CN105242666B - 一种控制设备移动的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种控制设备移动的方法和装置，属于计算机技术领域。所述方法包括：获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在所述预期移动线路的移动方向上的排列顺序；当所述目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测所述目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度；按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度与所述基准信号强度匹配的位置。采用本公开，可以提高智能设备的工作效率。

Description

一种控制设备移动的方法和装置

技术领域

本公开是关于计算机技术领域，尤其是关于一种控制设备移动的方法和装置。

背景技术

随着计算机技术的发展，各种具有自动移动功能的智能设备随之出现，比如说智能扫地机器人、移动式智能空调等，这些具有自动移动功能的智能设备的出现给人们的生活带来了极大的便利。

目前，在工作的过程中，具有自动移动功能的智能设备(如扫地机器人)通常是随机移动的，智能设备靠传感器感知前方的障碍物，当传感器感知前方一定距离有障碍物，该智能设备则向后退，并且朝另外一个方向移动，当传感器感知前方没有障碍物时，智能设备将一直向前移动，经过多次的尝试后，最终形成固定的移动线路。

在实现本公开的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

基于上述工作方式，具有自动移动功能的智能设备在移动时是随机进行的，通常耗费大量的时间来寻找合适的线路，从而，导致智能设备的工作效率较低。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种控制设备移动的方法和装置。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制设备移动的方法，所述方法包括：

获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在所述预期移动线路的移动方向上的排列顺序；

其中，所述基准信号强度为在各个参考位置点预先检测到的待移动的目标设备与预设的多个所述固定参考设备之间的信号强度；所述固定参考设备为分布在所述目标设备周围一定范围内的固定位置的电子设备，所述固定参考设备与所述目标设备之间通过无线通信进行信号强度的检测；一个所述参考位置点的基准信号强度包含在所述参考位置点检测到的与每个所述固定参考设备之间的信号值；

当所述目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测所述目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度；

按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度与所述基准信号强度匹配的位置。

可选的，所述在移动过程中持续检测所述目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度，包括：

在移动过程中，持续发射预设信号强度的检测信号，以使每个所述固定参考设备将检测到的所述检测信号的实际信号强度发送给服务器；

接收所述服务器发送的每个所述固定参考设备对应的实际信号强度。

这样，就可以使目标设备准确的获得每个固定参考设备对应的实际信号强度。

可选的，所述基准信号强度为基准信号强度范围；

所述按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度与所述基准信号强度匹配的位置，包括：

按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度在所述基准信号强度范围内的位置。

这样，可以提高目标设备寻找参考位置点的效率。

可选的，所述基准信号强度，包括：预先通过便携终端在每个参考位置点处，发射预设信号强度的检测信号时，分别由每个所述固定参考设备检测并通知给服务器的所述检测信号的信号强度。

可选的，在所述预期移动线路上相邻的任意两个参考位置点之间的距离等于预设的距离值。

这样，可以提高目标设备寻找参考位置点的效率。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制设备移动的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在所述预期移动线路的移动方向上的排列顺序；

其中，所述基准信号强度为在各个参考位置点预先检测到的待移动的目标设备与预设的多个所述固定参考设备之间的信号强度；所述固定参考设备为分布在所述目标设备周围一定范围内的固定位置的电子设备，所述固定参考设备与所述目标设备之间通过无线通信进行信号强度的检测；一个所述参考位置点的基准信号强度包含在所述参考位置点检测到的与每个所述固定参考设备之间的信号值；

检测模块，用于当所述目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测所述目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度；

控制模块，用于按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度与所述基准信号强度匹配的位置。

可选的，所述检测模块，包括发送子模块和接收子模块，其中：

所述发送子模块，用于在移动过程中，持续发射预设信号强度的检测信号，以使每个所述固定参考设备将检测到的所述检测信号的实际信号强度发送给服务器；

所述接收子模块，用于接收所述服务器发送的每个所述固定参考设备对应的实际信号强度。

可选的，所述基准信号强度为基准信号强度范围；

所述控制模块，用于：

按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度在所述基准信号强度范围内的位置。

可选的，所述基准信号强度，包括：预先通过便携终端在每个参考位置点处，发射预设信号强度的检测信号时，分别由每个所述固定参考设备检测并通知给服务器的所述检测信号的信号强度。

可选的，在所述预期移动线路上相邻的任意两个参考位置点之间的距离等于预设的距离值。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制设备移动的装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在所述预期移动线路的移动方向上的排列顺序；

其中，所述基准信号强度为在各个参考位置点预先检测到的待移动的目标设备与预设的多个所述固定参考设备之间的信号强度；所述固定参考设备为分布在所述目标设备周围一定范围内的固定位置的电子设备，所述固定参考设备与所述目标设备之间通过无线通信进行信号强度的检测；一个所述参考位置点的基准信号强度包含在所述参考位置点检测到的与每个所述固定参考设备之间的信号值；

当所述目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测所述目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度；

按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度与所述基准信号强度匹配的位置。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例中，获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在预期移动线路的移动方向上的排列顺序，当目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测目标设备与每个固定参考设备之间的实际信号强度，按各个参考位置点的排列顺序，控制目标设备依次移动到实际信号强度与基准信号强度匹配的位置。这样，具有自动移动功能的智能设备就可以快速的找到预期移动线路，沿预期移动线路移动，从而提高了智能设备的工作效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制设备移动的方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种移动线路的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种移动线路的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种应用场景的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种应用场景的示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种控制设备移动的装置的示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种控制设备移动的装置的示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开一示例性实施例提供了一种控制设备移动的方法，如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：

在步骤101中，获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在预期移动线路的移动方向上的排列顺序。

其中，所述基准信号强度为在各个参考位置点预先检测到的待移动的目标设备与预设的多个固定参考设备之间的信号强度；所述固定参考设备为分布在所述目标设备周围一定范围内的固定位置的电子设备，所述固定参考设备与所述目标设备之间通过无线通信进行信号强度的检测；一个所述参考位置点的基准信号强度包含在所述参考位置点检测到的与每个所述固定参考设备之间的信号值。

在步骤102中，当目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测目标设备与每个固定参考设备之间的实际信号强度。

在步骤103中，按各个参考位置点的排列顺序，控制目标设备依次移动到实际信号强度与基准信号强度匹配的位置。

本公开实施例中，获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在预期移动线路的移动方向上的排列顺序，当目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测目标设备与每个固定参考设备之间的实际信号强度，按各个参考位置点的排列顺序，控制目标设备依次移动到实际信号强度与基准信号强度匹配的位置。这样，具有自动移动功能的智能设备就可以快速的找到预期移动线路，沿目标预期线路移动，从而提高了智能设备的工作效率。

本公开另一示例性实施例提供了一种控制设备移动的方法，控制设备移动的方法可以用于电子设备中，其中，电子设备可以是具有自动移动功能的智能设备，如扫地机器人等。电子设备上安装有移动部件、处理器、信号收发器和存储器。移动部件可以用于电子设备的移动，可以包括前进轮、转向轮、电动机等部件，移动部件可以与处理器电性连接，由处理器控制；信号收发器可以用于发射以及接收信号；处理器可以用于执行相应的处理以控制电子设备移动；存储器可以用于存储移动过程中接收到的数据以及处理过程中可能产生的数据。电子设备中还可以包括吸尘部件、显示部件、输入部件等。吸尘部件用于在移动过程中进行吸尘，显示部件用于显示工作过程中的相关信息，输入部件用于输入指令，对电子设备进行相关控制。本实施例中以电子设备为扫地机器人为例，进行方案的详细描述，其它情况与之类似，本实施例不再累述。

下面将结合实施方式，对图1所示的处理流程进行详细的说明，内容可以如下：

在步骤101中，获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在预期移动线路的移动方向上的排列顺序。

其中，固定参考设备为分布在目标设备周围一定范围内的固定位置的电子设备，可以是固定放置的具有无线信号传输功能(如蓝牙功能、WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)功能)的智能设备，如路由器、蓝牙音箱、智能电视、智能灯泡、智能插座等，还可以安装有sniffer(嗅探器)软件，用于获取检测信号并检测其信号强度，并且固定参考设备与目标设备之间通过无线通信进行信号强度的检测。基准信号强度为在各个参考位置点预先检测到的待移动的目标设备与预设的多个固定参考设备之间的信号强度，一个参考位置点的基准信号强度包含在参考位置点检测到的与每个固定参考设备之间的信号值，基准信号强度可以是一个数值，也可以是一个数值范围。

在实施中，用户可以通过移动终端(如手机)或上述电子设备中安装的应用程序进行初始设置，指定家中的一些固定放置的智能设备为固定参考设备，数量可以在三个或三个以上，并且可以预先设置扫地机器人的移动线路(即预期移动线路)，如图2、图3所示，在预期移动线路上按移动方向顺序设置多个参考位置点，在每个参考位置点处检测与这些固定参考设备之间的信号强度，作为基准信号强度，此检测的信号强度可以是参考位置点和固定参考设备的位置之间，以某个预设信号强度发射检测信号时检测到的信号强度。这样，每一个参考位置点，可以对应有多个基准信号强度，此多个基准信号强度分别对应一个固定参考设备。基准信号强度可以采用基准信号强度表的形式存储，如下面表1，在基准信号强度表中，各参考位置点对应的表项可以按照各参考位置点在目标移动线路的移动方向上的排列顺序由上至下排列。参考位置点的排列顺序和检测到的所有基准信号强度，可以汇总到服务器进行存储，当然，也可以由其它设备代替服务器的工作，如家中的路由器、家中的某个智能设备、上述移动终端或上述具有自动移动功能的智能设备等。

表1

另外，在每一个参考位置点，移动终端可以发送一定次数的预设信号强度的检测信号，由于信号传输过程中受到其他信号的干扰，每个固定参考设备多次接收到的检测信号不是一样的，进而确定的检测信号的实际信号强度不是一个固定值，而是多个值，服务器可以根据收到的固定参考设备发送的多个实际信号强度值，确定一个范围，也就是基准信号强度范围，如下面表2。

表2

用户想要让扫地机器人沿预先制定的预期移动线路开始工作时，可以把扫地机器人放置在预期移动线路上起点处(第一个参考位置点可以在起点处，也可以与起点存在一定距离)，此时，用户可以点击扫地机器人开始工作的按键触发其开始工作，或者通过移动终端(如手机)的应用程序操作控制扫地机器人开始工作。扫地机器人此时可以自动向服务器发送线路请求，服务器收到线路请求后，可以向扫地机器人发送上述基准信号强度表，扫地机器人将接收到的基准信号强度表存储在存储器中。

可选的，可以由用户持某个便携式终端模拟扫地机器人沿预期移动线路行走，以在行走过程中检测确定各个基准信号强度，相应的，上述基准信号强度，可以是：预先通过便携终端在每个参考位置点处，发射预设信号强度的检测信号时，分别由每个固定参考设备检测并通知给服务器的检测信号的信号强度。

其中，便携式终端可以是手环、手机等移动终端，也可以是上述扫地机器人。可选的，可以设置在预期移动线路上相邻的任意两个参考位置点之间的距离等于预设的距离值。或者，此距离也可以由用户来控制。

在实施中，用户可以通过如下的方式对预期移动线路、移动方向和参考位置点进行设置。用户在考虑好预期移动线路和移动方向以后，持便携式终端在预期移动线路上沿移动方向行走，根据他考虑好的参考位置点，每走到一个参考位置点的时候，用户可以停下来，点击便携式终端上的信号发射按键，或者，点击便携式终端安装的用于线路规划的应用程序的界面中的信号发射按键，可以触发便携式终端发射预设信号强度的检测信号，每个固定参考设备接收到检测信号以后，可以确定接收到的检测信号的强度，然后将确定出的检测信号的强度发送给服务器，服务器接收到每个固定参考设备的检测信号的强度后，可以将检测信号的强度作为基准信号强度，添加到上述基准信号强度表中。

另外，用户持便携式终端行走到一个参考位置点后，可以在这个参考位置点发射多次预设信号强度的检测信号，每个固定参考设备可以将每次检测信号的强度都发送给服务器。服务器对于任一固定参考设备在某一参考位置点发送的多个检测信号的强度，可以进行统计确定一个强度值范围，作为基准信号强度，或称基准信号强度范围。在确定此强度值范围时，可以先为此强度值范围预设一个宽度，然后在满足此宽度的任意强度值范围中，选择一个在上述多个检测信号的强度中包含强度数目最多的强度值范围。

另外，也可以无需用户对便携式终端进行操作，可以由便携式终端对移动距离进行检测，每移动一定距离时，则判定当前的位置点为一个参考位置点，自动发射预设信号强度的检测信号。

另外，也可以由便携式终端检测固定参考设备发出的预设强度的检测信号。

在步骤102中，当目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测目标设备与每个固定参考设备之间的实际信号强度。

在实施中，可以按照周期检测自身与此多个固定参考设备之间的信号强度，或者，也可以每移动一定的距离进行一次信号强度的检测。可以由移动的电子设备发射预设强度的检测信号，由固定参考设备检测该检测信号，然后将确定的实际信号强度发送给电子设备，可以通过服务器或路由器发送，也可以直接发送。或者，也可以由固定参考设备发射预设强度的检测信号，由移动的电子设备检测该检测信号。

可选的，可以按照如下方式进行信号强度的检测：在移动过程中，持续发射预设信号强度的检测信号，以使每个固定参考设备将检测到的检测信号的实际信号强度发送给服务器。

在实施中，扫地机器人收到服务器发送来的基准信号强度表后，可以开始移动，并持续的发射预设信号强度的检测信号，此预设信号强度可以和上述基准信号强度的检测过程中使用的预设信号强度相同。每个固定参考设备接收到检测信号以后，可以确定接收到的检测信号的强度，然后将确定的检测信号强度发送给服务器，服务器接收到检测信号强度后，将每个固定参考设备的检测信号强度表发送给扫地机器人，相应的系统框架图可以如图4、图5所示。

在步骤103中，按各个参考位置点的排列顺序，控制目标设备依次移动到实际信号强度与基准信号强度匹配的位置。

可选的，按各个参考位置点的排列顺序，控制目标设备依次移动到实际信号强度在基准信号强度范围内的位置。

在实施中，在移动过程中，可以按照各参考位置点的排列顺序，逐个寻找参考位置点，每找到一个参考位置点或与之接近的位置点，则可以继续寻找下一个参考位置点。开始移动以后，扫地机器人持续检测其与上述多个固定参考设备之间的实际信号强度，并开始寻找第一个参考位置点，如果发现当前位置点的每个固定参考设备的检测信号强度与第一个参考位置点处每个固定参考设备的基准信号强度相匹配(如，相同或差值小于预设阈值)，扫地机器人则可以确定当前位置点为预期移动线路的第一个参考位置点，然后，扫地机器人可以开始向预期移动线路上第二个参考位置点移动，寻找第二个参考位置点的方式与寻找第一个参考位置点的方式相同，依此类推。在移动过程中，扫地机器人可以存储每个参考位置点向下一个参考位置点的移动方向，进而，在找到最后一个参考位置点以后，可以记录整个预期移动线路。

在寻找某一个参考位置点的过程中，扫地机器人的移动方式可以多种多样，以下给出了一种可行的移动方式：

对于在预期移动线路上相邻的任意两个参考位置点之间的距离等于预设的距离值的情况，第一参考位置点与预期移动线路的起始点之间的距离也可以是该预设的距离值，扫地机器人在向某一个参考位置点移动时，在移动过程中持续检测自身移动的距离，当检测到自身移动预设的固定距离后，自动停止移动，判断当前位置点的各个固定参考设备的检测信号强度是否与当前寻找的参考位置点的基准信号强度匹配，如果匹配，则开始寻找下一个参考位置点，如果不匹配，则原路退回到上一个参考位置点(在寻找第一个参考位置点时可以退回起始点)，然后将移动方向旋转预设的角度(如左转30°)，然后再重复上述过程继续寻找该参考位置点，这样经过几次尝试后，找到该参考位置点，然后开始向预期移动线路的下一个参考位置点移动，依此类推，最终找到预期移动线路上所有的参考位置点，在移动过程中，每找到一个参考位置点，就存储该参考位置点的位置和上一个参考位置点到该参考位置点的移动方向，这样扫地机器人就可以获得预期移动线路。以后扫地机器人工作时就可以按照存储的预期移动线路移动。

或者，扫地机器人可以预先记录多个固定参考设备在预设坐标系中的位置信息，扫地机器人在向某一个参考位置点移动的过程中，持续获取检测信号强度，根据当前位置点的各个固定参考设备的实际信号强度，当前寻找的参考位置点的基准信号强度，以及各固定参考设备的位置信息，计算该参考位置点相对于当前位置点的方向，然后向该方向移动，直到各个固定参考设备的检测信号的实际信号强度与基准信号强度匹配，即可以确定移动至该参考位置点，然后开始向预期移动线路的下一个参考位置点移动，依此类推，最终找到预期移动线路所有参考位置点，并且记录预期移动线路。

可选的，对于基准信号强度为基准信号强度范围的情况，相应的处理过程可以如下：按各个参考位置点的排列顺序，控制目标设备依次移动到实际信号强度在基准信号强度范围内的位置。

在实施中，扫地机器人寻找预期移动线路上某一个参考位置点时，还可以判断当前位置点的每个参考设备对应的实际信号强度是否在相应的基准信号强度范围内，如果在基准信号强度范围内，则可以确定当前位置点为当前寻找的参考位置点，扫地机器人可以开始寻找下一个参考位置点。例如，用户设定三个固定参考设备(1号参考设备、2号参考设备、3号参考设备)来检测预设信号强度的检测信号，预先得到第一个参考位置点的基准信号强度分别为：1号固定参考设备-37～-43dBm，2号固定参考设备-48～-54dBm，3号固定参考设备-57～-63dBm，如果1号、2号、3号固定参考设备在当前位置点确定的实际信号强度分别为-40dBm、-49dBm、-58dBm，则认为当前位置点的检测信号强度与第一个参考位置点的基准信号强度相匹配，扫地机器人确定当前位置点为第一参考位置点。

本公开实施例中，获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在预期移动线路的移动方向上的排列顺序，当目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测目标设备与每个固定参考设备之间的实际信号强度，按各个参考位置点的排列顺序，控制目标设备依次移动到实际信号强度与基准信号强度匹配的位置。这样，具有自动移动功能的智能设备就可以快速的找到预期移动线路，沿预期移动线路移动，从而提高了智能设备的工作效率。

本公开又一示例性实施例提供了一种控制设备移动的装置，如图6所示，该装置包括：获取模块610，检测模块620和控制模块630。

获取模块610，用于获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在所述预期移动线路的移动方向上的排列顺序；

其中，所述基准信号强度为在各个参考位置点预先检测到的待移动的目标设备与预设的多个固定参考设备之间的信号强度；所述固定参考设备为分布在所述目标设备周围一定范围内的固定位置的电子设备，所述固定参考设备与所述目标设备之间通过无线通信进行信号强度的检测；一个所述参考位置点的基准信号强度包含在所述参考位置点检测到的与每个所述固定参考设备之间的信号值；

检测模块620，用于当所述目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测所述目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度；

控制模块630，用于按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度与所述基准信号强度匹配的位置。

可选的，如图7所示，所述检测模块620，包括发送子模块621和接收子模块622，其中：

所述发送子模块621，用于在移动过程中，持续发射预设信号强度的检测信号，以使每个所述固定参考设备将检测到的所述检测信号的实际信号强度发送给服务器；

所述接收子模块622，用于接收所述服务器发送的每个所述固定参考设备对应的实际信号强度。

可选的，所述基准信号强度为基准信号强度范围；

所述控制模块630，用于：

按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度在所述基准信号强度范围内的位置。

可选的，所述基准信号强度，包括：预先通过便携终端在每个参考位置点处，发射预设信号强度的检测信号时，分别由每个所述固定参考设备检测并通知给服务器的所述检测信号的信号强度。

可选的，在所述预期移动线路上相邻的任意两个参考位置点之间的距离等于预设的距离值。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开实施例中，获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在预期移动线路的移动方向上的排列顺序，当目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度，按各个参考位置点的排列顺序，控制目标设备依次移动到实际信号强度与基准信号强度匹配的位置。这样，具有自动移动功能的智能设备就可以快速的找到目标移动线路，沿目标移动线路移动，从而提高了智能设备的工作效率。

需要说明的是：上述实施例提供的控制设备移动的装置在控制电子设备移动时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的控制设备移动的装置与控制设备移动的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本公开再一示例性实施例提供了一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以是扫地机器人、移动式智能空调等。

参照图8，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理部件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为音频输出设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当音频输出设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述的方法，该方法包括：

获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在所述预期移动线路的移动方向上的排列顺序；

其中，所述基准信号强度为在各个参考位置点预先检测到的待移动的目标设备与预设的多个所述固定参考设备之间的信号强度；所述固定参考设备为分布在所述目标设备周围一定范围内的固定位置的电子设备，所述固定参考设备与所述目标设备之间通过无线通信进行信号强度的检测；一个所述参考位置点的基准信号强度包含在所述参考位置点检测到的与每个所述固定参考设备之间的信号值；

当所述目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测所述目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度；

按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度与所述基准信号强度匹配的位置。

可选的，所述在移动过程中持续检测所述目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度，包括：

在移动过程中，持续发射预设信号强度的检测信号，以使每个所述固定参考设备将检测到的所述检测信号的实际信号强度发送给服务器；

接收所述服务器发送的每个所述固定参考设备对应的实际信号强度。

可选的，所述基准信号强度为基准信号强度范围；

所述按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度与所述基准信号强度匹配的位置，包括：

按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度在所述基准信号强度范围内的位置。

可选的，所述基准信号强度，包括：预先通过便携终端在每个参考位置点处，发射预设信号强度的检测信号时，分别由每个所述固定参考设备检测并通知给服务器的所述检测信号的信号强度。

可选的，其特征在于，在所述预期移动线路上相邻的任意两个参考位置点之间的距离等于预设的距离值。

本公开实施例中，获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在预期移动线路的移动方向上的排列顺序，当目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测目标设备与每个固定参考设备之间的实际信号强度，按各个参考位置点的排列顺序，控制目标设备依次移动到实际信号强度与基准信号强度匹配的位置。这样，具有自动移动功能的智能设备就可以快速的找到预期移动线路，沿预期移动线路移动，从而提高了智能设备的工作效率。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种控制设备移动的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在所述预期移动线路的移动方向上的排列顺序；

其中，所述基准信号强度为在各个参考位置点预先检测到的待移动的目标设备与预设的多个固定参考设备之间的信号强度；所述固定参考设备为分布在所述目标设备周围一定范围内的固定位置的电子设备，所述固定参考设备与所述目标设备之间通过无线通信进行信号强度的检测；所述固定参考设备由用户通过移动终端或所述电子设备中安装的应用程序进行初始设置；一个所述参考位置点的基准信号强度包含在所述参考位置点检测到的与每个所述固定参考设备之间的信号值；

当所述目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测所述目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度；

按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度与所述基准信号强度匹配的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在移动过程中持续检测所述目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度，包括：

在移动过程中，持续发射预设信号强度的检测信号，以使每个所述固定参考设备将检测到的所述检测信号的实际信号强度发送给服务器；

接收所述服务器发送的每个所述固定参考设备对应的实际信号强度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准信号强度为基准信号强度范围；

所述按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度与所述基准信号强度匹配的位置，包括：

按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度在所述基准信号强度范围内的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准信号强度，包括：预先通过便携终端在每个参考位置点处，发射预设信号强度的检测信号时，分别由每个所述固定参考设备检测并通知给服务器的所述检测信号的信号强度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预期移动线路上相邻的任意两个参考位置点之间的距离等于预设的距离值。

6.一种控制设备移动的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在所述预期移动线路的移动方向上的排列顺序；

其中，所述基准信号强度为在各个参考位置点预先检测到的待移动的目标设备与预设的多个固定参考设备之间的信号强度；所述固定参考设备为分布在所述目标设备周围一定范围内的固定位置的电子设备，所述固定参考设备与所述目标设备之间通过无线通信进行信号强度的检测；所述固定参考设备由用户通过移动终端或所述电子设备中安装的应用程序进行初始设置；一个所述参考位置点的基准信号强度包含在所述参考位置点检测到的与每个所述固定参考设备之间的信号值；

检测模块，用于当所述目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测所述目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度；

控制模块，用于按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度与所述基准信号强度匹配的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块，包括发送子模块和接收子模块，其中：

所述发送子模块，用于在移动过程中，持续发射预设信号强度的检测信号，以使每个所述固定参考设备将检测到的所述检测信号的实际信号强度发送给服务器；

所述接收子模块，用于接收所述服务器发送的每个所述固定参考设备对应的实际信号强度。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述基准信号强度为基准信号强度范围；

所述控制模块，用于：

按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度在所述基准信号强度范围内的位置。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述基准信号强度，包括：预先通过便携终端在每个参考位置点处，发射预设信号强度的检测信号时，分别由每个所述固定参考设备检测并通知给服务器的所述检测信号的信号强度。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述预期移动线路上相邻的任意两个参考位置点之间的距离等于预设的距离值。

11.一种控制设备移动的装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取在预期移动线路上的多个参考位置点处的基准信号强度，以及各参考位置点在所述预期移动线路的移动方向上的排列顺序；

其中，所述基准信号强度为在各个参考位置点预先检测到的待移动的目标设备与预设的多个固定参考设备之间的信号强度；所述固定参考设备为分布在所述目标设备周围一定范围内的固定位置的电子设备，所述固定参考设备与所述目标设备之间通过无线通信进行信号强度的检测；所述固定参考设备由用户通过移动终端或所述电子设备中安装的应用程序进行初始设置；一个所述参考位置点的基准信号强度包含在所述参考位置点检测到的与每个所述固定参考设备之间的信号值；

当所述目标设备开始移动时，在移动过程中持续检测所述目标设备与每个所述固定参考设备之间的实际信号强度；

按所述各个参考位置点的排列顺序，控制所述目标设备依次移动到所述实际信号强度与所述基准信号强度匹配的位置。