CN112752214B - 定位方法、装置、存储介质及无线通信系统 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种定位方法、装置、存储介质及无线通信系统，属于通信技术领域。该方法包括：第一终端发射第一探测信号，接收至少一个第二终端发射的第二探测信号，根据第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离，接收至少一个第二终端发射的第三探测信号，根据第一终端与至少一个第二终端之间的距离以及至少一个第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。第一终端通过与其他终端进行通信，可根据至少一个第二终端的位置信息及与该各个第二终端之间的距离，得到第一终端的位置信息，还考虑到了终端之间的距离，所确定的位置信息更为准确，提高了定位精度。
Description
技术领域
本公开涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、存储介质及无线通信系统。
背景技术
随着通信技术的发展，终端定位技术的应用越来越广泛。终端定位技术能够利用定位系统对终端进行定位，如卫星定位系统、基站定位系统等，从而获取到终端的位置信息。但是，定位过程中传输的无线信号易受到环境的干扰，如果终端位于建筑物、隧道等环境下，难以接收到无线信号，也就将无法通过定位系统进行定位。
为了解决终端无法通过定位系统进行定位的问题，目前提出了一种通过直连通信技术进行定位的方法。以第一终端和第二终端为例，第一终端和第二终端接入同一个无线网络，但是两者所处的环境不同，导致第一终端可以通过定位系统进行定位得到位置信息，而第二终端无法通过定位系统进行定位。此时，第一终端和第二终端通过该无线网络建立直连通信连接，第一终端通过该直连通信连接，将定位得到的位置信息发送至第二终端，第二终端将该第一终端的位置信息作为该第二终端自己的位置信息。
第一终端和第二终端实际上处于不同的位置，上述方案中第二终端将第一终端的位置信息作为自己的位置信息，定位精度不高。
发明内容
本公开提供一种定位方法、装置、存储介质及无线通信系统，可以克服相关技术中存在的问题，所述技术方案如下：
根据本公开实施例提供的第一方面，提供了一种定位方法，应用于第一终端中，所述方法包括：
第一终端发射第一探测信号，所述第一探测信号携带所述第一终端的第一终端标识；
接收至少一个第二终端发射的第二探测信号，所述第二探测信号是由对应的第二终端接收到所述第一探测信号时返回的探测信号，所述第二探测信号携带所述第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识，所述第二终端为无线通信系统中除所述第一终端外的其他任一终端；
根据所述第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离；
接收所述至少一个第二终端发射的第三探测信号，所述第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息；
根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
在一种可能实现方式中，所述第一探测信号的状态信息包括所述第一终端发射所述第一探测信号的第一时间，所述第二探测信号的状态信息包括所述第一终端接收所述第二探测信号的第二时间；
所述根据所述第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离，包括：
根据所述第一时间与每个第二探测信号对应的第二时间之间的时间差以及探测信号的传输速度，确定所述第一终端与所述各个第二终端之间的距离。
在另一种可能实现方式中，所述无线通信系统中每个终端发射的探测信号的信号强度相同；所述至少一个第二终端包括多个第二终端；
所述根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息，包括：
获取接收到的多个第三探测信号的信号强度，根据所述多个第三探测信号的信号强度，从所述多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，所述无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带所述探测信号发射时的第一信号强度，所述至少一个第二终端包括多个第二终端；
所述根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息，包括：
确定接收到的每个第三探测信号的第二信号强度；
根据所述每个第三探测信号的第一信号强度和第二信号强度，确定所述每个第三探测信号对应的信号强度差值；
根据多个第三探测信号对应的信号强度差值，从所述多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，所述至少一个第二终端包括多个第二终端，所述无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带定位标识，所述定位标识包括第一标识或第二标识，所述第一标识用于表示对应的终端通过定位系统进行定位得到位置信息，所述第二标识用于表示对应的终端无法通过定位系统进行定位；
所述根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息，包括：
获取接收到的多个第三探测信号的定位标识，根据所述多个第三探测信号的定位标识，确定满足预设条件的目标终端；
根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，所述至少一个第二终端包括多个第二终端；
所述根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息，包括：
根据所述第一终端与所述各个第二终端之间的距离，从所述多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，所述方法还包括：
所述第一终端发射第四探测信号，所述第四探测信号携带所述第一终端的位置信息，以使所述无线通信系统中的其他终端接收到所述第四探测信号时，根据所述第一终端的位置信息进行定位。
根据本公开实施例提供的第二方面，提供了一种定位装置，所述装置应用于第一终端中，所述装置包括：
第一发射模块，用于发射第一探测信号，所述第一探测信号携带所述第一终端的第一终端标识；
第一接收模块，用于接收至少一个第二终端发射的第二探测信号，所述第二探测信号是由对应的第二终端接收到所述第一探测信号时返回的探测信号，所述第二探测信号携带所述第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识，所述第二终端为无线通信系统中除所述第一终端外的其他任一终端；
获取模块，用于根据所述第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离；
第二接收模块，用于接收所述至少一个第二终端发射的第三探测信号，所述第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息；
确定模块，用于根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
在一种可能实现方式中，所述第一探测信号的状态信息包括所述第一终端发射所述第一探测信号的第一时间，所述第二探测信号的状态信息包括所述第一终端接收所述第二探测信号的第二时间；
所述获取模块，还用于根据所述第一时间与每个第二探测信号对应的第二时间之间的时间差以及探测信号的传输，确定所述第一终端与所述各个第二终端之间的距离。
在另一种可能实现方式中，所述无线通信系统中每个终端发射的探测信号的信号强度相同；所述至少一个第二终端包括多个第二终端；
所述确定模块，包括：
第一选取单元，用于获取接收到的多个第三探测信号的信号强度，根据所述多个第三探测信号的信号强度，从所述多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
第一确定单元，用于根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，所述无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带所述探测信号发射时的第一信号强度，所述至少一个第二终端包括多个第二终端；
所述确定模块，包括：
第二确定单元，用于确定接收到的每个第三探测信号的第二信号强度；
第三确定单元，用于根据所述每个第三探测信号的第一信号强度和第二信号强度，确定所述每个第三探测信号对应的信号强度差值；
第二选取单元，用于根据多个第三探测信号对应的信号强度差值，从所述多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
第四确定单元，用于根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，所述至少一个第二终端包括多个第二终端，所述无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带定位标识，所述定位标识包括第一标识或第二标识，所述第一标识用于表示对应的终端通过定位系统进行定位得到位置信息，所述第二标识用于表示对应的终端无法通过定位系统进行定位；
所述确定模块，包括：
第五确定单元，用于获取接收到的多个第三探测信号的定位标识，根据所述多个第三探测信号的定位标识，确定满足预设条件的目标终端；
第六确定单元，用于根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，所述至少一个第二终端包括多个第二终端；
所述确定模块，包括：
第三选取单元，用于根据所述第一终端与所述各个第二终端之间的距离，从所述多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
第七确定单元，用于根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，所述装置还包括：
第二发射模块，用于发射第四探测信号，所述第四探测信号携带所述第一终端的位置信息，以使所述无线通信系统中的其他终端接收到所述第四探测信号时，根据所述第一终端的位置信息进行定位。
根据本公开实施例提供的第三方面，提供了一种第一终端，所述第一终端包括：
一个或多个处理器；
用于存储所述一个或多个处理器可执行指令的易失性或非易失性存储器；
其中，所述一个或多个处理器被配置为：
发射第一探测信号，所述第一探测信号携带所述第一终端的第一终端标识；
接收至少一个第二终端发射的第二探测信号，所述第二探测信号是由对应的第二终端接收到所述第一探测信号时返回的探测信号，所述第二探测信号携带所述第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识，所述第二终端为无线通信系统中除所述第一终端外的其他任一终端；
根据所述第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离；
接收所述至少一个第二终端发射的第三探测信号，所述第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息；
根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
根据本公开实施例提供的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的定位方法中所执行的操作。
根据本公开实施例提供的第五方面，提供了一种无线通信系统，所述无线通信系统包括多个终端；
所述无线通信系统中的第一终端用于发射第一探测信号，所述第一探测信号携带所述第一终端的第一终端标识；
所述无线通信系统中的至少一个第二终端用于接收到所述第一探测信号时，发射第二探测信号，所述第二探测信号携带第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识，所述第二终端为所述无线通信系统中与所述第一终端不同的任一终端；
所述至少一个第二终端还用于发射第三探测信号，所述第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息；
所述第一终端还用于根据所述第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离；接收所述至少一个第二终端发射的第三探测信号；根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
本公开实施例提供的定位方法、装置、存储介质及无线通信系统，第一终端发射第一探测信号，接收至少一个第二终端发射的第二探测信号，根据第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离，接收至少一个第二终端发射的第三探测信号，第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息，根据第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及至少一个第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。与第一终端直接将第二终端的位置信息作为自己的位置信息相比，本公开实施例中的第一终端通过与无线通信系统中的其他终端进行通信，可根据至少一个第二终端的位置信息及与该至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离，得到第一终端的位置信息，还考虑到了终端之间的距离，所确定的位置信息更为准确，提高了定位精度。
并且，第一终端借助多个第二终端的位置信息和与每个第二终端的距离，选择其中较准确的第二终端作为目标终端，通过目标终端的位置信息进行定位，提高了定位精度。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种无线通信系统的框图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种定位装置的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种定位装置的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种第一终端的框图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
图1是根据一示例性实施例示出的一种无线通信系统的框图，如图1所示，该无线通信系统包括多个终端101。其中，终端101可以为手机、个人电脑、平板电脑等。
无线通信系统中，任两个终端101之间可以基于相同的通信协议建立通信连接，通过该通信连接进行通信。其中，该通信协议可以为D2D(Device-to-Device，终端直通)协议、蓝牙协议、wifi(Wireless Fidelity，无线网)协议、CSMA/CA(Carrier Sense MultipleAccess with Collision Avoidance，载波侦听多路访问/冲突避免)协议、RF(RadioFrequency，射频)协议等。
每个终端101可以基于该通信协议发射无线信号或者接收其他终端101基于该通信协议发射的无线信号。因此，位于任一终端101的无线信号覆盖范围内的另一终端101可接收该任一终端101发射的无线信号，两者即可基于该通信协议建立通信连接，从而构成无线通信系统。
那么，对于该无线通信系统来说，该无线通信系统中可以包括至少两个终端101，或者还可以包括至少三个终端101，并且该至少三个终端101中，任两个终端101之间可以建立通信连接，也可以不建立通信连接。其中，未建立通信连接的两个终端101均可以与无线通信系统中的其他终端101建立通信连接，从而将其他终端101作为中转设备，实现这两个终端101之间的间接通信。
无线通信系统中的第一终端用于发射第一探测信号，第一探测信号携带第一终端的第一终端标识；
无线通信系统中的至少一个第二终端用于接收到第一探测信号时，发射第二探测信号，第二探测信号携带第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识，第二终端为无线通信系统中与第一终端不同的任一终端；
至少一个第二终端还用于发射第三探测信号，第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息；
第一终端还用于根据第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离；接收至少一个第二终端发射的第三探测信号；根据第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及至少一个第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
图2是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图，如图2所示，该方法应用于第一终端中，该方法包括：
在步骤201中，第一终端发射第一探测信号，第一探测信号携带第一终端的第一终端标识。
在步骤202中，接收至少一个第二终端发射的第二探测信号，第二探测信号是由对应的第二终端接收到第一探测信号时返回的探测信号，第二探测信号携带第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识，第二终端为无线通信系统中除第一终端外的其他任一终端。
在步骤203中，根据第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离。
在步骤204中，接收至少一个第二终端发射的第三探测信号，第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息。
在步骤205中，根据第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及至少一个第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
本公开实施例提供的方法，第一终端发射第一探测信号，接收至少一个第二终端发射的第二探测信号，根据第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离，接收至少一个第二终端发射的第三探测信号，第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息，根据第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及至少一个第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。与第一终端直接将第二终端的位置信息作为自己的位置信息相比，本公开实施例中的第一终端通过与无线通信系统中的其他终端进行通信，可根据至少一个第二终端的位置信息及与该至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离，得到第一终端的位置信息，还考虑到了终端之间的距离，所确定的位置信息更为准确，提高了定位精度。
在一种可能实现方式中，第一探测信号的状态信息包括第一终端发射第一探测信号的第一时间，第二探测信号的状态信息包括第一终端接收第二探测信号的第二时间；
根据第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离，包括：
根据第一时间与每个第二探测信号对应的第二时间之间的时间差以及探测信号的传输速度，确定第一终端与各个第二终端之间的距离。
在另一种可能实现方式中，无线通信系统中每个终端发射的探测信号的信号强度相同；至少一个第二终端包括多个第二终端；
根据第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及至少一个第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息，包括：
获取接收到的多个第三探测信号的信号强度，根据多个第三探测信号的信号强度，从多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
根据第一终端与目标终端之间的距离和目标终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带探测信号发射时的第一信号强度，至少一个第二终端包括多个第二终端；
根据第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及至少一个第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息，包括：
确定接收到的每个第三探测信号的第二信号强度；
根据每个第三探测信号的第一信号强度和第二信号强度，确定每个第三探测信号的信号强度差值；
根据多个第三探测信号的信号强度差值，从多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
根据第一终端与目标终端之间的距离和目标终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，至少一个第二终端包括多个第二终端，无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带定位标识，定位标识包括第一标识或第二标识，第一标识用于表示对应的终端通过定位系统进行定位得到位置信息，第二标识用于表示对应的终端无法通过定位系统进行定位；
根据第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及至少一个第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息，包括：
获取接收到的多个第三探测信号的定位标识，根据多个第三探测信号的定位标识，确定满足预设条件的目标终端；
根据第一终端与目标终端之间的距离和目标终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，至少一个第二终端包括多个第二终端；
根据第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及至少一个第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息，包括：
根据第一终端与各个第二终端之间的距离，从多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
根据第一终端与目标终端之间的距离和目标终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，方法还包括：
第一终端发射第四探测信号，第四探测信号携带第一终端的位置信息，以使无线通信系统中的其他终端接收到第四探测信号时，根据第一终端的位置信息进行定位。
图3是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图，如图3所示，该方法应用于无线通信系统中，无线通信系统包括多个终端。该方法包括以下步骤：
在步骤301中，第一终端发射第一探测信号，该第一探测信号携带第一终端的第一终端标识。
本公开实施例以第一终端为例，对第一终端的定位过程进行说明。其中，第一终端是当前无法通过定位系统进行定位的任一终端。例如，第一终端位于室内、隧道、地下车库等环境下，无法接收到定位系统发送的无线信号，因此无法通过定位系统进行定位。
本公开实施例中，第一终端通过与其他终端进行通信，借助其他终端的位置信息来确定第一终端的位置信息。为了便于通信，第一终端会发射第一探测信号。
其中，第一探测信号是一种高功率探测信号，可以为电磁波，如无线电波、红外线等，该第一终端标识用于唯一确定该第一终端，可以为国际移动用户识别码、无线网络临时标识、终端身份码、临时移动用户标识等。其他终端根据该第一终端标识可以确定第一终端。
在一种可能实现方式中，第一终端预先设定通信协议，则基于该通信协议，发射符合该通信协议的第一探测信号，以便其他终端基于该通信协议接收该第一探测信号。
并且，该通信协议规定终端发射的探测信号中包括源地址和目标地址，源设备地址用于表示发射探测信号的终端的地址，目标地址用于表示可接收该探测信号的终端的地址。因此，第一终端在发射第一探测信号时，基于该通信协议，将第一终端标识作为源地址，添加在第一探测信号中，且第一探测信号中的目标地址为空，表示任一检测到该第一探测信号的终端均可接收该第一探测信号。
在一种可能实现方式中，当第一终端无法通过定位系统进行定位时，立即发射第一探测信号。
例如，第一终端在室外，能够通过定位系统进行定位，当第一终端由室外移动至室内时，该第一终端无法通过定位系统进行定位，此时第一终端立即发射第一探测信号。
在另一种可能实现方式中，第一终端无法通过定位系统进行定位，当第一终端接收到定位指令时，发射第一探测信号。
该定位指令可以由第一终端开启的操作触发，或者由第一终端上的地图应用的启动操作触发，或者还可以由其他操作触发。例如，第一终端位于室内，无法通过定位系统进行定位，当用户启动第一终端上的地图应用时，第一终端接收到定位指令，则发射第一探测信号。
在步骤302中，至少一个第二终端接收该第一探测信号后，发射第二探测信号，该第二探测信号携带第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识。
其中，至少一个第二终端包括一个第二终端或者多个第二终端。
由于环境的干扰，第一探测信号的传输范围有限，在本公开实施例中，第二终端位于第一探测信号的覆盖范围内，能够接收到该第一探测信号。
例如，第一终端位于隧道内，无法通过定位系统进行定位，而第二终端位于隧道外，可以通过定位系统进行定位，并且第二终端位于第一探测信号的覆盖范围内，能够接收到第一终端发射的第一探测信号。
本公开实施例中，第二终端接收到该第一探测信号后，将该第一探测信号返回，且该第二探测信号携带第一终端标识及对应第二终端的第二终端标识，以便第一终端根据该第一探测信号和该第二探测信号确定该第一终端与第二终端之间的距离，从而对第一终端进行定位。
在一种可能实现方式中，第二终端预先设定通信协议，则基于该通信协议，接收第一终端发射的第一探测信号后，发射基于该通信协议的第二探测信号，以便第一终端基于该通信协议接收该第二探测信号。
并且，该通讯协议规定终端发射的探测信号中包括源地址和目标地址。因此，第二终端接收到第一探测信号后，获取第一探测信号携带的第一终端标识，在发射第二探测信号时，基于该通信协议，将第二终端标识作为该第二探测信号的源地址，将第一终端标识作为该第二探测信号的目标地址，表示只有该目标地址对应的终端(第一终端)可接收该第二探测信号。
在一种可能实现方式中，第二终端接收到第一终端发射的第一探测信号，立即发射第二探测信号。
在另一种可能实现方式中，第二终端接收到第一终端发射的第一探测信号，得到接收到该第一探测信号时的信号强度，根据该信号强度发射第二探测信号，该第二探测信号的强度与接收到该第一探测信号时的信号强度相同。
需要说明的是，本公开实施例中至少一个第二终端均会执行上述步骤，从而发射第二探测信号，该第二探测信号携带第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识。
在步骤303中，该第一终端接收至少一个第二探测信号。
在一种可能实现方式中，该第二探测信号基于该通信协议发射，则第一终端基于该通信协议检测探测信号。并且，该通信协议规定终端发射的探测信号中包括源地址和目标地址，第二终端发射该第二探测信号时，将第一终端标识作为目标地址，第二终端标识作为源地址。当第一终端检测到该第二探测信号时，确定该第二探测信号的目标地址为第一终端标识，则接收该第二探测信号。
需要说明的是，本公开实施例中由于至少一个第二终端发射第二探测信号，因此第一终端可以接收到至少一个第二探测信号。
在步骤304中，该第一终端根据该第一探测信号的状态信息和该至少一个第二探测信号的状态信息，确定第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离。
其中，状态信息用于表示探测信号的状态，第一探测信号的状态信息是由第一终端发射该第一探测信号时确定的，第二探测信号的状态信息是由第一终端接收到该第二探测信号时确定的。
由于环境的干扰和信号衰减，导致第一探测信号的状态信息和第二探测信号的状态信息不同，所以第一终端根据第一探测信号的状态信息和第二探测信号的状态信息，确定第一探测信号的状态信息和第二探测信号的状态信息之间的差异，从而根据该差异确定第一终端与第二终端之间的距离。
在一种可能实现方式中，第一探测信号的状态信息包括第一终端发射第一探测信号的第一时间，第二探测信号的状态信息包括第一终端接收第二探测信号的第二时间，则该步骤304包括：
一、根据第一时间与第二时间之间的时间差以及探测信号的传输速度，确定第一终端与第二终端之间的距离。
其中，探测信号在空间中的传输速度是不变的。因此，根据第一时间与第二时间之间的时间差以及探测信号的传输速度，计算该时间差与传输速度的乘积，得到的乘积即为第一探测信号与第二探测信号的传输距离总和，将该传输距离总和的一半作为第一终端与第二终端之间的距离。
在另一种可能实现方式中，第一探测信号的状态信息包括第一终端发射第一探测信号的第三信号强度，第二探测信号的状态信息包括第一终端接收第二探测信号的第四信号强度，则该步骤304包括：
二、根据第三信号强度、每个第二探测信号对应的第四信号强度之间的信号强度差以及对应关系，确定第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离。
由于探测信号在传输的过程中会随着传输距离的增大逐步衰减，则第三信号强度大于第四信号强度。因此，根据第三信号强度和第四信号强度之间的信号强度差，确定第一探测信号和第二探测信号的传输距离总和，从而确定第一终端与第二终端的距离。
其中，该对应关系包括信号强度差与距离的对应关系，如表1所示。
表1
| 信号强度差 | 距离 |
| 1dBm | 1米 |
| 2dBm | 2米 |
在一种可能实现方式中，当第一终端根据第一探测信号和第二探测信号确定到第一终端与第二终端之间的距离后，获取第二探测信号携带的第二终端标识，将该距离与该第二终端标识对应存储。
需要说明的是，本公开实施例中由于第一终端接收到至少一个第二探测信号，因此第一终端根据每个第二探测信号的状态信息和第一探测信号的状态信息，确定第一终端与每个第二终端之间的距离。第一终端获取每个第二探测信号携带的第二终端标识，将与每个第二终端之间的距离和对应的第二终端的第二终端标识对应存储。
在步骤305中，至少一个第二终端发射第三探测信号，第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息。
其中，第二终端可以获取到该第二终端的位置信息。
例如，第二终端位于室外或者位于室内与室外的临界区域，可以通过定位系统进行定位。如第二终端设置有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)芯片，通过该GPS芯片搜索卫星信号，下载卫星星历，从而根据卫星星历确定该第二终端的位置信息；或者，通过基站的AGPS(Assisted Global Positioning System，辅助全球卫星定位系统)技术，搜索卫星信号，下载卫星星历，从而根据卫星星历确定该第二终端的位置信息。
再例如，第二终端位于室内，根据其他终端进行定位，获取到位置信息，该方式与本实施例第一终端获取位置信息的方式相同，在此不再赘述。
本公开实施例中，第二终端可以与其他终端进行通信，帮助其他终端进行定位。为了便于通信，第二终端会发射第三探测信号，该第三探测信号携带第二终端标识和位置信息。
其中，位置信息指示对应的终端所在的位置，可以包括第二终端所处位置的经纬度坐标等。
对于第二终端发射第三探测信号的方式，在一种可能实现方式中，当第二终端可以获取到位置信息时，持续发射第三探测信号。
需要说明的是，在步骤302中，第二终端会发射第二探测信号，而在本步骤305中，第二终端会发射第三探测信号。因此，在一种可能实现方式中，第二终端发射第三探测信号，当接收到第一探测信号时，停止发射第三探测信号，立即发射第二探测信号，在发射第二探测信号之后，还可以继续发射第三探测信号。
在另一种可能实现方式中，第二终端可以同时发射第二探测信号和第三探测信号，则第二终端发射第三探测信号，当接收到第一探测信号时，保持发射第三探测信号的同时，立即发射第二探测信号。
需要说明的是，本公开实施例至少一个第二终端均会执行上述步骤，从而发射第三探测信号，该第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息。
在步骤306中，第一终端接收至少一个第二终端发射的第三探测信号。
其中，第一终端根据第三探测信号，获取该第三探测信号携带的第二终端的第二终端标识和对应的位置信息。
在一种可能实现方式中，当第一终端根据第三探测信号和第二探测信号，获取该第三探测信号携带的第二终端标识和对应的位置信息后，将该第二终端标识和对应的位置信息对应存储。
需要说明的是，在本公开实施例中先执行步骤301-304，后执行步骤305-306，而在另一实施例中，可以先执行步骤305-306，再执行步骤301-304。
需要说明的是，在第一终端的信号覆盖范围内可能存在着多个第二终端，该多个第二终端均可接收到该第一探测信号，且还会发射自己的探测信号。本公开实施例中由于至少一个第二终端发射第三探测信号，因此第一终端可以接收到至少一个第三探测信号。
但是该多个第二终端中可能包括已经定位得到位置信息的终端，这类终端发射的探测信号中包括位置信息，另外该多个终端中还可能包括无法定位得到位置信息的终端，这类终端发射的探测信号中不包括位置信息。因此本公开实施例中为了便于区分，将已经定位得到位置信息的第二终端发射的探测信号作为第三探测信号，而对无法定位得到位置信息的第二终端发射的探测信号不再考虑。
在步骤307中，第一终端根据第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及至少一个第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
第一终端获取到第二终端的位置信息，即确定了第二终端所在的位置，并且还确定了第一终端与第二终端之间的距离，因此以第二终端所在的位置为圆心、以该距离为半径的圆形区域即为第一终端所属的区域。
因此，当该至少一个第二终端包括一个第二终端时，将该区域作为第一终端的位置信息。或者，当该至少一个第二终端包括两个第二终端时，将两个第二终端对应的圆形区域的交点的位置信息作为第一终端的位置信息。或者，当该至少一个第二终端包括三个或三个以上的第二终端时，将该至少一个第二终端对应的圆形区域的交点的位置信息作为第一终端的位置信息。
当该至少一个第二终端包括数量较多的第二终端时，还可以从中选取定位更为准确的第二终端，即该步骤307还可以包括以下方式：
第一种方式、按照距离选取目标终端：
一、根据第一终端与各个第二终端之间的距离，从多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端。
其中，目标终端满足预设条件包括：目标终端与第一终端之间的距离小于第一终端与多个第二终端中其他第二终端之间的距离。
由于第一终端与第二终端之间的距离越小，探测信号在传输过程中受到环境的干扰越少，则确定的第一终端与第二终端之间的距离越准确，确定第一终端的位置信息越准确。因此，从第一终端与多个第二终端之间的距离中，选取较小距离对应的第二终端作为目标终端。
在一种可能实现方式中，第一终端将确定的与至少一个第二终端之间的距离进行排序，按照排序结果选取距离较小的预设数量的第二终端，作为目标终端。
其中，第一终端将与至少一个第二终端之间的距离按照从小到大，或者从大到小的顺序进行排列。预设数量可以为预先设置的任一数量，如预设数量为3，则第一终端选择3个目标终端。
在另一种可能实现方式中，第一终端将确定到的与至少一个第二终端之间的距离进行排序，按照排序结果选取距离小于预设距离的第二终端，作为目标终端。其中，预设距离可以为预先设置的距离，如预设距离为10米。目标终端的数量为与第一终端之间的距离小于预设距离的第二终端的数量，如与第一终端之间的距离小于预设距离的第二终端的数量为2，则确定的目标终端的数量为2。
二、根据第一终端与目标终端之间的距离和目标终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
当第一终端确定了一个目标终端时，第一终端获取到该目标终端的位置信息，确定了该目标终端所在的位置，并且确定了该第一终端与该目标终端之间的距离，因此以目标终端所在的位置为圆心、以该距离为半径的圆形区域即为第一终端所属的区域，将该区域作为第一终端的位置信息。当第一终端确定了两个目标终端时，将两个目标终端对应的圆形区域的交点的位置信息作为第一终端的位置信息。当第一终端确定了三个或三个以上目标终端时，将该三个或三个以上目标终端对应的圆形区域的交点的位置信息，作为第一终端的位置信息。
第二种方式、无线通信系统中每个终端发射的探测信号的信号强度相同，按照探测信号的信号强度选取目标终端：
一、获取接收到的多个第三探测信号的信号强度，根据该多个第三探测信号的信号强度，从多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端。
其中，目标终端满足预设条件包括：目标终端对应的第三探测信号的信号强度大于多个第二终端中其他第二终端对应的第三探测信号的信号强度。
由于每个终端发射的探测信号的信号强度相同，则第一终端接收到的第三探测信号的信号强度越大，表示该第三探测信号在传输的过程中受到环境的干扰越小，则根据该第三探测信号对应的第二终端的距离和位置信息确定的第一终端的位置信息更准确。因此，从第一终端接收到的多个第三探测信号中，选取较大信号强度的第三探测信号对应的第二终端作为目标终端。
在一种可能实现方式中，第一终端将接收到的多个第三探测信号根据信号强度大小进行排序，按照排序结果选取信号强度较大的预设数量的第三探测信号，将该预设数量的第三探测信号对应的第二终端作为目标终端。
在另一种可能实现方式中，第一终端将接收到的多个第三探测信号根据信号强度大小进行排序，按照排序结果选取信号强度大于预设信号强度的第三探测信号，将该信号强度大于预设信号强度的第三探测信号对应的第二终端作为目标终端。其中，目标终端的数量为第三探测信号的信号强度大于预设信号强度的第二终端的数量。
二、根据第一终端与至少一个目标终端之间的距离和至少一个目标终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
该步骤二与上述第一种方式中的步骤二类似，在此不再赘述。
第三种方式、无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带探测信号发射时的第一信号强度，按照探测信号的信号强度差选取目标终端：
其中，每个第二终端发射的第三探测信号强度可以不相同。
一、确定接收到的每个第三探测信号的第二信号强度。
其中，第一终端接收到每个第三探测信号时，获取接收到的每个第三探测信号时的第二信号强度，获取到每个第三探测信号携带的第一信号强度。
二、根据每个第三探测信号的第一信号强度和第二信号强度，确定每个第三探测信号对应的信号强度差值。
三、根据多个第三探测信号对应的信号强度差值，从多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端。
其中，目标终端满足预设条件包括：目标终端的第三探测信号对应的信号强度差值，小于多个第二终端中其他第二终端对应的第三探测信号的强度差值。
由于环境的干扰，每个终端发射的探测信号的信号强度在传输过程会衰减，则第一终端接收到第三探测信号的信号强度与该第三探测信号携带的信号强度之间的信号强度差值越小，表示该第三探测信号在传输的过程中受到环境的干扰越小，则根据该第三探测信号对应的第二终端的距离和位置信息确定的第一终端的位置信息更准确。因此，从第一终端接收到的多个第三探测信号中，选取较小信号强度差值的第三探测信号对应的第二终端作为目标终端。
在一种可能实现方式中，第一终端将多个第三探测信号根据信号强度差值大小进行排序，按照排序结果选取信号强度差值较小的预设数量的第三探测信号，将该预设数量的第三探测信号对应的第二终端作为目标终端。
在另一种可能实现方式中，第一终端将多个第三探测信号根据信号强度差值大小进行排序，按照排序结果选取信号强度差值小于的预设信号强度差值对应的第三探测信号，将该信号强度差值小于的预设信号强度差值的对应第三探测信号对应的第二终端作为目标终端。其中，目标终端的数量为信号强度差值小于的预设信号强度差值对应的第二终端的数量。
四、根据第一终端与目标终端之间的距离和目标终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
该步骤四与上述第一种方式中的步骤二类似，在此不再赘述。
第四种方式、按照定位标识选取目标终端：
无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带定位标识，定位标识表示对应的终端的位置信息是否通过定位系统进行定位得到的。
其中，定位标识包括第一标识和第二标识，第一标识表示对应的终端通过定位系统进行定位得到位置信息，第二标识表示对应的终端无法通过定位系统进行定位，如第一标识为1，第二标识为0。
当终端能够接收到定位系统发送的无线信号，则能够根据定位系统进行定位时，该终端的定位标识为第一标识；当终端无法接收到定位系统发送的无线信号，则无法通过定位系统进行定位时，该终端的定位标识为第二标识。
例如，某一终端的定位标识为第二标识，该终端的位置信息是通过其他终端进行定位而获取的，定位过程与本公开实施例第一终端的定位过程类似，在此不在赘述。
一、获取接收到的多个第三探测信号，根据多个第三探测信号的定位标识，确定满足预设条件的目标终端。
其中，目标终端满足预设条件包括：目标终端发射的第三探测信号中携带第一标识。
第二终端通过定位系统得到的位置信息准确，所以第一终端根据与该第二终端的距离和定位信息进行定位，得到第一终端的位置信息更加准确。因此，从第一终端接收的多个第三探测信号中，将携带第一标识的第三探测信号对应的第二终端作为目标终端。
二、根据第一终端与目标终端之间的距离和目标终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
该步骤二与上述第一种方式中的步骤二类似，在此不再赘述。
另外，第一终端可在上述四种方式中选取任意的多种方式进行组合，选取更为准确的第二终端。如，第一种方式和第二种方式结合，可以先通过第二种方式，从多个第二终端中选取多个第二终端，而后再通过第一种方式，从选取得到的多个第二终端中确定目标终端；或者，可以先通过第一种方式，从多个第二终端中选取多个第二终端，而后再通过第二种方式，从选取得到的多个第二终端中确定目标终端。
在一种可能实现方式中，第一终端根据第二终端确定位置信息，在步骤307之后，该方法还包括：
第一终端发射第四探测信号，第四探测信号携带第一终端的位置信息，以使无线通信系统中的其他终端接收到第四探测信号时，根据第一终端的位置信息进行定位。
在本公开实施例中，当第一终端通过与其他终端之间的通信，获取该第一终端的位置信息后，发射第四探测信号，该第四探测信号携带该第一终端的终端标识和该第一终端的位置信息，当其他无法获取位置信息的终端接收到该第四探测信号后，可按照本公开实施例中的步骤301-307执行，进行确定位置信息，即其他终端根据该第一终端的位置信息，确定该其他终端的位置信息，实现多终端之间的间接定位。
在另一种可能实现方式中，在步骤307之后，该方法还包括：
第一终端将接收到的每个第二终端的位置信息、第一终端与每个第二终端的距离及对应的第二终端标识，作为第一存储信息。
第一终端发射第四探测信号，该第四探测信号携带第一终端的位置信息、第一终端标识以及第一存储信息，以使无线通信系统中的其他终端接收到第四探测信号后，根据第一终端的位置信息进行定位，并且还可以获取该第一存储信息，存储该第一存储信息。
在无线通信系统中的每个终端循环执行上述步骤，实现将获取到的信息通过广播形式发送至该无线通信系统中的其他终端，且其他终端也会将获取的其他信息以上述方式广播至整个无线通信系统中，从而使该无线通信系统中的每个终端存储相同的信息，实现信息共享。
例如，在无线通信系统中第一终端发送探测信号S1，第二终端接收到由该探测信号S1传播得到的探测信号R1，返回探测信号R'1，第二终端发射该探测信号S2，该探测信号S2携带该第二终端的状态信息Q，该状态信息Q包括该第二终端的定位标识、该第二终端接收的星历以及经纬度坐标；第一终端接收到由该探测信号S2传播得到的探测信号R2，存储该第二终端的状态信息Q，将该状态信息Q通过广播形式发到整个无线通信系统中，从而使该无线通信系统中的每个终端都接收到相同的信息，最终在整个无线通信系统中的每个终端将接收的信息以表格的形式进行存储，如表2所示。
表2
其中T(i,j)包括S(i,j)、Q(i,j)和R(i,j)，S(i,j)为终端i发射的探测信号的信号强度，Q(i,j)表示终端i的状态信息，R(i,j)表示终端i发射的探测信号传播后，终端j接收到该探测信号的信号强度。
本公开实施例提供的方法，第一终端发射第一探测信号，第二终端接收该第一探测信号后，发射第二探测信号，第一终端接收第二探测信号，根据该第一探测信号的状态信息和第二探测信号的状态信息，确定第一终端与第二终端之间的距离，第二终端发射第三探测信号，第一终端接收第二终端发射的第三探测信号，根据第一终端与第二终端之间的距离以及第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。本公开实施例中的第一终端通过与无线通信系统中的其他终端进行通信，可根据至少一个第二终端的位置信息及与该至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离，得到第一终端的位置信息，还考虑到了终端之间的距离，所确定的位置信息更为准确，提高了定位精度。
并且，第一终端借助多个第二终端的位置信息和与每个第二终端的距离，选择其中较准确的第二终端作为目标终端，通过目标终端的位置信息进行定位，提高了定位精度。
图4是根据一示例性实施例示出的一种定位装置的框图，该装置应用于第一终端中，如图4所示，该装置包括：
第一发射模块401，用于发射第一探测信号，第一探测信号携带第一终端的第一终端标识；
第一接收模块402，用于接收至少一个第二终端发射的第二探测信号，第二探测信号是由对应的第二终端接收到第一探测信号时返回的探测信号，第二探测信号携带第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识，第二终端为无线通信系统中除第一终端外的其他任一终端；
获取模块403，用于根据第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离；
第二接收模块404，用于接收至少一个第二终端发射的第三探测信号，第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息；
确定模块405，用于根据第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及至少一个第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
本公开实施例提供的装置，第一终端发射第一探测信号，接收至少一个第二终端发射的第二探测信号，根据第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离，接收至少一个第二终端发射的第三探测信号，第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息，根据第一终端与至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及至少一个第二终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。与第一终端直接将第二终端的位置信息作为自己的位置信息相比，本公开实施例中的第一终端通过与无线通信系统中的其他终端进行通信，可根据至少一个第二终端的位置信息及与该至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离，得到第一终端的位置信息，还考虑到了终端之间的距离，所确定的位置信息更为准确，提高了定位精度。
在一种可能实现方式中，如图5所示，第一探测信号的状态信息包括第一终端发射第一探测信号的第一时间，第二探测信号的状态信息包括第一终端接收第二探测信号的第二时间；
获取模块403，还用于根据第一时间与每个第二探测信号对应的第二时间之间的时间差以及探测信号的传输，确定第一终端与各个第二终端之间的距离。
在另一种可能实现方式中，如图5所示，无线通信系统中每个终端发射的探测信号的信号强度相同；至少一个第二终端包括多个第二终端；
确定模块405，包括：
第一选取单元4501，用于获取接收到的多个第三探测信号的信号强度，根据多个第三探测信号的信号强度，从多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
第一确定单元4502，用于根据第一终端与目标终端之间的距离和目标终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，如图5所示，无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带探测信号发射时的第一信号强度，至少一个第二终端包括多个第二终端；
确定模块405，包括：
第二确定单元4503，用于确定接收到的每个第三探测信号的第二信号强度；
第三确定单元4504，用于根据每个第三探测信号的第一信号强度和第二信号强度，确定每个第三探测信号对应的信号强度差值；
第二选取单元4505，用于根据多个第三探测信号对应的信号强度差值，从多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
第四确定单元4506，用于根据第一终端与目标终端之间的距离和目标终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，如图5所示，至少一个第二终端包括多个第二终端，无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带定位标识，定位标识包括第一标识或第二标识，第一标识用于表示对应的终端通过定位系统进行定位得到位置信息，第二标识用于表示对应的终端无法通过定位系统进行定位；
确定模块405，包括：
第五确定单元4507，用于获取接收到的多个第三探测信号的定位标识，根据多个第三探测信号的定位标识，确定满足预设条件的目标终端；
第六确定单元4508，用于根据第一终端与目标终端之间的距离和目标终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，如图5所示，至少一个第二终端包括多个第二终端；
确定模块405，包括：
第三选取单元4509，用于根据第一终端与各个第二终端之间的距离，从多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
第七确定单元4510，用于根据第一终端与目标终端之间的距离和目标终端的位置信息，确定第一终端的位置信息。
在另一种可能实现方式中，如图5所示，装置还包括：
第二发射模块406，用于发射第四探测信号，第四探测信号携带第一终端的位置信息，以使无线通信系统中的其他终端接收到第四探测信号时，根据第一终端的位置信息进行定位。
图6是本公开实施例提供的一种终端的框图。例如，该终端600可以用于执行上述各个实施例中提供的定位方法中终端执行的步骤。参见图6，终端600可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电源组件606，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出(I/O)的接口612，传感器组件614，以及通信组件616。
处理组件602通常控制终端600的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理组件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。
存储器604被配置为存储各种类型的数据以支持在终端600的操作。这些数据的示例包括用于在终端600上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件606为终端600的各种组件提供电力。电源组件606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端600生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件608包括在终端600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当终端600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风(MIC)，当终端600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件616发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口612为处理组件602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件614包括一个或多个传感器，用于为终端600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以检测到终端600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为终端600的显示器和小键盘，传感器组件614还可以检测终端600或终端600一个组件的位置改变，用户与终端600接触的存在或不存在，终端600方位或加速/减速和终端600的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件616被配置为便于终端600和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端600可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件616还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。
在示例性实施例中，终端600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器604，上述指令可由终端600的处理器620执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，该指令由处理器加载并执行以实现上述实施例的定位方法中所执行的操作。
本公开实施例还提供了一种计算机程序，该计算机程序中存储有至少一条指令，该指令由处理器加载并执行以实现上述实施例的定位方法中所执行的操作。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (17)
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
第一终端发射第一探测信号，所述第一探测信号携带所述第一终端的第一终端标识，所述第一探测信号为高功率探测信号；
接收至少一个第二终端发射的第二探测信号，所述第二探测信号是由对应的第二终端接收到所述第一探测信号时返回的探测信号，所述第二探测信号携带所述第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识，所述第二终端为无线通信系统中除所述第一终端外的其他任一终端，所述第二探测信号的强度与接收到所述第一探测信号时的信号强度相同；
根据所述第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离；
接收所述至少一个第二终端发射的第三探测信号，所述第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息，所述第二终端的位置信息通过定位系统定位获得；
根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一探测信号的状态信息包括所述第一终端发射所述第一探测信号的第一时间，所述第二探测信号的状态信息包括所述第一终端接收所述第二探测信号的第二时间；
所述根据所述第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离，包括：
根据所述第一时间与每个第二探测信号对应的第二时间之间的时间差以及探测信号的传输速度，确定所述第一终端与所述各个第二终端之间的距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线通信系统中每个终端发射的探测信号的信号强度相同；所述至少一个第二终端包括多个第二终端；
所述根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息，包括：
获取接收到的多个第三探测信号的信号强度，根据所述多个第三探测信号的信号强度，从所述多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带所述探测信号发射时的第一信号强度，所述至少一个第二终端包括多个第二终端；
所述根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息，包括：
确定接收到的每个第三探测信号的第二信号强度；
根据所述每个第三探测信号的第一信号强度和第二信号强度，确定所述每个第三探测信号对应的信号强度差值；
根据多个第三探测信号对应的信号强度差值，从所述多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个第二终端包括多个第二终端，所述无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带定位标识，所述定位标识包括第一标识或第二标识，所述第一标识用于表示对应的终端通过定位系统进行定位得到位置信息，所述第二标识用于表示对应的终端无法通过定位系统进行定位；
所述根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息，包括：
获取接收到的多个第三探测信号的定位标识，根据所述多个第三探测信号的定位标识，确定满足预设条件的目标终端；
根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
6.根据权利要求1或3或4或5所述的方法，其特征在于，所述至少一个第二终端包括多个第二终端；
所述根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息，包括：
根据所述第一终端与所述各个第二终端之间的距离，从所述多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一终端发射第四探测信号，所述第四探测信号携带所述第一终端的位置信息，以使所述无线通信系统中的其他终端接收到所述第四探测信号时，根据所述第一终端的位置信息进行定位。
8.一种定位装置，其特征在于，所述装置应用于第一终端中，所述装置包括：
第一发射模块，用于发射第一探测信号，所述第一探测信号携带所述第一终端的第一终端标识，所述第一探测信号为高功率探测信号；
第一接收模块，用于接收至少一个第二终端发射的第二探测信号，所述第二探测信号是由对应的第二终端接收到所述第一探测信号时返回的探测信号，所述第二探测信号携带所述第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识，所述第二终端为无线通信系统中除所述第一终端外的其他任一终端，所述第二探测信号的强度与接收到所述第一探测信号时的信号强度相同；
获取模块，用于根据所述第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离；
第二接收模块，用于接收所述至少一个第二终端发射的第三探测信号，所述第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息，所述第二终端的位置信息通过定位系统定位获得；
确定模块，用于根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一探测信号的状态信息包括所述第一终端发射所述第一探测信号的第一时间，所述第二探测信号的状态信息包括所述第一终端接收所述第二探测信号的第二时间；
所述获取模块，还用于根据所述第一时间与每个第二探测信号对应的第二时间之间的时间差以及探测信号的传输速度，确定所述第一终端与所述各个第二终端之间的距离。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述无线通信系统中每个终端发射的探测信号的信号强度相同；所述至少一个第二终端包括多个第二终端；
所述确定模块，包括：
第一选取单元，用于获取接收到的多个第三探测信号的信号强度，根据所述多个第三探测信号的信号强度，从所述多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
第一确定单元，用于根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带所述探测信号发射时的第一信号强度，所述至少一个第二终端包括多个第二终端；
所述确定模块，包括：
第二确定单元，用于确定接收到的每个第三探测信号的第二信号强度；
第三确定单元，用于根据所述每个第三探测信号的第一信号强度和第二信号强度，确定所述每个第三探测信号对应的信号强度差值；
第二选取单元，用于根据多个第三探测信号对应的信号强度差值，从所述多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
第四确定单元，用于根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述至少一个第二终端包括多个第二终端，所述无线通信系统中每个终端发射的探测信号携带定位标识，所述定位标识包括第一标识或第二标识，所述第一标识用于表示对应的终端通过定位系统进行定位得到位置信息，所述第二标识用于表示对应的终端无法通过定位系统进行定位；
所述确定模块，包括：
第五确定单元，用于获取接收到的多个第三探测信号的定位标识，根据所述多个第三探测信号的定位标识，确定满足预设条件的目标终端；
第六确定单元，用于根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
13.根据权利要求8或10或11或12所述的装置，其特征在于，所述至少一个第二终端包括多个第二终端；
所述确定模块，包括：
第三选取单元，用于根据所述第一终端与所述各个第二终端之间的距离，从所述多个第二终端中选取满足预设条件的目标终端；
第七确定单元，用于根据所述第一终端与所述目标终端之间的距离和所述目标终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二发射模块，用于发射第四探测信号，所述第四探测信号携带所述第一终端的位置信息，以使所述无线通信系统中的其他终端接收到所述第四探测信号时，根据所述第一终端的位置信息进行定位。
15.一种第一终端，其特征在于，所述第一终端包括：
一个或多个处理器；
用于存储所述一个或多个处理器可执行指令的易失性或非易失性存储器；
其中，所述一个或多个处理器被配置为：
发射第一探测信号，所述第一探测信号携带所述第一终端的第一终端标识，所述第一探测信号为高功率探测信号；
接收至少一个第二终端发射的第二探测信号，所述第二探测信号是由对应的第二终端接收到所述第一探测信号时返回的探测信号，所述第二探测信号携带所述第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识，所述第二终端为无线通信系统中除所述第一终端外的其他任一终端，所述第二探测信号的强度与接收到所述第一探测信号时的信号强度相同；
根据所述第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离；
接收所述至少一个第二终端发射的第三探测信号，所述第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息，所述第二终端的位置信息通过定位系统定位获得；
根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一权利要求所述的定位方法中所执行的操作。
17.一种无线通信系统，其特征在于，所述无线通信系统包括多个终端；
所述无线通信系统中的第一终端用于发射第一探测信号，所述第一探测信号携带所述第一终端的第一终端标识，所述第一探测信号为高功率探测信号；
所述无线通信系统中的至少一个第二终端用于接收到所述第一探测信号时，发射第二探测信号，所述第二探测信号携带第一终端标识及对应的第二终端的第二终端标识，所述第二终端为所述无线通信系统中与所述第一终端不同的任一终端，所述第二探测信号的强度与接收到所述第一探测信号时的信号强度相同；
所述至少一个第二终端还用于发射第三探测信号，所述第三探测信号携带对应的第二终端的第二终端标识和位置信息，所述第二终端的位置信息通过定位系统定位获得；
所述第一终端还用于根据所述第一探测信号的状态信息和至少一个第二探测信号的状态信息，确定所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离；接收所述至少一个第二终端发射的第三探测信号；根据所述第一终端与所述至少一个第二终端中各个第二终端之间的距离以及所述至少一个第二终端的位置信息，确定所述第一终端的位置信息。
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