CN112179352A - 空间地图构建方法及装置、移动控制方法及装置、介质 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种空间地图构建方法及装置、移动控制方法及装置、介质；其中，所述空间地图构建方法包括：接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；根据多个所述标签位置信息，建立所述预设空间的坐标系；根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹；根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图。这样，可以基于位于预设空间中预设位置的定位标签发出的定位信号，使得移动设备随时能清楚地获知自身的绝对位置，在定位上更为方便准确。
Description
技术领域
本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种空间地图构建方法及装置、移动控制方法及装置、介质。
背景技术
随着科技的发展，越来越多的应用场景需要定位技术的参与，例如，车辆导航，路径规划或家居清扫等。目前的定位分为室内定位和室外定位，相对于室外定位，室内定位由于维度多且障碍多，在实现上更为复杂，精确度并不高。特别是随着智能家居的普及，应用于室内静止或移动的物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位精度越来越重要。
发明内容
本公开提供一种空间地图构建方法及装置、移动控制方法及装置、介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种空间地图构建方法，包括：
接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；
根据多个所述标签位置信息，建立所述预设空间的坐标系；
根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹；
根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图。
可选地，所述根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹，包括：
在所述移动设备在移动过程中，实时发射探测信号并接收基于所述探测信号返回的定位信号；
根据所述探测信号和所述定位信号，确定返回所述定位信号的多个定位标签相对于所述移动设备的相对位置信息；
根据确定的所述相对位置信息和所述多个定位标签在所述坐标系中的位置信息，实时确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息；
根据所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息，确定所述移动设备的移动轨迹。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种移动控制方法，应用于移动设备，所述方法包括：
响应于上电启动，接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；
根据所述移动设备在当前位置从所述多个定位标签获取的所述定位信号，以及所述多个定位标签在所建立坐标系的坐标信息，确定所述移动设备的当前位置在所述坐标系中的当前坐标信息；
根据预设空间的空间地图在所述坐标系中的坐标信息，以及确定的所述移动设备的当前坐标信息，确定所述移动设备在所述空间地图中的位置；其中，所述空间地图根据所述移动设备的历史移动轨迹确定。
可选地，所述方法还包括：
获取记录的预设时间内经过的空间地图中的坐标信息；
根据所述空间地图的坐标信息，和获取的已经过的空间地图中的坐标信息，确定所述空间地图中尚未经过的区域；
根据所述移动设备在所述空间地图中的位置，确定向所述尚未经过的区域移动的移动方向，并根据所述移动方向进行移动。
可选地，所述方法还包括：
确定移动目的地信息；
根据所述移动目的地信息和所述空间地图的坐标信息，确定移动目的地的坐标信息；
根据所述移动设备的当前坐标信息和所述移动目的地的坐标信息，确定移动路径，并向所述移动目的地移动。
可选地，所述方法还包括：
响应于本次移动中移动轨迹与历史移动轨迹的不同，对所述空间地图进行更新。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种空间地图构建装置，包括：
第一接收模块，用于接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；
坐标系建立模块，用于根据多个所述标签位置信息，建立所述预设空间的坐标系；
确定模块，用于根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹；
空间地图建立模块，用于根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图。
可选地，所述确定模块，包括：
收发模块，用于在所述移动设备在移动过程中，实时发射探测信号并接收基于所述探测信号返回的定位信号；
相对位置确定模块，用于根据所述探测信号和所述定位信号，确定返回所述定位信号的多个定位标签相对于所述移动设备的相对位置信息；
坐标确定模块，用于根据确定的所述相对位置信息和所述多个定位标签在所述坐标系中的位置信息，实时确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息；
轨迹确定模块，用于根据所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息，确定所述移动设备的移动轨迹。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种移动控制装置，应用于移动设备，包括：
第二接收模块，用于响应于上电启动，接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；
第一坐标信息确定模块，用于根据所述移动设备在当前位置从所述多个定位标签获取的所述定位信号，以及所述多个定位标签在所建立坐标系的坐标信息，确定所述移动设备的当前位置在所述坐标系中的当前坐标信息；
位置确定模块，用于根据预设空间的空间地图在所述坐标系中的坐标信息，以及确定的所述移动设备的当前坐标信息，确定所述移动设备在所述空间地图中的位置；其中，所述空间地图根据所述移动设备的历史移动轨迹确定。
可选地，所述装置还包括：
获取模块，用于获取记录的预设时间内经过的空间地图中的坐标信息；
区域确定模块，用于根据所述空间地图的坐标信息，和获取的已经过的空间地图中的坐标信息，确定所述空间地图中尚未经过的区域；
第一移动模块，用于根据所述移动设备在所述空间地图中的位置，确定向所述尚未经过的区域移动的移动方向，并根据所述移动方向进行移动。
可选地，所述装置还包括：
目的地确定模块，用于确定移动目的地信息；
第二坐标信息确定模块，用于根据所述移动目的地信息和所述空间地图的坐标信息，确定移动目的地的坐标信息；
第二移动模块，用于根据所述移动设备的当前坐标信息，确定移动路径，并向所述移动目的地移动。
可选地，所述装置还包括：
地图更新模块，用于响应于本次移动中移动轨迹与历史移动轨迹的不同，对所述空间地图进行更新。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种空间地图构建装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现上述第一方面的任一项所述的方法。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种移动控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现上述第二方面的任一项所述的方法。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述第一方面或第二方面任一项提供的方法中的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例提供的空间地图构建方法，通过接收位于预设空间预设位置的多个定位标签发射的定位信号来实现定位，可以在定位标签发射的定位信号的配合下，通过建立预设空间的坐标系的方式，使得移动设备在移动过程能够根据该坐标系确定出自身的位置，进而形成移动轨迹并基于移动轨迹建立得到空间地图。由于是基于多个定位标签发射的定位信号实现的定位，使得移动设备在移动中可以立即获取自身的位置，在定位速度上有较大提升，并且多个定位标签的参与，在定位精度上也会得到一定的保证。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种空间地图构建方法的流程示意图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种预设空间的空间地图。
图3是根据一示例性实施例示出的三个参考节点和目标节点的位置示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的定位标签和移动设备的位置示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种移动控制方法的流程示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种移动设备的结构示意图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种定位系统的结构示意图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种空间地图构建装置的结构示意图。
图9是根据一示例性实施例示出的一种移动控制装置的结构示意图。
图10是根据一示例性实施例示出的一种装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
室内定位中，有房间定位系统(Room Positioning System，RPS)激光导航定位技术，该技术通过360度旋转激光探头，测量环境距离变化来定位坐标，通过扫描房间生成3D地图。应用这种技术的可以使自动扫地机器人达到很好的清扫效果，但机器人配备的激光探头一直旋转探测，会导致寿命缩短，性价比方面没有优势可言。
还有同时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)图像位移定位技术，该技术通过内置摄像头拍摄天花板，在天花板上寻找三个物体为参照物的方式来定位。当该技术应用于扫地机器人时，可以保证机器人行走路线不偏离，但是一般家庭的天花板往往比较简单，并没有足够多可用作参照的点，导致实际定位效果差强人意。
而无线载波室内定位技术，当该技术应用于扫地机器人时，它通过充电座和机器人无线(红外)载波探头双重测量距离变化定位坐标，内置无线探头突破范围限制，达到全屋定位，但是定位精度仍然不理想。
本公开实施例中提供一种空间地图构建方法，图1是根据一示例性实施例示出的一种空间地图构建方法的流程示意图，如图1所示，该空间地图构建方法，包括：
步骤101，接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；
步骤102，根据多个所述标签位置信息，建立所述预设空间的坐标系；
步骤103，根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹；
步骤104，根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图。
需要说明的是，该空间地图构建方法可以应用于移动设备。
该移动设备可以是任意的具备移动模组，可以实现移动的智能家居设备或者智能办公设备。在一些实施例中，该移动模组可为智能家居设备或者智能办公设备的移动底盘。
该空间地图构建方法的应用场景包括：室内清洁或室外导航等。
示例性地，该智能家居设备可为扫地机器人等。而为了使得移动设备可以自动的实现移动，需要移动设备能随时获知自身所处的位置和所处空间的空间地图，这样，可以保证移动设备的移动能够顺利进行。
由于定位中要想快速且精准的实现定位，需要能够获取电子设备所处空间的绝对坐标系，这样，由于绝对坐标系的参照物是固定不动的，能以此提升定位时的准确度。并且，如果绝对坐标系能够快速的获取，就能提升定位的速度。而本公开实施例，通过在接收位于预设空间预设位置的定位标签发送的定位信号来实现对移动设备的位置实时掌控。
这里，预设空间是指该移动设备当前所处的空间。
预设位置是指该移动设备当前所处的空间中的预先指定的固定位置。具体地：该预设位置可以是在所述预设空间内随意指定的互相不重合的位置。如此，相对于会移动的移动设备而言，该定位标签可以认为是静止不动的。
本公开实施例中，该坐标系包括：基于该固定位置的定位标签确定的绝对坐标系。在其他实施例中，为了确定移动设备的位置，该坐标系还可以是：相对坐标系。
这里，为了建立所述预设空间的坐标系以及起到定位移动设备的作用，该位于预设空间的定位标签的数量至少为3个。由于定位标签静止不动，那么在获取到至少3个定位标签的标签位置信息后，就可以根据该多个定位标签的标签位置信息，建立出所述预设空间的坐标系。
例如，可以以至少3个定位标签中的任一个定位标签作为坐标原点，建立预设空间的坐标系。再例如，以至少3个定位标签中的任一个定位标签A作为坐标原点，以定位标签A和B的连线作为横轴或纵轴，建立预设空间的坐标系。本公开实施例对坐标系的建立不作限定。
所述定位标签发射的定位信号中包含：定位标签的标签位置信息。
在一些实施例中，这里的标签位置信息可以通过经纬度来表征。例如，当基于接收的定位信号获取到定位标签的经纬度后，由于基于多个定位标签的位置可以建立出坐标系，那么就可以将基于定位信号获取到的定位标签的经纬度，映射到该坐标系中，得出各个定位标签在该坐标系中的坐标，该坐标通过包含有横纵坐标值的坐标信息来表征；例如(20cm，30cm)。
在得到该预设空间的坐标系后，就可以根据移动设备在移动过程中从多个定位标签获取的定位信号，确定出移动设备在所述坐标系中的坐标信息。而移动中基于定位信号就可以得到多个坐标信息，该多个坐标信息的连线即为该移动终端的移动轨迹。
这里，根据所述移动设备在移动过程中从多个定位标签获取的定位信号，确定移动设备在所述坐标系中的坐标信息，可以是：在建立的所述坐标系中，通过到达时间差定位(Time Difference of Arrival，TDOA)算法，计算出移动设备所述坐标系中的坐标信息。具体计算方式在下面进行具体说明。
本公开实施例中，移动设备在所述坐标系中的坐标信息，也是通过横纵坐标值来表征；例如(10cm，30cm)。而移动轨迹就是多个横纵坐标值所对应的点的连线。
进一步地，在如室内清洁或室外导航等应用场景中，除了需要知道移动设备的位置，还需要知道移动设备所处应用场景的布局和存在的障碍物。因此，在基于多个定位标签的标签位置信息，建立预设空间的坐标系后，还需要获取预设空间中各障碍物的坐标信息，这样在移动设备的移动中就可以避开各障碍物，方便移动。
这里的障碍物是指对所述移动设备的移动造成影响的物体，如沙发，电视墙或冰箱等。
本公开实施例中，根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图，可以是：
基于移动设备在所述移动轨迹所包含的坐标信息处发射的检测信号，确定预设空间中各障碍物相对于所述移动设备的方位信息；
根据所述方位信息和所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息，确定各障碍物在所述坐标系中的坐标信息；
根据各障碍物在所述坐标系中的坐标信息，构建所述预设空间的空间地图。
这里，该空间地图是指用坐标系来表征的地图。
该空间地图中包含有各障碍物的坐标信息，如此根据该空间地图可以清楚地获知各个障碍物的位置。
这里，在一些实施例中，移动设备在移动中，会发出用于检测障碍物是否存在的检测信号，该检测信号遇到障碍物后会返回，该探测模组就可以基于返回的回波信号确定障碍物的方位信息和该障碍物距离移动设备的距离。在确定了移动设备在该坐标系中的坐标信息后，根据移动设备的坐标信息和该障碍物距离移动设备的距离以及障碍物的方位信息，即可确定出障碍物在所述坐标系中的坐标信息。进而可以基于各障碍物在所述坐标系中的坐标信息，得到预设空间的空间地图。
在另一些实施例，移动设备上包含图像采集模组，在移动中，通过图像采集模组采集预设空间的图像。在采集到预设空间的图像后，可以基于所述图像，确定预设空间中各障碍物的方位信息以及各障碍物的类别。如此，确定出该障碍物相对于所述移动设备的方位信息；就可以基于所述方位信息、该障碍物距离移动设备的距离和所述预设空间的坐标系，各障碍物在所述坐标系中的坐标信息，进而确定预设空间的空间地图。
这里，图像采集模组所采集的图像可以配合图像识别算法，确定所处空间中物体的类别，这样得到的室内地图可以更好的反映室内布局状态，为后续的移动提供更为精准的位置需求。
图2是根据一示例性实施例示出的一种预设空间的空间地图，如图2所示，该空间地图中包含了各障碍物在该坐标系中的坐标信息。基于该空间地图，就可以更为方便快捷地实现移动设备在预设空间的移动。
如此，本公开实施例中，基于多个定位标签发出的定位信号的配合，移动设备能够基于该固定不动的参照物(定位标签)以及该参照物发射的定位信号，快速地建立预设空间的坐标系，和确定移动设备在所述坐标系中的坐标信息，进而在基于多个坐标信息形成移动轨迹后，就可以建立出预设空间的空间地图。由于是基于多个定位标签发射的定位信号实现的定位，使得移动设备在移动中可以立即获取自身的位置，在定位速度上有较大提升，并且多个定位标签的参与，在定位精度上也会得到一定的保证。
在一些实施例中，步骤103中，所述根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹，包括：
步骤1031，在所述移动设备在移动过程中，实时发射探测信号并接收基于所述探测信号返回的定位信号；
步骤1032，根据所述探测信号和所述定位信号，确定返回所述定位信号的多个定位标签相对于所述移动设备的相对位置信息；
步骤1033，根据确定的所述相对位置信息和所述多个定位标签在所述坐标系中的位置信息，实时确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息；
步骤1034，根据所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息，确定所述移动设备的移动轨迹。
这里，本公开实施例中，为了在固定位置的多个定位标签返回的定位信号的配合下，实现精准快速地定位，需要至少3个定位标签的支持。
具体地：由于所述定位标签的位置是固定的，多个定位标签之间时间同步之后，移动设备发送一个广播报文，位于各个预设位置的定位标签收到该广播报文之后，标记接收到此报文的时间戳，并将时间戳返回给移动设备，移动设备根据各个定位标签接收到报文的时间戳，就可以计算出移动设备的位置。
如上所述，为了精准定位可以采用TDOA算法，通常需要至少三个参考节点(即至少三个定位标签)，每两个参考节点构成一条双曲线，三个参考节点可形成三个独立的双曲线方程，因此，任意两条双曲线的交点可以确定目标节点(即移动设备)的位置。即移动设备位于以两个定位标签为焦点、到两个定位标签距离差为Δd的一条双曲线上。
如此，所述根据所述探测信号和所述定位信号，确定返回所述定位信号的多个定位标签相对于所述移动设备的相对位置信息，包括：
根据所述移动设备在移动过程中，从所述多个定位标签获取的定位信号中的时间信息，确定所述探测信号达到对应定位标签的时间差；
基于所述时间差，确定多个所述定位标签距离所述移动设备的距离差；
根据多个所述距离差，确定返回所述定位信号的多个定位标签相对于所述移动设备的相对位置信息。
这里，当定位标签的位置定下后，可以通过定位标签和移动设备之间的信号交互，来确定定位标签相对于移动设备的相对位置信息。
所述定位信号中包含有：时间信息，所述时间信息中记载有各个定位标签接收到所述探测信号的时间。
由于多个定位标签在预设空间内的位置的不同，使得移动设备发出的探测信号被各个定位标签接收的时间存在不同，而由于绝对时间相对较难测量，而基于不同位置的定位标签所记载的时间所对应的时间差，就可以确定出不同位置的定位标签距离所述移动设备的距离差，而距离差结合TDOA算法，就能做出以定位标签为焦点，距离差为长轴的双曲线，三组双曲线的交点就是移动设备的位置。而由于定位标签的标签位置信息可以从定位信号中得到，那么就可以得到多个定位标签相对于所述移动设备的相对位置信息。
图3是根据一示例性实施例示出的三个参考节点和目标节点的位置示意图，如图3所示，黑色的参考节点到白色的目标节点的距离分别为d1、d2和d3，目标节点位于以两个定位标签为焦点的双曲线。
图4是根据一示例性实施例示出的定位标签和移动设备的位置示意图，如图3所示：以4个定位标签为例，定位标签的坐标分别为R1(x1，y1)、R2(x2，y2)、R3(x3，y3)、R4(x4，y4)，定位标签R1、R2、R3、R4在安装部署时静止且坐标已知，所求移动设备O的坐标为Ro(x0，y0)。
假设脉冲信号(即探测信号)从移动设备O到达定位标签R1、R2、R3、R4的时间为t1、t2、t3、t4，分别以(R1、R4)，(R2、R4)，(R3、R4)做为焦点，移动设备Ro到两定位标签间的距离差为常数，可以得到3组双曲线，双曲线的交点即是移动设备O的坐标。
这里，3组双曲线为：
v为探测信号的传输速度。t1、t2、t3、t4分别为探测信号从移动设备O到达定位标签R1、R2、R3、R4的时间。x1为定位标签R1的横坐标，y1为定位标签R1的纵坐标。x2为定位标签R2的横坐标，y2为定位标签R2的纵坐标。x3为定位标签R3的横坐标，y3为定位标签R3的纵坐标。x4为定位标签R4的横坐标，y4为定位标签R4的纵坐标。
这里，由于TDOA算法是通过检测探测信号到达两个定位标签的时间差，而不是到达的绝对时间来确定移动设备的位置，因此降低了系统对时间同步的要求。
进而，移动中基于定位信号就可以得到多个坐标信息，该多个坐标信息的连线即为该移动终端的移动轨迹。
如此，本公开实施例所提供的空间地图构建方法，通过接收位于预设空间预设位置的多个定位标签发射的定位信号来实现定位，可以在定位标签发射的定位信号的配合下，通过建立预设空间的坐标系的方式，使得移动设备在移动过程能够根据该坐标系确定出自身的位置，进而形成移动轨迹并基于移动轨迹建立得到空间地图。由于是基于多个定位标签发射的定位信号实现的定位，使得移动设备在移动中可以立即获取自身的位置，在定位速度上有较大提升，并且多个定位标签的参与，在定位精度上也会得到一定的保证。
本公开实施例中还提供一种移动控制方法，图5是根据一示例性实施例示出的一种移动控制方法的流程示意图，如图5所示，该空间地图构建方法，包括：
步骤501，响应于上电启动，接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；
步骤502，根据所述移动设备在当前位置从所述多个定位标签获取的所述定位信号，以及所述多个定位标签在所建立坐标系的坐标信息，确定所述移动设备的当前位置在所述坐标系中的当前坐标信息；
步骤503，根据预设空间的空间地图在所述坐标系中的坐标信息，以及确定的所述移动设备的当前坐标信息，确定所述移动设备在所述空间地图中的位置；其中，所述空间地图根据所述移动设备的历史移动轨迹确定。
这里，该移动设备可以是任意的具备移动模组，可以实现移动的智能家居设备或者智能办公设备。该移动模组可为智能家居设备或者智能办公设备的移动底盘。
该移动设备的应用场景包括：室内清洁或室外导航等。
该移动设备在检测到上电启动后，移动终端的移动中可以实时发射探测信号，那么在移动中的每个位置都可以基于发射的探测信号，收到多个定位标签返回的定位信号。
这里，所述坐标系为基于固定位置的多个定位标签确定的绝对坐标系。该坐标系的建立过程如上所述。
进一步地，根据该定位信号和多个定位标签在所建立坐标系的坐标信息，确定出移动设备的当前位置在所述坐标系中的当前坐标信息，包括：在建立的所述坐标系中，通过到达时间差定位(Time Difference of Arrival，TDOA)算法，计算出移动设备所述坐标系中的当前坐标信息。具体计算方式在如上所述，在此不作赘述。
如此，获知了用坐标信息来表征的预设空间的空间地图和移动设备的当前坐标信息后，直接基于该空间地图对应的坐标系，就可以直接定位出该移动设备在该预设空间中的具体位置。例如，空间地图是用横纵标值表征的地图，那么，当获取到移动设备的当前坐标信息如(10cm，20cm)，就可以直接基于该横纵标值定位出该移动设备在该预设空间中的位置。
在一些实施例中，该移动控制方法，还包括：
获取记录的预设时间内经过的空间地图中的坐标信息；
根据所述空间地图的坐标信息，和获取的已经过的空间地图中的坐标信息，确定所述空间地图中尚未经过的区域；
根据所述移动设备在所述空间地图中的位置，确定向所述尚未经过的区域移动的移动方向，并根据所述移动方向进行移动。
这里，该移动设备内包含有存储模组，该存储模组内存储有历史移动中在所述空间地图中经过的坐标信息和该坐标信息对应的时间。那么，基于时间，就可以找到历史移动中，移动终端在预设时间内的坐标信息。例如，记录有1小时前移动时(例如9点到9点半)的坐标信息。
由于存储的信息中包含：经过的坐标信息和该坐标信息对应的时间；那么基于存储的信息，就可以通过查询操作直接确定出移动设备已经过的空间地图中的坐标信息。如此，在获知空间地图的整个坐标信息后，就可以基于该空间地图的坐标信息以及移动设备已经过的空间地图中的坐标信息，确定出移动设备尚未经过的区域。
以移动设备为扫地机器人为例，则移动设备尚未经过的区域是指还未清扫的区域。确定出还未清扫的区域，有利于扫地机器人继续清扫还未处理的区域，减少重复清扫的情况发生。
需要说明的是，移动设备中存储的坐标信息可以进行周期性的删除。例如，24小时删除一次。这里，以移动设备为扫地机器人为例，扫地机器人前一天已经过的坐标信息，其实对今天的清扫没有意义，如此可以删除前一天已经过的坐标信息来减轻移动设备内的存储压力。再例如，可以一周删除一次。还例如，可以基于收到的删除控制指令来删除，该删除控制指令可以是在预设空间内的障碍物的位置发生变化后，用户触发对应删除按钮实现的触发。
这里，在确定了移动设备在所述空间地图中的位置后，结合该确定出的尚未经过的区域，就可以得到目标的移动方向，进而根据该移动方向进行移动。例如，扫地机器人确定出还未清扫的区域后，就可以将该还未清扫的区域中的任一位置作为目的地，根据当前位置和所述目的地，确定出移动方向，进而移动。
在一些实施例中，该移动控制方法还包括：
确定移动目的地信息；
根据所述移动目的地信息和所述空间地图的坐标信息，确定移动目的地的坐标信息；
根据所述移动设备的当前坐标信息和所述移动目的地的坐标信息，确定移动路径，并向所述移动目的地移动。
本公开实施例中，移动目的地信息可以是：以标识来表征的信息，或者，以文字来表征的信息。例如，标识A表征客厅，标识B表征阳台，则可以根据获取的标识，确定出待移动至的目的地。再例如，当获取到包含有文字“客厅”的指令，就表征着待移动至的目的地为客厅。
在一些实施例中，移动目的地信息的确定，可以是：基于对移动设备的电量进行检测，在确定出电量小于预设电量阈值时，就确定出移动目的地信息为充电桩所对应的位置信息。
在另一些实施例中，移动目的地信息的确定，还可以是：基于接收的包含有目的地信息的控制指令，确定出待移动至的目的地对应的目的地信息。
如上所述，上述确定的移动目的地信息可以是个标识，具体的位置可以基于所述移动目的地信息和所述空间地图的坐标信息，确定移动目的地的坐标信息。进而基于移动设备的当前坐标信息和移动目的地的坐标信息，确定移动路径，并向所述移动目的地移动。
如此，在本公开实施例中，该移动设备的移动可以是基于对移动目的地信息的确定之后的移动，这里的移动可以是回到充电桩，还可以是被指定的任意位置(包括已经过的区域)。这样，在移动上更具灵活性。
在一些实施例中，所述方法还包括：
响应于本次移动中移动轨迹与历史移动轨迹不同，对所述空间地图进行更新。
这里，由于预设空间内的障碍物的位置可能会发生变动。例如，冰箱移动了位置。那么上述所建立的空间地图需要进行更新，才能满足实际的移动需要。
本公开实施例中，可以通过对比本次移动中移动轨迹和历史移动轨迹不同，来对空间地图进行更新。这里，本次移动中移动轨迹和历史移动轨迹不同，意味着预设空间中的障碍物的位置可能发生了变动。如此，可以基于移动设备在所述移动轨迹所包含的坐标信息处发射的检测信号，来重新确定各个障碍物在坐标系中的位置信息，进而得到新的空间地图。
这样，基于更新的空间地图进行移动，也能提供更精确的定位。
在其他实施例中，还可以基于收到的更新控制指令，来对所述空间地图进行更新。
该更新控制指令可以是：在预设空间内的障碍物的位置发生变化后，用户触发对应的更新按钮实现的触发。即用户在认为需要更新后，触控移动设备上的更新按钮(如地图重置按钮)，这时，移动设备就基于移动轨迹中在各个位置的坐标信息处发射的检测信号，来重新确定各个障碍物在坐标系中的位置信息，进而得到新的空间地图。
这种地图更新方式，由于是基于用户对相关按钮的触控实现的，更能迎合用户需求，对预设空间内发生的变化也可以基于触发的时机，更快地获知，为移动设备的精准移动也提供了保障。
如此，本公开实施例在得到空间地图后，可以基于该空间地图实现快速定位和移动，并能实现对空间地图的更新，可以满足实际的移动需要。
本公开实施例中还提供一种具备定位模组的移动设备，图6是根据一示例性实施例示出的一种移动设备的结构示意图，如图6所示，该移动设备600包括：
设备壳体601；
移动模组602，安装在所述设备壳体上，用于所述移动设备的移动；
定位模组603，位于所述设备壳体上，用于接收多个静止的定位标签发射的定位信号；
处理模组604，位于所述设备壳体内，与所述定位模组连接。
所述处理模组604，用于接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；根据多个所述标签位置信息，建立所述预设空间的坐标系；根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹；根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图。
该设备壳体用于包裹所述移动设备中的各个功能模组，起到对各个功能模组的保护作用。
这里，定位模组包括：用于接收所述定位信号的一根或多根第一天线。
该定位信号是由定位标签发射的，而该定位标签是指位于预设位置的电子标签。该预设位置是指静止不变的位置。
在一些实施例中，该移动设备还包括：
存储模组，位于所述设备壳体内，与所述处理模组连接，用于记录坐标信息和空间地图。
这样，在移动设备的移动中，可以随时基于空间地图和移动设备的坐标信息，规划下一时刻的目标地。
在一些实施例中，该移动设备还包括：
清洁模组，安装在所述设备壳体上，与所述处理模组连接，用于在所述移动设备的移动中执行清洁处理。
本公开实施例中，还该移动设备为用于执行清扫的电子设备，例如，完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，即扫地机器人。所述清洁模组包括：清扫刷、清扫电机和吸尘器。在清扫电机的驱动下清扫刷发生转动，配合吸尘器来实现对吸尘的收集。
所述清扫刷与清扫电机连接，清扫刷用于在清扫电机的驱动下实现转动。所述清扫电机与所述处理模组连接，用于处理模组发出的第一控制信号的控制下运动，进而带动清扫刷转动。吸尘器与所述处理模组连接，用于处理模组发出的第二控制信号的控制下执行对吸尘的收集。
如此，本公开实施例提供的移动设备，通过在设备壳体内设置定位模组，通过定位模组来接收多个静止的定位标签发射的定位信号，这样，基于静止不变的定位标签发射的定位信号的配合，使得移动设备的位置可以快速的确定。并且，该定位模组得到的是多个定位标签发射的定位信号，而基于多个定位信号实现的定位，在精度上也会得到一定的保证。如此，在移动设备的移动中，就可以基于该定位模组接收的定位信号，使得移动设备都可以立即获取自身的位置。
本公开实施例还提供一种定位系统，图7是根据一示例性实施例示出的一种定位系统的结构示意图，如图7所示，该定位系统700包括：
移动设备701；
多个定位标签702，位于所述移动设备701所处空间的预设位置。
这里，移动设备701为上述实施例中的任一移动设备，该移动设备中具备定位模组。
该定位标签处于移动设备所处空间的预设位置，在本公开实施例中，该预设位置为静止的位置。
所述定位标签用于在接收到探测信号后，发射出定位信号，所述移动设备的定位模组可以基于该定位信号，确定出移动设备的位置。
本公开实施例提供的定位系统，可以基于位于固定位置的多个定位标签和移动设备内的定位模组之间交互的定位信号所携带的信息，为移动设备提供快速且精准的定位服务。
在一些实施例中，所述定位标签，包括：
标签壳体；
第二天线，位于所述标签壳体上，用于基于接收的探测信号，发射定位信号；
处理芯片，位于所述标签壳体内，与所述第二天线连接，用于基于所述探测信号，生成用于控制所述第二天线发射所述定位信号的控制信号。
所述定位标签的位置是固定的，定位标签之间时间同步之后，移动设备上的定位模组发送探测信号，定位标签收到该探测信号之后，标记接收到此探测信号的时间戳，并将时间戳返回给移动设备中的处理模组，处理模组根据其他定位标签接收到探测信号的时间戳，计算出移动设备的位置。
该处理芯片用于控制第二天线执行对应信号的发射。
在一些实施例中，所述定位标签，还包括：
电池模组，位于所述标签壳体内，与所述处理芯片连接，用于为所述定位标签提供电源。
这里，该定位标签由于是固定在移动设备所处空间的固定位置，为了支持定位标签的续航，该定位标签中可以设置有电池模组，基于电池模组提供的电量来保证定位标签的运行。
本公开实施例还提供一种空间地图构建装置，图8是根据一示例性实施例示出的一种空间地图构建装置的结构示意图，如图8所示，该空间地图构建装置800，包括：
第一接收模801，用于接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；
坐标系建立模块802，用于根据多个所述标签位置信息，建立所述预设空间的坐标系；
确定模块803，用于根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹；
空间地图建立模块804，用于根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图。
在一些实施例中，所述确定模块，包括：
收发模块，用于在所述移动设备在移动过程中，实时发射探测信号并接收基于所述探测信号返回的定位信号；
相对位置确定模块，用于根据所述探测信号和所述定位信号，确定返回所述定位信号的多个定位标签相对于所述移动设备的相对位置信息；
坐标确定模块，用于根据确定的所述相对位置信息和所述多个定位标签在所述坐标系中的位置信息，实时确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息；
轨迹确定模块，用于根据所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息，确定所述移动设备的移动轨迹。
本公开实施例还提供一种移动控制装置，图9是根据一示例性实施例示出的一种移动控制装置的结构示意图，如图9所示，该移动控制装置900，包括：
第二接收模块901，用于响应于上电启动，接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；
第一坐标信息确定模块902，用于根据所述移动设备在当前位置从所述多个定位标签获取的所述定位信号，以及所述多个定位标签在所建立坐标系的坐标信息，确定所述移动设备的当前位置在所述坐标系中当前坐标信息；
位置确定模块903，用于根据预设空间的空间地图在所述坐标系中的坐标信息，以及确定的所述移动设备的当前坐标信息，确定所述移动设备在所述空间地图中的位置；其中，所述空间地图根据所述移动设备的历史移动轨迹确定。
在一些实施例中，所述装置还包括：
获取模块，用于获取记录的预设时间内经过的空间地图中的坐标信息；
区域确定模块，用于根据所述空间地图的坐标信息，和获取的已经过的空间地图中的坐标信息，确定所述空间地图中尚未经过的区域；
第一移动模块，用于根据所述移动设备在所述空间地图中的位置，确定向所述尚未经过的区域移动的移动方向，并根据所述移动方向进行移动。
在一些实施例中，所述装置还包括：
目的地确定模块，用于确定移动目的地信息；
第二坐标信息确定模块，用于根据所述移动目的地信息和所述空间地图的坐标信息，确定移动目的地的坐标信息；
第二移动模块，用于根据所述移动设备的当前坐标信息和所述移动目的地的坐标信息，确定移动路径，并向所述移动目的地移动。
在一些实施例中，所述装置还包括：
地图更新模块，用于响应于本次移动中移动轨迹与历史移动轨迹的不同，对所述空间地图进行更新。关于上述实施例中的方法，其中各个步骤执行操作的具体方式已经在有关该装置的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图10是根据一示例性实施例示出的一种装置1800的框图。该装置可以是：应用在电子设备中的空间地图构建装置或者移动控制装置。例如，装置1800可以是移动电话、计算机、数字广播终端、消息收发设备、游戏控制台、平板设备、医疗设备、健身设备、个人数字助理等。
参照图10，装置1800可以包括以下一个或多个组件：处理组件1802，存储器1804，电力组件1806，多媒体组件1808，音频组件1810，输入/输出(I/O)接口1812，传感器组件1814，以及通信组件1816。
处理组件1802通常控制装置1800的整体操作，诸如与显示、电话呼叫、数据通信、相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1802可以包括一个或多个处理器1820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1802还可以包括一个或多个模块，便于处理组件1802和其他组件之间的交互。例如，处理组件1802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1808和处理组件1802之间的交互。
存储器1804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1800的操作。这些数据的示例包括用于在装置1800上操作的任何应用程序或方法的指令、联系人数据、电话簿数据、消息、图片、视频等。存储器1804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、可编程只读存储器(PROM)、只读存储器(ROM)、磁存储器、快闪存储器、磁盘或光盘。
电力组件1806为装置1800各种组件提供电力。电力组件1806可以包括：电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1808包括在所述装置1800和用户之间提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和/或后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1810包括一个麦克风(MIC)，当装置1800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1804或经由通信组件1816发送。在一些实施例中，音频组件1810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口1812为处理组件1802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘、点击轮、按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1814包括一个或多个传感器，用于为装置1800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1814可以检测到装置1800的打开/关闭状态、组件的相对定位，例如所述组件为装置1800的显示器和小键盘，传感器组件1814还可以检测装置1800或装置1800一个组件的位置改变，用户与装置1800接触的存在或不存在，装置1800方位或加速/减速和装置1800的温度变化。传感器组件1814可以包括接近传感器，被配置为在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1814还可以包括加速度传感器、陀螺仪传感器、磁传感器、压力传感器或温度传感器。
通信组件1816被配置为便于装置1800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi、2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术、超宽带(UWB)技术、蓝牙(BT)技术或其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置1800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1804，上述指令可由装置1800的处理器1820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得能够执行上述方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (15)
1.一种空间地图构建方法，其特征在于，应用于移动设备，所述方法包括：
接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；
根据多个所述标签位置信息，建立所述预设空间的坐标系；
根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹；
根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹，包括：
在所述移动设备在移动过程中，实时发射探测信号并接收基于所述探测信号返回的定位信号；
根据所述探测信号和所述定位信号，确定返回所述定位信号的多个定位标签相对于所述移动设备的相对位置信息；
根据确定的所述相对位置信息和所述多个定位标签在所述坐标系中的位置信息，实时确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息；
根据所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息，确定所述移动设备的移动轨迹。
3.一种移动控制方法，其特征在于，应用于移动设备，所述方法包括：
响应于上电启动，接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；
根据所述移动设备在当前位置从所述多个定位标签获取的所述定位信号，以及所述多个定位标签在所建立坐标系的坐标信息，确定所述移动设备的当前位置在所述坐标系中的当前坐标信息；
根据预设空间的空间地图在所述坐标系中的坐标信息，以及确定的所述移动设备的当前坐标信息，确定所述移动设备在所述空间地图中的位置；其中，所述空间地图根据所述移动设备的历史移动轨迹确定。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取记录的预设时间内经过的空间地图中的坐标信息；
根据所述空间地图的坐标信息，和获取的已经过的空间地图中的坐标信息，确定所述空间地图中尚未经过的区域；
根据所述移动设备在所述空间地图中的位置，确定向所述尚未经过的区域移动的移动方向，并根据所述移动方向进行移动。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定移动目的地信息；
根据所述移动目的地信息和所述空间地图的坐标信息，确定移动目的地的坐标信息；
根据所述移动设备的当前坐标信息和所述移动目的地的坐标信息，确定移动路径，并向所述移动目的地移动。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于本次移动中移动轨迹与历史移动轨迹的不同，对所述空间地图进行更新。
7.一种空间地图构建装置，其特征在于，应用于移动设备，包括：
第一接收模块，用于接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；
坐标系建立模块，用于根据多个所述标签位置信息，建立所述预设空间的坐标系；
确定模块，用于根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹；
空间地图建立模块，用于根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
收发模块，用于在所述移动设备在移动过程中，实时发射探测信号并接收基于所述探测信号返回的定位信号；
相对位置确定模块，用于根据所述探测信号和所述定位信号，确定返回所述定位信号的多个定位标签相对于所述移动设备的相对位置信息；
坐标确定模块，用于根据确定的所述相对位置信息和所述多个定位标签在所述坐标系中的位置信息，实时确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息；
轨迹确定模块，用于根据所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息，确定所述移动设备的移动轨迹。
9.一种移动控制装置，其特征在于，应用于移动设备，包括：
第二接收模块，用于响应于上电启动，接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；
第一坐标信息确定模块，用于根据所述移动设备在当前位置从所述多个定位标签获取的所述定位信号，以及所述多个定位标签在所建立坐标系的坐标信息，确定所述移动设备的当前位置在所述坐标系中当前坐标信息；
位置确定模块，用于根据预设空间的空间地图在所述坐标系中的坐标信息，以及确定的所述移动设备的当前坐标信息，确定所述移动设备在所述空间地图中的位置；其中，所述空间地图根据所述移动设备的历史移动轨迹确定。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取模块，用于获取记录的预设时间内经过的空间地图中的坐标信息；
区域确定模块，用于根据所述空间地图的坐标信息，和获取的已经过的空间地图中的坐标信息，确定所述空间地图中尚未经过的区域；
第一移动模块，用于根据所述移动设备在所述空间地图中的位置，确定向所述尚未经过的区域移动的移动方向，并根据所述移动方向进行移动。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
目的地确定模块，用于确定移动目的地信息；
第二坐标信息确定模块，用于根据所述移动目的地信息和所述空间地图的坐标信息，确定移动目的地的坐标信息；
第二移动模块，用于根据所述移动设备的当前坐标信息和所述移动目的地的坐标信息，确定移动路径，并向所述移动目的地移动。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
地图更新模块，用于响应于本次移动中移动轨迹与历史移动轨迹的不同，对所述空间地图进行更新。
13.一种空间地图构建装置，其特征在于，包括：
处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：
处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述权利要求1至2任一项提供的方法中的步骤。
14.一种移动控制装置，其特征在于，包括：
处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：
处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述权利要求3至6任一项提供的方法中的步骤。
15.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述权利要求1至2任一项或权利要求3至6任一项提供的方法中的步骤。
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