JP2019506012A - スマート飛行機器の撮影方法、スマート飛行機器、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であるステップと、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップと、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップと、を含む。
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは、前記複数の光強度と一対一に対応している実現形態と、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは、前記複数の露光度と一対一に対応している実現形態と、のうちのいずれかを含む。
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定するステップと、
前記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さであるステップと、を含む。
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断するステップと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得るステップと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定するステップと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度は、前記投影が避けられるように回動させる角度であるステップと、
前記回動角度に基づいて撮影を行うステップと、を含む。
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向であるステップと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離であるステップと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応しているステップと、をさらに含み、
これに対して、前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
前記目標方向と前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度とに基づいて、撮影を行うステップを含む。
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向である第1の決定モジュールと、
前記第1の決定モジュールにより決定された前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定する第2の決定モジュールと、
現在の撮影角度及び前記第2の決定モジュールにより決定された前記投影の方位に基づいて、撮影を行う撮影モジュールと、を備える。
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは、前記複数の光強度と一対一に対応している第1の決定サブモジュールと、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは、前記複数の露光度と一対一に対応する第2の決定サブモジュールと、を備える。
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定する第3の決定サブモジュールと、
前記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さである第4の決定サブモジュールと、を備える。
前記現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断する判断サブモジュールと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得る第1の撮影サブモジュールと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定する第5の決定サブモジュールと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度は、前記投影が避けられるように回動させる角度である第6の決定サブモジュールと、
前記回動角度に基づいて撮影を行う第2の撮影サブモジュールと、を備える。
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向である第7の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離である第8の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応している第9の決定サブモジュールと、をさらに備え、
これに対して、前記第2の撮影サブモジュールは、
前記目標方向及び前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うためのものである。
プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であり、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うように構成される。
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を上記光源角度として決定し、上記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の光強度と一対一に対応している実現形態と、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を上記光源角度と決定し、上記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の露光度と一対一に対応する実現形態と、のうちのいずれかを含む。
上記光源角度がゼロである場合、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定するステップと、
上記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、上記光源角度及び上記飛行高度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、上記飛行高度は、上記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さであるステップと、を含む。
現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて、上記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断するステップと、
上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して、撮影画像を得るステップと、
上記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズを決定するステップと、
上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズ及び上記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、上記回動角度は、上記投影が避けられるように回転させる角度であるステップと、
上記回転角度に基づいて撮影を行うステップと、を含む。
上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記光源角度がゼロではない場合、上記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、上記目標方向は、上記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向であるステップと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、上記投影距離は、上記投影の方位と上記スマート飛行機器との間の水平距離であるステップと、
複数の予め設定された回動角度から、上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、上記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、上記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応しているステップと、をさらに含み、
これに対して、現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
上記目標方向及び上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うステップを含む。
であり、即ち、上記光源角度は
である。ここで、光源角度を決定することを実現するステップは、下記の実現形態のうちのいずれかを含んでもよい。
は既知であるので、式
によって、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位dを決定することができる。
に回転させると、上記投影が画像やビデオに撮影されることを避けられる。したがって、角度
の大きさを決定する必要がある。
によって、上記の回動に必要のある角度
を決定することができる。
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を上記光源角度として決定し、上記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の光強度と一対一に対応している第1の決定サブモジュールと、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を上記光源角度として決定し、上記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の露光度と一対一に対応している第2の決定サブモジュールと、を備える。
上記光源角度がゼロである場合、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定する第3の決定サブモジュールと、
上記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、上記光源角度及び上記飛行高度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、上記飛行高度は、上記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さである第4の決定サブモジュールと、を備える。
現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて、上記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断する判断サブモジュールと、
上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置する場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して、撮影画像を得る第1の撮影サブモジュールと、
上記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズを決定する第5の決定サブモジュールと、
上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズ及び上記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、上記回動角度は、上記投影が避けられるように回動させる角度である第6の決定サブモジュールと、
上記回転角度に基づいて撮影を行う第2の撮影サブモジュールと、を備える。
上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記光源角度がゼロではない場合に、上記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、上記目標方向は、上記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向である第7の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、上記投影距離は、記投影の方位と上記スマート飛行機器との間の水平距離である第8の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された回動角度から、上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、上記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、上記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応している第9の決定サブモジュールと、をさらに備え、
これに対して、上記第2の撮影サブモジュールは、
上記目標方向及び上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うためのものである。
プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であり、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うように構成される。
本発明の実施例の第4の態様によれば、プログラムを提供し、当該プログラムは、プロセッサーに実行されることにより、上記の方法を実現する。
本発明の実施例の第5の態様によれば、記録媒体を提供し、当該記録媒体には、上記プログラムが記録されている。
Claims (11)
- 光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であるステップと、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップと、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップと、を含む
ことを特徴とするスマート飛行機器の撮影方法。 - 前記の光源角度を決定するステップは、
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の光強度と一対一に対応している実現形態と、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の露光度と一対一に対応する実現形態と、のうちのいずれかを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記の光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップは、
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定するステップと、
前記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さであるステップと、を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断するステップと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得るステップと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定するステップと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度とは、前記投影が避けられるように回動させる角度であるステップと、
前記回動角度に基づいて撮影を行うステップと、を含む
ことを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断した後、前記方法は、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向であるステップと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離であるステップと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応するステップと、をさらに含み、
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
前記目標方向及び前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うステップを含む
ことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向である第1の決定モジュールと、
前記第1の決定モジュールにより決定された前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定する第2の決定モジュールと、
現在の撮影角度及び前記第2の決定モジュールにより決定された前記投影の方位に基づいて撮影を行う撮影モジュールと、を備える
ことを特徴とするスマート飛行機器。 - 前記第1の決定モジュールは、
複数の第1の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第1の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第1の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の光強度と一対一に対応している第1の決定サブモジュールと、
複数の第2の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第2の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第2の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の露光度と一対一に対応している第2の決定サブモジュールと、を備える
ことを特徴とする請求項6に記載のスマート飛行機器。 - 前記第2の決定モジュールは、
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定する第3の決定サブモジュールと、
前記光源角度がゼロではない場合に、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さである第4の決定サブモジュールと、を備える
ことを特徴とする請求項6に記載のスマート飛行機器。 - 前記撮影モジュールは、
前記現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断する判断サブモジュールと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得る第1の撮影サブモジュールと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定する第5の決定サブモジュールと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度は、前記投影が避けられるように回動させる角度である第6の決定サブモジュールと、
前記回動角度に基づいて撮影を行う第2の撮影サブモジュールと、を備える
ことを特徴とする請求項8に記載のスマート飛行機器。 - 前記撮影モジュールは、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向である第7の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離である第8の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応している第9の決定サブモジュールと、をさらに備え、
前記第2の撮影サブモジュールは、
前記目標方向及び前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うためのものである
ことを特徴とする請求項9に記載のスマート飛行機器。 - プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であり、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うように構成される
ことを特徴とするスマート飛行機器。
Applications Claiming Priority (3)
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