WO2017177369A1 - 一种稳定器的跟踪拍摄控制方法及系统 - Google Patents

一种稳定器的跟踪拍摄控制方法及系统 Download PDF

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tracking
angle
heading
adjusted
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黄守麟
殷严刚
陈敏
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深圳市浩瀚卓越科技有限公司
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    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories
    • G03B17/561—Support related camera accessories
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
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    • H04N23/65—Control of camera operation in relation to power supply
    • H04N23/651—Control of camera operation in relation to power supply for reducing power consumption by affecting camera operations, e.g. sleep mode, hibernation mode or power off of selective parts of the camera
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    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
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    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • G—PHYSICS
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras

Definitions

  • the present invention belongs to the field of stabilizers, and in particular, to a tracking and shooting control method and system for a stabilizer.
  • Stabilizers also known as handheld heads, typically include a mount for holding a camera, a digital camera, a video camera, etc., a support bar for supporting the mount (usually a hand-held support bar), and a The pitch axis, the roll axis and the heading axis, which are not shaken in the horizontal and vertical directions, and the pitch axis, the roll axis and the heading axis are driven by corresponding drive motors to adjust the angle, thereby ensuring fixing on the mount
  • the camera can be kept stable.
  • the stabilizers in the prior art usually only have the function of keeping the imaging device stable in the horizontal and vertical directions, so that the picture in the lens does not shake, and the user needs to perform the tracking shooting on the shooting target.
  • Rotating the arm to align the lens of the camera with the subject there is a large error in the angle and speed of the hand, and there is no guarantee that the subject is always at the center of the lens.
  • An object of the present invention is to provide a tracking and photographing control method and system for a stabilizer, which aims to solve the problem that the stabilizer in the prior art generally only has the stability of the photographing device in the horizontal and vertical directions.
  • the user In order to make the picture in the lens not shake, after tracking the shooting target, the user needs to turn the arm to make the lens of the camera aim at the shooting target. Because of the large error of the rotation angle and speed of the hand, it cannot be Make sure the subject is always at the center of the lens.
  • the present invention is achieved by providing a tracking and photographing control method for a stabilizer, the stabilizer including a mount for mounting a photographing device, a support rod for supporting the mount, and maintaining the photographing The pitch axis, the roll axis, and the heading axis that are not shaken in the horizontal and vertical directions, the tracking shooting control method includes:
  • the calculating the angle values of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis according to the target position parameter and the angle values of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis Operation specifically including:
  • the present invention also provides a tracking and photographing control system for a stabilizer, the stabilizer comprising a mount for mounting a photographing device, a support rod for supporting the mount, and maintaining the photographing device in a horizontal and vertical direction
  • the tracking and shooting control system includes: [0016] an angle acquisition module, configured to obtain an angle value of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis;
  • a target recognition module configured to receive a tracking shooting mode command, and cause the stabilizer to enter a tracking shooting mode according to the tracking shooting mode instruction;
  • a communication module configured to receive a target position parameter of the shooting target
  • a target calculation module configured to calculate an angle to be adjusted of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis according to the target position parameter and an angle value of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis;
  • an angle adjustment module configured to adjust an angle of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis according to the to-be-adjusted angle value, so that the shooting target is at a lens center of the photographing device.
  • the target computing module specifically includes:
  • an acquiring unit configured to acquire a lens center coordinate of the photographing device
  • a first calculating unit configured to calculate the shooting according to the target position parameter and the lens center coordinate The amount of deviation of the target from the center of the lens;
  • a second calculating unit configured to calculate an to-be-adjusted angle value of the pitch axis according to the vertical component of the deviation amount
  • a third calculating unit configured to calculate an angle to be adjusted of the roll axis and the heading axis according to the horizontal component of the deviation amount.
  • FIG. 1 is a flow chart of a tracking and shooting control method for a stabilizer according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram of a specific process of operation S104 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a block diagram of a specific process of operation S204 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a structural block diagram of a tracking and photographing control system for a stabilizer according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a block diagram showing a specific structure of a target computing module 104 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a specific structure of an angle adjustment module 105 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a structural block diagram of a tracking and photographing control system of a stabilizer according to another embodiment of the present invention.
  • the present invention is implemented by a stabilizer, the stabilizer comprising: a mount for mounting a photographing device, a support rod for supporting the mount, and maintaining the photographing device in a horizontal and vertical direction a pitching pitch axis, a roll axis, and a heading axis; correspondingly, the stabilizer further includes a one-to-one correspondence with the pitch axis, the roll axis, and the heading axis, respectively, to the pitch axis, the roll axis, and The pitch axis drive motor, the roll axis drive motor and the heading axis drive motor are driven and controlled by the heading axis.
  • the pitch axis drive motor is mainly used to control the pitch angle of the pitch axis in the vertical direction, so that the camera device generates a vertical component of motion;
  • the roll axis drive motor is mainly used to control the roll.
  • the axis moves in an horizontal direction to cause the camera to generate a motion component in a horizontal direction;
  • the heading axis drive motor is mainly used to control a rotation angle of the heading axis in a horizontal direction so that the camera can be horizontally Turn.
  • the movement angles of the pitch axis and the roll axis can be set according to actual needs.
  • the heading axis rotates 360 degrees in the horizontal direction.
  • FIG. 1 is a block diagram of a tracking and photographing control method of a stabilizer according to an embodiment of the present invention.
  • the tracking and shooting control method of the stabilizer provided by the embodiment includes:
  • Operation S101 Actually obtaining angle values of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis.
  • the angle value data of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis are provided by the corresponding pitch axis drive motor, the roll axis drive motor, and the heading axis drive motor.
  • Operation S102 receiving a tracking shooting mode command, and causing the stabilizer to enter a tracking shooting mode according to the tracking shooting instruction.
  • the tracking shooting in the present invention specifically refers to:
  • the pitch axis of the stabilizer drives the motor, rolling
  • the shaft drive motor and the heading axis drive motor will drive and control the angle values of the respective pitch axis, roll axis and heading axis to be changed, so that the lens of the camera mounted on the mount of the stabilizer tracks the position change of the shooting target.
  • the stabilizer further includes other working modes such as a normal shooting mode, a continuous shooting mode, and a power saving shooting mode.
  • the normal shooting mode specifically refers to: the shooting device can only capture the current lens of the lens For the target, when the user needs to shoot other targets, you need to manually change the direction in which the lens of the camera is aimed.
  • the continuous shooting mode specifically refers to: When the stabilizer controls the photographing device to perform a photographing operation, the photographing device can continuously take a plurality of photographs in a preset interval during the execution of one photographing operation.
  • the power saving shooting mode specifically refers to: when the stabilizer enters the power saving shooting mode, if the user does not perform any operation on the shooting device through the stabilizer in the preset interval, the stabilizer will control The camera enters a sleep state.
  • the stabilizer will control the display screen of the touch-screen mobile phone. Enter the black screen state.
  • Operation S103 The target position parameter of the shooting target is received.
  • the target position parameter refers to a coordinate change value of a photographic subject on a lens or an image display interface of the photographing device.
  • the target position parameter is determined by the photographing device according to the continuous coordinate change value of the photographing target in the preset inter-segment on the lens or the image display interface.
  • the preset inter-segment segment may be set according to actual needs, depending on the tracking accuracy required by the user.
  • the acquisition period of the target position parameter is 50 ms/time (that is, 20 coordinate change values are acquired in one second).
  • Reasonable setting of the acquisition period of the target position parameter can reduce the calculation amount of the imaging device and the calculation of the floating point number, improve the performance of the imaging device itself, and improve the data that may be generated by transmitting the target position parameter to the stabilizer. Transmission rate.
  • the method before the operation and S103, the method further includes:
  • the communication connection manner between the stabilizer and the photographing device may be a wired connection method based on a communication cable, or a wireless connection method based on Bluetooth, WiFi, or other wireless communication technologies.
  • the tracking and shooting control method further includes:
  • Operation S104 Calculating an angle to be adjusted of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis according to the target position parameter and the angle values of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis.
  • the calculated angle values of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis may be
  • Operation S105 Adjust an angle of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis according to the to-be-adjusted angle value, so that the shooting target is at a lens center of the photographing device.
  • the photographing device is a device such as a mobile phone, a tablet, a digital camera, a video camera or the like with a display interface (usually a liquid crystal display), the meaning of the center of the lens can also be equivalently understood as a display.
  • a display interface usually a liquid crystal display
  • FIG. 2 is a block diagram of a tracking and photographing control method of a stabilizer according to an embodiment of the present invention.
  • this embodiment is a further refinement of operation S104.
  • the operation S104 specifically includes:
  • Operation S201 acquiring lens center coordinates of the photographing device.
  • the method before the operation S201, the method further includes:
  • a rectangular coordinate system is established with the left vertical side and the lower horizontal side of the lens area of the photographing device as coordinate axes.
  • the center point of the lens may be taken as a coordinate origin, so as to pass through the coordinate origin, and the left and right sides of the lens area and the horizontal sides of the upper and lower sides are parallel.
  • the central axis establishes a Cartesian coordinate system for the coordinate axes.
  • Operation S202 Calculate an amount of deviation of the shooting target from the lens center according to the target position parameter and the lens center coordinate.
  • the deviation amount is a vector sum of the horizontal deviation amount and the vertical deviation amount of the photographic subject with respect to the lens center.
  • Operation S203 Calculating an angle value to be adjusted of the pitch axis according to a vertical component of the deviation amount.
  • the angle of the to-be-adjusted angle of the pitch axis ranges from 0 to 180 degrees.
  • operation S204 calculating, to be adjusted, the roll axis and the heading axis according to the horizontal component of the deviation amount Angle value.
  • the roll axis has an angle to be adjusted ranging from 0 to 180 degrees.
  • the angle to be adjusted of the heading axis is calculated based on the horizontal component of the amount of deviation in the horizontal direction.
  • the angle of the to-be-adjusted angle of the heading axis ranges from 0 to 360 degrees.
  • the heading axis can also continuously track the shooting target horizontally at any angle as needed.
  • FIG. 3 is a block diagram of a tracking and photographing control method of a stabilizer according to another embodiment of the present invention.
  • this embodiment is a further refinement of operation S204, and the operation S204 specifically includes:
  • operation S301 calculating an angle value to be adjusted of the roll axis according to the horizontal component of the deviation amount.
  • Operation S302 determining whether the value of the to-be-adjusted angle of the roll axis is greater than an adjustable angle threshold of the roll axis.
  • the operation S302 refers to a case where the horizontal displacement amount of the shooting target with respect to the center of the lens is too large, so that the horizontal axis can be adjusted to the center of the lens even if it is adjusted according to the maximum adjustable angle.
  • the heading axis needs to be rotated to cause the stabilizer to control the lens center of the camera to be realigned with the subject.
  • the adjustable angle threshold in this embodiment refers to the maximum adjustable angle of the roll axis.
  • operation S303 If yes (ie, if the angle of the roll axis to be adjusted is greater than the adjustable angle threshold of the roll axis), calculate the heading of the heading axis according to the horizontal component of the deviation amount Adjust the angle value.
  • the horizontal component of the deviation amount in operation S303 refers to the horizontal component of the shooting target with respect to the lens center.
  • FIG. 4 is a structural block diagram of a tracking and photographing control system of a stabilizer according to an embodiment of the present invention.
  • the tracking and shooting control system of the stabilizer provided by the embodiment includes:
  • the angle obtaining module 101 is configured to obtain an angle value of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis.
  • tilt data of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis may be detected by a plurality of posture detecting plates disposed in the pitch axis drive motor, the roll axis motor, and the heading axis motor, and correspondingly deal with The device is converted to the corresponding angle value.
  • An independent drive processor may be disposed in the pitch axis drive motor, the roll axis motor, and the heading axis motor, and the angle acquisition module 101 may be a functional unit in the main processor that performs overall control on each of the independent drive processors.
  • the target recognition module 102 is configured to receive a tracking shooting mode command, and cause the stabilizer to enter a tracking shooting mode according to the tracking shooting mode instruction.
  • the target identification module 102 may be a functional unit in a main processor of the stabilizer
  • the target recognition module 102 is a five-way rocker that can be rocked up and down and pressed down, and is used for the user to select five working modes of the stabilizer.
  • the communication module 103 is configured to receive a target position parameter of the shooting target.
  • the search communication module 103 may be a functional unit in the main processor of the stabilizer or a wired communication module based on a communication cable, or a wireless communication module based on Bluetooth, WiFi or other wireless communication technologies. .
  • the communication module 103 is further configured to receive a connection instruction to establish a communication connection with the photographing device according to the connection instruction.
  • the stabilizer is connected to the Bluetooth connection through a communication established between the communication module and the photographing device.
  • the communication module 103 is further configured to: when receiving the disconnection connection instruction, disconnect the communication connection with the photographing device according to the disconnection connection instruction.
  • the target calculation module 104 is configured to calculate an angle to be adjusted of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis according to the target position parameter and the angle values of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis.
  • the target calculation module 104 may be an algorithm program written in the main processor of the stabilizer, or may be a dedicated computing chip that internally writes the algorithm program, or may be respectively associated with the aforementioned pitch axis.
  • a computing chip connected to a separate drive processor in the drive motor, roll axis motor, and heading axis motor.
  • the angle adjustment module 105 is configured to adjust an angle of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis according to the to-be-adjusted angle value, so that the shooting target is always at the lens center of the photographing device.
  • the angle adjustment module 105 may be a functional unit in the main processor of the stabilizer.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a specific structure of a target computing module 104 according to an embodiment of the present invention.
  • the present embodiment is a further refinement of the target computing module 104.
  • the target computing module 104 specifically includes:
  • the acquiring unit 201 is configured to acquire lens center coordinates of the photographing device.
  • the obtaining unit 201 is a functional unit in the target computing module 104 connected to the communication module 103.
  • the first calculating unit 202 is configured to calculate, according to the target position parameter and the lens center coordinate, an amount of deviation of the shooting target from the lens center.
  • the second calculating unit 203 is configured to calculate an to-be-adjusted angle value of the pitch axis according to the vertical component of the deviation amount.
  • the third calculating unit 204 is configured to calculate an angle to be adjusted of the roll axis and the heading axis according to the horizontal component of the deviation amount.
  • the target calculation module 104 is the main processor of the stabilizer, and the first calculation unit 202, the second calculation unit 203, and the third calculation unit 204 are all functions in the main processor. unit.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a specific structure of an angle adjustment module 105 according to an embodiment of the present invention.
  • the embodiment is a further refinement of the angle adjustment module 105.
  • the angle adjustment module 105 specifically includes:
  • the first calculating subunit 301 is configured to calculate a to-be adjusted angle value of the roll axis according to the horizontal component of the deviation amount.
  • the first computing sub-unit 301 can be a functional unit in the main processor of the stabilizer or a drive processor in a roll-to-roll motor.
  • the determining subunit 303 is configured to determine whether the value of the to-be-adjusted angle of the roll axis is greater than an adjustable angle threshold of the roll axis.
  • the second calculating subunit 304 is configured to calculate, according to the horizontal component of the deviation axis, the heading axis if the to-be-adjusted angle value of the roll axis is greater than the adjustable angle threshold of the roll axis Angle to be adjusted
  • the second computing subunit 304 may be a function list in the main processor of the stabilizer
  • the element can also be a drive processor in the heading axis motor.
  • the tracking and photographing system of the stabilizer further includes:
  • a photographing control module configured to control the pitch axis, the roll axis, and the heading axis to stop moving and trigger the photographing device to take a picture after receiving the photographing instruction;
  • the telescopic control module is configured to control the expansion and contraction of the support rod after receiving the support rod expansion and contraction command.
  • the photographing control module may be a function module in the total controller of the stabilizer or a mechanical button on the support rod of the stabilizer for quickly triggering the photographing of the photographing device;
  • the telescopic control module may be a functional module in the total controller of the stabilizer or a mechanical button for triggering expansion and contraction of the support rod.
  • FIG. 7 is a structural block diagram of a tracking and photographing control system of a stabilizer according to another embodiment of the present invention.
  • the tracking and photographing control system 100 of the stabilizer provided by the embodiment includes:
  • Main processor 110 communication interface 120, memory 130 and communication bus 140:
  • the communication interface 120 is configured to communicate with a photographing device
  • the main processor 110 is configured to execute the program 131;
  • the memory 130 is configured to store the program 131;
  • the program 131 includes:
  • the angle obtaining module 10 is configured to obtain an angle value of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis;
  • the target recognition module 20 is configured to receive a tracking shooting mode command, and cause the stabilizer to enter a tracking shooting mode according to the tracking shooting instruction;
  • a communication module 30 configured to receive a target location parameter of the photographic target
  • the target calculation module 40 is configured to calculate an angle to be adjusted of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis according to the target position parameter and the angle values of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis;
  • the angle adjustment module 50 is configured to adjust an angle of the pitch axis, the roll axis, and the heading axis according to the to-be-adjusted angle value, so that the shooting target is at a lens center of the photographing device.
  • the disclosed systems, devices, and methods may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the modules is only a logical function division, and the actual implementation may have another division manner, for example, multiple modules or components may be combined or Can be integrated into another system, or some features can be ignored, or not executed.
  • the coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some communication interface, device or unit, and may be in electrical, mechanical or other form.
  • the unit described as a separate component may or may not be physically distributed, and the component displayed as a unit may or may not be a physical unit, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple On the network unit. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.
  • each functional module or unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing module or unit, or may exist physically separately or may be integrated by two or more.
  • the functions, if implemented in the form of software functional modules or units and sold or used as separate products, may be stored in a computer readable storage medium.
  • the technical solution of the present invention which is essential or contributes to the prior art, or a part of the technical solution, may be embodied in the form of a software product, which is stored in a storage medium, including A number of instructions are used to cause a computer device (which may be a personal computer, server, or network device, etc.) to perform all or part of the operations of the methods described in various embodiments of the present invention.
  • the foregoing storage medium includes: a U disk, a removable hard disk, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk or an optical disk, and the like, which can store program codes. .

Landscapes

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  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

一种稳定器的跟踪拍摄控制方法及系统，所述跟踪拍摄控制方法包括：实时获取俯仰轴、横滚轴及航向轴的角度值（S101）；接收跟踪拍摄模式指令，并根据所述跟踪拍摄模式指令使所述稳定器进入跟踪拍摄模式（S102）；实时接收拍摄目标的目标位置参数（S103）；根据所述目标位置参数和所述俯仰轴、横滚轴及航向轴的角度值计算所述俯仰轴、横滚轴及航向轴的待调整角度值（S104）；根据所述待调整角度值调整所述俯仰轴、横滚轴及航向轴的角度，以使所述拍摄目标处于所述拍摄装置的镜头中心（S105）。

Description

一种稳定器的跟踪拍摄控制方法及系统 技术领域
[0001] 本发明属于稳定器领域， 尤其涉及一种稳定器的跟踪拍摄控制方法及系统。
背景技术
[0002] 稳定器又称手持云台， 通常包括一个用于固定手机、 数码相机、 摄像机等拍摄 装置的安装座、 用于支持安装座的支持杆 （通常为手持式支撑杆） 以及始终保 持所述拍摄装置在水平和竖直方向上不抖动的俯仰轴、 横滚轴和航向轴， 俯仰 轴、 横滚轴和航向轴通过对应的驱动电机进行驱动以调整角度， 从而保证固定 在安装座上的拍摄装置能够保持稳定。
[0003] 然而， 现有技术中的稳定器通常只具有在水平和竖直方向上保持拍摄装置的稳 定， 以使镜头中的画面不抖动的功能， 在对拍摄目标进行跟踪拍摄吋需要用户 自行转动手臂以使拍摄装置的镜头对准拍摄目标， 由于人手的转动角度和速度 存在较大误差， 并不能保证拍摄目标始终在镜头中心。
技术问题
[0004] 本发明的目的在于提供一种稳定器的跟踪拍摄控制方法及系统， 旨在解决现有 技术中现有技术中的稳定器通常只具有在水平和竖直方向上保持拍摄装置的稳 定， 以使镜头中的画面不抖动的功能， 在对拍摄目标进行跟踪拍摄吋需要用户 自行转动手臂以使拍摄装置的镜头对准拍摄目标， 由于人手的转动角度和速度 存在较大误差， 并不能保证拍摄目标始终在镜头中心的问题。
问题的解决方案
技术解决方案
[0005] 本发明是这样实现的， 提供一种稳定器的跟踪拍摄控制方法， 所述稳定器包括 用于安装拍摄装置的安装座、 用于支撑所述安装座的支撑杆以及保持所述拍摄 装置在水平和竖直方向上不抖动的俯仰轴、 横滚轴和航向轴， 所述跟踪拍摄控 制方法包括：
[0006] 实吋获取俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值； [0007] 接收跟踪拍摄模式指令， 并根据所述跟踪拍摄模式指令使所述稳定器进入跟踪 拍摄模式；
[0008] 实吋接收拍摄目标的目标位置参数；
[0009] 根据所述目标位置参数和所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值计算所述俯仰 轴、 横滚轴及航向轴的待调整角度值；
[0010] 根据所述待调整角度值调整所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度， 以使所述拍 摄目标处于所述拍摄装置的镜头中心。
[0011] 在一实施例中， 所述根据所述目标位置参数和所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的 角度值计算所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的待调整角度值的操作， 具体包括：
[0012] 获取所述拍摄装置的镜头中心坐标；
[0013] 根据所述目标位置参数和所述镜头中心坐标计算所述拍摄目标相对所述镜头中 心的偏离量；
[0014] 根据所述偏离量的竖直分量计算所述俯仰轴的待调整角度值；
[0015] 根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴和所述航向轴的待调整角度值。 本 发明还提供一种稳定器的跟踪拍摄控制系统， 所述稳定器包括用于安装拍摄装 置的安装座、 用于支撑所述安装座的支撑杆以及保持所述拍摄装置在水平和竖 直方向上不抖动的俯仰轴、 横滚轴和航向轴， 所述跟踪拍摄控制系统包括： [0016] 角度获取模块， 用于实吋获取俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值；
[0017] 目标识别模块， 用于接收跟踪拍摄模式指令， 并根据所述跟踪拍摄模式指令使 所述稳定器进入跟踪拍摄模式；
[0018] 通信模块， 用于实吋接收拍摄目标的目标位置参数；
[0019] 目标计算模块， 用于根据所述目标位置参数和所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的 角度值计算所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的待调整角度值；
[0020] 角度调整模块， 用于根据所述待调整角度值调整所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴 的角度， 以使所述拍摄目标处于所述拍摄装置的镜头中心。
[0021] 在一实施例中， 所述目标计算模块， 具体包括：
[0022] 获取单元， 用于获取所述拍摄装置的镜头中心坐标；
[0023] 第一计算单元， 用于根据所述目标位置参数和所述镜头中心坐标计算所述拍摄 目标相对所述镜头中心的偏离量；
[0024] 第二计算单元， 用于根据所述偏离量的竖直分量计算所述俯仰轴的待调整角度 值；
[0025] 第三计算单元， 用于根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴和所述航向轴 的待调整角度值。
发明的有益效果
有益效果
[0026] 本发明所提供的稳定器的跟踪拍摄控制方法及系统， 与现有技术相比， 其有益 效果在于：
[0027] 通过获取拍摄目标的目标位置参数和俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值， 并根 据获取的参数计算俯仰轴、 横滚轴及航向轴的待调整角度值， 以根据所述待调 整角度值调整俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度， 可使拍摄目标始终在拍摄装置 的镜头中心， 使稳定器具有跟踪拍摄功能， 且控制方法简单、 控制精度高、 适 于广泛推广。
对附图的简要说明
附图说明
[0028] 图 1是本发明一实施例提供的稳定器的跟踪拍摄控制方法的流程框图；
[0029] 图 2是本发明一实施例提供的操作 S104的具体流程框图；
[0030] 图 3是本发明一实施例提供的操作 S204的具体流程框图；
[0031] 图 4是本发明一实施例提供的稳定器的跟踪拍摄控制系统的结构框图；
[0032] 图 5是本发明一实施例提供的目标计算模块 104的具体结构框图；
[0033] 图 6是本发明一实施例提供的角度调整模块 105的具体结构框图；
[0034] 图 7是本发明另一实施例提供的稳定器的跟踪拍摄控制系统的结构框图。
本发明的实施方式
[0035] 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及实施例 ， 对本发明进行进一步详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅用以 解释本发明， 并不用于限定本发明。
[0036] 本发明依托于稳定器实现， 所述稳定器包括： 用于安装拍摄装置的安装座、 用 于支撑所述安装座的支撑杆以及保持所述拍摄装置在水平和竖直方向上不抖动 的俯仰轴、 横滚轴和航向轴； 对应的， 所述稳定器还包括分别与所述俯仰轴、 横滚轴和航向轴一一对应连接， 以对所述俯仰轴、 横滚轴和航向轴进行驱动控 制的俯仰轴驱动电机、 横滚轴驱动电机和航向轴驱动电机。
[0037] 俯仰轴驱动电机主要用于控制所述俯仰轴在竖直方向上的俯仰角度， 以使安拍 摄装置产生竖直方向上运动分量； 横滚轴驱动电机主要用于控制所述横滚轴在 水平方向上移动角度， 以使拍摄装置产生水平方向上的运动分量； 航向轴驱动 电机主要用于控制所述航向轴在水平方向上的转动角度， 以使拍摄装置可在水 平方向上的转动。
[0038] 在本实施例中， 所述俯仰轴和所述横滚轴的运动角度可根据实际需要进行设置
， 航向轴在水平方向上的转动角度为 360°。
[0039] 图 1是本发明实施例提供的稳定器的跟踪拍摄控制方法的流程框图。
[0040] 如图 1所示， 本实施例提供的稳定器的跟踪拍摄控制方法， 包括：
[0041] 操作 S101 : 实吋获取俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值。
[0042] 在具体应用中， 俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值数据由对应的俯仰轴驱动电 机、 横滚轴驱动电机和航向轴驱动电机提供。
[0043] 操作 S102: 接收跟踪拍摄模式指令， 并根据所述跟踪拍摄指令使所述稳定器进 入跟踪拍摄模式。
[0044] 本发明中的跟踪拍摄具体是指： 当稳定器进入跟踪拍摄模式吋， 若拍摄目标的 位置改变使拍摄目标不处在拍摄装置的镜头中心， 稳定器的俯仰轴驱动电机、 横滚轴驱动电机和航向轴驱动电机将会驱动控制相应的俯仰轴、 横滚轴及航向 轴的角度值发生改变， 以使安装稳定器的安装座上的拍摄装置的镜头跟踪拍摄 目标的位置变化移动， 从而保证拍摄目标处于拍摄装置的镜头中心。
[0045] 在具体应用中， 所述稳定器还包括普通拍摄模式、 连拍模式、 省电拍摄模式等 其他工作模式。
[0046] 在本实施中， 所述普通拍摄模式具体是指： 拍摄装置只能拍摄其镜头当前所对 准的拍摄目标， 当用户需要拍摄其他目标吋， 则需要手动改变拍摄装置的镜头 所对准的方向。
[0047] 所述连拍模式具体是指： 当稳定器控制拍摄装置执行拍照操作吋， 拍摄装置可 在一次拍照操作的执行过程中， 在预设的吋间段内连续拍摄多张照片。
[0048] 所述省电拍摄模式具体是指： 当所述稳定器进入省电拍摄模式吋， 若用户在预 设的吋间段内未通过稳定器对拍摄装置执行任何操作， 稳定器将控制拍摄装置 进入休眠状态。 以触屏手机为例， 当选用触屏手机作为拍摄装置吋， 若用户在 预设的吋间段内未通过稳定器对触屏手机执行任何操作， 则稳定器将控制触屏 手机的显示屏幕进入黑屏状态。
[0049] 操作 S103: 实吋接收拍摄目标的目标位置参数。
[0050] 在本实施例中， 所述目标位置参数指的拍摄目标在拍摄装置的镜头或图像显示 界面上的坐标变化值。 目标位置参数由拍摄装置根据预设吋间段内拍摄目标在 镜头或图像显示界面上连续的坐标变化值来确定。
[0051] 在具体应用中， 所述预设吋间段可根据实际需要进行设置， 具体取决于用户要 求的跟踪拍摄精度。
[0052] 在本实施例中， 所述目标位置参数的获取周期为 50ms/次 （即 1秒钟获取 20次坐 标变化值） 。
[0053] 合理的设置目标位置参数的获取周期可以减少拍摄装置的计算量和浮点数的运 算， 提高拍摄装置自身的性能， 同吋也提高了将目标位置参数传递给稳定器吋 可能产生的数据传输速率。
[0054] 在一实施例中， 操作与 S103之前还包括：
[0055] 接收连接指令， 并根据所述连接指令与所述拍摄装置建立通信连接。
[0056] 在具体应用中， 所述稳定器与所述拍摄装置之间的通信连接方式可以是基于通 信电缆的有线连接方式， 也可以是基于蓝牙、 WiFi或其他无线通信技术的无线 连接方式。
[0057] 在一实施例中， 所述跟踪拍摄控制方法还包括：
[0058] 在接收到拍照指令吋， 控制所述俯仰轴、 所述横滚轴和所述航向轴停止移动并 触发所述拍摄装置执行拍照操作； [0059] 在接收到支撑杆伸缩指令吋， 控制所述支撑杆伸缩；
[0060] 在接收到断幵连接指令吋， 断幵与所述拍摄装置之间的通信连接。
[0061] 操作 S104: 根据所述目标位置参数和所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值计 算所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的待调整角度值。
[0062] 在具体应用中， 计算得到的俯仰轴、 横滚轴及航向轴的待调整角度值均可以为
0， 即表示拍摄目标在某一方向上的坐标不需要进行调整。
[0063] 操作 S105: 根据所述待调整角度值调整所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度， 以使所述拍摄目标处于所述拍摄装置的镜头中心。
[0064] 在具体应用中， 当拍摄装置是带有显示界面 （通常为液晶显示屏） 的手机、 平 板、 数码相机、 摄像机等设备吋， 所述镜头中心的含义也可以等效理解为是显 示界面的中心。
[0065] 图 2是本发明一实施例提供的稳定器的跟踪拍摄控制方法的流程框图。
[0066] 如图 2所示， 本实施例是对操作 S104的进一步细化， 操作 S104具体包括：
[0067] 操作 S201 : 获取所述拍摄装置的镜头中心坐标。
[0068] 在一实施例中， 操作 S201之前还包括：
[0069] 以所述拍摄装置的镜头区域的左侧竖边和下侧横边为坐标轴建立直角坐标系。
[0070] 在具体应用中， 也可以将所述镜头的中心点为坐标原点， 以穿过所述坐标原点 分别与所述镜头区域的左右两侧竖边、 上下两侧横边平行的两条中轴线为坐标 轴建立直角坐标系。
[0071] 操作 S202: 根据所述目标位置参数和所述镜头中心坐标计算所述拍摄目标相对 所述镜头中心的偏离量。
[0072] 在本实施例中， 所述偏离量为拍摄目标相对镜头中心的水平偏离量和竖直偏离 量的矢量和。
[0073] 操作 S203: 根据所述偏离量的竖直分量计算所述俯仰轴的待调整角度值。
[0074] 在具体应用中， 若所述拍摄目标在竖直方向上的偏离量为 0， 则所述俯仰轴的 待调整角度值为 0。
[0075] 在一实施例中， 所述俯仰轴的待调整角度值的范围为 0~180°。
[0076] 操作 S204： 根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴和所述航向轴的待调整 角度值。
[0077] 在具体应用中， 若所述拍摄目标在水平方向上的偏离量为 0， 则所述横滚轴的 待调整角度值为 0。
[0078] 在一实施例中， 所述横滚轴的待调整角度值的范围为 0~180°。
[0079] 在具体应用中， 当拍摄目标相对镜头中心发生水平转动吋， 根据所述偏离量在 水平方向上的水平分量计算所述航向轴的待调整角度。
[0080] 在一实施例中， 所述航向轴的待调整角度值的范围为 0~360°。
[0081] 在实际应用中， 所述航向轴也可以根据需要持续跟踪拍摄目标水平转动任意角 度。
[0082] 图 3是本发明另一实施例提供的稳定器的跟踪拍摄控制方法的流程框图。
[0083] 如图 3所示， 本实施例是对操作 S204的进一步细化， 操作 S204具体包括：
[0084] 操作 S301 : 根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴的待调整角度值。
[0085] 操作 S302: 判断所述横滚轴的待调整角度值是否大于所述横滚轴的可调整角度 阈值。
[0086] 在具体应用中， 操作 S302是指， 当拍摄目标相对镜头中心的水平位移量过大， 使得横滚轴即使按照最大的可调整角度进行调整也无法使拍摄目标位于镜头中 心的情况。 此吋， 需要转动所述航向轴， 使稳定器控制拍摄装置的镜头中心重 新对准拍摄目标。
[0087] 本实施例中的可调整角度阈值即是指横滚轴的最大可调整角度。
[0088] 操作 S303: 若是 （即， 若所述横滚轴的待调整角度值大于所述横滚轴的可调整 角度阈值） ， 则根据所述偏离量的水平分量计算所述航向轴的待调整角度值。
[0089] 在本实施例中， 操作 S303中的所述偏离量的水平分量指的是拍摄目标相对镜头 中心的水平分量。
[0090] 图 4是本发明实施例提供的稳定器的跟踪拍摄控制系统的结构框图。
[0091] 如图 4所示， 本实施例提供的稳定器的跟踪拍摄控制系统， 包括：
[0092] 角度获取模块 101， 用于实吋获取俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值。
[0093] 在具体应用中， 可通过设置在俯仰轴驱动电机、 横滚轴电机和航向轴电机中的 多个姿态检测板来检测俯仰轴、 横滚轴及航向轴的倾斜数据并通过相应的处理 器换算成对应的角度值。 俯仰轴驱动电机、 横滚轴电机和航向轴电机中均可设 置独立的驱动处理器， 所述角度获取模块 101可以是对各独立的驱动处理器进行 综合控制的主处理器中的功能单元。
[0094] 目标识别模块 102， 用于接收跟踪拍摄模式指令， 并根据所述跟踪拍摄模式指 令使所述稳定器进入跟踪拍摄模式。
[0095] 在具体应用中， 所述目标识别模块 102可以是稳定器的主处理器中的功能单元
， 也可以是设置在支持杆上的模式选择摇杆或者机械控制按键。
[0096] 在一实施例中， 所述目标识别模块 102为可上下左右摇动并向下按压的五向摇 杆， 用于供用户选择所述稳定器的五种工作模式。
[0097] 通信模块 103， 用于实吋接收拍摄目标的目标位置参数。
[0098] 在具体应用中， 搜书通信模块 103可以是稳定器的主处理器中的功能单元也可 以是基于通信电缆的有线通信模块， 或者基于蓝牙、 WiFi或其他无线通信技术 的无线通信模块。
[0099] 在一实施例中， 所述通信模块 103还用于接收连接指令， 以根据所述连接指令 与所述拍摄装置建立通信连接。
[0100] 在本实施例中， 所述稳定器通过其通信模块与所述拍摄装置之间建立的通信连 接为蓝牙连接。
[0101] 在一实施例中， 所述通信模块 103还用于在接收到断幵连接指令吋， 根据所述 断幵连接指令断幵与所述拍摄装置之间的通信连接。
[0102] 目标计算模块 104， 用于根据所述目标位置参数和所述俯仰轴、 横滚轴及航向 轴的角度值计算所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的待调整角度值。
[0103] 在具体应用中， 所述目标计算模块 104可以是写入稳定器的主处理器中的算法 程序， 也可以内部写入算法程序的专用计算芯片， 也可以是分别与前述的俯仰 轴驱动电机、 横滚轴电机和航向轴电机中独立的驱动处理器连接的计算芯片。
[0104] 角度调整模块 105， 用于根据所述待调整角度值调整所述俯仰轴、 横滚轴及航 向轴的角度， 以使所述拍摄目标始终在所述拍摄装置的镜头中心。
[0105] 在具体应用中， 所述角度调整模块 105可以是稳定器的主处理器中的功能单元
， 也可以是前述的俯仰轴驱动电机、 横滚轴电机和航向轴电机中独立的驱动处 理器。
[0106] 图 5是本发明一实施例提供的目标计算模块 104的具体结构框图。
[0107] 如图 5所示， 本实施例是对目标计算模块 104的进一步细化， 在本实施例中， 目 标计算模块 104具体包括：
[0108] 获取单元 201， 用于获取所述拍摄装置的镜头中心坐标。
[0109] 在本实施例中， 所述获取单元 201为与通信模块 103连接的目标计算模块 104中 的功能单元。
[0110] 第一计算单元 202， 用于根据所述目标位置参数和所述镜头中心坐标计算所述 拍摄目标相对所述镜头中心的偏离量。
[0111] 第二计算单元 203， 用于根据所述偏离量的竖直分量计算所述俯仰轴的待调整 角度值。
[0112] 第三计算单元 204， 用于根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴和所述航 向轴的待调整角度值。
[0113] 在本实施例中， 目标计算模块 104为所述稳定器的主处理器， 第一计算单元 202 、 第二计算单元 203和第三计算单元 204均为所述主处理器中的功能单元。
[0114] 图 6是本发明一实施例提供的角度调整模块 105的具体结构框图。
[0115] 如图 6所示， 本实施例是对角度调整模块 105的进一步细化， 在本实施例中， 角 度调整模块 105具体包括：
[0116] 第一计算子单元 301， 用于根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴的待调 整角度值。
[0117] 在具体应用中， 第一计算子单元 301可以是所述稳定器的主处理器中的功能单 元， 也可以是横滚轴电机中的驱动处理器。
[0118] 判断子单元 303， 用于判断所述横滚轴的待调整角度值是否大于所述横滚轴的 可调整角度阈值。
[0119] 第二计算子单元 304， 用于若所述横滚轴的待调整角度值大于所述横滚轴的可 调整角度阈值， 则根据所述偏离量的水平分量计算所述航向轴的待调整角度值
[0120] 在具体应用中， 第二计算子单元 304可以是所述稳定器的主处理器中的功能单 元， 也可以是航向轴电机中的驱动处理器。
[0121] 在一实施例中， 所述稳定器的跟踪拍摄系统， 还包括：
[0122] 拍照控制模块， 用于在接收到拍照指令吋， 控制所述俯仰轴、 所述横滚轴和所 述航向轴停止移动并触发所述拍摄装置拍照；
[0123] 伸缩控制模块， 用于在接收到支撑杆伸缩指令吋， 控制所述支撑杆伸缩。
[0124] 在具体应用中， 所述拍照控制模块可以是所述稳定器的总控器中的功能模块也 可以设置在稳定器的支持杆上用于快速触发所述拍摄装置拍照的机械按钮； 所 述伸缩控制模块可以是所述稳定器的总控器中的功能模块也可以是用于触发所 述支撑杆伸缩的机械按钮。
[0125] 图 7是本发明另一实施例提供的稳定器的跟踪拍摄控制系统的结构框图。
[0126] 如图 7所示， 本实施例提供的稳定器的跟踪拍摄控制系统 100， 包括：
[0127] 主处理器 110， 通信接口 120， 存储器 130和通信总线 140:
[0128] 其中主处理器 110、 通信接口 120、 存储器 130通过通信总线 140完成相互间的通 信；
[0129] 所述通信接口 120， 用于与拍摄装置通信；
[0130] 所述主处理器 110， 用于执行程序 131 ;
[0131] 所述存储器 130， 用于存放所述程序 131 ;
[0132] 所述程序 131包括：
[0133] 角度获取模块 10， 用于实吋获取俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值；
[0134] 目标识别模块 20， 用于接收跟踪拍摄模式指令， 并根据所述跟踪拍摄指令使所 述稳定器进入跟踪拍摄模式；
[0135] 通信模块 30， 用于实吋接收拍摄目标的目标位置参数；
[0136] 目标计算模块 40， 用于根据所述目标位置参数和所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴 的角度值计算所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的待调整角度值；
[0137] 角度调整模块 50， 用于根据所述待调整角度值调整所述俯仰轴、 横滚轴及航向 轴的角度， 以使所述拍摄目标处于所述拍摄装置的镜头中心。
[0138] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到， 为描述的方便和简洁， 上述描述的系 统、 装置和单元的具体工作过程， 可以参考前述方法实施例中的对应过程， 在 此不再赘述。
[0139] 在本申请所提供的几个实施例中， 应该理解到， 所揭露的系统、 装置和方法， 可以通过其它的方式实现。 例如， 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的， 例如， 所述模块的划分， 仅仅为一种逻辑功能划分， 实际实现吋可以有另外的 划分方式， 例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统， 或一些 特征可以忽略， 或不执行。 另一点， 所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦 合或通信连接可以是通过一些通信接口， 装置或单元的间接耦合或通信连接， 可以是电性， 机械或其它的形式。
[0140] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分幵的， 作为单元 显示的部件可以是或者也可以不是物理单元， 即可以位于一个地方， 或者也可 以分布到多个网络单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元 来实现本实施例方案的目的。
[0141] 另外， 在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一个处理模块或 单元中， 也可以单独物理存在， 也可以两个或两个以上集成。
[0142] 所述功能如果以软件功能模块或单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用 吋， 可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 基于这样的理解， 本发明的技 术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以 软件产品的形式体现出来， 该计算机软件产品存储在一个存储介质中， 包括若 干指令用以使得一台计算机设备 （可以是个人计算机， 服务器， 或者网络设备 等） 执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分操作。 而前述的存储介质包 括： U盘、 移动硬盘、 只读存储器 （ROM, Read-Only Memory) 、 随机存取存 储器 （RAM, Random Access Memory) 、 磁碟或者光盘等各种可以存储程序代 码的介质。
[0143] 以上仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的精神 和原则之内所作的任何修改、 等同替换和改进等， 均应包含在本发明的保护范 围之内。

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种稳定器的跟踪拍摄控制方法， 所述稳定器包括用于安装拍摄装置 的安装座、 用于支撑所述安装座的支撑杆以及保持所述拍摄装置在水 平和竖直方向上不抖动的俯仰轴、 横滚轴和航向轴， 其特征在于， 所 述跟踪拍摄控制方法包括：
实吋获取俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值；
接收跟踪拍摄模式指令， 并根据所述跟踪拍摄模式指令使所述稳定器 进入跟踪拍摄模式；
实吋接收拍摄目标的目标位置参数；
根据所述目标位置参数和所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值计算 所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的待调整角度值； 根据所述待调整角度值调整所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度， 以 使所述拍摄目标处于所述拍摄装置的镜头中心。
[权利要求 2] 如权利要求 1所述的跟踪拍摄控制方法， 其特征在于， 所述根据所述 目标位置参数和所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值计算所述俯仰 轴、 横滚轴及航向轴的待调整角度值的操作， 具体包括：
获取所述拍摄装置的镜头中心坐标；
根据所述目标位置参数和所述镜头中心坐标计算所述拍摄目标相对所 述镜头中心的偏离量；
根据所述偏离量的竖直分量计算所述俯仰轴的待调整角度值； 根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴和所述航向轴的待调整角 度值。
[权利要求 3] 如权利要求 2所述的跟踪拍摄控制方法， 其特征在于， 所述根据所述 偏离量的水平分量计算所述横滚轴和所述航向轴的待调整角度值的操 作， 具体包括：
根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴的待调整角度值； 判断所述横滚轴的待调整角度值是否大于所述横滚轴的可调整角度阈 值； 若是， 则根据所述偏离量的水平分量计算所述航向轴的待调整角度值
[权利要求 4] 如权利要求 1所述的跟踪拍摄控制方法， 其特征在于， 所述实吋接收 拍摄目标的目标位置参数的操作之前， 还包括： 接收连接指令， 并根据所述连接指令与所述拍摄装置建立通信连接。
[权利要求 5] 如权利要求 4所述的跟踪拍摄控制方法， 其特征在于， 所述跟踪拍摄 控制方法还包括：
在接收到拍照指令吋， 控制所述俯仰轴、 所述横滚轴和所述航向轴停 止移动并触发所述拍摄装置执行拍照操作；
在接收到支撑杆伸缩指令吋， 控制所述支撑杆伸缩；
在接收到断幵连接指令吋， 断幵与所述拍摄装置之间的通信连接。
[权利要求 6] —种稳定器的跟踪拍摄控制系统， 所述稳定器包括用于安装拍摄装置 的安装座、 用于支撑所述安装座的支撑杆以及保持所述拍摄装置在水 平和竖直方向上不抖动的俯仰轴、 横滚轴和航向轴， 其特征在于， 所 述跟踪拍摄控制系统包括：
角度获取模块， 用于实吋获取俯仰轴、 横滚轴及航向轴的角度值； 目标识别模块， 用于接收跟踪拍摄模式指令， 并根据所述跟踪拍摄模 式指令使所述稳定器进入跟踪拍摄模式；
通信模块， 用于实吋接收拍摄目标的目标位置参数；
目标计算模块， 用于根据所述目标位置参数和所述俯仰轴、 横滚轴及 航向轴的角度值计算所述俯仰轴、 横滚轴及航向轴的待调整角度值； 角度调整模块， 用于根据所述待调整角度值调整所述俯仰轴、 横滚轴 及航向轴的角度， 以使所述拍摄目标处于所述拍摄装置的镜头中心。
[权利要求 7] 如权利要求 6所述的跟踪拍摄控制系统， 其特征在于， 所述目标计算 模块， 具体包括：
获取单元， 用于获取所述拍摄装置的镜头中心坐标；
第一计算单元， 用于根据所述目标位置参数和所述镜头中心坐标计算 所述拍摄目标相对所述镜头中心的偏离量； 第二计算单元， 用于根据所述偏离量的竖直分量计算所述俯仰轴的待 调整角度值；
第三计算单元， 用于根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴和所 述航向轴的待调整角度值。
[权利要求 8] 如权利要求 7所述的跟踪拍摄控制系统， 其特征在于， 所述第三计算 单元， 具体包括：
第一计算子单元， 用于根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴的 待调整角度值；
判断子单元， 用于判断所述横滚轴的待调整角度值是否大于所述横滚 轴的可调整角度阈值；
第二计算子单元， 用于若所述横滚轴的待调整角度值大于所述横滚轴 的可调整角度阈值， 则根据所述偏离量的水平分量计算所述航向轴的 待调整角度值。
[权利要求 9] 如权利要求 8所述的跟踪拍摄控制系统， 其特征在于， 所述通信模块 还用于接收连接指令， 并根据所述连接指令与所述拍摄装置建立通信 连接。
[权利要求 10] 如权利要求 9所述的跟踪拍摄控制系统， 其特征在于， 所述跟踪拍摄 控制系统还包括：
拍照控制模块， 用于在接收到拍照指令吋， 控制所述俯仰轴、 所述横 滚轴和所述航向轴停止移动并触发所述拍摄装置执行拍照操作； 伸缩控制模块， 用于在接收到支撑杆伸缩指令吋， 控制所述支撑杆伸 缩；
所述通信模块还用于在接收到断幵连接指令吋， 断幵与所述拍摄装置 之间的通信连接。
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