CN106973218A - 智能飞行设备的拍摄方法及智能飞行设备 - Google Patents

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Abstract

本公开是关于一种智能飞行设备的拍摄方法及智能飞行设备，属于电子设备技术领域，该方法包括确定光源角度，该光源角度为目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，该目标光源为能够对智能飞行设备产生投影的光源，该竖直方向为与水平面垂直的方向，根据该光源角度，确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，基于该智能飞行设备当前拍摄角度和该投影的方位进行拍摄，避免将该投影一起拍摄至照片或视频中，提高了拍摄质量。

Description

智能飞行设备的拍摄方法及智能飞行设备
技术领域
本公开涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种智能飞行设备的拍摄方法及智能飞行设备。
背景技术
随着电子设备技术的快速发展，出现了各种各样的智能飞行设备，例如，无人摄像机等。其中，无人摄像机可以在诸如遥控等之类设备的控制下，飞行至高空中对地面景物进行拍摄。
然而，在实际应用过程中，当在有光源的环境下拍摄时，光源发出的光线经过上述类型的智能飞行设备后容易产生投影。例如，在晴朗的天气里使用无人摄像机进行拍摄时，在太阳光的照射下，无人摄像机可能会在地面上产生投影，在该种情况下，容易将所产生的投影一起拍摄至照片或视频中。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种智能飞行设备的拍摄方法及智能飞行设备。
第一方面，提供一种智能飞行设备的拍摄方法，所述方法包括：
确定光源角度，所述光源角度为目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，所述目标光源为能够对智能飞行设备产生投影的光源，所述竖直方向为与水平面垂直的方向；
根据所述光源角度，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位；
基于当前拍摄角度和所述投影的方位进行拍摄。
可选地，所述确定光源角度包括如下实现方式中的任一种：
基于多个第一预设角度，通过配置的光线传感器确定多个光线强度，并将最大光线强度对应的第一预设角度确定为所述光源角度，所述多个第一预设角 度与所述多个光线强度一一对应；
基于多个第二预设角度，确定多个曝光度，并将最大曝光度对应的第二预设角度确定为所述光源角度，所述多个第二预设角度与所述多个曝光度一一对应。
可选地，所述根据所述光源角度，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，包括：
当所述光源角度为零时，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影位于所述智能飞行设备当前所在位置的正下方；
当所述光源角度不为零时，确定飞行高度，并根据所述光源角度和所述飞行高度，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，所述飞行高度为所述智能飞行设备当前距离水平面的高度。
可选地，所述基于当前拍摄角度和所述投影的方位进行拍摄，包括：
基于当前拍摄角度和所述投影的方位，判断所述投影的方位是否在拍摄范围内；
当所述投影的方位在所述拍摄范围内且位于所述智能飞行设备当前所在位置的正下方时，在竖直方向上向下垂直拍摄，得到拍摄图片；
通过对所述拍摄图片进行预设图像处理，确定所述智能飞行设备在所述拍摄图片中的大小；
基于所述智能飞行设备在所述拍摄图片中的大小和所述飞行高度，确定转动角度，所述转动角度是指避开所述投影需要转动的角度；
基于所述转动角度进行拍摄。
可选地，所述基于当前拍摄角度和所述投影的方位，判断所述投影的方位是否在拍摄范围内之后，还包括：
当所述投影的方位在所述拍摄范围内，且所述光源角度不为零时，根据所述投影的方位，确定目标方向，所述目标方向为除了所述投影的方位所在的方向之外的任一方向；
从多个预设投影范围中确定投影距离所处的预设投影范围，所述投影距离为所述投影的方位与所述智能飞行设备之间的水平距离；
从多个预设转动角度中确定所述投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度，所述多个预设转动角度与所述多个预设投影范围一一对应；
相应地，所述基于当前拍摄角度和所述投影的方位进行拍摄，包括：
基于所述目标方向和所述投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度进行拍摄。
另一方面，提供一种智能飞行设备，所述智能飞行设备包括：
第一确定模块，用于确定光源角度，所述光源角度为目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，所述目标光源为能够对智能飞行设备产生投影的光源，所述竖直方向为与水平面垂直的方向；
第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述光源角度，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位；
拍摄模块，用于基于当前拍摄角度和所述第二确定模块确定的所述投影的方位进行拍摄。
可选地，所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于基于多个第一预设角度，通过配置的光线传感器确定多个光线强度，并将最大光线强度对应的第一预设角度确定为所述光源角度，所述多个第一预设角度与所述多个光线强度一一对应；
第二确定子模块，用于基于多个第二预设角度，确定多个曝光度，并将最大曝光度对应的第二预设角度确定为所述光源角度，所述多个第二预设角度与所述多个曝光度一一对应。
可选地，所述第二确定模块包括：
第三确定子模块，用于当所述光源角度为零时，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影位于所述智能飞行设备当前所在位置的正下方；
第四确定子模块，用于当所述光源角度不为零时，确定飞行高度，并根据所述光源角度和所述飞行高度，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，所述飞行高度为所述智能飞行设备当前距离水平面的高度。
可选地，所述拍摄模块包括：
判断子模块，用于基于当前拍摄角度和所述投影的方位，判断所述投影的方位是否在拍摄范围内；
第一拍摄子模块，用于当所述投影的方位在所述拍摄范围内且位于所述智能飞行设备当前所在位置的正下方时，在竖直方向上向下垂直拍摄，得到拍摄图片；
第五确定子模块，用于通过对所述拍摄图片进行预设图像处理，确定所述智能飞行设备在所述拍摄图片中的大小；
第六确定子模块，用于基于所述智能飞行设备在所述拍摄图片中的大小和所述飞行高度，确定转动角度，所述转动角度是指避开所述投影需要转动的角度；
第二拍摄子模块，用于基于所述转动角度进行拍摄。
可选地，所述拍摄模块还包括：
第七确定子模块，用于当所述投影的方位在所述拍摄范围内，且所述光源角度不为零时，根据所述投影的方位，确定目标方向，所述目标方向为除了所述投影的方位所在的方向之外的任一方向；
第八确定子模块，用于从多个预设投影范围中确定投影距离所处的预设投影范围，所述投影距离为所述投影的方位与所述智能飞行设备之间的水平距离；
第九确定子模块，用于从多个预设转动角度中确定所述投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度，所述多个预设转动角度与所述多个预设投影范围一一对应；
相应地，所述第二拍摄子模块用于：
基于所述目标方向和所述投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度进行拍摄。
第三方面，提供一种智能飞行设备，所述智能飞行设备包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
确定光源角度，所述光源角度为目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，所述目标光源为能够对智能飞行设备产生投影的光源，所述竖直方向为与水平面垂直的方向；
根据所述光源角度，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位；
基于当前拍摄角度和所述投影的方位进行拍摄。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
确定能够对智能飞行设备产生投影的目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，根据所确定的夹角，可以确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，由于已经确定了该投影的方位，因此，根据智能飞行设备当前拍摄角度和该投影的方位进行拍摄，可以避免将该投影一起拍摄至照片或视频中，提高了拍摄质量。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种智能飞行设备的拍摄方法的流程图。
图2A是根据另一示例性实施例示出的一种智能飞行设备的拍摄方法的流程图。
图2B是图2A实施例涉及的一种智能飞行设备的拍摄方法的实施环境示意图。
图2C是图2A实施例涉及的另一种智能飞行设备的拍摄方法的实施环境示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种智能飞行设备的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种智能飞行设备400的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的设备和方法的例子。
在对本公开实施例进行详细地解释说明之前，先对本公开实施例的应用场 景予以说明。由于相关技术中，当在有光源的环境下进行拍摄时，光源发出的光线经过智能飞行设备后会产生投影，在该种情况下，容易将所产生的投影一起拍摄至照片或视频中，影响拍摄质量，为此，在本公开实施例，提高了一种智能飞行设备的拍摄方法，可以避免将投影一起拍摄至图片或视频中，从而达到了提高拍摄质量的效果。本公开实施例提供的智能飞行设备的拍摄方法由智能飞行设备作为执行主体，该智能飞行设备可以为无人摄像机等设备。
图1是根据一示例性实施例示出的一种智能飞行设备的拍摄方法的流程图，如图1所示，该智能飞行设备的拍摄方法可以包括以下步骤。
在步骤101中，确定光源角度，该光源角度为目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，该目标光源为能够对智能飞行设备产生投影的光源，该竖直方向为与水平面垂直的方向。
在步骤102中，根据该光源角度，确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位。
在步骤103中，基于当前拍摄角度和该投影的方位进行拍摄。
在本公开实施例中，确定能够对智能飞行设备产生投影的目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，根据所确定的夹角，可以确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，由于已经确定了该投影的方位，因此，根据智能飞行设备当前拍摄角度和该投影的方位进行拍摄，可以避免将该投影一起拍摄至照片或视频中，提高了拍摄质量。
可选地，确定光源角度包括如下实现方式中的任一种：
基于多个第一预设角度，通过配置的光线传感器确定多个光线强度，并将最大光线强度对应的第一预设角度确定为该光源角度，该多个第一预设角度与该多个光线强度一一对应；
基于多个第二预设角度，确定多个曝光度，并将最大曝光度对应的第二预设角度确定为该光源角度，该多个第二预设角度与该多个曝光度一一对应。
可选地，根据该光源角度，确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，包括：
当该光源角度为零时，确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影位于该智能飞行设备当前所在位置的正下方；
当该光源角度不为零时，确定飞行高度，并根据该光源角度和该飞行高度，确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，该飞行高度为该智能飞行设备当前距离水平面的高度。
可选地，基于当前拍摄角度和该投影的方位进行拍摄，包括：
基于当前拍摄角度和该投影的方位，判断该投影的方位是否在拍摄范围内；
当该投影的方位在该拍摄范围内且位于该智能飞行设备当前所在位置的正下方时，在竖直方向上向下垂直拍摄，得到拍摄图片；
通过对该拍摄图片进行预设图像处理，确定该智能飞行设备在该拍摄图片中的大小；
基于该智能飞行设备在该拍摄图片中的大小和该飞行高度，确定转动角度，该转动角度是指避开该投影需要转动的角度；
基于该转动角度进行拍摄。
可选地，基于当前拍摄角度和该投影的方位，判断该投影的方位是否在拍摄范围内之后，还包括：
当该投影的方位在该拍摄范围内，且该光源角度不为零时，根据该投影的方位，确定目标方向，该目标方向为除了该投影的方位所在的方向之外的任一方向；
从多个预设投影范围中确定投影距离所处的预设投影范围，该投影距离为该投影的方位与该智能飞行设备之间的水平距离；
从多个预设转动角度中确定该投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度，该多个预设转动角度与该多个预设投影范围一一对应；
相应地，基于当前拍摄角度和该投影的方位进行拍摄，包括：
基于该目标方向和该投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度进行拍摄。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本公开的可选实施例，本公开实施例对此不再一一赘述。
图2A是根据另一示例性实施例示出的一种智能飞行设备的拍摄方法的流程图，如图2A所示，该智能飞行设备方法用于智能控制设备中，该智能飞行设备方法包括以下步骤：
在步骤201中，确定光源角度，该光源角度为目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，该目标光源为能够对智能飞行设备产生投影的光源，该竖直方向为与水平面垂直的方向。
其中，上述目标光源可以包括太阳、灯光等，本公开实施例对此不做限定。例如，请参考图2B，该图2B中的目标光源为太阳21，且该目标光源21当前所在方位与竖直方向之间的夹角为α，即该光源角度为α。其中，确定光源角度的实现过程可以包括如下实现方式中的任一种：
第一种方式：基于多个第一预设角度，通过配置的光线传感器确定多个光线强度，并将最大光线强度对应的第一预设角度确定为该光源角度，该多个第一预设角度与该多个光线强度一一对应。
也即是，该智能飞行设备可以配置有光线传感器，不难理解，由于只有当目标光源距离水平面的高度高于智能飞行设备距离水平面的高度时，该目标光源才可能对该智能飞行设备产生投影，因此，在一种可能的实现方式中，该光线传感器可以配置在该智能飞行设备的顶端，并且，该光线传感器可以转动，以基于多个第一预设角度，采集光源发出的光线。
其中，该多个第一预设角度中的每个第一预设角度均可以由于用户根据实际需求自定义设置，也可以由该智能飞行设备默认设置，本公开实施例对此不做限定。
例如，该多个第一预设角度可以分别为与竖直方向之间成30度、60度、90度、-30度和-60度夹角的预设角度。即该智能飞行设备通过该光线传感器，每隔30度进行一次光线采集，得到该多个第一预设角度对应的多个光线强度。
由于光线强度越强，说明该光线强度对应的第一预设角度越接近于正对着该目标光源，即该光线强度对应的该第一预设角度越接近于目标光源的方位与竖直方向之间的夹角，因此，该智能飞行设备得到该多个光线强度后，从该多个光线强度中确定最大光线强度，并将该最大光线强度对应的第一预设角度确定为该光源角度。
第二种方式：基于多个第二预设角度，确定多个曝光度，并将最大曝光度对应的第二预设角度确定为该光源角度，该多个第二预设角度与该多个曝光度一一对应。
在实际实现时，该智能飞行设备可以通过自身的摄像装置，基于该多个第 二预设角度采集光线，以确定多个曝光度。曝光度越大，对应的第二预设角度越接近于目标光源的方位与竖直方向之间的夹角，因此，将最大曝光度对应的第二预设角度确定为该光源角度。
其中，该多个第二预设角度中的每个第二预设角度均可以由于用户根据实际需求自定义设置，也可以由该智能飞行设备默认设置，本公开实施例对此不做限定。
需要说明的是，上述提供了两种确定光源角度的方法仅是示例性的，在另一实施例中，还可以通过其它方法来确定光源角度，例如，还可以包括如下实现方式中的任一种：
第三种方式：当该目标光源为太阳时，该智能飞行设备通过定位功能，确定该智能飞行设备当前所在位置的位置信息，获取系统时间点，基于该位置信息和系统时间点，从指定服务器中获取该位置信息和该系统时间点对应太阳升起角度，该太阳升起角度为太阳与水平面之间的夹角，将90度与该太阳升起角度之间的差值确定为上述光源角度，其中，该指定服务器用于存储系统时间点和位置信息与太阳升起角度之间的对应关系。
也即是，在该种实现方式中，该智能飞行设备可以通过诸如GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)等之类定位技术，确定自身当前所在位置的位置信息以及系统时间点，之后，该智能飞行设备可以向指定服务器发送光源角度获取请求，该光源角度获取请求中携带该位置信息和该系统时间点，该指定服务器接收到光源角度获取请求，可以从该光源角度获取请求中提取该位置信息和该系统时间点，并从预先存储的系统时间点和位置信息与太阳升起角度之间的对应关系，获取该位置信息和该系统时间点对应的太阳升起角度，并将确定该太阳升起角度发送给智能飞行设备，由于该太阳升起角度可以近似地认为的该智能飞行设备与水平地面之间的夹角，因此，该智能飞行设备将90度与该太阳升起角度之间的差值确定为上述光源角度。
第四种方式：通过捕捉同维度物体的投影确定光源角度。
在该种实现方式中，该智能飞行设备还可以对与自身处于同一空间内，且与自身处于同一高度的物体以及该物体的投影进行拍摄，以根据该投影物体的投影与该智能飞行设备当前的飞行高度，确定该光源角度，具体可以根据三角形的勾股定理进行确定，这里不再详细描述。
需要说明的是，上述仅是以通过智能飞行设备确定光源角度为例进行说明，在另一实施例中，还可以通过与该智能飞行设备关联的智能终端来获取光源角度后，将该光源角度发送给该智能飞行设备，本公开实施例对此不做限定。
在步骤202中，根据该光源角度，确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位。
根据该光源角度不同，确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位可以包括如下实现方式：
第一种方式：当该光源角度为零时，确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影位于该智能飞行设备当前所在位置的正下方。
请参考图2C，当该光源角度为零时，该目标光源21发出的光线经过该智能飞行设备23后在水平面上产生的投影22位于该智能飞行设备23当前所在位置的正下方。
第二种方式：当该光源角度不为零时，确定飞行高度，并根据该光源角度和该飞行高度，确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，该飞行高度为该智能飞行设备当前距离水平面的高度。
请参考图2B，若该飞行高度为H，由于光源角度α已知，因此，根据公式tanα＝d/H，可以确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位d。
其中，在一种可能的实现方式中，该智能飞行设备可以通过自身配置的红外线传感器等之类可以用于测量距离的设备来确定飞行高度，本公开实施例对此不作限定。
在步骤203中，基于当前拍摄角度和该投影的方位进行拍摄。
在一种可能的实现方式中，该智能飞行设备可以通过自身配置的角度传感器来确定当前的拍摄角度，也即是，当自身的摄像装置转动时，可以通过该角度传感器来获取该摄像装置所转动的角度，从而得到当前拍摄角度。
之后，该智能飞行设备基于当前拍摄角度和该投影的方位，判断该投影的方位是否在拍摄范围内。
其中，在一种可能的实现方式中，判断该投影的方位是否在该拍摄范围内的具体实现过程可以包括：判断当前拍摄角度所对应的拍摄方向与该投影的方 位所在的方向是否同向，若当前拍摄角度所对应的拍摄方向与该投影的方位所在的方向不同向，则确定该投影的方位不在该拍摄范围内，若当前拍摄角度所对应的拍摄方向与该投影的方位所在的方向同向，则判断该拍摄角度与竖直方向之间的夹角是否小于光源角度，若该拍摄角度与竖直方向之间的夹角小于光源角度，则确定该投影的方位在该拍摄范围内，若该拍摄角度与竖直方向之间的夹角大于或等于光源角度，则确定该投影的方位不在该拍摄范围内。
例如，请参考图2B，若当前的拍摄角度为向右，则由于该投影的方位与该拍摄角度所对应的拍摄方向反向，即该投影的方位在水平向左的方向上，因此，不难理解，该投影的方位不在该拍摄范围内。反之，如果该当前的拍摄角度所对应的拍摄方向与该投影的方位相同，且当前拍摄角度与竖直方向之间的夹角小于光源角度时，例如，若当前的拍摄角度为向左且与竖直方向之间的夹角为20度，且光源角度为60度，则该智能飞行设备确定该投影的方位在拍摄范围内。
需要说明的是，上述仅是以由该智能飞行设备基于当前拍摄角度和该投影的方位，判断该投影的方位是否在拍摄范围内为例进行说明，在另一实施例中，还可以由该智能飞行设备将当前拍摄角度和该投影的方位发送给与该智能飞行设备关联的诸如手机、智能遥控器等之类的智能设备，由该智能设备基于当前拍摄角度和该投影的方位，判断该投影的方位是否在拍摄范围内，本公开实施例对此不做限定。
当该投影的方位在拍摄范围内时，需要避开该投影进行拍摄，具体实现方式可以包括如下实现方式中的任一种：
第一种方式：当该投影的方位在拍摄范围内且位于该智能飞行设备当前所在位置的正下方时，在竖直方向上向下垂直拍摄，得到拍摄图片，通过对该拍摄图片进行预设图像处理，确定该智能飞行设备在该拍摄图片中的大小，基于该智能飞行设备在该拍摄图片中的大小和该飞行高度，确定转动角度，该转动角度是指避开该投影需要转动的角度，基于该转动角度进行拍摄。
若该投影的方位位于该智能飞行设备当前所在位置的正下方，则需要将该摄像装置转动一定的角度，以避开该投影进行拍摄。请参考图2C，若将摄像装置向任一方向转动β角度，则可以避免将该投影拍摄至图片或视频中。因此，需要确定角度β的大小。
为此，本公开实施例对该投影进行拍摄，得到拍摄图片，由于该智能飞行 设备通常包括多个用于助飞的机臂，基于该特点，实际上基于该投影可以得到该投影所在的圆形区域，如图2C所示，该智能飞行设备可以通过对该拍摄图片进行预设图像处理，来确定该智能飞行设备在该拍摄图片中的大小，从而得到该智能飞行设备在该拍摄图片中所在的圆形区域的半径r的大小，之后，该智能飞行设备基于该半径r的大小和上述飞行高度H，通过tanβ＝r/H，可以确定上述需要转动的角度β。
需要说明的是，由于上述半径r的大小和该飞行高度的单位可能不相同，因此，在实际实现过程中，需要进行单位换算处理，这里不做详细描述。
其中，上述预设图像处理的过程可以包括图像归一化处理、像素点扫描处理等执行过程，本公开实施例对此不作限定。
第二种方式：当该投影的方位在该拍摄范围内，且该光源角度不为零时，根据该投影的方位，确定目标方向，该目标方向为除了该投影的方位所在的方向之外的任一方向，从多个预设投影范围中确定投影距离所处的预设投影范围，该投影距离为该投影的方位与该智能飞行设备之间的水平距离，从多个预设转动角度中确定该投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度，该多个预设转动角度与该多个预设投影范围一一对应，基于该目标方向和该投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度进行拍摄。
其中，该多个预设投影范围中的每个预设投影范围均可以由用户根据实际需求自定义设置，也可以由该智能飞行设备默认设置，本公开实施例对此不作限定。
其中，该多个预设转动角度中的每个预设转动角度均可以由用户根据实际需求自定义设置，也可以由该智能飞行设备默认设置，本公开实施例对此不作限定。
当该投影的方位在拍摄范围内，且该光源角度不为零时，若直接进行拍摄，导致该投影一起拍摄至该图片或视频中，因此，需要调整拍摄角度。请参考图2B，若投影的方位如图2B中的22所示，则需要将摄像装置向除了该投影的方位所在的方向之外的其它任一方向转动预设转动角度。
在该种情况下，该预设转动角度和该投影的方位与该智能飞行设备之间的水平距离有关，当该投影的方位与该智能飞行设备之间的水平距离越大时，该目标光源经过该智能飞行设备后，在水平地面上形成的投影越小，因此，该预 设转动角度可以设置的越小，即只需要转动一个小角度，即可避免将该投影拍摄至图片或视频中。反之，如果该投影的方位与该智能飞行设备之间的水平距离越小，该目标光源经过该智能飞行设备后，在水平地面上形成的投影越大，因此，若要避开该投影进行拍摄，则需要转动一个较大的预设转动角度。
在一种可能的实现方式中，可以由用户根据大量的数据测试，来确定该多个预设投影范围和多个预设转动角度之间的一一对应关系，之后将该多个预设投影范围和多个预设转动角度之间的一一对应关系存储至该智能飞行设备中。
需要说明的是，由于上述目标方向为除了该投影的方位所在的方向之外的任一方向，也即是，用户可以根据自身偏好来设置该目标方向，并将所设置的目标方向与用户账号进行对应存储，之后，基于该目标方向与用户账号之间的对应关系，该智能飞行设备可以选择与该用户账号对应的目标方向，从而提高了用户体验。
另外，在上述执行过程中，当智能飞行设备向目标方向转动预设转动角度后，将导致无法拍摄到该投影的方位上的景物，为了能够可以继续拍摄到该投影的方位上的景物，在向目标方向转动预设转动角度后，可以根据该投影的方位和该目标方向，规划拍摄路径。例如，请参考图2B，若该智能飞行设备向水平向右方向转动预设转动角度，则该智能飞行设备可以向水平向左方向飞行，此时，由于该智能飞行设备的投影将随着该智能飞行设备一起移动，即该投影的方位也随之向水平向左方向移动，因此，该智能飞行设备即可对该投影的方位上的景物进行拍摄。
需要说明的是，该智能飞行设备规划拍摄路径后，还可以将该拍摄路径发送至诸如手机、遥控设备等之类的智能设备中，由该智能设备在接收到该拍摄路径后进行路径演示，如此，可以使得用户获知该智能飞行设备接下来的拍摄路径，提高了用户体验。
在本公开实施例中，确定能够对智能飞行设备产生投影的目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，根据所确定的夹角，可以确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，由于已经确定了该投影的方位，因此，根据智能飞行设备当前拍摄角度和该投影的方位进行拍摄，可以避免将该投影一起拍摄至照片或视频中，提高了拍摄质量。
图3是根据一示例性实施例示出的一种智能飞行设备的框图。参照图3，该智能飞行设备包括第一确定模块310，第二确定模块320和拍摄模块330。
第一确定模块310，用于确定光源角度，该光源角度为目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，该目标光源为能够对智能飞行设备产生投影的光源，该竖直方向为与水平面垂直的方向；
第二确定模块320，用于根据该第一确定模块310确定的该光源角度，确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位；
拍摄模块330，用于基于当前拍摄角度和该第二确定模块320确定的该投影的方位进行拍摄。
可选地，该第一确定模块310包括：
第一确定子模块，用于基于多个第一预设角度，通过配置的光线传感器确定多个光线强度，并将最大光线强度对应的第一预设角度确定为该光源角度，该多个第一预设角度与该多个光线强度一一对应；
第二确定子模块，用于基于多个第二预设角度，确定多个曝光度，并将最大曝光度对应的第二预设角度确定为该光源角度，该多个第二预设角度与该多个曝光度一一对应。
可选地，该第二确定模块320包括：
第三确定子模块，用于当该光源角度为零时，确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影位于该智能飞行设备当前所在位置的正下方；
第四确定子模块，用于当该光源角度不为零时，确定飞行高度，并根据该光源角度和该飞行高度，确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，该飞行高度为该智能飞行设备当前距离水平面的高度。
可选地，该拍摄模块330包括：
判断子模块，用于基于当前拍摄角度和该投影的方位，判断该投影的方位是否在拍摄范围内；
第一拍摄子模块，用于当该投影的方位在该拍摄范围内且位于该智能飞行设备当前所在位置的正下方时，在竖直方向上向下垂直拍摄，得到拍摄图片；
第五确定子模块，用于通过对该拍摄图片进行预设图像处理，确定该智能 飞行设备在该拍摄图片中的大小；
第六确定子模块，用于基于该智能飞行设备在该拍摄图片中的大小和该飞行高度，确定转动角度，该转动角度是指避开该投影需要转动的角度；
第二拍摄子模块，用于基于该转动角度进行拍摄。
可选地，该拍摄模块330还包括：
第七确定子模块，用于当该投影的方位在该拍摄范围内，且该光源角度不为零时，根据该投影的方位，确定目标方向，该目标方向为除了该投影的方位所在的方向之外的任一方向；
第八确定子模块，用于从多个预设投影范围中确定投影距离所处的预设投影范围，该投影距离为该投影的方位与该智能飞行设备之间的水平距离；
第九确定子模块，用于从多个预设转动角度中确定该投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度，该多个预设转动角度与该多个预设投影范围一一对应；
相应地，该第二拍摄子模块用于：
基于该目标方向和该投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度进行拍摄。
在本公开实施例中，确定能够对智能飞行设备产生投影的目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，根据所确定的夹角，可以确定该目标光源发出的光线经过该智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，由于已经确定了该投影的方位，因此，根据智能飞行设备当前拍摄角度和该投影的方位进行拍摄，可以避免将该投影一起拍摄至照片或视频中，提高了拍摄质量。
关于上述实施例中的设备，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种智能飞行设备400的框图。例如，智能飞行设备400可以是无人拍摄机等。
参照图4，智能飞行设备400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(I/O)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。
处理组件402通常控制智能飞行设备400的整体操作，诸如与显示，电话 呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。
存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在智能飞行设备400的操作。这些数据的示例包括用于在智能飞行设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件406为智能飞行设备400的各种组件提供电源。电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为智能飞行设备400生成、管理和分配电源相关联的组件。
多媒体组件408包括在所述智能飞行设备400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当智能飞行设备400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当智能飞行设备400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为智能飞行设备400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到智能飞行设备400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为智能飞行设备400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测智能飞行设备400或智能飞行设备400一个组件的位置改变，用户与智能飞行设备400接触的存在或不存在，智能飞行设备400方位或加速/减速和智能飞行设备400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件416被配置为便于智能飞行设备400和其他设备之间有线或无线方式的通信。智能飞行设备400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，智能飞行设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器404，上述指令可由智能飞行设备400的处理器420执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由智能飞行设备400的处理器执行时，使得智能飞行设备400能够执行图1或者图2A实施 例所涉及的智能飞行设备的拍摄方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种智能飞行设备的拍摄方法，其特征在于，所述方法包括：
确定光源角度，所述光源角度为目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，所述目标光源为能够对智能飞行设备产生投影的光源，所述竖直方向为与水平面垂直的方向；
根据所述光源角度，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位；
基于所述智能飞行设备当前拍摄角度和所述投影的方位进行拍摄。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定光源角度包括如下实现方式中的任一种：
基于多个第一预设角度，通过配置的光线传感器确定多个光线强度，并将最大光线强度对应的第一预设角度确定为所述光源角度，所述多个第一预设角度与所述多个光线强度一一对应；
基于多个第二预设角度，确定多个曝光度，并将最大曝光度对应的第二预设角度确定为所述光源角度，所述多个第二预设角度与所述多个曝光度一一对应。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述光源角度，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，包括：
当所述光源角度为零时，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影位于所述智能飞行设备当前所在位置的正下方；
当所述光源角度不为零时，确定飞行高度，并根据所述光源角度和所述飞行高度，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，所述飞行高度为所述智能飞行设备当前距离水平面的高度。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于当前拍摄角度和所述投影的方位进行拍摄，包括：
基于当前拍摄角度和所述投影的方位，判断所述投影的方位是否在拍摄范围内；
当所述投影的方位在所述拍摄范围内且位于所述智能飞行设备当前所在位置的正下方时，在竖直方向上向下垂直拍摄，得到拍摄图片；
通过对所述拍摄图片进行预设图像处理，确定所述智能飞行设备在所述拍摄图片中的大小；
基于所述智能飞行设备在所述拍摄图片中的大小和所述飞行高度，确定转动角度，所述转动角度是指避开所述投影需要转动的角度；
基于所述转动角度进行拍摄。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于当前拍摄角度和所述投影的方位，判断所述投影的方位是否在拍摄范围内之后，还包括：
当所述投影的方位在所述拍摄范围内，且所述光源角度不为零时，根据所述投影的方位，确定目标方向，所述目标方向为除了所述投影的方位所在的方向之外的任一方向；
从多个预设投影范围中确定投影距离所处的预设投影范围，所述投影距离为所述投影的方位与所述智能飞行设备之间的水平距离；
从多个预设转动角度中确定所述投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度，所述多个预设转动角度与所述多个预设投影范围一一对应；
相应地，所述基于当前拍摄角度和所述投影的方位进行拍摄，包括：
基于所述目标方向和所述投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度进行拍摄。
6.一种智能飞行设备，其特征在于，所述智能飞行设备包括：
第一确定模块，用于确定光源角度，所述光源角度为目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，所述目标光源为能够对智能飞行设备产生投影的光源，所述竖直方向为与水平面垂直的方向；
第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述光源角度，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位；
拍摄模块，用于基于当前拍摄角度和所述第二确定模块确定的所述投影的方位进行拍摄。
7.如权利要求6所述的智能飞行设备，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于基于多个第一预设角度，通过配置的光线传感器确定多个光线强度，并将最大光线强度对应的第一预设角度确定为所述光源角度，所述多个第一预设角度与所述多个光线强度一一对应；
第二确定子模块，用于基于多个第二预设角度，确定多个曝光度，并将最大曝光度对应的第二预设角度确定为所述光源角度，所述多个第二预设角度与所述多个曝光度一一对应。
8.如权利要求6所述的智能飞行设备，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第三确定子模块，用于当所述光源角度为零时，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影位于所述智能飞行设备当前所在位置的正下方；
第四确定子模块，用于当所述光源角度不为零时，确定飞行高度，并根据所述光源角度和所述飞行高度，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位，所述飞行高度为所述智能飞行设备当前距离水平面的高度。
9.如权利要求8所述的智能飞行设备，其特征在于，所述拍摄模块包括：
判断子模块，用于基于当前拍摄角度和所述投影的方位，判断所述投影的方位是否在拍摄范围内；
第一拍摄子模块，用于当所述投影的方位在所述拍摄范围内且位于所述智能飞行设备当前所在位置的正下方时，在竖直方向上向下垂直拍摄，得到拍摄图片；
第五确定子模块，用于通过对所述拍摄图片进行预设图像处理，确定所述智能飞行设备在所述拍摄图片中的大小；
第六确定子模块，用于基于所述智能飞行设备在所述拍摄图片中的大小和所述飞行高度，确定转动角度，所述转动角度是指避开所述投影需要转动的角度；
第二拍摄子模块，用于基于所述转动角度进行拍摄。
10.如权利要求9所述的智能飞行设备，其特征在于，所述拍摄模块还包括：
第七确定子模块，用于当所述投影的方位在所述拍摄范围内，且所述光源角度不为零时，根据所述投影的方位，确定目标方向，所述目标方向为除了所述投影的方位所在的方向之外的任一方向；
第八确定子模块，用于从多个预设投影范围中确定投影距离所处的预设投影范围，所述投影距离为所述投影的方位与所述智能飞行设备之间的水平距离；
第九确定子模块，用于从多个预设转动角度中确定所述投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度，所述多个预设转动角度与所述多个预设投影范围一一对应；
相应地，所述第二拍摄子模块用于：
基于所述目标方向和所述投影距离所处的预设投影范围对应的预设转动角度进行拍摄。
11.一种智能飞行设备，其特征在于，所述智能飞行设备包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
确定光源角度，所述光源角度为目标光源当前所在方位与竖直方向之间的夹角，所述目标光源为能够对智能飞行设备产生投影的光源，所述竖直方向为与水平面垂直的方向；
根据所述光源角度，确定所述目标光源发出的光线经过所述智能飞行设备后在水平面上产生的投影的方位；
基于当前拍摄角度和所述投影的方位进行拍摄。
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