CN108958300B - 云台控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于云台控制方法及装置。该方法包括：根据场景模式获取云台参数设置值，将云台参数设置值发送给云台，以使云台根据云台参数设置值进行配置，场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；第二场景模式包括：自定义模式。可以根据场景模式获取云台参数设置值，以控制云台根据云台参数设置值进行参数配置，无需用户手动去调节云台，简化了云台参数的配置过程，有效提升了云台参数配置的准确性，有效提升了用户体验。

Description

云台控制方法及装置

技术领域

本公开涉及通信技术领域，尤其涉及云台控制方法及装置。

背景技术

手持云台体积小巧，携带方便，可以安装小型的拍摄组件，例如摄像机、照相机、智能手机等。在使用手持云台时，用户需要设置云台的控制参数，进而来控制云台的转动，进而来保证在移动中进行拍摄时能达到控制拍摄组件保持在确定的姿态上的效果。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供云台控制方法及装置。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种云台控制方法，包括：

根据场景模式获取云台参数设置值；所述场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，所述第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；所述第二场景模式包括：自定义模式；

将所述云台参数设置值发送给云台，以使所述云台根据所述云台参数设置值进行配置。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据场景模式获取云台参数设置值，将云台参数设置值发送给云台，以使云台根据云台参数设置值进行配置，场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；第二场景模式包括：自定义模式。可以根据场景模式获取云台参数设置值，以控制云台根据云台参数设置值进行参数配置，无需用户手动去调节云台，简化了云台参数的配置过程，有效提升了云台参数配置的准确性，有效提升了用户体验。

在一个实施例中，所述根据第一场景模式获取云台参数设置值，包括：

接收指示指令，所述指示指令中携带云台的应用场景；

根据所述云台的应用场景从预设数据库中获取与所述应用场景对应的所述云台参数设置值；所述预设数据库中包括所述应用场景与所述云台参数设置值的对应关系。

在一个实施例中，所述应用场景为标准模式和手持运动模式时，所述云台参数设置值至少包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值、云台摆动幅度值、所述云台的跟随速度值；所述云台的跟随速度值包括：所述云台的航向跟随速度值，和/或，所述云台的俯仰跟随速度值；其中，所述云台移动速度值小于预设速度，所述云台转向速率值小于预设速率，所述云台摆动幅度值小于预设幅度；其中，所述标准模式的所述跟随速度值小于所述手持运动模式的所述跟随速度值；

所述应用场景为穿戴运动模式时，所述云台参数设置值包括：所述云台的航向跟随速度值，以及将所述云台俯仰跟随设置为锁定模式；所述云台参数设置值至少还包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值和云台摆动幅度值；其中，所述标准模式的所述航向跟随速度值小于所述穿戴运动模式的航向跟随速度。

在一个实施例中，所述根据第二场景模式获取云台参数设置值，包括：

输出云台待设置参数的参数类型；所述参数类型至少包括以下参数中的至少一项：是否开启所述云台的航向跟随、是否开启所述云台的俯仰跟随、所述云台的航向跟随速度和所述云台的俯仰跟随速度；

接收用户输入的参数类型对应的云台参数设置值。

在一个实施例中，所述方法还包括：

接收所述云台发送的响应指令，所述响应指令指示所述云台已完成配置所述云台参数设置值。

在一个实施例中，所述方法还包括：

接收参数变更指令，所述参数变更指令中携带所述云台参数变更值；

将所述云台参数变更值发送给所述云台，以使所述云台根据所述云台参数变更值变更所述云台当前设置的参数。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种云台控制装置，包括：

获取模块，用于根据场景模式获取云台参数设置值；所述场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，所述第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；所述第二场景模式包括：自定义模式；

第一发送模块，用于将所述获取模块获取的所述云台参数设置值发送给云台，以使所述云台根据所述云台参数设置值进行配置。

在一个实施例中，所述获取模块包括：第一接收子模块和获取子模块；

所述第一接收子模块，用于接收指示指令，所述指示指令中携带云台的应用场景；

所述获取子模块，用于根据所述云台的应用场景从预设数据库中获取与所述第一接收子模块接收的所述应用场景对应的所述云台参数设置值；所述预设数据库中包括所述应用场景与所述云台参数设置值的对应关系。

在一个实施例中，所述应用场景为标准模式和手持运动模式时，所述云台参数设置值至少包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值、云台摆动幅度值、所述云台的跟随速度值；所述云台的跟随速度值包括：所述云台的航向跟随速度值，和/或，所述云台的俯仰跟随速度值；其中，所述云台移动速度值小于预设速度，所述云台转向速率值小于预设速率，所述云台摆动幅度值小于预设幅度；其中，所述标准模式的所述跟随速度值小于所述手持运动模式的所述跟随速度值；

所述应用场景为穿戴运动模式时，所述云台参数设置值包括：所述云台的航向跟随速度值，以及将所述云台俯仰跟随设置为锁定模式；所述云台参数设置值至少还包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值和云台摆动幅度值；其中，所述标准模式的所述航向跟随速度值小于所述穿戴运动模式的航向跟随速度。

在一个实施例中，所述获取模块包括：输出子模块和第二接收子模块；

所述输出子模块，用于输出云台待设置参数的参数类型；所述参数类型至少包括以下参数中的至少一项：是否开启所述云台的航向跟随、是否开启所述云台的俯仰跟随、所述云台的航向跟随速度和所述云台的俯仰跟随速度；

所述第二接收子模块，用于接收用户输入的所述输出子模块输出的参数类型对应的云台参数设置值。

在一个实施例中，所述装置还包括：第一接收模块；

所述第一接收模块，用于接收所述云台发送的响应指令，所述响应指令指示所述云台已完成配置所述云台参数设置值。

在一个实施例中，所述装置还包括：第二接收模块和第二发送模块；

所述第二接收模块，用于接收参数变更指令，所述参数变更指令中携带所述云台参数变更值；

所述第二发送模块，用于将所述第二接收模块接收的所述云台参数变更值发送给所述云台，以使所述云台根据所述云台参数变更值变更所述云台当前设置的参数。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种云台控制装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

根据场景模式获取云台参数设置值；所述场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，所述第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；所述第二场景模式包括：自定义模式；

将所述云台参数设置值发送给云台，以使所述云台根据所述云台参数设置值进行配置。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的云台控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的云台控制方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的云台控制方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种云台控制装置的框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种云台控制装置中获取模块的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种云台控制装置中获取模块的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种云台控制装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种云台控制装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种用于云台控制装置80的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的云台控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤S101-S102：

在步骤S101中，根据场景模式获取云台参数设置值；场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；第二场景模式包括：自定义模式。

在步骤S102中，将云台参数设置值发送给云台，以使云台根据云台参数设置值进行配置。

上述方法的执行主体可以为终端设备(例如：手机)，也可以为专门设置的用于控制云台的遥控器，也可以为云台本身。此时，终端设备可以与云台建立无线连接，例如：蓝牙连接、无线保真(WIreless-FIdelity，简称为：WIFI)连接。

当执行主体为终端设备时，终端设备可以根据场景模式来获取云台参数设置值，进而终端设备将云台参数设置值发送给云台，以使云台根据云台参数设置值进行配置。自从智能手机出现和普及以来，各种各样的手机应用(Application，简称为：APP)层出不穷，解决了人们在生活中的各种问题和场景。比如微信解决了沟通的问题，滴滴解决了出行的问题，淘宝解决了购物的问题。而随着智能硬件的发展，智能硬件APP综合了现有的APP设计上的优势，结合硬件本身的使用，拓展了智能硬件的功能，以及提供了更好的智能硬件使用体验。相应的，也可以在终端设备中设置相应的用于控制云台的控制应用(Application，简称为：APP)，进而通过控制APP与云台之间的通讯，相互配合来实现云台参数的配置。

当执行主体为遥控器时，可以通过遥控器来获取云台参数设置值，进而终端设备将云台参数设置值发送给云台，以使云台根据云台参数设置值进行配置。

当执行主体为云台时，可以通过云台中的处理器来获取云台参数设置值，进而处理器将云台参数设置值发送给云台，以使云台的各个硬件根据云台参数设置值进行配置。

其中，云台参数设置值包括但不限于：云台移动速度设置值、云台转向速率值、云台摆动幅度值或云台的跟随速度等。

目前，在对云台的参数进行配置时，主要是通过用户手动调节云台的各个硬件的来实现对云台参数的配置，由于需要配置的云台参数过多，使得配置过程较为复杂。而本公开中，根据场景模式获取云台参数设置值，进而根据获取的云台参数设置值控制云台进行参数配置，无需用户手动去调节云台，简化了云台参数的配置过程，有效提升了云台参数配置的准确性，并有效提升了用户体验。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据场景模式获取云台参数设置值，将云台参数设置值发送给云台，以使云台根据云台参数设置值进行配置，场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；第二场景模式包括：自定义模式。可以根据场景模式获取云台参数设置值，以控制云台根据云台参数设置值进行参数配置，无需用户手动去调节云台，简化了云台参数的配置过程，有效提升了云台参数配置的准确性，有效提升了用户体验。

在一个实施例中，当场景模式为第一场景模式时，上述步骤S101可实现为：根据第一场景模式获取云台参数设置值，此时，该步骤S101包括以下子步骤A1-A2：

在A1中，接收指示指令，指示指令中携带云台的应用场景。

在A2中，根据云台的应用场景从预设数据库中获取与应用场景对应的云台参数设置值；预设数据库中包括应用场景与云台参数设置值的对应关系。

由于需要配置的云台参数过多，并且各个云台参数之间相互影响，因此用户往往无法调节出合适的云台参数，从而无法保证拍摄组件的稳定性。为了提升设置在云台上的拍摄组件的稳定性，本公开中预设多种云台的应用场景，并且设置了一个预设数据库，在该预设数据库中为每种应用场景都预设了相应的云台参数设置值。其中，可以基于大数据获取每种应用场景对应的云台参数设置值，也可以基于预设算法获取每种应用场景对应的云台参数设置值。

用户在使用云台时，只需要通过人机交互界面选择想要云台使用的应用场景即可，当用户选择了想要云台使用的应用场景后，点击虚拟确认按钮，便发出了指示指令；当云台接收到指示指令后，便从预设数据库中获取与用户选择的应用场景对应的包括云台的跟随速度设置值等其他参数设置值，从而自动设置云台的跟随速度等其他参数，减少用户试错。

上述的应用场景例如可以为：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式。

当应用场景为标准模式时，云台参数设置值至少包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值、云台摆动幅度值、云台的跟随速度值；云台的跟随速度值包括：云台的航向跟随速度值，和/或，云台的俯仰跟随速度值；其中，云台移动速度值小于预设速度，云台转向速率值小于预设速率，云台摆动幅度值小于预设幅度；其中，标准模式的跟随速度值小于手持运动模式的跟随速度值。

例如：云台移动速度值小于7KM/H，云台转向速率值小于50度/秒，云天摆动幅度值小于6°。

当应用场景为手持运动模式时，云台参数设置值至少包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值、云台摆动幅度值、云台的跟随速度值；云台的跟随速度值包括：云台的航向跟随速度值，和/或，云台的俯仰跟随速度值；其中，云台移动速度值小于预设速度，云台转向速率值小于预设速率，云台摆动幅度值小于预设幅度。

上述两种场景中，标准模式的跟随速度值小于手持运动模式的跟随速度值。也即该标准模式下云台的跟随速度相对较慢；手持运动模式下云台跟随速度较快。

当应用场景为穿戴运动模式时，云台参数设置值包括：云台的航向跟随速度值，以及将云台俯仰跟随设置为锁定模式；云台参数设置值至少还包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值和云台摆动幅度值，也即在穿戴运动模式时，云台的航向跟随速度相对较快，俯仰跟随为锁定模式。

其中，标准模式的航向跟随速度值小于穿戴运动模式的航向跟随速度。

值得注意的是，云台的应用场景不限于上述举例，还可以有其他的类型，本公开不对其加以限制。

进一步的，本公开中，增加和丰富云台的应用场景，使用户能够在不同应用场景下都能轻松使用云台拍摄照片和视频。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：可以基于应用场景来确定云台参数设置值，从而可以有效调节出合适的云台参数，保证拍摄组件的稳定性，提升了拍摄效果。

在一个实施例中，上述步骤S101包括以下子步骤B1-B2：

在B1中，输出云台待设置参数的参数类型；参数类型至少包括以下参数中的至少一项：是否开启云台的航向跟随、是否开启云台的俯仰跟随、云台的航向跟随速度和云台的俯仰跟随速度。

在B2中，接收用户输入的各个参数类型对应的云台参数设置值。

为了提升用户体验，用户还可以自定义云台参数设置值，从而满足了用户自定义设置云台参数的需求，以及一些更高层次的用户需求。此时，可以显示云台待设置参数的参数类型，进而用户输入想要设置的参数类型对应的云台参数设置值。

例如：可以提供自定义选项，用户自己定义云台的航向跟随的开关、俯仰跟随的开关、以及跟随的速度等参数值。

示例的，上述的跟随速度范围可以为30KM/H～100KM/H，步长为1。

进一步的，用户可以手动输入各个参数类型对应的云台参数设置值；也可以通过语音的方式输入各个参数类型对应的云台参数设置值。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：用户可以自定义云台参数设置值，有效提升了用户体验。

在一个实施例中，为了有效提升用户体验，以让用户得知云台是否配置成功，避免在云台配置失败后，用户无法得知，而导致最终拍摄的内容质量差的问题出现。此时，当云台根据云台参数设置值成功设置云台参数后，云台便会发送响应指令，该响应指令指示云台已完成设置云台参数设置值，当接收云台发送的响应指令后，便得知云台配置成功。

在一个实施例中，上述方法还包括以下子步骤C1-C2：

在C1中，接收参数变更指令，参数变更指令中携带云台参数变更值。

在C2中，将云台参数变更值发送给云台，以使云台根据云台参数变更值变更云台当前设置的参数。

在一种可实现方式中，用户可以直接输入想要变更的云台参数类型对应的云台参数变更值，从而为用户在不同应用场景下使用云台提供了便利。

例如：当前云台的俯仰跟随参数类型为跟随模式，而用户想要将俯仰跟随参数类型设置为锁定模式，那么，接收到的参数变更指令中携带的云台参数变更值为俯仰跟随参数类型变更为锁定模式，进而发送给云台，以使云台将俯仰跟随参数类型由跟随模式变更为锁定模式。

在另一种可实现方式中，可以选择想要变更的应用场景，进而基于上述实施例中的预设数据库来确定新的云台应用场景的云台参数设置值，也即，云台参数变更值，进而将云台参数变更值发送给云台，以使云台根据云台参数变更值变更云台当前设置的参数，从而为用户在不同应用场景下使用云台提供了便利。

例如：当前云台的应用场景为手持运动场景，而用户想要切换云台的应用场景为穿戴运动场景，当用户选择了穿戴运动场景后，便获取穿戴运动场景对应的云台参数设置值，然后将穿戴运动场景对应的云台参数设置值发送给云台，以使云台根据穿戴运动场景对应的云台参数设置值变更手持运动场景对应的云台参数设置值，从而满足用户在穿戴运动场景中使用云台。

为了更加清楚的说明本公开的方案，示例性的，用户通过终端设备中的控制APP选择应用场景，控制APP根据选择的应用场景从预设数据库中确定该应用场景对应的云台参数设置值，并将云台参数设置值发送给云台，当云台接收到云台参数设置值后，根据云台参数设置值进行配置，当云台配置完成后，向终端设备发送响应指令，以说明云台已经完成配置云台参数设置值。

下面通过几个实施例详细介绍实现过程。

图2是根据一示例性实施例示出的一种云台控制方法的流程图，该方法包括以下步骤：

在S201中，接收指示指令，指示指令中携带云台的应用场景。

应用场景包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式。

在S202中，根据云台的应用场景从预设数据库中获取与应用场景对应的云台参数设置值；预设数据库中包括应用场景与云台参数设置值的对应关系。

在S203中，将云台参数设置值发送给云台，以使云台根据云台参数设置值进行配置。

在S204中，接收云台发送的响应指令，响应指令指示云台已完成配置云台参数设置值。

图3是根据一示例性实施例示出的一种云台控制方法的流程图，该方法包括以下步骤：

在S301中，根据第二场景模式输出云台待设置参数的参数类型。

其中，第二场景模式包括：自定义模式。

在S302中，接收用户输入的各个参数类型对应的云台参数设置值。

在S303中，将云台参数设置值发送给云台，以使云台根据云台参数设置值进行配置。

在S304中，接收参数变更指令，参数变更指令中携带云台参数变更值。

在S305中，将云台参数变更值发送给云台，以使云台根据云台参数变更值变更云台当前设置的参数。

进一步的，本公开中还可以对终端设备的用户界面(User Interface，简称为：UI)界面和终端设备与云台的交互上的改变，比如重新设计界面样式，或者改变触发的方式。本公开中不仅可以类似上述实施例中所述的在控制App界面内选择云台的应用场景，也可以替换为使用云台上的实体按键，实现在不同应用场景下切换的目的。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图4是根据一示例性实施例示出的一种云台控制装置的框图。如图4所示，该云台控制装置包括：

获取模块11，用于根据场景模式获取云台参数设置值；所述场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，所述第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；所述第二场景模式包括：自定义模式；

第一发送模块12，用于将所述获取模块11获取的所述云台参数设置值发送给云台，以使所述云台根据所述云台参数设置值进行配置。

在一个实施例中，如图5所示，所述获取模块11包括：第一接收子模块111和获取子模块112；

所述第一接收子模块111，用于接收指示指令，所述指示指令中携带云台的应用场景；

所述获取子模块112，用于根据所述云台的应用场景从预设数据库中获取与所述第一接收子模块111接收的所述应用场景对应的所述云台参数设置值；所述预设数据库中包括所述应用场景与所述云台参数设置值的对应关系。

所述应用场景为标准模式和手持运动模式时，所述云台参数设置值至少包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值、云台摆动幅度值、所述云台的跟随速度值；所述云台的跟随速度值包括：所述云台的航向跟随速度值，和/或，所述云台的俯仰跟随速度值；其中，所述云台移动速度值小于预设速度，所述云台转向速率值小于预设速率，所述云台摆动幅度值小于预设幅度；其中，所述标准模式的所述跟随速度值小于所述手持运动模式的所述跟随速度值；

所述应用场景为穿戴运动模式时，所述云台参数设置值包括：所述云台的航向跟随速度值，以及将所述云台俯仰跟随设置为锁定模式；所述云台参数设置值至少还包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值和云台摆动幅度值；其中，所述标准模式的所述航向跟随速度值小于所述穿戴运动模式的航向跟随速度。

在一个实施例中，如图6所示，所述获取模块11包括：输出子模块113和第二接收子模块114；

所述输出子模块113，用于输出云台待设置参数的参数类型；所述参数类型至少包括以下参数中的至少一项：是否开启所述云台的航向跟随、是否开启所述云台的俯仰跟随、所述云台的航向跟随速度和所述云台的俯仰跟随速度；

所述第二接收子模块114，用于接收用户输入的所述输出子模块113输出的参数类型对应的云台参数设置值。

在一个实施例中，如图7所示，所述装置还包括：第一接收模块13；

所述第一接收模块13，用于接收所述云台发送的响应指令，所述响应指令指示所述云台已完成配置所述云台参数设置值。

在一个实施例中，如图8所示，所述装置还包括：第二接收模块14和第二发送模块15；

所述第二接收模块14，用于接收参数变更指令，所述参数变更指令中携带所述云台参数变更值；

所述第二发送模块15，用于将所述第二接收模块14接收的所述云台参数变更值发送给所述云台，以使所述云台根据所述云台参数变更值变更所述云台当前设置的参数。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种云台控制装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为：

根据场景模式获取云台参数设置值；所述场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，所述第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；所述第二场景模式包括：自定义模式；

将所述云台参数设置值发送给云台，以使所述云台根据所述云台参数设置值进行配置。

上述处理器还可被配置为：

所述根据第一场景模式获取云台参数设置值，包括：

接收指示指令，所述指示指令中携带云台的应用场景；

根据所述云台的应用场景从预设数据库中获取与所述应用场景对应的所述云台参数设置值；所述预设数据库中包括所述应用场景与所述云台参数设置值的对应关系。

所述应用场景为标准模式和手持运动模式时，所述云台参数设置值至少包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值、云台摆动幅度值、所述云台的跟随速度值；所述云台的跟随速度值包括：所述云台的航向跟随速度值，和/或，所述云台的俯仰跟随速度值；其中，所述云台移动速度值小于预设速度，所述云台转向速率值小于预设速率，所述云台摆动幅度值小于预设幅度；其中，所述标准模式的所述跟随速度值小于所述手持运动模式的所述跟随速度值；

所述应用场景为穿戴运动模式时，所述云台参数设置值包括：所述云台的航向跟随速度值，以及将所述云台俯仰跟随设置为锁定模式；所述云台参数设置值至少还包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值和云台摆动幅度值；其中，所述标准模式的所述航向跟随速度值小于所述穿戴运动模式的航向跟随速度。

所述根据第二场景模式获取云台参数设置值，包括：

输出云台待设置参数的参数类型；所述参数类型至少包括以下参数中的至少一项：是否开启所述云台的航向跟随、是否开启所述云台的俯仰跟随、所述云台的航向跟随速度和所述云台的俯仰跟随速度；

接收用户输入的参数类型对应的云台参数设置值。

所述方法还包括：

接收所述云台发送的响应指令，所述响应指令指示所述云台已完成配置所述云台参数设置值。

所述方法还包括：

接收参数变更指令，所述参数变更指令中携带所述云台参数变更值；

将所述云台参数变更值发送给所述云台，以使所述云台根据所述云台参数变更值变更所述云台当前设置的参数。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图9是根据一示例性实施例示出的一种用于云台控制装置80的框图，该装置适用于终端设备。例如，装置80可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

装置80可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置80的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置80的操作。这些数据的示例包括用于在装置80上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置80的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置80生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述装置80和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置80处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置80处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置80提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置80的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置80的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置80或装置80一个组件的位置改变，用户与装置80接触的存在或不存在，装置80方位或加速/减速和装置80的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置80和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置80可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置80可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子组件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置80的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置80的处理器执行时，使得装置80能够执行上述的云台控制方法，所述方法包括：

根据场景模式获取云台参数设置值；所述场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，所述第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；所述第二场景模式包括：自定义模式；

将所述云台参数设置值发送给云台，以使所述云台根据所述云台参数设置值进行配置。

所述根据第一场景模式获取云台参数设置值，包括：

接收指示指令，所述指示指令中携带云台的应用场景；

根据所述云台的应用场景从预设数据库中获取与所述应用场景对应的所述云台参数设置值；所述预设数据库中包括所述应用场景与所述云台参数设置值的对应关系。

所述应用场景为标准模式和手持运动模式时，所述云台参数设置值至少包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值、云台摆动幅度值、所述云台的跟随速度值；所述云台的跟随速度值包括：所述云台的航向跟随速度值，和/或，所述云台的俯仰跟随速度值；其中，所述云台移动速度值小于预设速度，所述云台转向速率值小于预设速率，所述云台摆动幅度值小于预设幅度；其中，所述标准模式的所述跟随速度值小于所述手持运动模式的所述跟随速度值；

所述应用场景为穿戴运动模式时，所述云台参数设置值包括：所述云台的航向跟随速度值，以及将所述云台俯仰跟随设置为锁定模式；所述云台参数设置值至少还包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值和云台摆动幅度值；其中，所述标准模式的所述航向跟随速度值小于所述穿戴运动模式的航向跟随速度。

所述根据第二场景模式获取云台参数设置值，包括：

输出云台待设置参数的参数类型；所述参数类型至少包括以下参数中的至少一项：是否开启所述云台的航向跟随、是否开启所述云台的俯仰跟随、所述云台的航向跟随速度和所述云台的俯仰跟随速度；

接收用户输入的参数类型对应的云台参数设置值。

所述方法还包括：

接收所述云台发送的响应指令，所述响应指令指示所述云台已完成配置所述云台参数设置值。

所述方法还包括：

接收参数变更指令，所述参数变更指令中携带所述云台参数变更值；

将所述云台参数变更值发送给所述云台，以使所述云台根据所述云台参数变更值变更所述云台当前设置的参数。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种云台控制方法，由终端设备执行，其特征在于，包括：

根据场景模式获取云台参数设置值；所述场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，所述第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；所述第二场景模式包括：自定义模式；

将所述云台参数设置值发送给云台，以使所述云台根据所述云台参数设置值进行配置；

所述方法还包括：

接收参数变更指令，所述参数变更指令中携带云台参数变更值；

将所述云台参数变更值发送给所述云台，以使所述云台根据所述云台参数变更值变更所述云台当前设置的参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一场景模式获取云台参数设置值，包括：

接收指示指令，所述指示指令中携带云台的应用场景；

根据所述云台的应用场景从预设数据库中获取与所述应用场景对应的所述云台参数设置值；所述预设数据库中包括所述应用场景与所述云台参数设置值的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述应用场景为标准模式和手持运动模式时，所述云台参数设置值至少包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值、云台摆动幅度值、所述云台的跟随速度值；所述云台的跟随速度值包括：所述云台的航向跟随速度值，和/或，所述云台的俯仰跟随速度值；其中，所述云台移动速度值小于预设速度，所述云台转向速率值小于预设速率，所述云台摆动幅度值小于预设幅度；其中，所述标准模式的所述跟随速度值小于所述手持运动模式的所述跟随速度值；

所述应用场景为穿戴运动模式时，所述云台参数设置值包括：所述云台的航向跟随速度值，以及将所述云台的俯仰跟随值设置为锁定模式；所述云台参数设置值至少还包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值和云台摆动幅度值；其中，所述标准模式的所述航向跟随速度值小于所述穿戴运动模式的航向跟随速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第二场景模式获取云台参数设置值，包括：

输出云台待设置参数的参数类型；所述参数类型至少包括以下参数中的至少一项：是否开启所述云台的航向跟随、是否开启所述云台的俯仰跟随、所述云台的航向跟随速度和所述云台的俯仰跟随速度；

接收用户输入的参数类型对应的云台参数设置值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述云台发送的响应指令，所述响应指令指示所述云台已完成配置所述云台参数设置值。

6.一种云台控制装置，应用于终端设备中，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据场景模式获取云台参数设置值；所述场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，所述第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；所述第二场景模式包括：自定义模式；

第一发送模块，用于将所述获取模块获取的所述云台参数设置值发送给云台，以使所述云台根据所述云台参数设置值进行配置；

所述装置还包括：第二接收模块和第二发送模块；

所述第二接收模块，用于接收参数变更指令，所述参数变更指令中携带云台参数变更值；

所述第二发送模块，用于将所述第二接收模块接收的所述云台参数变更值发送给所述云台，以使所述云台根据所述云台参数变更值变更所述云台当前设置的参数。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：第一接收子模块和获取子模块；

所述第一接收子模块，用于接收指示指令，所述指示指令中携带云台的应用场景；

所述获取子模块，用于根据所述云台的应用场景从预设数据库中获取与所述第一接收子模块接收的所述应用场景对应的所述云台参数设置值；所述预设数据库中包括所述应用场景与所述云台参数设置值的对应关系。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述应用场景为标准模式和手持运动模式时，所述云台参数设置值至少包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值、云台摆动幅度值、所述云台的跟随速度值；所述云台的跟随速度值包括：所述云台的航向跟随速度值，和/或，所述云台的俯仰跟随速度值；其中，所述云台移动速度值小于预设速度，所述云台转向速率值小于预设速率，所述云台摆动幅度值小于预设幅度；其中，所述标准模式的所述跟随速度值小于所述手持运动模式的所述跟随速度值；

所述应用场景为穿戴运动模式时，所述云台参数设置值包括：所述云台的航向跟随速度值，以及将所述云台的俯仰跟随值设置为锁定模式；所述云台参数设置值至少还包括以下参数中的至少一项：云台移动速度值、云台转向速率值和云台摆动幅度值；其中，所述标准模式的所述航向跟随速度值小于所述穿戴运动模式的航向跟随速度。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：输出子模块和第二接收子模块；

所述输出子模块，用于输出云台待设置参数的参数类型；所述参数类型至少包括以下参数中的至少一项：是否开启所述云台的航向跟随、是否开启所述云台的俯仰跟随、所述云台的航向跟随速度和所述云台的俯仰跟随速度；

所述第二接收子模块，用于接收用户输入的所述输出子模块输出的参数类型对应的云台参数设置值。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一接收模块；

所述第一接收模块，用于接收所述云台发送的响应指令，所述响应指令指示所述云台已完成配置所述云台参数设置值。

11.一种云台控制装置，应用于终端设备中，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

根据场景模式获取云台参数设置值；所述场景模式包括：第一场景模式和第二场景模式，所述第一场景模式包括：标准模式、手持运动模式和穿戴运动模式；所述第二场景模式包括：自定义模式；

将所述云台参数设置值发送给云台，以使所述云台根据所述云台参数设置值进行配置；

所述处理器还被配置为：

接收参数变更指令，所述参数变更指令中携带云台参数变更值；

将所述云台参数变更值发送给所述云台，以使所述云台根据所述云台参数变更值变更所述云台当前设置的参数。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

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