JP6532958B2 - スマート飛行機器の撮影方法、スマート飛行機器、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
スマート飛行機器の撮影方法、スマート飛行機器、プログラム及び記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6532958B2 JP6532958B2 JP2017552164A JP2017552164A JP6532958B2 JP 6532958 B2 JP6532958 B2 JP 6532958B2 JP 2017552164 A JP2017552164 A JP 2017552164A JP 2017552164 A JP2017552164 A JP 2017552164A JP 6532958 B2 JP6532958 B2 JP 6532958B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- projection
- angle
- light source
- preset
- determined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 35
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 103
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 20
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 9
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C1/00—Measuring angles
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
- H04N23/661—Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
- G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B7/00—Control of exposure by setting shutters, diaphragms or filters, separately or conjointly
- G03B7/08—Control effected solely on the basis of the response, to the intensity of the light received by the camera, of a built-in light-sensitive device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/64—Computer-aided capture of images, e.g. transfer from script file into camera, check of taken image quality, advice or proposal for image composition or decision on when to take image
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
- H04N23/73—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the exposure time
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Circuit Arrangement For Electric Light Sources In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であるステップと、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップと、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップと、を含む。
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは、前記複数の光強度と一対一に対応している実現形態と、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは、前記複数の露光度と一対一に対応している実現形態と、のうちのいずれかを含む。
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定するステップと、
前記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さであるステップと、を含む。
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断するステップと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得るステップと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定するステップと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度は、前記投影が避けられるように回動させる角度であるステップと、
前記回動角度に基づいて撮影を行うステップと、を含む。
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向であるステップと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離であるステップと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応しているステップと、をさらに含み、
これに対して、前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
前記目標方向と前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度とに基づいて、撮影を行うステップを含む。
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向である第1の決定モジュールと、
前記第1の決定モジュールにより決定された前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定する第2の決定モジュールと、
現在の撮影角度及び前記第2の決定モジュールにより決定された前記投影の方位に基づいて、撮影を行う撮影モジュールと、を備える。
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは、前記複数の光強度と一対一に対応している第1の決定サブモジュールと、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは、前記複数の露光度と一対一に対応する第2の決定サブモジュールと、を備える。
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定する第3の決定サブモジュールと、
前記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さである第4の決定サブモジュールと、を備える。
前記現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断する判断サブモジュールと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得る第1の撮影サブモジュールと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定する第5の決定サブモジュールと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度は、前記投影が避けられるように回動させる角度である第6の決定サブモジュールと、
前記回動角度に基づいて撮影を行う第2の撮影サブモジュールと、を備える。
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向である第7の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離である第8の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応している第9の決定サブモジュールと、をさらに備え、
これに対して、前記第2の撮影サブモジュールは、
前記目標方向及び前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うためのものである。
プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であり、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うように構成される。
本発明の実施例の第4の態様によれば、プログラムを提供し、当該プログラムは、プロセッサーに実行されることにより、上記の方法を実現する。
本発明の実施例の第5の態様によれば、記録媒体を提供し、当該記録媒体には、上記プログラムが記録されている。
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を上記光源角度として決定し、上記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の光強度と一対一に対応している実現形態と、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を上記光源角度と決定し、上記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の露光度と一対一に対応する実現形態と、のうちのいずれかを含む。
上記光源角度がゼロである場合、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定するステップと、
上記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、上記光源角度及び上記飛行高度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、上記飛行高度は、上記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さであるステップと、を含む。
現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて、上記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断するステップと、
上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して、撮影画像を得るステップと、
上記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズを決定するステップと、
上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズ及び上記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、上記回動角度は、上記投影が避けられるように回転させる角度であるステップと、
上記回転角度に基づいて撮影を行うステップと、を含む。
上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記光源角度がゼロではない場合、上記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、上記目標方向は、上記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向であるステップと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、上記投影距離は、上記投影の方位と上記スマート飛行機器との間の水平距離であるステップと、
複数の予め設定された回動角度から、上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、上記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、上記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応しているステップと、をさらに含み、
これに対して、現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
上記目標方向及び上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うステップを含む。
であり、即ち、上記光源角度は
である。ここで、光源角度を決定することを実現するステップは、下記の実現形態のうちのいずれかを含んでもよい。
は既知であるので、式
によって、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位dを決定することができる。
に回転させると、上記投影が画像やビデオに撮影されることを避けられる。したがって、角度
の大きさを決定する必要がある。
によって、上記の回動に必要のある角度
を決定することができる。
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を上記光源角度として決定し、上記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の光強度と一対一に対応している第1の決定サブモジュールと、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を上記光源角度として決定し、上記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の露光度と一対一に対応している第2の決定サブモジュールと、を備える。
上記光源角度がゼロである場合、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定する第3の決定サブモジュールと、
上記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、上記光源角度及び上記飛行高度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、上記飛行高度は、上記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さである第4の決定サブモジュールと、を備える。
現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて、上記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断する判断サブモジュールと、
上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置する場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して、撮影画像を得る第1の撮影サブモジュールと、
上記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズを決定する第5の決定サブモジュールと、
上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズ及び上記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、上記回動角度は、上記投影が避けられるように回動させる角度である第6の決定サブモジュールと、
上記回転角度に基づいて撮影を行う第2の撮影サブモジュールと、を備える。
上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記光源角度がゼロではない場合に、上記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、上記目標方向は、上記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向である第7の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、上記投影距離は、記投影の方位と上記スマート飛行機器との間の水平距離である第8の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された回動角度から、上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、上記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、上記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応している第9の決定サブモジュールと、をさらに備え、
これに対して、上記第2の撮影サブモジュールは、
上記目標方向及び上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うためのものである。
Claims (11)
- 光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であるステップと、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップと、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップと、を含み、
前記の光源角度を決定するステップは、
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の光強度と一対一に対応している実現形態と、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の露光度と一対一に対応する実現形態と、のうちのいずれかを含む、ことを特徴とするスマート飛行機器の撮影方法。 - 前記の光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップは、
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定するステップと、
前記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さであるステップと、を含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断するステップと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得るステップと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定するステップと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度とは、前記投影が避けられるように回動させる角度であるステップと、
前記回動角度に基づいて撮影を行うステップと、を含む、ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断した後、前記方法は、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向であるステップと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離であるステップと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応するステップと、をさらに含み、
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
前記目標方向及び前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うステップを含む、ことを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向である第1の決定モジュールと、
前記第1の決定モジュールにより決定された前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定する第2の決定モジュールと、
現在の撮影角度及び前記第2の決定モジュールにより決定された前記投影の方位に基づいて撮影を行う撮影モジュールと、
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の光強度と一対一に対応している第1の決定サブモジュールと、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の露光度と一対一に対応している第2の決定サブモジュールと、を備える、ことを特徴とするスマート飛行機器。 - 前記第2の決定モジュールは、
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定する第3の決定サブモジュールと、
前記光源角度がゼロではない場合に、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さである第4の決定サブモジュールと、を備える、ことを特徴とする請求項5に記載のスマート飛行機器。 - 前記撮影モジュールは、
前記現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断する判断サブモジュールと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得る第1の撮影サブモジュールと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定する第5の決定サブモジュールと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度は、前記投影が避けられるように回動させる角度である第6の決定サブモジュールと、
前記回動角度に基づいて撮影を行う第2の撮影サブモジュールと、を備える、ことを特徴とする請求項6に記載のスマート飛行機器。 - 前記撮影モジュールは、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向である第7の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離である第8の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応している第9の決定サブモジュールと、をさらに備え、
前記第2の撮影サブモジュールは、
前記目標方向及び前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うためのものである、ことを特徴とする請求項7に記載のスマート飛行機器。 - プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であり、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うように構成され、
前記の光源角度を決定することは、
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の光強度と一対一に対応している実現形態と、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の露光度と一対一に対応する実現形態と、のうちのいずれかを含む、ことを特徴とするスマート飛行機器。 - プロセッサーに実行されることにより、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のセルフバランスカーの制御方法を実現することを特徴とするプログラム。
- 請求項10に記載のプログラムが記録された、コンピュータが読み取り可能な記録媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710049939.0 | 2017-01-23 | ||
CN201710049939.0A CN106973218B (zh) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | 智能飞行设备的拍摄方法及智能飞行设备 |
PCT/CN2017/096530 WO2018133388A1 (zh) | 2017-01-23 | 2017-08-09 | 智能飞行设备的拍摄方法及智能飞行设备 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019506012A JP2019506012A (ja) | 2019-02-28 |
JP6532958B2 true JP6532958B2 (ja) | 2019-06-19 |
Family
ID=59334914
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017552164A Active JP6532958B2 (ja) | 2017-01-23 | 2017-08-09 | スマート飛行機器の撮影方法、スマート飛行機器、プログラム及び記録媒体 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10419662B2 (ja) |
EP (1) | EP3352453B1 (ja) |
JP (1) | JP6532958B2 (ja) |
CN (1) | CN106973218B (ja) |
RU (1) | RU2668609C1 (ja) |
WO (1) | WO2018133388A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106973218B (zh) * | 2017-01-23 | 2019-09-27 | 北京小米移动软件有限公司 | 智能飞行设备的拍摄方法及智能飞行设备 |
CN109933083B (zh) * | 2017-12-15 | 2022-04-05 | 翔升(上海)电子技术有限公司 | 基于无人机的放牧方法、装置和系统 |
EP3742248A1 (en) * | 2019-05-20 | 2020-11-25 | Sony Corporation | Controlling a group of drones for image capture |
CN111724440B (zh) * | 2020-05-27 | 2024-02-02 | 杭州数梦工场科技有限公司 | 监控设备的方位信息确定方法、装置及电子设备 |
CN116745725A (zh) * | 2020-12-30 | 2023-09-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 使用无人机确定物体位置的系统和方法 |
CN112843678B (zh) * | 2020-12-31 | 2023-05-23 | 上海米哈游天命科技有限公司 | 拍摄图像的方法、装置、电子设备及存储介质 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5211172A (en) * | 1991-03-29 | 1993-05-18 | Mcguane Joseph B | Solar controlled sun tracker for a sunbather |
RU2098797C1 (ru) | 1994-11-30 | 1997-12-10 | Алексей Владиславович Курбатов | Способ получения проекции объекта с помощью проникающего излучения и устройство для его осуществления |
JP2001016559A (ja) * | 1999-06-29 | 2001-01-19 | Canon Inc | 画像撮影装置、画像撮影システム、画像撮影方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
US6996527B2 (en) * | 2001-07-26 | 2006-02-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Linear discriminant based sound class similarities with unit value normalization |
US6861633B2 (en) * | 2002-06-20 | 2005-03-01 | The Aerospace Corporation | Microelectromechanical system optical sensor providing bit image data of a viewed image |
IL180223A0 (en) * | 2006-12-20 | 2007-05-15 | Elbit Sys Electro Optics Elop | Airborne photogrammetric imaging system and method |
JP2008199525A (ja) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Toyota Motor Corp | 車両用撮影装置 |
KR102063032B1 (ko) * | 2012-04-24 | 2020-01-07 | 유로진 비.브이. | 여성 요실금을 치료하기 위한 벌킹제 애플리케이터 |
CN102694963B (zh) * | 2012-04-27 | 2014-09-17 | 南京航空航天大学 | 一种获取无阴影目标图像的方法 |
RU2498378C1 (ru) * | 2012-06-21 | 2013-11-10 | Александр Николаевич Барышников | Способ получения изображения земной поверхности с движущегося носителя и устройство для его осуществления |
RU2584368C1 (ru) * | 2015-02-13 | 2016-05-20 | Открытое акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова" | Способ определения контрольных значений параметров пространственно-угловой ориентации самолёта на трассах и приаэродромных зонах при лётных испытаниях пилотажно-навигационного оборудования и система для его осуществления |
AU2016201867B2 (en) * | 2015-03-27 | 2017-09-28 | Konica Minolta Laboratory U.S.A., Inc. | Method and system to avoid plant shadows for vegetation and soil imaging |
TWI528989B (zh) | 2015-04-10 | 2016-04-11 | wen-chang Xiao | Can independently block the light of the aircraft |
JP6265576B1 (ja) * | 2016-05-26 | 2018-01-24 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 撮像制御装置、影位置特定装置、撮像システム、移動体、撮像制御方法、影位置特定方法、及びプログラム |
CN106125767B (zh) * | 2016-08-31 | 2020-03-17 | 北京小米移动软件有限公司 | 飞行器的控制方法、装置及飞行器 |
US9639960B1 (en) * | 2016-11-04 | 2017-05-02 | Loveland Innovations, LLC | Systems and methods for UAV property assessment, data capture and reporting |
US10429857B2 (en) * | 2017-01-20 | 2019-10-01 | The Boeing Company | Aircraft refueling with sun glare prevention |
CN106973218B (zh) * | 2017-01-23 | 2019-09-27 | 北京小米移动软件有限公司 | 智能飞行设备的拍摄方法及智能飞行设备 |
-
2017
- 2017-01-23 CN CN201710049939.0A patent/CN106973218B/zh active Active
- 2017-08-09 WO PCT/CN2017/096530 patent/WO2018133388A1/zh active Application Filing
- 2017-08-09 RU RU2017134749A patent/RU2668609C1/ru active
- 2017-08-09 JP JP2017552164A patent/JP6532958B2/ja active Active
-
2018
- 2018-01-08 US US15/864,790 patent/US10419662B2/en active Active
- 2018-01-19 EP EP18152536.1A patent/EP3352453B1/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3352453A1 (en) | 2018-07-25 |
WO2018133388A1 (zh) | 2018-07-26 |
JP2019506012A (ja) | 2019-02-28 |
CN106973218B (zh) | 2019-09-27 |
EP3352453B1 (en) | 2019-12-18 |
US20180213146A1 (en) | 2018-07-26 |
CN106973218A (zh) | 2017-07-21 |
US10419662B2 (en) | 2019-09-17 |
RU2668609C1 (ru) | 2018-10-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6532958B2 (ja) | スマート飛行機器の撮影方法、スマート飛行機器、プログラム及び記録媒体 | |
US11108953B2 (en) | Panoramic photo shooting method and apparatus | |
EP2953347B1 (en) | Photographing control method and apparatus | |
US10110800B2 (en) | Method and apparatus for setting image capturing parameters | |
US10514708B2 (en) | Method, apparatus and system for controlling unmanned aerial vehicle | |
WO2018205104A1 (zh) | 无人机拍摄控制方法、无人机拍摄方法、控制终端、无人机控制装置和无人机 | |
EP3145170A1 (en) | Method and apparatus for controlling positioning of camera device, camera device and terminal device | |
KR101989757B1 (ko) | 사용자가 이미지 또는 비디오를 포착하는 것을 보조하는 방법 및 시스템 | |
WO2022217877A1 (zh) | 地图生成方法及装置、电子设备和存储介质 | |
WO2017015959A1 (zh) | 一种控制移动设备拍摄的方法、控制装置及控制系统 | |
KR102172123B1 (ko) | 동영상 편집, 동영상 촬영 방법 및 장치 | |
KR101884125B1 (ko) | 셀피용 촬영 시스템 및 이를 이용한 촬영 방법 | |
US20130235233A1 (en) | Methods and devices for capturing images | |
US9584725B2 (en) | Method and terminal device for shooting control | |
CN107817813B (zh) | 无人飞行器拍摄控制方法及装置 | |
EP2637397A1 (en) | Methods and devices for capturing images | |
WO2016019489A1 (en) | Method, apparatus, computer program and system | |
CN112217983A (zh) | 获取影像的方法及装置 | |
WO2015055886A1 (en) | System for image capture and for assistance in image capture, and associated method | |
JP2017508350A (ja) | 端末に適用される情報処理方法及び端末 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171004 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171004 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190417 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190522 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6532958 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |