CN110741626B - 拍摄控制方法、可移动平台、控制设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

一种拍摄控制方法、可移动平台、控制设备及存储介质，其中一种拍摄控制方法可包括：可移动平台接收控制端发送的关于至少一个轨迹点的拍摄参数(301)，然后获取所述至少一个轨迹点所包含的各个轨迹点的姿态数据(302)，建立各个轨迹点的拍摄参数和相应的各个轨迹点的姿态数据的对应关系(303)，并在检测到所述可移动平台当前的运行姿态与目标姿态数据匹配时，通过所述目标姿态数据对应的拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄(304)。采用本发明实施例，实现了对拍摄装置的拍摄参数进行动态调节以便于得到预设效果的拍摄图像。

Description

拍摄控制方法、可移动平台、控制设备及存储介质
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种拍摄控制方法、可移动平台、控制设备及存储介质。
背景技术
在利用可移动平台进行延时拍摄和轨迹拍摄时，通常方法是将拍摄装置稳定在云台上，通过控制云台转动以完成对不同拍摄场景的拍摄。在启动拍摄后，拍摄装置的拍摄参数不可调节，此种情况下拍摄装置在拍摄过程中的拍摄参数是由拍摄装置根据拍摄场景进行自动调节的，这样一来，可能导致拍摄装置最后拍摄到的图像效果不是用户所期望的。因此，在利用可移动平台摄像领域中，急需一种有效的拍摄控制方法以实现动态调节拍摄参数，进而得到预期的拍摄图像。
发明内容
本发明实施例提供了一种拍摄控制方法、可移动平台、控制设备及存储介质，实现了对拍摄装置的拍摄参数进行动态调节以便于得到预设效果的拍摄图像。
第一方面，本发明实施例提供了一种拍摄控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收控制端发送的关于至少一个轨迹点的拍摄参数；
获取所述可移动平台在所述至少一个轨迹点所包含的各个轨迹点的姿态数据；
针对所述各个轨迹点中的任一轨迹点，建立所述轨迹点的拍摄参数和所述轨迹点的姿态数据的对应关系；
在检测到所述可移动平台当前的运行姿态与目标姿态数据匹配时，通过所述目标姿态数据对应的拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄。
第二方面，本发明实施例提供了另一种拍摄控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到轨迹点选择操作时，将当前可移动平台所处的位置设置为轨迹点，所述轨迹点的数量为至少一个；
当检测到关于所述轨迹点的拍摄参数设置操作时，设置各个所述轨迹点的拍摄参数；
将所述轨迹点的所述拍摄参数发送给所述可移动平台。
第三方面，本发明实施例提供了一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括，所述存储器和所述处理器通过总线连接，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
接收控制端发送的关于至少一个轨迹点的拍摄参数；
获取所述可移动平台在所述至少一个轨迹点所包含的各个轨迹点的姿态数据；
针对所述各个轨迹点中的任一轨迹点，建立所述轨迹点的拍摄参数和所述轨迹点的姿态数据的对应关系；
在检测到所述可移动平台当前的运行姿态与目标姿态数据匹配时，通过所述目标姿态数据对应的拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄。
第四方面，本发明实施例提供了一种控制设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器通过总线连接，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
当检测到轨迹点选择操作时，将当前可移动平台所处的位置设置为轨迹点，所述轨迹点的数量为至少一个；
当检测到关于所述轨迹点的拍摄参数设置操作时，设置各个所述轨迹点的拍摄参数；
将所述轨迹点的所述拍摄参数发送给所述可移动平台。
相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有第一计算机程序，所述第一计算机程序包括第一程序指令，所述第一程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面的拍摄控制方法，或者所述计算机可读存储介质存储有第二计算机程序，所述第二计算机程序包括第二程序指令，所述第二程序执行令当被处理器执行时所述处理器执行上述第二方面的拍摄控制方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种拍摄控制系统的结构图；
图2为本发明实施例提供的一种拍摄控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种拍摄控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例供的一种设置轨迹点与姿态数据对应关系的方法示意图；
图5为本发明实施例提供的又一种拍摄控制方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的又一种拍摄控制方法的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的一种设置轨迹点与拍摄参数对应关系的方法示意图；
图8为发明实施提供的一种可移动平台的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的一种控制端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种拍摄控制方法，所述拍摄控制方法可应用于可移动平台中，所述可移动平台中配置有拍摄装置，所述拍摄控制方法主要用于对所述可移动平台中的拍摄装置进行拍摄参数设置，然后可移动平台控制所述拍摄装置以设置后的拍摄参数进行拍摄，以使得所述拍摄装置拍摄出符合预期效果的图像。所述可移动平台可包括无人机和汽车中的至少一种。
在一个实施例中，所述可移动平台中还可以包括云台，所述拍摄装置是通过云台固定在所述可移动平台上的，如此可以避免在可移动平台发生抖动时，拍摄装置也随之抖动而影响拍摄效果。在启动延时摄像或者轨迹拍摄后，可移动平台控制云台工作以保证拍摄装置的稳定，具体地，可移动平台利用惯性传感器和/或陀螺仪检测可移动平台的姿态，并根据检测到的可移动平台的姿态来控制云台的姿态以抵消可移动平台的抖动对摄像装置稳定性的影响，使得拍摄装置始终处于稳定状态。在拍摄装置开始拍摄后，可移动平台控制云台工作以保证拍摄装置的稳定，如果此时再调节拍摄装置的拍摄参数会导致拍摄装置抖动，从而影响最后的拍摄效果。显然，如果想要调节拍摄装置的拍摄参数只能在拍摄装置开始拍摄之前进行调节，但是由于拍摄装置所要拍摄的拍摄场景不同，可能导致在拍摄之前设定的拍摄参数不一定适合所有的拍摄场景，因此，本发明实施例提出的一种拍摄参数控制方法，实现了在拍摄装置进行拍摄之前，为各个不同的拍摄场景设定相应的拍摄参数，以得到预期的拍摄图像。
需要说明的是，拍摄装置所拍摄的拍摄场景不同也就意味着待拍摄图像不同，待拍摄图像中两条对角线的交点称为可移动平台移动的轨迹点，换句话说，可移动平台移动到不同轨迹点时拍摄装置所拍摄到的拍摄图像不同。
参考图1，为本发明实施例提供的一种拍摄参数控制系统的结构图，由图1可见，所述拍摄参数控制系统可包括可移动平台10和控制端20，所述可移动平台10与所述控制端20相连接、所述可移动平台10中包括云台101、电机102以及拍摄装置103，其中，拍摄装置103配置在云台101上。所述控制端20可以为手机、电脑、调参屏幕等终端设备中的一种或多种，所述控制端20与可移动平台10之间可以通过无线、蓝牙等方式连接。所述控制端20主要用于设置拍摄装置的拍摄参数，所述控制端20可包括显示装置201。所述拍摄装置103主要用在对可移动平台10的移动环境进行监控、延时摄像以及轨迹拍摄等方面，本发明实施例中所述拍摄装置103主要用于延时摄像和轨迹拍摄。
所述云台101用于挂载拍摄装置103，所述电机102与所述拍摄装置103相连接，所述可移动平台10可通过控制电机102调节所述拍摄装置103的拍摄参数。在其他实施例中，所述可移动平台10也可以通过控制拍摄装置103来调节所述拍摄装置103的拍摄参数。
在一个实施例中，图1所示的拍摄参控制系统的工作流程可参见图2。由图2中可知，控制端20在步骤201中根据接收到的轨迹点选择操作为可移动平台10设置多个轨迹点，并且当接收到关于轨迹点的拍摄参数设置操作时，控制端20在步骤202中为各个轨迹点设置相应的拍摄参数，然后在步骤203中将各个轨迹点的拍摄参数发送给可移动平台10。可移动平台10将接收到的各个轨迹点的拍摄参数存储在数据库中，接着在步骤204中获取预先存储的各个轨迹点的姿态数据，进一步地，可移动平台10根据接收到的各个轨迹点的拍摄参数以及获取到的所述各个轨迹点的姿态数据在步骤205中建立各个轨迹点的拍摄参数与所述各个轨迹点的姿态数据之间的对应关系，可移动平台10可以基于所述对应关系控制拍摄装置在不同轨迹点以与该轨迹点相对应的拍摄参数进行拍摄。具体来讲，可移动平台实时监测可移动平台10的运行姿态，如果检测到当前的运行姿态与目标姿态数据匹配，所述目标姿态数据是上述各个轨迹点中任一轨迹点对应的姿态数据，则通过上述各个轨迹点的拍摄参数和所述轨迹点的姿态数据的对应关系查找到与目标姿态数据对应的拍摄参数，进而在步骤206中可移动平台控制拍摄装置以所述目标姿态数据对应的拍摄参数进行拍摄，实现了根据拍摄场景动态调节拍摄装置的拍摄参数，提高了拍摄效率。
下面通过图3和图6详细介绍可移动平台和控制端所执行的拍摄控制方法。
请参见图3，为本发明实施例提供的一种拍摄控制方法，所述拍摄控制方法可以用于图1所示的拍摄控制系统中，也可以应用在图2所示的拍摄控制方法中，图3所示的所述拍摄方法可由可移动平台执行，所述拍摄控制方法可包括如下步骤：
步骤301、接收控制端发送的关于至少一个轨迹点的拍摄参数。
在一个实施例中，所述轨迹点可以理解为待拍摄图像中两条对角线的交点；所述拍摄参数是指可移动平台的拍摄装置在拍摄图像时的参数，拍摄参数可包括焦点、焦距以及曝光值中的任一种或多种。本发明实施中，可移动平台的至少一个轨迹点中任一轨迹点是控制端在接收到轨迹点选择操作时设置的，所述至少一个轨迹点中任一轨迹点的拍摄参数是所述控制端在接收到针对所述轨迹点的拍摄参数设置操作时设置，所述可移动平台接收至少一个轨迹点的拍摄参数后，可以实现当可移动平台移动到某个轨迹点时，可移动平台可控制拍摄装置以与该轨迹点对应的拍摄参数进行拍摄，从而可得到预期的拍摄图像。
例如，可移动平台接收到的至少一个轨迹点的拍摄参数可以是“第一轨迹点的焦点为XX、焦距为XX、曝光值为XX；第二轨迹点的焦点为XX、焦距为XX；第三轨迹点的焦点为XX、焦距为XX、曝光值为XX……”。
步骤302、获取所述可移动平台在所述至少一个轨迹点所包含的各个轨迹点的姿态数据。
在一个实施例中，所述各个轨迹点的姿态数据也即在可移动平台移动到所述各个轨迹点时可移动平台的姿态数据，所述姿态数据可包括水平方向姿态数据和/或竖直方向姿态数据，所述水平方向姿态数据是指可移动平台在水平方向上的角度、平移距离、以及运行速度等，所述竖直方向姿态数据是指可移动平台在竖直方向上的角度、平移距离以及运行速度等。上述的姿态数据可以通过姿态传感器采集，所述姿态传感器可包括惯性传感器以及陀螺仪等，所述惯性传感器主要用于检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动等数据，陀螺仪又称为角运动检测装置主要用来测量角度。
在一个实施例中，所述可移动平台可以预先存储有至少一个轨迹点与姿态数据的对应关系，所述步骤302获取可移动平台在所述至少一个轨迹点所包含的各个轨迹点的姿态数据，包括：通过姿态传感器采集所述可移动平台在所述各个轨迹点的姿态数据，其中，所述各个轨迹点中的任一轨迹点是所述控制端在检测到轨迹点选择操作时确定的。
在一个实施例中，可移动平台设置至少一个轨迹点与姿态数据的对应关系的方式可以为：用户通过与所述可移动平台匹配的控制装置控制可移动平台移动，并控制端通过控制端的显示装置显示可移动平台的运行情况，用户可通过显示装置查看可移动平台的实时移动状况；当所述可移动平台移动到某个轨迹点时，用户通过与可移动平台匹配的遥控装置比如遥控器来调整可移动平台的姿态，并在调整结束后输入确认可移动平台姿态的确认操作；此时控制端根据所述确认操作向所述可移动平台发送姿态确认指令；当可移动平台接收到控制端的姿态确认指令之后，调用姿态传感器获取所述可移动平台的当前姿态数据，并将所述获取到的所述当前姿态数据作为与所述某个轨迹点对应的姿态数据，将所述任一轨迹点与所述当前姿态数据关联存储在数据库中，具体的存储形式可以如“第一轨迹点的姿态数据为XX”。利用上述方法，可移动平台可以设置并存储有多组轨迹点与姿态数据的对应关系。
例如，参考图4为本发明实施例提供的一种可移动平台设置各个轨迹点的姿态数据的方法，在图4中假设可移动平台为无人机401，与无人机401匹配的遥控装置是遥控器402，控制端为带有显示屏的终端403，假设终端403预先设定的无人机的轨迹点如终端403中黑色实心圆4031所示，用户通过遥控器402控制无人机401飞行，所述无人机401的具体飞行情况显示在终端403的显示屏中(在终端403中白色实心圆表示无人机所在的位置)当用户观察到所述无人机401飞行到各个预设轨迹点中的第一轨迹点时，用户可通过遥控器402调整所述无人机401在第一轨迹点的姿态，比如用户通过遥控器控制无人机向上转动30°，需要说明的是，在本发明实施例中，用户通过遥控器402控制无人机4001在第一轨迹点上的姿态目的是为了实现当无人机4010处于某一姿态时，无人机401上的拍摄装置拍摄到的图像中包括用户期望拍摄到的事物。用户调整好无人机401在所述第一轨迹点的姿态后，可通过遥控器402或者终端403输入确认操作，优选地，用户通过终端403输入确认操作；当终端403接收到用户的确认操作后，基于该确认操作向无人机401发送姿态确认指令，此时无人机401调用姿态传感器获取无人机401的当前姿态数据，并将所述当前姿态数据作为所述第一轨迹点对应的姿态数据。
需要说明的是，上述描述以及举例只是本发明实施例提供的一种关于如何设置轨迹点与姿态数据对应的关系的可实施方式，对于具体的设置轨迹点与姿态数据之间的对应关系的方法本发明实施例中不做具体限定。
步骤303、针对所述各个轨迹点中的任一轨迹点，建立所述轨迹点的拍摄参数和所述轨迹点的姿态数据的对应关系。
在一个实施例中，可移动平台在运行的过程中，用户可通过控制端的显示装置观察可移动平台运行到哪个轨迹点，但是可移动平台不能直接根据运行情况判断当前运行到哪个轨迹点，只能通过可移动平台的姿态来判断当前可移动平台是运行到哪个轨迹点了，具体地，可移动平台在运行时实时检测可移动平台的运行姿态，通过预先存储的运行姿态与轨迹点的对应关系来确定可移动平台当前是否运行到预设轨迹点。
本发明实施中，对可移动平台的拍摄装置进行拍摄参数动态调整的实施方式是为可移动平台的不同轨迹点设置不同拍摄参数，当可移动平台运行到某个轨迹点时，控制拍摄装置以与该轨迹点对应的拍摄参数进行拍摄。可移动平台在根据轨迹点查找与轨迹点对应的拍摄参数时，首先需要根据轨迹点与姿态数据的对应关系，确定可移动平台当前所处的轨迹点，在确定了当前的轨迹点之后，再基于轨迹点与姿态数据的对应关系，确定当前的轨迹点对应的拍摄参数。本发明实施例中，为了简化上述操作，提高拍摄效率，可移动平台在接收到至少一个轨迹点的拍摄参数以及获取到的至少一个轨迹点的姿态数据之后，建立至少一个轨迹点的拍摄参数与姿态数据的对应关系，这样一来，可移动平台可直接根据当前运行姿态确定拍摄装置进行拍摄时的拍摄参数。
在一个实施例中，所述针对所述各个轨迹点中的任一轨迹点，建立所述轨迹点的拍摄参数和所述轨迹点的姿态数据的对应关系的实施方式可以为：获取所述任一轨迹点对应的姿态数据，并获取所述任一轨迹点对应的拍摄参数，将所述姿态数据和所述拍摄参数关联存储。例如，任一轨迹点的姿态数据为“在水平方向角度为30°，在竖直方向角度为60°”，所述该任一轨迹点的拍摄参数为“焦点为XX、焦距为XX，曝光值为XX”，对于该所述任一轨迹点而言，姿态数据与拍摄参数的对应关系为“姿态为水平方向上角度为30°，在竖直方向角度为60°时，拍摄参数为焦点为XX、焦距为XX，曝光值为XX”。
步骤304、在检测到所述可移动平台当前的运行姿态与目标姿态数据匹配时，通过所述目标姿态数据对应的拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄。
在一个实施例中，在可移动平台控制拍摄装置在拍摄过程中，可移动平台实时监测并获取所述可移动平台当前的运行姿态，并将获取到的所述当前的运行姿态与数据库中各个姿态数据匹配，若所述当前的运行姿态与所述数据库中的目标姿态数据匹配成功，表明可移动平台当前的运行位置是至少一个轨迹点中的某个轨迹点，则可移动平台根据步骤303中建立的姿态数据与拍摄参数的对应关系确定与目标姿态数据对应的拍摄参数，进而控制拍摄装置以目标姿态对应的拍摄参数进行拍摄。
在一个实施例中，可移动平台除了包括拍摄装置、以及用于稳定所述拍摄装置的云台外，还包括电机，所述电机当接收到调节指令时可以调节拍摄装置的拍摄参数。因此，所述步骤304通过目标姿态数据对应的拍摄参数控制拍摄装置进行拍摄的一种可行的实施方式为：根据所述目标姿态数据对应的拍摄参数向所述电机发送第一拍摄参数调节指令，以使得所述电机根据所述第一拍摄参数调节指令调节所述拍摄装置的拍摄参数；控制所述拍摄装置基于调节后的所述拍摄参数进行拍摄；其中，所述第一拍摄参数调节指令用于指示所述电机执行以下操作中的一种或多种：将所述摄像机的焦点调节为目标焦点、将所述摄像机的焦距调节为目标焦距，以及将所述摄像机的曝光值调节为目标曝光值。
其中，所述目标焦点、目标焦距以及目标曝光值是指目标姿态数据对应的拍摄参数中包括的，在下面描述中将目标焦点、目标焦距以及目标曝光值称为目标拍摄参数；可移动平台向电机发送的第一拍摄参数调节指令中可包括与所述第一拍摄参数调节指令对应的调节参数，所述与所述第一拍摄参数调节指令对应的调节参数包括调节焦点、调节焦距以及调节曝光值中的一种或多种，所述与所述第一拍摄参数调节指令对应的调节参数是可移动平台根据所述拍摄装置的当前拍摄参数和所述目标拍摄参数确定的。在一个实施例中，电机可以直接控制拍摄装置的拍摄参数，比如电机通过硬线与拍摄装置中可调节拍摄参数部件连接，电机通过硬线控制调节拍摄参数部件变化来实现调节拍摄装置的拍摄参数。此种情况下，所述可移动平台根据所述拍摄装置的当前拍摄参数和所述目标拍摄参数确定所述与所述第一拍摄参数调节指令对应的调节参数的方式可以为：针对同一个拍摄参数，计算所述目标拍摄参数和所述当前拍摄参数之间的差异信息；根据所述差异信息确定与所述第一拍摄参数调节指令对应的调节参数。其中，差异信息可包括目标拍摄参数与当前拍摄参数之间的差值，假设对于焦距而言，如果目标焦距为20mm，当前焦距为15mm，则调节焦距即为5mm。
在其他的实施例中，电机还可以通过间接控制的方法控制拍摄装置调节拍摄参数，比如电机上配置有一个拍摄参数调节部件，可以通过硬线将电机上拍摄参数调节部件与拍摄装置上的拍摄参数调节部件相连接，电机接收到可移动平台的拍摄参数调节指令之后，可以先控制拍摄参数调节部件转动，进而带动拍摄装置上拍摄参数调节部件变化以完成拍摄装置的拍摄参数调节。此种情况下，所述可移动平台根据所述拍摄装置的当前拍摄参数和所述目标拍摄参数确定所述与所述第一拍摄参数调节指令对应的调节参数的方式可以为：根据所述拍摄装置与所述电机之间的比例关系、当前拍摄参数，以及目标拍摄参数确定所述与所述第一拍摄参数调节指令对应的调节参数。
所述拍摄装置与所述电机之间的比例关系可以理解为拍摄装置上的拍摄参数调节部件使得拍摄参数变化一个单位，对应电机上的拍摄参数部件应该使相应的拍摄参数变化几个单位。换句话说，也可以理解为在通过控制拍摄装置直接调节拍摄参数的情况下，拍摄装置将某个拍摄参数调大或调小一个单位，此时对应到通过电机上的拍摄参数调节部件来调节拍摄装置的拍摄参数的情况下，电机需要控制其包括的拍摄参数调节部件将所述拍摄参数调大或调小几个单位。举例来说，假设在调节焦距时拍摄装置与电机之间的对应关系为2:1，可以理解为对于焦距而言，如果拍摄装置的拍摄参数调节部件使焦距调大4mm，对应于电机的拍摄参数调节部件应该使焦距为调大2mm。
在一个实施例中，所述拍摄装置与电机之间的比例关系可以是基于所述拍摄装置的物理结构以及电机的性能确定的，在其他实施例中，所述比例关系还可以是基于其他因素设定的。通过上述方法调节拍摄装置的拍摄参数综合考虑了拍摄装置以及电机自身的性能可保证调节的准确性。
在一个实施例中，步骤304通过目标姿态数据对应的拍摄参数控制拍摄装置进行拍摄的另一种可行的实施方式为：将所述目标姿态数据对应的拍摄参数发送给所述拍摄装置，以使得所述拍摄装置将当前拍摄参数调节为所述目标姿态数据对应的拍摄参数；控制所述拍摄装置基于调节后的所述拍摄参数进行拍摄。也即，可移动平台直接将与目标姿态数据对应的拍摄参数发送给拍摄装置，以使得拍摄装置根据所述拍摄参数自动将当前拍摄参数调节为目标姿态数据对应的拍摄参数，进而使得拍摄装置可依据此拍摄参数进行拍摄。
在一个实施例中，所述可移动平台执行步骤304之后，还可以在拍摄装置进行拍摄的过程中，监测拍摄装置的拍摄状态，然后将所述拍摄状态发送给控制端，以便于控制端基于所述拍摄状态对所述拍摄装置的拍摄参数进行调整。具体地，所述根据拍摄状态对拍摄参数进行调整的方法可包括图5所示的各个步骤：步骤501、向所述控制端发送所述拍摄装置的拍摄状态；步骤502、接收所述控制端发送的第二拍摄参数调整指令，所述第二拍摄参数调整指令是所述控制端在检测到拍摄参数调整操作时是确定的；步骤503、根据所述第二拍摄参数调整指令调整所述拍摄装置的拍摄参数。其中，所述第二拍摄参数调整指令是所述控制端在检测到拍摄参数调整操作时确定的。可移动平台将拍摄装置的拍摄状态传输给控制端，控制端可通过显示装置将拍摄状态展示给用户，以便于用于根据该拍摄状态确定是否需要调整当前拍摄装置的拍摄参数。如果需要调整，则用户通过控制端输入调整操作，控制端基于所述调整操作指示可移动平台调节当前的拍摄参数；如果不需要调整，则用户可以不进行任何操作。
在一个实施例中，可移动平台基于第二拍摄参数调整指令调整拍摄装置的拍摄参数可以分为两种情况，一种是当拍摄装置处于正在拍摄中时，可移动平台基于所述第二拍摄参数调节指令调节拍摄装置的当前拍摄参数；另一种是当拍摄装置拍摄完成时，可移动平台基于第二拍摄参数调节指令更新部分轨迹点的姿态数据与拍摄参数的对应关系，以便于当可移动平台重新按照之前设定的轨迹点进行拍摄时，若可移动平台的运行姿态与修改了对应关系的某个姿态数据匹配时，依据更新后的该姿态数据对应的配置参数控制拍摄装置进行拍摄。
在一个实施例中，可移动平台处于正在拍摄中还是拍摄完成，可以通过可移动平台监测到拍摄状态确定，所述拍摄状态中包括拍摄进度，所述拍摄进度可用于指示所述可移动平台的是否拍摄完成。可选的，在本发明实施例中，所述拍摄装置主要用于进行延时摄影，在此种情况下所述拍摄进度与控制端预先对拍摄装置的设置有关，所述控制端预先对拍摄装置的设置可包括设置拍摄装置的传感器尺寸、延时拍摄的时间间隔、拍摄图像的帧率、延时拍摄时长等信息中的一种或多种。具体来讲，所述拍摄进度与预先设置的延时拍摄时长有关，在一个实施例中，可移动平台将监测可移动平台当前已拍摄的时长与预先设置的延时拍摄时长进行对比以确定拍摄进度。在一个实施例中拍摄进度是以进度百分比形式表示的比如拍摄进度50％，表示拍摄已完成一半，或者拍摄进度也可以是以完成时长与总时长的比例形式表示的，比如拍摄进度为20分钟/60分钟表示预设的延时拍摄时长为60分钟，目前已经拍摄了20分钟。
在一个实施例中，所述第二拍摄参数调节指令包括所需调整拍摄参数的轨迹点及其对应的调整参数，如果拍摄状态中拍摄进度指示所述拍摄装置拍摄完成，步骤403所述根据所述第二拍摄参数调整指令调整所述拍摄装置的拍摄参数，包括：根据所述第二拍摄参数调整指令，更新所述所需调整拍摄参数的轨迹点的姿态数据对应的拍摄参数；在重新经过各个所述轨迹点的过程中，若所述可移动平台当前的运行姿态与所述所需调整拍摄参数的轨迹点的姿态数据匹配，则根据更新后的所述所需调整拍摄参数的轨迹点对应的拍摄参数，控制所述拍摄装置进行拍摄。其中，所述重新经过各个轨迹点的过程是指所述拍摄装置在完成了一次延时拍摄之后，并且在可移动平台更新了所需调整拍摄参数的轨迹点的姿态数据对应的拍摄参数之后，拍摄装置又重新按照原来的轨迹点进行拍摄。
例如，假设可移动平台基于通过步骤301-步骤303的建立的姿态数据与拍摄参数的对应关系中目标姿态数据对应的拍摄参数为“水平方向60度，竖直方向30度”，假设在基于上述的对应关系控制拍摄装置拍摄完成时，可移动平台接收到针对目标姿态数据对应的目标轨迹点的第二拍摄参数调节指令，所述目标轨迹点则为所需调整拍摄参数的轨迹点。假设第二拍摄参数调节指令包括对调节参数为“水平方向角度45度，竖直方向角度20度”，则可移动平台将目标轨迹点的目标姿态数据与拍摄参数的对应关系由“水平方向60度，竖直方向30度”更新为“水平方向角度45度，竖直方向角度20度”。更新了目标轨迹点的目标姿态数据与拍摄参数的对应关系后，可移动平台按照与原来相同的轨迹点进行移动，以完成控制拍摄装置进行拍摄。当再次检测到可移动平台的运行姿态与目标姿态数据匹配时，可移动平台根据更新后目标姿态数据对应的拍摄参数即水平方向角度45度，竖直方向角度20度来控制拍摄装置进行拍摄。
再一个实施例中，如果拍摄状态中拍摄进度指示所述拍摄装置处于拍摄过程中，步骤403所述基于所述第二拍摄参数调整指令调整所述拍摄装置的拍摄参数，包括：将所述拍摄装置的当前拍摄参数调整为所述调整参数，以使得所述拍摄装置以调整参数进行拍摄。也即，如果拍摄装置正在拍摄过程中接收到第二拍摄参数调整指令，则根据第二拍摄参数调整指令调节当前拍摄参数，以达到根据拍摄状态校正拍摄参数的目的。
在一个实施例中，步骤304所述的通过所述目标姿态数据对应的拍摄参数控制拍摄装置进行拍摄时，可移动平台是匀速从一个轨迹点运行到另一个轨迹点的。具体地，所述通过目标姿态数据对应的拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，包括：获取所述可移动平台的第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点是属于所述至少一个轨迹点中的轨迹点；确定参考轨迹点及所述参考轨迹点对应的拍摄参数，所述参考轨迹点对应的拍摄参数大于所述第一轨迹点的拍摄参数小于所述第二轨迹点的拍摄参数；在从所述第一轨迹点经过所述参考轨迹点移动至所述第二轨迹点的过程中，通过所述第一轨迹点对应的拍摄参数、所述参考轨迹点对应的拍摄参数以及所述第二轨迹点对应的拍摄参数，控制所述拍摄装置进行拍摄。
其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点是属于所述至少一个轨迹点中的轨迹点，且所述第一轨迹点与所述第二轨迹点是相邻的轨迹点，所述第一轨迹点与所述第二轨迹点之间再无其他属于所述至少一个轨迹点中的轨迹点。换句话说，可移动平台在运行过程中，经过第一轨迹点之后接着运行到第二轨迹点。所述参考轨迹点是在所述第一轨迹点到所述第二轨迹点之间的轨迹上处于所述轨迹中间位置的轨迹点，所述参考轨迹点对应的拍摄参数大于所述第一轨迹点的拍摄参数小于所述第二轨迹点的拍摄参数。
在一个实施例中，控制端除了设置了可移动平台移动的至少一个轨迹点之外，还可以设置可移动平台在两个相邻轨迹点之间运行所需的运行时间，以使得所述可移动平台基于所述运行时间控制所述可移动平台在每两个相邻的轨迹点之间匀速运行。所述在从所述第一轨迹点经过所述参考轨迹点移动至所述第二轨迹点的过程中，通过所述第一轨迹点对应的拍摄参数、所述参考轨迹点对应的拍摄参数以及所述第二轨迹点对应的拍摄参数，控制所述拍摄装置进行拍摄可以理解为：可移动平台匀速从第一轨迹点运动到第二轨迹点，所述可移动平台匀速从第一轨迹点变化到第二轨迹点包括：可移动平台以匀速的运行速度运行，还包括可移动平台控制拍摄装置的拍摄参数从第一轨迹点的拍摄参数匀速变化到所述第二轨迹点的拍摄参数。
例如，假设可移动平台的第一轨迹点的拍摄参数是水平方向无平移，水平角度为60度，第二轨迹点的拍摄参数水平方向的预设方向上平移6厘米，水平角度为120度，再假设可移动平台从所述第一轨迹点运行到所述第二轨迹点所需的时间为10分钟，则所述可移动平台从所述第一轨迹点匀速变化到所述第二轨迹点的方式为：以每分钟1厘米沿着预设方向平移，以每分钟6度转动可移动平台在水平方向上的角度。
需要说明的是，设置可移动平台由所述第一轨迹点运行匀速变化到所述第二轨迹点，避免可移动平台的突然变化引起可移动平台产生巨大的抖动，影响拍摄装置的拍摄效果。
本发明实施例中，可移动平台获取到至少一个轨迹点的拍摄参数，以及所述至少一个轨迹点的姿态数据之后，建立所述至少一个轨迹点的姿态数据与拍摄参数之间的对应关系，并实时监测可移动平台当前的运行姿态，将所述当前的运行姿态与上述姿态数据进行匹配，若当前的运行姿态与所述姿态数据中的目标姿态数据匹配时，通过目标姿态数据对应的拍摄参数控制拍摄装置进行拍摄，实现了动态调节拍摄装置的拍摄参数，提高了拍摄效率。
参考图6，为本发明实施例提供的另一种拍摄控制方法，所述拍摄控制方法可以用于图1所示的拍摄控制系统中，也可以应用在图2所示的拍摄控制方法中，所述拍摄控制方法可由控制设备执行，所述拍摄控制方法可包括如下步骤：
步骤601、当检测到轨迹点选择操作时，将当前可移动平台所处的位置设置为轨迹点，所述轨迹点的数量为至少一个；
在一个实施例中，控制端可以为可移动平台设置至少一个轨迹点，所述控制端为可移动平台设置轨迹点的方式可以为：用户控制可移动平台进行视频取景，比如用户通过与可移动平台匹配的遥控装置控制可移动平台移动，用户也可以通过控制端的显示装置观察可移动平台的运行状态；当监测到可移动平台运行到目标位置时，用户可输入轨迹点选择操作，控制端接收到用户输入的轨迹点选择操作后，控制端将所述目标位置设置为可移动平台的一个轨迹点，通过上述方法控制端可设置至少一个轨迹点。所述轨迹点选择操作可以指用户在控制端的预设位置输入的点击操作、按压操作、滑动操作中的一种或多种。
步骤602、当检测到关于所述轨迹点的拍摄参数设置操作时，设置各个所述轨迹点的拍摄参数；
在一个实施例中，控制端设置了至少一个轨迹点之后，还可以接收用户针对各个轨迹点输入的拍摄参数设置操作，根据所述拍摄参数设置操作为各个轨迹点设置相应的拍摄参数。所述拍摄参数设置操作可指用户在预设位置输入的滑动、点击、按压等操作中的一种或多种。
在一个实施例中，控制端根据所述拍摄参数设置操作为各个轨迹点设置相应的拍摄参数的方式可以为：当控制端接收到用户的轨迹点选择操作之后，可以显示与该轨迹点对应的拍摄参数设置窗口，用户通过该拍摄参数设置窗口输入拍摄参数设置操作，所述控制端根据用户的拍摄参数设置操作设置与该轨迹点对应的拍摄参数。
例如，参见图7为本发明实施例提供的一种控制端设置轨迹点及其对应的拍摄参数的方法示意图，在图7中用户通过与可移动平台(以无人机为例)701匹配的遥控装置702比如遥控器控制移动平台运行，同时无人机701将可移动平台实时运行的运行状态发送给控制端703，控制端703通过显示屏显示运行状态数据；当控制端703接收到用户输入的轨迹点选择操作时，比如当可移动平台运行到A点时，用户输入了轨迹点选择操作，控制端703将A点设置为一个轨迹点，并显示与该轨迹点对应的拍摄参数设置窗口704，拍摄参数设置窗口可包括焦点参数设置、焦距参数设置和曝光值参数设置中的一种或多种；假设用户在拍摄参数设置窗口输入焦点、焦距、以及曝光值，并点击了确认设置，也即用户输入了拍摄参数设置操作，控制端则将所述拍摄参数设置操作对应的拍摄参数作为该轨迹点对应的拍摄参数。
步骤603、将所述轨迹点的所述拍摄参数发送给所述可移动平台。
在一个实施例中，控制端将通过步骤601和步骤602设置的至少一个轨迹点及其的对应关系发送给可移动平台，以便于可移动平台动态调节拍摄装置的拍摄参数。
在一个实施例中，在可移动平台控制拍摄装置开始拍摄时，控制端还可以接收拍摄装置监控到的拍摄装置的拍摄状态；显示所述拍摄状态；当检测到响应所述拍摄状态输入的拍摄参数调整操作时，控制端向所述可移动平台发送第二拍摄参数调整指令，以便于可移动平台根据所述第二拍摄参数调整指令。所述控制端检测到的拍摄参数调整操作是指示调整拍摄参数的操作。
在一个实施例中，控制端还可以设置可移动平台的拍摄装置在进行延时拍摄时的设置操作包括用于指示控制端设置延时拍摄时长的操作；控制端根据设置操作设置可移动平台在进行延时拍摄时的延时拍摄时长。再一个实施例中，所述设置操作还包括拍摄装置的传感器尺寸、延时拍摄的时间间隔、拍摄图像的帧率中的一种或多种，所述控制端根据设置操作为拍摄装置设置传感器尺寸、延时拍摄的时间间隔、拍摄图像的帧率中的一种或多种。
本发明实施例中，控制端根据用户的轨迹点选择操作以及拍摄参数设置操作，建立各个轨迹点与拍摄参数的对应关系，并将所述轨迹点及其对应的拍摄参数发送给可移动平台，以使得可移动平台控制拍摄装置在拍摄过程中动态调节拍摄参数，从而可保证拍摄装置拍摄到图像符合预期效果，提高了拍摄效率。
参考图8，为本发明实施例提供的一种可移动平台，如图8所述的可移动平台可包括：存储器801和处理器802，其中存储器801和处理器802通过总线803连接，存储器801中存储有程序代码，处理器802调用存储器中的程序代码。
所述存储器801可以包括易失性存储器(volatile memory)，如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器801也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid-state drive，SSD)等；存储器801还可以包括上述种类的存储器的组合。
所述处理器802可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。所述处理器802还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)等。该PLD可以是现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)等。所述处理器802也可以为上述结构的组合。
本发明实施例中，所述存储器801用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，处理器802用于执行存储器801存储的程序指令，用来实现上述图3所示的实施例中的相应方法的步骤：
当程序代码被执行时，处理器802执行如下操作：
接收控制端发送的关于至少一个轨迹点的拍摄参数；
获取所述可移动平台在所述至少一个轨迹点所包含的各个轨迹点的姿态数据；
针对所述各个轨迹点中的任一轨迹点，建立所述轨迹点的拍摄参数和所述轨迹点的姿态数据的对应关系；
在检测到所述可移动平台当前的运行姿态与目标姿态数据匹配时，通过所述目标姿态数据对应的拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄。
可选的，所述处理器802在获取所述可移动平台在所述至少一个轨迹点所包含的各个轨迹点的姿态数据时，执行如下操作：
通过姿态传感器采集所述可移动平台在所述各个轨迹点的姿态数据，其中，所述各个轨迹点中的任一轨迹点是所述控制端在检测到轨迹点选择操作时确定的。
可选的，所述处理器802在通过所述目标姿态数据对应的拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄时，执行如下操作：
根据所述目标姿态数据对应的拍摄参数向所述电机发送第一拍摄参数调节指令，以使得所述电机根据所述第一拍摄参数调节指令调节所述拍摄装置的拍摄参数；
控制所述拍摄装置基于调节后的所述拍摄参数进行拍摄；
其中，所述第一拍摄参数调节指令用于指示所述电机执行以下操作中的一种或多种：将所述摄像机的焦点调节为目标焦点、将所述摄像机的焦距调节为目标焦距，以及将所述摄像机的曝光值调节为目标曝光值。
可选的，所述处理器802在通过所述目标姿态数据对应的拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄时，执行如下操作：
将所述目标姿态数据对应的拍摄参数发送给所述拍摄装置，以使得所述装置将当前拍摄参数调节为所述目标姿态数据对应的拍摄参数；
控制所述拍摄装置基于调节后的所述拍摄参数进行拍摄。
可选的，所述目标姿态数据对应的拍摄参数包括以下一种或多种：焦点、焦距以及曝光值。
可选的，当程序代码被执行时，处理器802执行如下操作：
向所述控制端发送所述拍摄装置的拍摄状态；
接收所述控制端发送的第二拍摄参数调整指令，所述第二拍摄参数调整指令是所述控制端在检测到拍摄参数调整操作时是确定的；
根据所述第二拍摄参数调整指令调整所述拍摄装置的拍摄参数。
可选的，所述第二拍摄参数调整指令包括所需调整拍摄参数的轨迹点及其对应的调整参数，所述拍摄状态包括拍摄进度；
所述处理器802在根据所述第二拍摄参数调整指令调整所述拍摄装置的拍摄参数时，执行如下操作：
若所述拍摄进度指示所述拍摄装置拍摄完成，则根据所述第二拍摄参数调整指令，更新所述所需调整拍摄参数的轨迹点的姿态数据对应的拍摄参数；
在重新经过各个所述轨迹点的过程中，若所述可移动平台当前的运行姿态与所述所需调整拍摄参数的轨迹点的姿态数据匹配，则根据更新后的所述所需调整拍摄参数的轨迹点对应的拍摄参数，控制所述拍摄装置进行拍摄。
可选的，所述第二拍摄参数调整指令包括调整参数，所述处理器802在基于所述第二拍摄参数调整指令调整所述拍摄装置的拍摄参数，执行如下操作：
若所述拍摄进度指示所述拍摄装置处于拍摄过程中，将所述拍摄装置的当前拍摄参数调整为所述调整参数，以使得所述拍摄装置以调整参数进行拍摄。
可选的，所述处理器802在通过所述目标姿态数据对应的拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄时，执行如下操作：
获取所述可移动平台的第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点是属于所述至少一个轨迹点中的轨迹点；
确定参考轨迹点及所述参考轨迹点对应的拍摄参数，所述参考轨迹点对应的拍摄参数大于所述第一轨迹点的拍摄参数小于所述第二轨迹点的拍摄参数；
在从所述第一轨迹点经过所述参考轨迹点移动至所述第二轨迹点的过程中，通过所述第一轨迹点对应的拍摄参数、所述参考轨迹点对应的拍摄参数以及所述第二轨迹点对应的拍摄参数，控制所述拍摄装置进行拍摄。
参考图9，为本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图，所述控制设备包括存储器901和处理器902，其中存储器901和处理器902通过总线903连接，存储器901中存储有程序代码，处理器902调用存储器中的程序代码。
所述存储器902可以包括易失性存储器，如随机存取存储器RAM，存储器902也可以包括非易失性存储器，如快闪存储器，固态硬盘SSD等；存储器902还可以包括上述种类的存储器的组合。
所述处理器902可以是中央处理器CPU。所述处理器901还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路ASIC，可编程逻辑器件PLD等。该PLD可以是现场可编程逻辑门阵列FPGA，通用阵列逻辑GAL等。所述处理器901也可以为上述结构的组合。
本发明实施例中，所述存储器901用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，处理器902用于执行存储器901存储的程序指令，用来实现上述图6所示的实施例中的相应方法的步骤：
当程序代码被执行时，处理器902执行如下操作：
当检测到轨迹点选择操作时，将当前可移动平台所处的位置设置为轨迹点，所述轨迹点的数量为至少一个；
当检测到关于所述轨迹点的拍摄参数设置操作时，设置各个所述轨迹点的拍摄参数；
将所述轨迹点的所述拍摄参数发送给所述可移动平台。
可选的，当程序代码被执行时，处理器902还执行如下操作：
接收所述可移动平台监控到的所述拍摄装置的拍摄状态；
显示所述拍摄状态；
当检测到响应所述拍摄状态输入的拍摄参数调整操作时，向所述可移动平台发送第二拍摄参数调整指令。
可选的，当程序代码被执行时，处理器902还执行如下操作：
检测关于延时拍摄的设置操作；
根据所述设置操作设置延时拍摄时长。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种拍摄控制方法，其特征在于，包括：
当检测到轨迹点选择操作时，将当前可移动平台所处的位置设置为轨迹点，所述轨迹点的数量为至少一个；其中，所述可移动平台配置有拍摄装置；
当检测到关于所述轨迹点的拍摄参数设置操作时，设置各个所述轨迹点的拍摄参数；
将所述轨迹点的所述拍摄参数发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台接收所述拍摄参数，并获取所述可移动平台在各个所述轨迹点的姿态数据，针对所述各个轨迹点中的任一轨迹点，建立所述轨迹点的拍摄参数和所述轨迹点的姿态数据的对应关系，在检测到所述可移动平台当前的运行姿态与目标姿态数据匹配时，通过所述目标姿态数据对应的拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述可移动平台监控到的所述拍摄装置的拍摄状态；
显示所述拍摄状态；
当检测到响应所述拍摄状态输入的拍摄参数调整操作时，向所述可移动平台发送第二拍摄参数调整指令。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测关于延时拍摄的设置操作；
根据所述设置操作设置延时拍摄时长。
4.一种控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器：
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
当检测到轨迹点选择操作时，将当前可移动平台所处的位置设置为轨迹点，所述轨迹点的数量为至少一个；其中，所述可移动平台配置有拍摄装置；
当检测到关于所述轨迹点的拍摄参数设置操作时，设置各个所述轨迹点的拍摄参数；
将所述轨迹点的所述拍摄参数发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台接收所述拍摄参数，并获取所述可移动平台在各个所述轨迹点的姿态数据，针对所述各个轨迹点中的任一轨迹点，建立所述轨迹点的拍摄参数和所述轨迹点的姿态数据的对应关系，在检测到所述可移动平台当前的运行姿态与目标姿态数据匹配时，通过所述目标姿态数据对应的拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄。
5.如权利要求4所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
接收所述可移动平台监控到的所述拍摄装置的拍摄状态；
显示所述拍摄状态；
当检测到响应所述拍摄状态输入的拍摄参数调整操作时，向所述可移动平台发送第二拍摄参数调整指令。
6.如权利要求4或5所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
检测关于延时拍摄的设置操作；
根据所述设置操作设置延时拍摄时长。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-3任一项所述的拍摄控制方法。
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