矩时，确定所述工作参数不符合所述预设条件。
27.根据权利要求26所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
当人力推动所述转轴结构的方向为第三方向时，判断所述期望扭矩是否大于或等于所述预设扭矩；和/或
当人力推动所述转轴结构的方向为第四方向时，判断所述期望扭矩是否小于或等于所述预设扭矩的相反数。
28.根据权利要求27所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
比较所述期望姿态分量与所述实时姿态分量；
根据所述比较结果，确定人力推动所述转轴结构的方向。
29.根据权利要求28所述的云台，其特征在于，所述预设转动速度的方向与所述人力推动所述转轴结构的方向相同。
30.根据权利要求26所述的云台，其特征在于，所述预设扭矩是根据所述转轴电机的温度保护策略预设的。
31.根据权利要求30所述的云台，其特征在于，所述预设扭矩是根据所述转轴电机的温度保护策略实时调整的。
32.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，至少一个所述转轴结构包括对应偏航轴的转轴结构、对应横滚轴的转轴结构和对应俯仰轴的转轴结构中的至少一个。
33.一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括本体和所述云台，所述云台设置在所述本体上，所述云台包括至少一个转轴结构和处理器，所述处理器用于：
获取所述转轴结构的工作参数；
在检测到所述工作参数符合人力推动所述转轴结构的预设条件时，根据预设转动速度确定所述转轴结构相对于初始位置的人力推动角度；及
在检测到所述工作参数从符合所述预设条件变成不符合所述预设条件时，沿着形成所述人力推动角度的相反方向，驱动所述转轴结构回到所述初始位置。
34.根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
对所述预设转动速度进行积分至所述转轴结构的期望姿态分量为人力推动所述转轴结构时所述转轴结构的实时姿态分量；
根据所述积分结果，确定所述转轴结构相对于所述初始位置的所述人力推动角度；
其中，所述期望姿态分量为根据所述转轴结构位于所述初始位置时的姿态以及所述积分结果更新。
35.根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
若所述人力推动角度大于预设值，则确定形成所述人力推动角度的方向为第一方向；
若所述人力推动角度小于预设值，则确定形成所述人力推动角度的方向为第二方向。
36.根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述预设转动速度为所述转轴结构的预设欧拉角速度。
37.根据权利要求36所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
依据预设关节角速度、云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、所述云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将所述预设关节角速度转换为所述预设欧拉角速度。
38.根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
在检测到所述工作参数符合人力推动所述转轴结构的预设条件且持续第一预定时长时，根据所述预设转动速度确定所述转轴结构相对于所述初始位置的所述人力推动角度。
39.根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
在检测到所述工作参数从符合所述预设条件变成不符合所述预设条件，且所述工作参数不符合所述预设条件持续第二预定时长时，沿着形成所述人力推动角度的相反方向，驱动所述转轴结构回到所述初始位置。
40.根据权利要求33至39中任一项所述的云台，其特征在于，所述转轴结构包括转轴电机，所述工作参数包括所述转轴电机的期望扭矩。
41.根据权利要求40所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
获取所述转轴结构的期望姿态分量以及人力推动所述转轴结构时所述转轴结构的实时姿态分量；及
根据所述期望姿态分量与所述实时姿态分量确定所述期望扭矩。
42.根据权利要求40所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
判断所述期望扭矩的绝对值是否大于或等于预设扭矩；
在所述期望扭矩的绝对值大于或等于所述预设扭矩时，确定所述工作参数符合所述预设条件；及
在所述期望扭矩的绝对值小于所述预设扭矩时，确定所述工作参数不符合所述预设条件。
43.根据权利要求42所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
当人力推动所述转轴结构的方向为第三方向时，判断所述期望扭矩是否大于或等于所述预设扭矩；和/或
当人力推动所述转轴结构的方向为第四方向时，判断所述期望扭矩是否小于或等于所述预设扭矩的相反数。
44.根据权利要求43所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
比较所述期望姿态分量与所述实时姿态分量；
根据所述比较结果，确定人力推动所述转轴结构的方向。
45.根据权利要求44所述的云台，其特征在于，所述预设转动速度的方向与所述人力推动所述转轴结构的方向相同。
46.根据权利要求42所述的云台，其特征在于，所述预设扭矩是根据所述转轴电机的温度保护策略预设的。
47.根据权利要求46所述的云台，其特征在于，所述预设扭矩是根据所述转轴电机的温度保护策略实时调整的。
48.根据权利要求33所述的云台，其特征在于，至少一个所述转轴结构包括对应偏航轴的转轴结构、对应横滚轴的转轴结构和对应俯仰轴的转轴结构中的至少一个。
49.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求1至16中任一项所述的控制方法。
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