CN110083174B - 无人机控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机控制方法、装置及系统，所述无人机具有摄像装置和用于安装所述摄像装置的云台，该方法包括：获取所述摄像装置采集的图像，响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述云台的目标转动角度；判断所述云台的目标转动角度是否大于第一预设角度，根据所述云台的目标转动角度大于第一预设角度的判断结果，获取所述无人机的期望飞行高度；将所述无人机的期望飞行高度转化为无人机飞控模式指令，并将所述无人机飞控模式指令发送至所述无人机调整至所述期望飞行高度。

Description

无人机控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，更具体的，涉及一种无人机控制方法，一种无人机控制装置，以及一种无人机控制系统。

背景技术

随着无人机应用的越来越广泛，用户对操控体验要求也越来越高，对无人机的操控方式也变得越来越多样。

目前，主要是通过地面站观看无人机上摄像装置采集的实时图像，当用户寻找感兴趣的目标拍摄物时，需要通过物理滚轮或者虚拟按键来操控无人机或者是无人机上安装摄像装置的云台的转动，使得摄像装置对准目标拍摄物，然后通过物理滚轮或者虚拟按键调整摄像装置的焦距观察目标拍摄物。但是，该种方式需要用户熟练操作才能控制无人机，控制过程复杂，对用户要求较高。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种无人机控制的新的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种无人机控制方法，其包括：

获取所述摄像装置采集的图像，响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述云台的目标转动角度；

判断所述云台的目标转动角度是否大于第一预设角度，根据所述云台的目标转动角度大于第一预设角度的判断结果，获取所述无人机的期望飞行高度；

将所述无人机的期望飞行高度转化为无人机飞控模式指令，并将所述无人机飞控模式指令发送至所述无人机调整至所述期望飞行高度。

可选地，所述响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述云台的目标转动角度的步骤，包括：

响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述目标拍摄物的坐标值和所述图像中心的坐标值；

获取所述云台的当前变焦步数和所述云台的当前角度；

根据所述目标拍摄物的坐标值、所述图像中心的坐标值和所述云台的当前变焦步数，获取所述云台的目标转动角度差，其中，所述目标转动角度差包括水平转动角度差和垂直转动角度差；

根据所述云台的当前角度、所述云台的水平转动角度差和垂直转动角度差，获取所述云台的目标转动角度。

可选地，所述根据所述目标拍摄物的坐标值、所述图像中心的坐标值和所述云台的当前变焦步数，获取所述云台的目标转动角度差的步骤，包括：

根据所述目标拍摄物的坐标值和所述图像中心的坐标值，获取所述目标拍摄物和所述图像中心间的距离差，其中，所述距离差包括水平方向距离差和垂直方向距离差；

获取对应所述当前变焦步数的视场角，其中，所述视场角至少包括水平视场角和垂直视场角；

根据所述水平视场角和垂直视场角，获取所述摄像装置的镜头中心到像平面的距离，其中，所述摄像装置的镜头中心到像平面的距离包括水平距离和垂直距离；

根据所述水平方向距离差和垂直方向距离差，以及，所述摄像装置的镜头中心到像平面的水平距离和垂直距离，获取所述云台的水平转动角度差和垂直转动角度差。

可选地，所述云台的目转转动角度包括所述云台的目标俯仰角和所述云台的目标偏航角，以及，所述云台的当前角度包括所述云台的当前俯仰角和所述云台的当前偏航角。

所述根据所述云台的当前角度、所述云台的水平转动角度差和垂直转动角度差，获取所述云台的目转转动角度的步骤，包括：

根据所述云台的当前偏航角和所述云台的水平转动角度差，获取所述云台的目标偏航角；

根据所述云台的当前俯仰角和所述云台的垂直转动角度差，获取所述云台的目标俯仰角。

可选地，所述获取所述无人机的期望飞行高度的步骤，包括：

获取对应所述云台的当前变焦步数的距离系数和所述无人机的当前飞行高度，所述距离系数为用于计算所述无人机的期望飞行高度的其中一个参数；

根据所述无人机的当前飞行高度、所述云台的当前俯仰角、所述垂直方向距离差、所述摄像装置的镜头中心到像平面的垂直距离和所述距离系数，获取所述无人机的期望飞行高度。

可选地，所述根据所述无人机的当前飞行高度、所述云台的当前俯仰角、所述垂直方向距离差、所述摄像装置的镜头中心到像平面的垂直距离和所述距离系数，获取所述无人机的期望飞行高度的步骤，包括：

根据所述云台的当前俯仰角和所述摄像装置的镜头中心到像平面的垂直距离，获取对应所述当前俯仰角的像素距离；

根据所述像素距离、所述垂直方向距离差和所述距离系数，获取所述无人机的调整飞行高度差；

根据所述无人机的当前飞行高度和所述无人机的调整飞行高度差，获取所述无人机的期望飞行高度。

可选地，所述方法还包括：

判断所述云台的目标转动角度是否小于第二预设角度；

根据所述云台的目标转动角度小于第二预设角度的判断结果，调整所述目标转动角度；

将调整后的所述目标转动角度转化为用于控制所述云台的云台控制指令，并将所述云台控制指令发送至所述无人机进行所述云台的控制。

可选地，所述方法还包括：

判断所述云台的目标转动角度是否超过所述第二预设角度且低于所述第一预设角度；

根据所述云台的目标转动角度超过所述第二预设角度且低于所述第一预设角度的判断结果，将所述目标转动角度转化为用于控制所述云台的云台控制指令，并将所述云台控制指令发送至所述无人机进行所述云台的控制。

根据本发明的第二方面，还提供一种无人机控制装置，其包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可执行的指令；所述处理器用于根据所述指令的控制进行操作以执行如本发明第一方面中所述的方法。

根据本发明的第三方面，还提供一种无人机控制系统，包括无人机和本发明第二方面或者第三方面所述的无人机控制装置，所述无人机具有摄像装置和用于安装所述摄像装置的云台，所述摄像装置用于采集实时图像提供至所述无人机控制装置。

本发明的一个有益效果在于，根据本发明实施例的方法、装置及系统，其可以响应于针对图像中目标拍摄物的触摸操作，获取云台的目标转动角度，并在云台的目标转动角度大于第一预设角度的情况下，获取无人机的期望飞行高度，并发送无人机控制指令供无人机调整至期望飞行高度。本发明实施例能够通过触摸操作控制无人机，并在云台的目标转动角度超过云台的结构限制角度时，通过调整无人机使得摄像装置能够快速对准目标拍摄物，进而使得目标拍摄物位于画面中心，简化了交互过程。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是根据本发明实施例的无人机控制系统的硬件结构示意图；

图2是根据本发明实施例的无人机控制方法的流程示意图；

图3是根据本发明像平面和镜头的结构示意图；

图4是根据本发明另一实施例的无人机控制方法的流程示意图；

图5是根据本发明第三实施例的无人机控制方法的流程示意图；

图6是根据本发明第四实施例的无人机控制方法的流程示意图；

图7是根据本发明实施例的无人机控制装置的原理框图；

图8是根据本发明实施例的无人机控制装置的硬件结构示意图；

图9是根据本发明一个例子的无人机控制方法的流程示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

图1是根据本发明实施例的无人机控制系统100的硬件配置的框图。

如图1所示，无人机控制系统100包括无人机1000和无人机控制装置2000。无人机1000具有摄像装置和用于安装摄像装置的云台(图中未示出)。

摄像装置用于采集实时图像，并将采集到的实时图像提供至无人机控制装置2000。该摄像装置可以根据云台随时调整拍摄方向。

该摄像装置可以是能够采集物体的图像的任意成像设备，例如摄像头等。

无人机控制装置2000可以是任意的电子设备，例如PC机、笔记本电脑、服务器等。

在本实施例中，参照图1所示，无人机控制装置2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600、扬声器2700、麦克风2800等等。

处理器2100可以是移动版处理器。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信，通信装置2400可以包括短距离通信装置，例如是基于Hilink协议、WiFi(IEEE 802.11协议)、Mesh、蓝牙、ZigBee、Thread、Z-Wave、NFC、UWB、LiFi等短距离无线通信协议进行短距离无线通信的任意装置，通信装置2400也可以包括远程通信装置，例如是进行WLAN、GPRS、2G/3G/4G/5G远程通信的任意装置。显示装置2500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等，显示装置2500用于显示摄像装置采集的实时图像。输入装置2600例如可以包括触摸屏、键盘等。用户可以通过扬声器2700和麦克风2800输入/输出语音信息。

在该实施例中，无人机控制装置2000的存储器2200用于存储指令，该指令用于控制处理器2100进行操作以至少执行根据本发明任意实施例的无人机控制方法。技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

尽管在图1中示出了无人机控制装置2000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，无人机控制装置2000只涉及存储器2200、处理器2100和显示装置2500。

在本实施例中，摄像装置用于采集实时图像提供至无人机控制装置2000，无人机控制装置2000则基于该图像实施根据本发明任意实施例的方法，完成对无人机的控制。

应当理解的是，尽管图1仅示出一个无人机1000和一个无人机控制装置2000，但不意味着限制各自的数量，无人机控制系统100中可以包含多个无人机1000和/或无人机控制装置2000。

<方法实施例>

图2是根据本发明实施例的无人机控制方法的流程示意图，该方法可以由无人机控制装置2000实施。

根据图2所示，本实施例的无人机控制方法可以包括如下步骤S2100～S2300：

步骤S2100，无人机控制装置2000获取摄像装置采集的图像，响应于针对图像中目标拍摄物的触摸操作，获取云台的目标转动角度。

无人机1000具有摄像装置和用于安装摄像装置的云台，摄像装置可以根据云台随时调整拍摄方向，当无人机控制装置2000建立与无人机1000间的通信连接之后，摄像装置会将采集的实时图像提供至无人机控制装置2000，并由无人机控制装置2000的显示装置显示实时图像，该实时图像可以是所采集视频中的视频帧，该视频帧可以是由无数个像素点构成。

为了实现摄像装置采集的实时图像和显示装置显示的实时图像的画面一致性，可以是将摄像装置的图像分辨率和显示装置的图像分辨率设置为相同的分辨率。例如，可以是将摄像装置的图像分辨率和显示装置的图像分辨率均设置为1080P，即，图像分辨率均为1920*1080。

在一个例子中，建立与无人机间的通信连接可以是，建立与无人机间的远距离通信连接。该远距离通信连接例如但不限于是长距离(Long Range，LoRa)通信方式、Sigfox通信方式或者窄带物联网(Narrow Band Internet of Things，NB-IoT)通信方式。

在一个例子中，建立与无人机间的通信连接也可以是，建立与无人机间的近距离通信连接。

目标拍摄物可以是摄像装置采集的图像中用户感兴趣的对象，该目标拍摄物也可以是由无数个像素点组成。例如，该目标拍摄物可以是图像中的物体。

触摸操作是针对于图像中的目标拍摄物，即，触摸点是图像中的目标拍摄物，该触摸操作可以是单点触摸操作。

在本实施例中，例如可以是无人机控制装置2000获取到摄像装置采集的图像之后，将该图像显示于无人机控制装置2000的显示装置，用户在显示装置上实施触摸目标拍摄物的单点触摸操作，无人机控制装置2000响应于用户实施的针对图像中目标拍摄物的单点触摸操作，并获取云台的目标转动角度。

在本实施例中，该步骤S2100中响应于针对图像中目标拍摄物的触摸操作，获取云台的目标转动角度的步骤可以进一步包括如下步骤S2110～S2140：

步骤S2110，无人机控制装置2000响应于针对图像中目标拍摄物的触摸操作，获取目标拍摄物的坐标值和图像中心的坐标值。

目标拍摄物的坐标值可以是目标拍摄物中心像素点的坐标值。例如，该目标拍摄物的坐标值可以表示为(Xtouch、Ytouch)，其中，Xtouch表示目标拍摄物中心像素点水平方向坐标值，Ytouch表示目标拍摄物中心像素点垂直方向坐标值。目标拍摄物的坐标值也可以理解为是，触摸点的坐标值。

图像中心的坐标值可以是图像中心像素点的坐标值。例如，该坐标值可以表示为(Xcenter，Ycenter)，其中，Xcenter表示图像中心像素点水平方向坐标值，Ycenter表示图像中心像素点垂直方向坐标值。

步骤S2120，无人机控制装置2000获取云台的当前变焦步数和云台的当前角度。

云台的当前变焦步数可以为从广角W到长焦T，以显示被采集的图像从远处拉到近处的不同效果。

在一个例子中，摄像装置可以采用35倍光学变焦镜头，对应的，变焦步数从广角W到长焦T可以有1460级。

不同的变焦步数对应不同的视场角(Field of View，FOV)，视场角的大小决定了摄像装置的视野范围，视场角可以包括对角线视场角、水平视场角和垂直视场角。

云台的当前角度可以包括云台的当前俯仰角currDegreeY和云台的当前偏航角currDegreeX。云台的偏航角对应显示屏幕坐标系的水平方向，云台的偏航角可以包括云台向左采集图像的角度，以及，云台向右采集图像的角度。云台的俯仰角对应显示屏幕坐标系的垂直方向，云台的俯仰角可以包括云台向上仰起时采集图像的角度，以及，云台向下俯视时采集图像的角度。

在本实施例中，云台支持水平方向360°转动，并且，支持垂直方向向上最大30°，向下-90°转动，即，云台的偏航角范围可以设置为(-180°～180°)，以及，云台的俯仰角范围可以设置为(-90°～30°)。

在一个例子中，可以是无人机控制装置2000建立与无人机1000间的通信连接之后，由无人机1000主动将云台的当前变焦步数和云台的当前角度反馈至无人机控制装置2000。

该例子中，无人机控制装置2000可以将无人机1000反馈的云台的当前变焦步数和云台的当前角度保存至本地。

在一个例子中，也可以是无人机控制装置2000响应于针对图像中目标拍摄物的触摸操作之后，主动向无人机1000发送获取云台的当前变焦步数的指令，以及，发送获取云台的当前角度的指令，无人机1000接收到无人机控制装置2000发送的获取云台的当前变焦步数的指令，以及，获取云台的当前角度的指令之后，向无人机控制装置2000反馈云台的当前变焦步数和云台的当前角度。

该例子中，无人机控制装置2000发送的获取云台的当前变焦步数的指令，以及，获取云台的当前角度的指令可以是同时发送，也可以是分开发送，在此不做限定。对应的，无人机1000反馈云台的当前变焦步数和云台的当前角度可以是同时反馈，也可以是分开反馈，在此不做限定。

该例子中，无人机控制装置2000可以将无人机1000反馈的云台的当前变焦步数和云台的当前角度保存至本地。

步骤S2130，无人机控制装置2000根据目标拍摄物的坐标值、图像中心的坐标值和云台的当前变焦步数，获取云台的目标转动角度差。

云台的目标转动角度差包括云台的水平转动角度差和云台的垂直转动角度差。

在本实施例中，该步骤S2130中根据目标拍摄物的坐标值、图像中心的坐标值和云台的当前变焦步数，获取云台的目标转动角度差可以进一步包括如下步骤S2131～S2134：

步骤S2131，无人机控制装置2000根据目标拍摄物的坐标值和图像中心的坐标值，获取目标拍摄物和图像中心间的距离差。

目标拍摄物和图像中心间的距离差，也可以理解为是，触摸点和图像中心间的距离差。

目标拍摄物和图像中心间的距离差包括目标拍摄物和图像中心间的水平方向距离差ΔX，以及，目标拍摄物和图像中心间的垂直方向距离差ΔY。

根据该步骤S2131，目标拍摄物和图像中心间的水平方向距离差ΔX的计算公式如下：

ΔX＝Xtouch-Xcenter (1)

其中，Xtouch表示目标拍摄物中心像素点水平方向坐标值，Xcenter表示图像中心像素点水平方向坐标值，Xtouch和Xcenter均可以根据以上步骤S2110获得。

根据该步骤S2131，目标拍摄物和图像中心间的垂直方向距离差ΔY的计算公式如下：

ΔY＝Ytouch-Ycenter (2)

其中，Ytouch表示目标拍摄物中心像素点垂直方向坐标值，Ycenter表示图像中心像素点垂直方向坐标值，Ytouch和Ycenter均可以根据以上步骤S2110获得。

该步骤S2131中，显示装置的图像分辨率和摄像装置的图像分辨率可以相同，因此，摄像装置中显示的目标拍摄物和图像中心间的距离差也可以包括水平方向距离差ΔX和垂直方向距离差ΔY。

该步骤S2131中，目标拍摄物中心像素点水平方向坐标值Xtouch和目标拍摄物中心像素点垂直方向坐标值Ytouch可以为摄像装置已为处理图像畸变校正后新位置，由于摄像装置采用透镜，光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲，从而会导致图像引入畸变。

步骤S2132，无人机控制装置2000获取对应当前变焦步数的视场角。

视场角至少包括水平视场角currHfov和垂直视场角currVfov，可以是根据具体应用场景和具体需求设置视场角的大小。例如，水平视场角的范围可以是(1.9°～60.9°)，垂直视场角的范围可以是(1.2°～41.0°)。

无人机控制装置2000中存储有云台的变焦步数、视场角等参数间的定义对照表，该定义对照表是在出厂时厂家提供的。

该步骤S2132中，可以是无人机控制装置2000获取云台的当前变焦步数之后，通过查找保存在本地的定义对照表，获取对应当前变焦步数的水平视场角和垂直视场角。

步骤S2133，无人机控制装置2000根据水平视场角和垂直视场角，获取摄像装置的镜头中心到像平面的距离。

参照图3所示，摄像装置的镜头中心到像平面的距离为V，V的单位可以为长度单位，例如，厘米、毫米等。摄像装置的镜头中心到视场范围的距离为U，U的单位也可以为长度单位，例如，厘米、毫米等。

实际应用场景下，根据传感器尺寸，单个像素点投影在像平面上通常为矩形，而不是正方形，因此，摄像装置的镜头中心到像平面的距离可以包括摄像装置的镜头中心到像平面的水平距离dx，以及，摄像装置的镜头中心到像平面的垂直距离dy，其中，水平距离dx是以像素点宽度为单位，垂直距离dy是以像素点高度为单位(图3中未示出)。

该步骤S2133中，摄像装置的镜头中心到像平面的水平距离dx、垂直距离dy的计算公式如下：

其中，图像显示的分辨率为W*H，例如可以是1920*1080，currHfov表示水平视场角，currVfov表示垂直视场角。

步骤S2134，无人机控制装置2000根据水平方向距离差和垂直方向距离差，以及，摄像装置的镜头中心到像平面的水平距离和垂直距离，获取云台的水平转动角度差和垂直转动角度差。

该步骤S2134中，云台的水平转动角度差的计算公式如下：

diffDegreeX＝(arctan(abs(ΔX)/dx)/π)*180 (5)

其中，abs(ΔX)表示取ΔX的绝对值，ΔX表示目标拍摄物和图像中心间的水平方向距离差，dx表示摄像装置的镜头中心到像平面的水平距离。

该步骤S2314中，云台的垂直转动角度差的计算公式如下：

diffDegreeY＝(arctan(abs(ΔY)/dy)/π)*180 (6)

其中，abs(ΔY)表示取ΔY的绝对值，ΔY表示目标拍摄物和图像中心间的垂直方向距离差，dy表示摄像装置的镜头中心到像平面的垂直距离。

步骤S2140，无人机控制装置2000根据云台的当前角度、云台的水平转动角度差和垂直转动角度差，获取云台的目转转动角度。

云台的当前角度包括云台的当前俯仰角和云台的当前偏航角。

云台的目转转动角度包括云台的目标俯仰角和云台的目标偏航角。

在本实施例中，该步骤S2140中根据云台的当前角度、云台的水平转动角度差和垂直转动角度差，获取云台的目转转动角度可以进一步包括如下步骤S2141～S2142：

步骤S2141，无人机控制装置2000根据云台的当前偏航角和云台的水平转动角度差，获取云台的目标偏航角。

在一个例子中，如果目标拍摄物和图像中心间的水平方向距离差ΔX小于0，则表示云台水平方向逆时针转动，在此，云台的目标偏航角yaw的计算公式如下：

其中，currDegreeX表示云台的当前偏航角，diffDegreeX表示云台的水平转动角度差。

在一个例子中，如果目标拍摄物和图像中心间的水平方向距离差ΔX大于0，则表示云台水平方向顺时针转动，在此，云台的目标偏航角yaw的计算公式如下：

其中，currDegreeX表示云台的当前偏航角，diffDegreeX表示云台的水平转动角度差。

步骤S2142，无人机控制装置2000根据云台的当前俯仰角和云台的垂直转动角度差，获取云台的目标俯仰角。

在一个例子中，如果目标拍摄物和图像中心间的垂直方向距离差ΔY小于0，则表示云台垂直方向逆时针转动，在此，云台的目标俯仰角pitch的计算公式如下：

pitch＝currDegreeY+diffDegreeY (9)

其中，currDegreeY表示云台的当前俯仰角，diffDegreeY表示云台的垂直转动角度差。

在一个例子中，如果目标拍摄物和图像中心间的水平方向距离差ΔY大于0，则表示云台垂直方向顺时针转动，在此，云台的目标俯仰角pitch的计算公式如下：

pitch＝currDegreeY-diffDegreeY (10)

其中，currDegreeY表示云台的当前偏航角，diffDegreeY表示云台的垂直转动角度差。

步骤S2200，无人机控制装置2000判断云台的目标转动角度是否大于第一预设角度，根据云台的目标转动角度大于第一预设角度的判断结果，获取无人机的期望飞行高度。

第一预设角度可以为云台的最大结构限制角度。由于云台的偏航角范围可以设置为(-180°～180°)，以及，云台的俯仰角范围可以设置为(-90°～30°)，即，云台水平方向可以360°转动，垂直方向最大转动角度为30°，因此，第一预设角度可以为云台的最大俯仰角。例如，该第一预设角度可以为30°。

在本实施例中，例如云台的目标俯仰角pitch大于30°，表明云台的目标俯仰角pitch不位于云台的俯仰角范围内，且，已经超出云台的最大结构角度限制，因此，无人机并不能控制云台进行转动，而是通过调整无人机的飞行高度实现快速聚焦目标拍摄物的目的。

在本实施例中，参照图4所示，该步骤S2200中获取无人机的期望飞行高度可以进一步包括如下步骤S2210～S2220：

步骤S2210，无人机控制装置2000获取对应云台的当前变焦步数的距离系数和无人机的当前飞行高度。

距离系数为用于计算无人机的期望飞行高度的其中一个参数。该距离系数可以表示当前变焦步数下图像中像素点之间的距离与实际场景高度之间的比例。

在本实施例中，可以是在无人机控制装置2000获取云台的当前变焦步数之后，通过查找保存在本地的定义对照表，并结合相机标定方法，获得对应云台的当前变焦步数的距离系数。如何根据相机标定方法确定对应云台的当前变焦步数为现有技术，在此不做赘述。

步骤S2220，无人机控制装置2000根据无人机1000的当前飞行高度、云台的当前俯仰角、目标拍摄物和图像中心间的垂直方向距离差、摄像装置的镜头中心到像平面的垂直距离和距离系数，获取无人机的期望飞行高度。

在本实施例中，该步骤S2220中根据无人机的当前飞行高度、云台的当前俯仰角、目标拍摄物和图像中心间的垂直方向距离差、摄像装置的镜头中心到像平面的垂直距离和距离系数，获取无人机1000的期望飞行高度可以进一步包括如下步骤S2221～S2223：

步骤S2221，无人机控制装置2000根据云台的当前俯仰角和摄像装置的镜头中心到像平面的垂直距离，获取对应当前俯仰角的像素距离。

该步骤S2221，摄像装置的镜头中心到像平面的垂直距离dy可以根据以上公式(4)计算得到。

步骤S2222，无人机控制装置2000根据对应当前俯仰角的像素距离、目标拍摄物和图像中心间的垂直方向距离差和距离系数，获取无人机的调整飞行高度差。

该步骤S2222中，为了使得云台的俯仰角归0，即，将云台调整至水平，需要计算无人机的调整飞行高度差，无人机的调整飞行高度差ΔH的计算公式如下：

ΔH＝(ΔY1+ΔY)*c (11)

其中，ΔY1表示对应当前俯仰角的像素距离，ΔY表示目标拍摄物和图像中心间的垂直距离差，c表示距离系数。

步骤S2223，无人机控制装置2000根据无人机1000的当前飞行高度和无人机的调整飞行高度差，获取无人机1000的期望飞行高度。

该步骤S2223中，无人机的期望飞行高度H的计算公式如下：

H＝ΔH+H' (12)

其中，ΔH表示无人机的调整飞行高度差，H'表示无人机的当前飞行高度。

步骤S2300，无人机控制装置2000将无人机1000的期望飞行高度转化为无人机飞控模式指令，并将无人机飞控模式指令发送至无人机1000调整至期望飞行高度。

在本实施例中，获取云人机1000的期望飞行高度之后，无人机控制装置2000便可按照无人机控制协议将无人机的期望飞行高度转化为无人机飞控模式指令，并将无人机飞控模式指令发送至无人机1000，以使得无人机1000调整至期望飞行高度，并通过摄像装置拍摄目标拍摄物，进而使得目标拍摄物位于画面中心。

根据本发明实施例的方法，其可以响应于针对图像中目标拍摄物的触摸操作，获取云台的目标转动角度，并在云台的目标转动角度大于第一预设角度的情况下，获取无人机的期望飞行高度，并发送无人机控制指令供无人机调整至期望飞行高度。本发明实施例能够通过触摸操作控制无人机，并在云台的目标转动角度超过云台的结构限制角度时，通过调整无人机使得摄像装置能够快速对准目标拍摄物，进而使得目标拍摄物位于画面中心，简化了交互过程。

在一个实施例中，本发明无人机控制方法还可以进一步包括：

步骤S5100，无人机控制装置2000判断云台的目标转动角度是否小于第二预设角度。

第二预设角度可以为云台的最小结构限制角度，由于云台水平方向可以360°转动，垂直方向最小转动角度为-90°，因此，该第二预设角度可以为云台的最小俯仰角。例如，该第二预设角度可以是-90°。

步骤S5200，无人机控制装置2000根据云台的目标转动角度小于第二预设角度的判断结果，调整云台的目标转动角度。

在本实施例中，例如云台的目标俯仰角pitch小于-90°，表明云台的目标俯仰角pitch不位于云台的俯仰角范围内，则无人机控制装置2000先调整云台的目标俯仰角和云台的目标偏航角，例如，可以是将云台的目标俯仰角调整为pitch+90°，将云台的目标偏航角调整为yaw+180°，之后按照云台控制协议将调整后的云台的目标转动角度转换为用于控制云台的云台控制指令，并将云台控制指令发送至无人机，以使得云台在水平方向转动到yaw+180°、垂直方向转动到pitch+90°，同时进行自动对焦，以使得目标拍摄物位于图像中心。

步骤S5300，无人机控制装置2000将调整后的目标转动角度转化为用于控制云台的云台控制指令，并将云台控制指令发送至无人机1000进行云台的控制。

根据本实施例的方法，其可以响应于针对图像中目标拍摄物的触摸操作，获取云台的目标转动角度，并在云台的目标转动角度小于第二预设角度的情况下，调整云台的目标转动角度，进而发送云台控制指令供无人机进行云台的控制。本发明实施例能够在云台的目标俯仰角小于最小俯仰角的情况下，通过调整云台的目标转动角度并控制云台转动至调整后的目标转动角度，使得摄像装置能够快速对准目标拍摄物，进而使得目标拍摄物位于画面中心，简化了交互过程。

在一个实施例中，本发明无人机控制方法还可以进一步包括：

步骤S6100，无人机控制装置2000判断云台的目标转动角度是否超过第二预设角度且低于第一预设角度。

步骤S6200，根据云台的目标转动角度超过第二预设角度且低于第一预设角度的判断结果，将目标转动角度转化为用于控制云台的云台控制指令，并将云台控制指令发送至无人机进行云台的控制。

在本实施例中，例如云台的目标俯仰角pitch大于等于-90°且小于等于30°，表明云台的目标俯仰角pitch位于云台的俯仰角范围内，则无人机控制装置2000便可按照云台控制协议将云台的目标转动角度转换为用于控制云台的云台控制指令，并将云台控制指令发送至无人机1000，以使得云台在水平方向转动到目标偏航角yaw、垂直方向转动到目标俯仰角pitch，同时进行自动对焦，以使得目标拍摄物位于图像中心。

根据本实施例的方法，其可以响应于针对图像中目标拍摄物的触摸操作，获取云台的目标转动角度，并在云台的目标转动角度超过第二预设角度且低于第一预设角度的情况下，发送云台控制指令供无人机进行云台的控制。本发明实施例能够在云台的目标俯仰角位于云台的俯仰角范围内的情况下，控制云台调整至目标转动角度，使得摄像装置能够快速对准目标拍摄物，进而使得目标拍摄物位于画面中心，简化了交互过程。

在一个实施例中，本发明无人机控制方法还可以进一步包括：

无人机控制装置2000响应于针对目标拍摄物的多点触摸操作，控制摄像装置变焦。

该实施例中，当摄像装置自动对焦之后，用户可以在无人机控制装置2000的显示装置中对目标拍摄物实施多点触摸操作，无人机控制装置2000响应于针对目标拍摄物的多点触摸操作，向无人机1000发送用于控制摄像装置的变焦指令，无人机接收到变焦指令之后，控制摄像装置进行变焦。

在本实施例中，当云台转动到目标转动角度，或者是，无人机飞行至期望飞行高度之后，用户可以通过多点触摸操作控制摄像装置变焦，进而实现目标拍摄物的拉近或者是拉远的效果。

<装置实施例>

图7为根据本发明实施例的无人机控制装置2000的原理框图。

在本实施例中，如图7所示，无人机控制装置2000包括云台目标转动角度计算模块2010，云台目标转动角度判断模块2020以及无人机控制模块2030，用于实施本实施例中提供的无人机控制方法，在此不再赘述。

该云台目标转动角度计算模块2010，用于获取所述摄像装置采集的图像，响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述云台的目标转动角度。

该云台目标转动角度判断模块2020，用于判断所述云台的目标转动角度是否大于第一预设角度，根据所述云台的目标转动角度大于第一预设角度的判断结果，获取所述无人机的期望飞行高度。

该无人机控制模块2030，用于将所述无人机的期望飞行高度转化为无人机飞控模式指令，并将所述无人机飞控模式指令发送至所述无人机调整至所述期望飞行高度。

在一个实施例中，该云台目标转动角度计算模块2010，用于响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述目标拍摄物的坐标值和所述图像中心的坐标值；获取所述云台的当前变焦步数和所述云台的当前角度；根据所述目标拍摄物的坐标值、所述图像中心的坐标值和所述云台的当前变焦步数，获取所述云台的目标转动角度差，其中，所述目标转动角度差包括水平转动角度差和垂直转动角度差；根据所述云台的当前角度、所述云台的水平转动角度差和垂直转动角度差，获取所述云台的目标转动角度。

在一个实施例中，该云台目标转动角度计算模块2010，还用于根据所述目标拍摄物的坐标值和所述图像中心的坐标值，获取所述目标拍摄物和所述图像中心间的距离差，其中，所述距离差包括水平方向距离差和垂直方向距离差；获取对应所述当前变焦步数的视场角，其中，所述视场角至少包括水平视场角和垂直视场角；根据所述水平视场角和垂直视场角，获取所述摄像装置的镜头中心到像平面的距离，其中，所述摄像装置的镜头中心到像平面的距离包括水平距离和垂直距离；根据所述水平方向距离差和垂直方向距离差，以及，所述摄像装置的镜头中心到像平面的水平距离和垂直距离，获取所述云台的水平转动角度差和垂直转动角度差。

在一个实施例中，所述云台的目转转动角度包括所述云台的目标俯仰角和所述云台的目标偏航角，以及，所述云台的当前角度包括所述云台的当前俯仰角和所述云台的当前偏航角。

该云台目标转动角度计算模块2010，还用于根据所述云台的当前偏航角和所述云台的水平转动角度差，获取所述云台的目标偏航角；根据所述云台的当前俯仰角和所述云台的垂直转动角度差，获取所述云台的目标俯仰角。

在一个实施例中，该云台目标转动角度判断模块2020，还用于获取对应所述云台的当前变焦步数的距离系数和所述无人机的当前飞行高度，所述距离系数为用于计算所述无人机的期望飞行高度的其中一个参数；根据所述无人机的当前飞行高度、所述云台的当前俯仰角、所述垂直方向距离差、所述摄像装置的镜头中心到像平面的垂直距离和所述距离系数，获取所述无人机的期望飞行高度。

在一个实施例中，该云台目标转动角度判断模块2020，还用于根据所述云台的当前俯仰角和所述摄像装置的镜头中心到像平面的垂直距离，获取对应所述当前俯仰角的像素距离；根据所述像素距离、所述垂直方向距离差和所述距离系数，获取所述无人机的调整飞行高度差；根据所述无人机的当前飞行高度和所述无人机的调整飞行高度差，获取所述无人机的期望飞行高度。

在一个实施例中，该无人机控制装置2000还包括云台控制模块(图中未示出)。

该云台目标转动角度判断模块2020，还用于判断所述云台的目标转动角度是否小于第二预设角度；根据所述云台的目标转动角度小于第二预设角度的判断结果，调整所述目标转动角度。

该云台控制模块，用于将调整后的所述目标转动角度转化为用于控制所述云台的云台控制指令，并将所述云台控制指令发送至所述无人机进行所述云台的控制

在一个实施例中，该云台目标转动角度判断模块2020，还用于判断所述云台的目标转动角度是否超过所述第二预设角度且低于所述第一预设角度。

该云台控制模块，还用于根据所述云台的目标转动角度超过所述第二预设角度且低于所述第一预设角度的判断结果，将所述目标转动角度转化为用于控制所述云台的云台控制指令，并将所述云台控制指令发送至所述无人机进行所述云台的控制。

图8为根据另一实施例的无人机控制装置2000的硬件结构示意图。

根据图8所示，本实施例的无人机控制装置2000可以包括存储器2200和处理器2100。

存储器2200用于存储指令，该指令用于控制处理器2100进行操作以执行本发明任意实施例的无人机控制方法。技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

<例子>

图9为根据本发明一个例子的无人机控制方法的示意图，本例中，无人机控制装置2000可以作为监控无人机的地面站，参照图1和图9所示，该无人机控制方法可以如下步骤：

步骤S9010，无人机控制装置2000建立与无人机1000间的通信连接。

该步骤S9010中，可以是无人机控制装置2000启动自身的系统，该系统可以是安卓(Android)系统和微控制单元(MCU)系统，并通过无线模块建立与无人机间的通信连接。

该例子中，摄像装置的图像分辨率为1920*1080，地面站显示屏幕的图像分辨率也为1920*1080，以使得摄像装置显示的图像和显示屏幕所显示的图像是一致的。

步骤S9020，无人机控制装置2000获取摄像装置采集的图像，响应于针对图像中目标拍摄物的单点触摸操作，获取目标拍摄物的坐标值和图像中心的坐标值。

步骤S9030，无人机控制装置2000获取云台的当前变焦步数、云台的当前俯仰角和云台的当前偏航角。

步骤S9040，无人机控制装置2000根据目标拍摄物的坐标值和图像中心的坐标值，获取目标拍摄物和图像中心间的水平方向距离差和垂直方向距离差。

步骤S9050，无人机控制装置2000获取对应当前变焦步数的水平视场角和垂直视场角。

步骤S9060，无人机控制装置2000根据水平视场角和垂直视场角，获取摄像装置的镜头中心到像平面的水平距离和垂直距离。

步骤S9070，无人机控制装置2000根据水平方向距离差和垂直方向距离差，以及，摄像装置的镜头中心到像平面的水平距离和垂直距离，获取云台的水平转动角度差和垂直转动角度差。

步骤S9080，无人机控制装置2000根据云台的当前偏航角和云台的水平转动角度差，获取云台的目标偏航角；以及，根据云台的当前俯仰角和云台的垂直转动角度差，获取云台的目标俯仰角。

步骤S9090，无人机控制装置2000判断云台的目标俯仰角是否位于(-90°～30°)，在云台的目标俯仰角位于(-90°～30°)的情况下，执行步骤S9100，反之，执行步骤S9200。

步骤S9100，无人机控制装置2000将云台的目标偏航角和云台的目标俯仰角转化为用于控制云台的云台控制指令，将云台控制指令发送至无人机控制云台转动和自动对焦。

该例子中，云台转动的模式可以包括角度模式和角速度模式，使用角度模式可以使得云台准确的转动到指定角度，而角速度模式适用于现有的通过滚轮操作云台。

步骤S9200，无人机控制装置2000判断云台的目标俯仰角是否小于-90°，在云台的目标俯仰角小于-90°的情况下，执行步骤S9300，反之，执行步骤S9400。

步骤S9300，无人机控制装置2000调整云台的目标偏航角和云台的目标俯仰角，并将调整后的云台的目标偏航角和云台的目标俯仰角转化为用于控制云台的云台控制指令，将云台控制指令发送至无人机控制云台转动和自动对焦。

步骤S9400，无人机控制装置2000获取无人机的期望飞行高度，并将无人机的期望飞行高度转化为无人机飞控模式指令，将无人机飞控模式指令发送至无人机调整至期望飞行高度。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (8)

1.一种无人机控制方法，所述无人机具有摄像装置和用于安装所述摄像装置的云台，其特征在于，包括：

获取所述摄像装置采集的图像，响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述云台的目标转动角度；

判断所述云台的目标转动角度是否大于第一预设角度，根据所述云台的目标转动角度大于第一预设角度的判断结果，获取所述无人机的期望飞行高度；

将所述无人机的期望飞行高度转化为无人机飞控模式指令，并将所述无人机飞控模式指令发送至所述无人机调整至所述期望飞行高度；

所述获取所述无人机的期望飞行高度的步骤，包括：

获取对应所述云台的当前变焦步数的距离系数和所述无人机的当前飞行高度，所述距离系数为用于计算所述无人机的期望飞行高度的其中一个参数；

根据所述云台的当前俯仰角和所述摄像装置的镜头中心到像平面的垂直距离，获取对应所述当前俯仰角的像素距离；

根据公式ΔH＝(ΔY1+ΔY)*c，获取所述无人机的调整飞行高度差，其中，ΔH为所述无人机的调整飞行高度差，ΔY1为所述当前俯仰角的像素距离，ΔY为目标拍摄物和图像中心间的垂直方向距离差，c为所述距离系数；

根据所述无人机的当前飞行高度和所述无人机的调整飞行高度差，获取所述无人机的期望飞行高度。

2.根据权利要求1所述的方法，特征在于，所述响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述云台的目标转动角度的步骤，包括：

响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述目标拍摄物的坐标值和所述图像中心的坐标值；

获取所述云台的当前变焦步数和所述云台的当前角度；

根据所述目标拍摄物的坐标值、所述图像中心的坐标值和所述云台的当前变焦步数，获取所述云台的目标转动角度差，其中，所述目标转动角度差包括水平转动角度差和垂直转动角度差；

根据所述云台的当前角度、所述云台的水平转动角度差和垂直转动角度差，获取所述云台的目标转动角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标拍摄物的坐标值、所述图像中心的坐标值和所述云台的当前变焦步数，获取所述云台的目标转动角度差的步骤，包括：

根据所述目标拍摄物的坐标值和所述图像中心的坐标值，获取所述目标拍摄物和所述图像中心间的距离差，其中，所述距离差包括水平方向距离差和垂直方向距离差；

获取对应所述当前变焦步数的视场角，其中，所述视场角至少包括水平视场角和垂直视场角；

根据所述水平视场角和垂直视场角，获取所述摄像装置的镜头中心到像平面的距离，其中，所述摄像装置的镜头中心到像平面的距离包括水平距离和垂直距离；

根据所述水平方向距离差和垂直方向距离差，以及，所述摄像装置的镜头中心到像平面的水平距离和垂直距离，获取所述云台的水平转动角度差和垂直转动角度差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述云台的目标 转动角度包括所述云台的目标俯仰角和所述云台的目标偏航角，以及，所述云台的当前角度包括所述云台的当前俯仰角和所述云台的当前偏航角；

所述根据所述云台的当前角度、所述云台的水平转动角度差和垂直转动角度差，获取所述云台的目标 转动角度的步骤，包括：

根据所述云台的当前偏航角和所述云台的水平转动角度差，获取所述云台的目标偏航角；

根据所述云台的当前俯仰角和所述云台的垂直转动角度差，获取所述云台的目标俯仰角。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述云台的目标转动角度是否小于第二预设角度；

根据所述云台的目标转动角度小于第二预设角度的判断结果，调整所述目标转动角度；

将调整后的所述目标转动角度转化为用于控制所述云台的云台控制指令，并将所述云台控制指令发送至所述无人机进行所述云台的控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述云台的目标转动角度是否超过所述第二预设角度且低于所述第一预设角度；

根据所述云台的目标转动角度超过所述第二预设角度且低于所述第一预设角度的判断结果，将所述目标转动角度转化为用于控制所述云台的云台控制指令，并将所述云台控制指令发送至所述无人机进行所述云台的控制。

7.一种无人机控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可执行的指令；所述处理器用于根据所述指令的控制进行操作以执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

8.一种无人机控制系统，包括无人机和权利要求7所述的无人机控制装置，所述无人机具有摄像装置和用于安装所述摄像装置的云台，所述摄像装置用于采集实时图像提供至所述无人机控制装置。

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