CN106535132A - 用于定位终端的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于定位终端的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：第一终端接收至少一个第二终端以预定功率发送的无线信号；检测无线信号的强度以确定第一终端与各个第二终端之间的距离并生成第一终端的距离数据；获取第一终端的位置数据；接收至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端的距离数据和位置数据；根据第一终端的距离数据以及各个第二终端的距离数据和位置数据修正第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据并确定各个终端的位置。该实施方式使得终端在不借助外部定位装置的情况下能够快速、准确地确定多个终端的位置。

Description

用于定位终端的方法和装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及用于定位终端的方法和装置。

背景技术

目前主流的虚拟现实输出设备有三种：基于移动手机的体验型头显设备(例如Cardboard等)、基于个人计算机计算的高级头显设备(例如Vive、Oculus等)、一体化的虚拟现实解决方案。在以个人计算机为主机计算的头显设备中，Vive可以通过额外的装置发射红外线，并利用头戴显示器中的接收装置来接收红外线，从而达到定位的目的，在多用户同空间的场景下，也可通过同样的方法支持多头显定位，不过目前Vive的接口只允许一台头显设备接入。而在一体化虚拟现实方案中，各家也有各家自己的定位方式以及多人协作处理方案。

然而在当今主流的体验设备：基于移动手机的头显设备中，不借助外部定位装置来进行同一空间下，多设备的相对距离定位是很困难的，如果通过传统的方法，将每个移动手机的位置发送给服务器进行计算并反馈又是低效且不准确的。

发明内容

本申请的目的在于提出一种用于定位终端的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于定位终端的方法，该方法包括：第一终端接收至少一个第二终端以预定功率发送的无线信号；检测无线信号的强度以确定第一终端与各个第二终端之间的距离并生成第一终端的距离数据；获取第一终端的位置数据；接收至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端的距离数据和位置数据；根据第一终端的距离数据以及各个第二终端的距离数据和位置数据修正第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据，并确定各个终端的位置。

在一些实施例中，该方法还包括：以预定功率向各个第二终端发送无线信号。

在一些实施例中，该方法还包括：向各个第二终端发送第一终端的距离数据和位置数据。

在一些实施例中，该方法还包括：向各个第二终端发送修正后的第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据。

在一些实施例中，获取第一终端的位置数据，包括：利用第一终端内置的陀螺仪检测第一终端的移动和停止移动，得到第一终端的移动方向和移动距离；根据第一终端在开始移动时接收到的至少一个静止的第二终端发送的无线信号的强度，确定第一终端与至少一个静止的第二终端之间的起始距离；根据第一终端在停止移动时接收到的至少一个静止的第二终端发送的无线信号的强度，确定第一终端与至少一个静止的第二终端之间的终止距离；根据移动方向、移动距离、起始距离和终止距离，确定第一终端与各个静止的第二终端之间的相对位置。

在一些实施例中，获取第一终端的位置数据，包括：通过第一终端内置的传感器获取第一终端的头部方向信息；向至少一个第二终端发送第一终端的头部方向信息，并接收至少一个第二终端发送的各个第二终端的头部方向信息；根据各个第二终端的头部方向信息确定出与第一终端的头部方向相反的头部方向所对应的第二终端；确定第一终端与所确定出的第二终端之间的相对位置。

在一些实施例中，获取第一终端的位置数据，包括：通过全球定位系统获取第一终端的位置数据。

在一些实施例中，该方法还包括：接收至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端修正后的第一终端的位置数据；根据接收到的至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端修正后的第一终端的位置数据和第一终端修正后的第一终端的位置数据，计算第一终端的位置数据的平均值；将第一终端的位置数据修正为平均值。

在一些实施例中，该方法还包括：若第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的第一终端的位置数据的方差大于预设的阈值，则将平均值发送给各个第二终端。

在一些实施例中，该方法还包括：若第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的第一终端的位置数据的方差小于或等于阈值，则将平均值发送给目标服务器。

第二方面，本申请提供了一种用于定位终端的装置，该装置包括：接收单元，用于接收至少一个第二终端以预定功率发送的无线信号，以及接收至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端的距离数据和位置数据；检测单元，用于检测无线信号的强度以确定第一终端与各个第二终端之间的距离并生成第一终端的距离数据；获取单元，用于获取第一终端的位置数据；定位单元，用于根据第一终端的距离数据以及各个第二终端的距离数据和位置数据修正第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据并确定各个终端的位置。

在一些实施例中，该装置还包括：发送单元，用于以预定功率向各个第二终端发送无线信号。

在一些实施例中，发送单元还用于：向各个第二终端发送第一终端的距离数据和位置数据。

在一些实施例中，发送单元还用于：向各个第二终端发送修正后的第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据。

在一些实施例中，获取单元还用于：利用检测单元检测第一终端的移动和停止移动，得到第一终端的移动方向和移动距离；根据第一终端在开始移动时接收到的至少一个静止的第二终端发送的无线信号的强度，确定第一终端与至少一个静止的第二终端之间的起始距离；根据第一终端在停止移动时接收到的至少一个静止的第二终端发送的无线信号的强度，确定第一终端与至少一个静止的第二终端之间的终止距离；根据移动方向、移动距离、起始距离和终止距离，确定第一终端与各个静止的第二终端之间的相对位置。

在一些实施例中，获取单元还用于：获取第一终端的头部方向信息；向至少一个第二终端发送第一终端的头部方向信息，并接收至少一个第二终端发送的各个第二终端的头部方向信息；根据各个第二终端的头部方向信息确定出与第一终端的头部方向相反的头部方向所对应的第二终端；确定第一终端与所确定出的第二终端之间的相对位置。

在一些实施例中，获取单元还用于：获取第一终端的全球定位系统数据。

在一些实施例中，接收单元还用于接收至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端修正后的第一终端的位置数据；以及定位单元还用于根据接收到的至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端修正后的第一终端的位置数据和第一终端修正后的第一终端的位置数据，计算第一终端的位置数据的平均值；将第一终端的位置数据修正为平均值。

在一些实施例中，发送单元还用于：若第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的第一终端的位置数据的方差大于预设的阈值，则将平均值发送给各个第二终端。

在一些实施例中，发送单元还用于：若第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的第一终端的位置数据的方差小于或等于阈值，则将平均值发送给目标服务器。

本申请提供的用于定位终端的方法和装置，通过第一终端接收到的信号强度确定第一终端与其它终端的距离，并接收其它终端发送的位置数据和距离数据。利用测量的距离、接收到的位置数据和距离数据修正第一终端自身获取的第一终端的位置数据，并且修正了其它终端的位置数据。使用所有修正后的位置数据可以确定出每个终端的位置。从而可以不借助于外部装置即可快速准确地对各终端进行定位。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于定位终端的方法的一个实施例的流程图；

图3a、3b是根据本申请的用于定位终端的方法获取终端的位置数据的应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于定位终端的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于定位终端的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于定位终端的方法或用于定位终端的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105、106。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105、106之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105、106交互，以接收或发送消息等。

终端设备101、102、103可以是各种类型的虚拟现实设备，包括但不限于基于移动手机的体验型头显设备(Cardboard等)、基于个人计算机的主机计算的高级头显设备(Vive、Oculus等)、一体化的虚拟现实设备等等。

服务器105、106可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103提供支持的后台服务器。后台服务器可以基于从终端收集的数据进行分析等处理，并将处理结果(例如各终端的位置数据)反馈给终端设备。

需要说明的是，本申请中实施例所提供的用于定位终端的方法一般由终端设备101、102、103执行，相应地，用于定位终端的装置一般设置于终端设备101、102、103中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。在一些应用场景中还可以不需要使用服务器105、106。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于定位终端的方法的一个实施例的流程200。该用于定位终端的方法，包括以下步骤：

步骤201，第一终端接收至少一个第二终端以预定功率发送的无线信号。

在本实施例中，用于定位终端的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的终端)可接收其它终端以预定功率发送的无线信号，该无线信号用于测距。该无线信号可以是蓝牙信号、WIFI信号、红外信号等可用于测距的无线信号。第二终端可以是一个或者多个，每个第二终端都以相同的预定功率发送无线信号以保证接收端可以根据接收到的信号强度判断出接收端与发送端之间的距离。每个终端都有各自的设备标识，在发送无线信号时也发送了该设备标识，因此第一终端可以根据设备标识区分出接收到的无线信号来自哪个终端。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该方法还包括：以预定功率向各个第二终端发送无线信号。第一终端在接收无线信号的同时还向各个第二终端发送无线信号。各个第二终端接收到无线信号后也可执行本申请的用于定位终端的方法。

步骤202，检测无线信号的强度以确定第一终端与各个第二终端之间的距离并生成第一终端的距离数据。

在本实施例中，第一终端根据步骤201接收到的无线信号的强度确定第一终端与发送该无线信号的终端的距离。例如，利用蓝牙的RSSI(Received Signal StrengthIndication接收的信号强度指示)测距。根据设备标识确定出每个无线信号对应的终端后确定出第一终端与各第二终端的距离。把每个第二终端与第一终端的距离组成第一终端的距离数据。

步骤203，获取第一终端的位置数据。

在本实施例中，可以获取第一终端的绝对位置数据或相对于其它终端的位置数据。可以通过第一终端内置的传感器获取或者从服务器、第二终端等获取第一终端的位置数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，获取第一终端的位置数据，包括：利用第一终端内置的陀螺仪检测第一终端的移动和停止移动，得到第一终端的移动方向和移动距离；根据第一终端在开始移动时接收到的至少一个静止的第二终端发送的无线信号的强度，确定第一终端与至少一个静止的第二终端之间的起始距离；根据第一终端在停止移动时接收到的至少一个静止的第二终端发送的无线信号的强度，确定第一终端与至少一个静止的第二终端之间的终止距离；根据移动方向、移动距离、起始距离和终止距离，确定第一终端与各个静止的第二终端之间的相对位置。如图3a所示，第一终端301在A点处测量出A点与第二终端302的位置C的距离为r1，即C点在以A点为圆心以r1为半径的圆上，用户可将第一终端301从A点移动到B点(如301’所示)，在B点测量出B点与第二终端302的位置C的距离为r2，即C点在以B点为圆心以r2为半径的圆上，因此可确定出两个圆的交点即为第二终端302的位置C点。再结合第一终端301的移动方向和移动距离d，可以确定出第二终端302的位置C相对于第一终端301的位置A和B。用户还可将第一终端301移回到位置A。在实际应用中可将各终端先聚集于一个点，然后再分开，通过陀螺仪来确定各终端的位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，获取第一终端的位置数据，包括：通过第一终端内置的传感器获取第一终端的头部方向信息(即，终端的指向方向)；向至少一个第二终端发送第一终端的头部方向信息，并接收至少一个第二终端发送的各个第二终端的头部方向信息；根据各个第二终端的头部方向信息确定出与第一终端的头部方向相反的头部方向所对应的第二终端；确定第一终端与所确定出的第二终端之间的相对位置。终端具有指南针以及获取当前终端指向方向的功能(例如地图类应用)。如图3b所示，用户在使用时将两个终端303和304的头部互相指向对方，则可以获得两个终端303和304的方向。

在本实施例的一些可选的实现方式中，获取第一终端的位置数据，包括：通过GPS(Global Positioning System全球定位系统)获取第一终端的位置数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，向各个第二终端发送第一终端的距离数据和位置数据。第一终端将自己测量的距离数据和自己获取的位置数据发送给各个第二终端，并发送第一终端的设备标识。

步骤204，接收至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端的距离数据和位置数据。

在本实施例中，每个第二终端向第一终端发送该终端的距离数据和位置数据。第二终端是通过和步骤201和202同样的方法得到第二终端的距离数据。第二终端是通过和步骤203同样的方法得到第二终端的位置数据。

步骤205，根据第一终端的距离数据以及各个第二终端的距离数据和位置数据修正第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据，并确定各个终端的位置。

在本实施例中，步骤203获取的第一终端的位置数据可能不够准确，需要由第一终端测量的距离数据以及其它终端获得的距离数据和位置数据来修正。例如，如果采用GPS获取位置数据则会有10米左右的误差，而用本终端测量的距离可缩小误差，此外，再结合其它终端的距离数据和位置数据可以进一步减小位置误差。网络中任两个终端的确定后，可以确定第三个终端的位置。网络中任意三个终端所在的位置可以构成三角形，已知网络中任意两个终端的距离通过构建三角形的方式，可获得所有终端的位置。

本申请的上述实施例提供的方法通过使用其它终端的距离数据和位置数据以及本终端测量的距离数据修正本终端获取的位置数据，能够快速准确地定位各终端的位置，并且无需服务器的参与，降低了传输时延，提高了组网效率。

进一步参考图4，其示出了用于定位终端的方法的又一个实施例的流程400。该用于定位终端的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，第一终端接收至少一个第二终端以预定功率发送的无线信号。

步骤402，检测无线信号的强度以确定第一终端与各个第二终端之间的距离并生成第一终端的距离数据。

步骤403，获取第一终端的位置数据。

步骤404，接收至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端的距离数据和位置数据。

步骤405，根据第一终端的距离数据以及各个第二终端的距离数据和位置数据修正第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据，并确定各个终端的位置。

步骤401-405与步骤201-205基本相同，因此不再赘述。

步骤406，接收至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端修正后的第一终端的位置数据。

在本实施例中，至少一个第二终端中每个第二终端也执行步骤201-205的步骤，并将获得的该第二终端修正后的第一终端的位置数据发送给第一终端。每个第二终端还向其它终端发送该第二终端修正后的第一终端的位置数据，还可以发送该第二终端修正后的各第二终端的位置数据。此外，在发送位置数据的同时还可发送该第二终端修正后的距离数据。

步骤407，根据接收到的至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端修正后的第一终端的位置数据和第一终端修正后的第一终端的位置数据，计算第一终端的位置数据的平均值。

在本实施例中，第一终端将接收到的第二终端发送的修正后第一终端的位置数据和自身修正后的第一终端的位置数据进行平均，得到第一终端的位置数据的平均值。例如，第一终端自身修正后的第一终端的位置数据为北纬39^。58′20″东经116^。19′30″，第二终端修正后的第一终端的位置数据为北纬39^。58′30″东经116^。19′40″，则计算出第一终端的位置数据的平均值为北纬39^。58′25″东经116^。19′35″。

步骤408，将第一终端的位置数据修正为平均值。

在本实施例中，对第一终端的位置数据进行了再次修正，修正为各终端的位置数据的平均值。例如，将原始获取的第一终端的位置数据替换为平均值北纬39^。58′25″东经116^。19′35″。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该方法还包括：若第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的第一终端的位置数据的方差大于预设的阈值，则将平均值发送给各个第二终端。使用第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的第一终端的位置数据的方差来衡量是否达到预期的校正效果，如果方差大于预设的阈值，则说明还需要进一步的修正，因此再将该平均值发送给各个第二终端。各个第二终端收到该平均值后会修正该第一终端的位置数据平均值再将修正后的第一终端的位置数据发回给第一终端，然后第一终端再次计算平均值，多次重复直到校正效果达到预期，即，方差小于或等于预设的阈值。该阈值可根据需求配置，对于位置精度要求高的情况可将阈值设置的大一些，以进行多次迭代优化位置数据，对于时延要求高的情况可将阈值设置的小一些，以减少迭代次数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该方法还包括：若第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的第一终端的位置数据的方差小于或等于阈值，则将平均值发送给目标服务器。在校正效果达到预期后，可将第一终端的位置数据发送给目标服务器，该服务器与第一终端、每个第二终端相关联，用于处理所接收到的各终端发送的位置数据。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于定位终端的方法的流程400突出了对位置数据再次使用平均值进行修正的步骤。由此，本实施例描述的方案可以更加准确地定位各终端的位置，减少误差。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于定位终端的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于定位终端的装置500包括：接收单元501、检测单元502、获取单元503和定位单元504。其中，接收单元501用于接收至少一个第二终端以预定功率发送的无线信号，以及接收至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端的距离数据和位置数据；检测单元502用于检测无线信号的强度以确定第一终端与各个第二终端之间的距离并生成第一终端的距离数据；获取单元503用于获取第一终端的位置数据；定位单元504用于根据第一终端的距离数据以及各个第二终端的距离数据和位置数据修正第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据并确定各个终端的位置。

在本实施例中，用于定位终端的装置500的接收单元501、检测单元502、获取单元503和定位单元504的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤201和204、步骤202、步骤203、步骤205。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还包括：发送单元505，用于以预定功率向各个第二终端发送无线信号。

在本实施例的一些可选的实现方式中，发送单元505还用于：向各个第二终端发送第一终端的距离数据和位置数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，发送单元505还用于：向各个第二终端发送修正后的第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，获取单元503还用于：利用检测单元检测第一终端的移动和停止移动，得到第一终端的移动方向和移动距离；根据第一终端在开始移动时接收到的至少一个静止的第二终端发送的无线信号的强度，确定第一终端与至少一个静止的第二终端之间的起始距离；根据第一终端在停止移动时接收到的至少一个静止的第二终端发送的无线信号的强度，确定第一终端与至少一个静止的第二终端之间的终止距离；根据移动方向、移动距离、起始距离和终止距离，确定第一终端与各个静止的第二终端之间的相对位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，获取单元503还用于：获取第一终端的头部方向信息；向至少一个第二终端发送第一终端的头部方向信息，并接收至少一个第二终端发送的各个第二终端的头部方向信息；根据各个第二终端的头部方向信息确定出与第一终端的头部方向相反的头部方向所对应的第二终端；确定第一终端与所确定出的第二终端之间的相对位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，获取单元503还用于：获取第一终端的全球定位系统数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，接收单元501还用于接收至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端修正后的第一终端的位置数据；以及定位单元504还用于根据接收到的至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端修正后的第一终端的位置数据和第一终端修正后的第一终端的位置数据，计算第一终端的位置数据的平均值；将第一终端的位置数据修正为平均值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，发送单元505还用于：若第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的第一终端的位置数据的方差大于预设的阈值，则将平均值发送给各个第二终端。

在本实施例的一些可选的实现方式中，发送单元505还用于：若第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的第一终端的位置数据的方差小于或等于阈值，则将平均值发送给目标服务器。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括三维鼠标、动作捕捉设备、眼动仪、力反馈设备等的输入部分606；包括诸如三维的声音系统以及非传统意义的立体声、3D展示系统、大型投影系统(如CAVE)、头显(头戴式立体显示器等)等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收单元、检测单元、获取单元和定位单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，检测单元还可以被描述为“检测无线信号的强度以确定第一终端与各个第二终端之间的距离并生成第一终端的距离数据的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中该装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当该一个或者多个程序被一个设备执行时，使得该设备：第一终端接收至少一个第二终端以预定功率发送的无线信号；检测无线信号的强度以确定第一终端与各个第二终端之间的距离并生成第一终端的距离数据；获取第一终端的位置数据；接收至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端的距离数据和位置数据；根据第一终端的距离数据以及各个第二终端的距离数据和位置数据修正第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据并确定各个终端的位置。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (20)

1.一种用于定位终端的方法，其特征在于，所述方法包括：

第一终端接收至少一个第二终端以预定功率发送的无线信号；

检测所述无线信号的强度以确定所述第一终端与各个第二终端之间的距离并生成所述第一终端的距离数据；

获取所述第一终端的位置数据；

接收所述至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端的距离数据和位置数据；

根据所述第一终端的距离数据以及各个第二终端的距离数据和位置数据修正所述第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据，并确定各个终端的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

以所述预定功率向各个第二终端发送无线信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向各个第二终端发送所述第一终端的距离数据和位置数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向各个第二终端发送修正后的第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一终端的位置数据，包括：

利用所述第一终端内置的陀螺仪检测所述第一终端的移动和停止移动，得到所述第一终端的移动方向和移动距离；

根据所述第一终端在开始移动时接收到的至少一个静止的第二终端发送的无线信号的强度，确定所述第一终端与所述至少一个静止的第二终端之间的起始距离；

根据所述第一终端在停止移动时接收到的至少一个静止的第二终端发送的无线信号的强度，确定所述第一终端与所述至少一个静止的第二终端之间的终止距离；

根据所述移动方向、所述移动距离、所述起始距离和所述终止距离，确定所述第一终端与各个静止的第二终端之间的相对位置。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一终端的位置数据，包括：

通过所述第一终端内置的传感器获取所述第一终端的头部方向信息；

向所述至少一个第二终端发送所述第一终端的头部方向信息，并接收所述至少一个第二终端发送的各个第二终端的头部方向信息；

根据所述各个第二终端的头部方向信息确定出与所述第一终端的头部方向相反的头部方向所对应的第二终端；

确定所述第一终端与所确定出的第二终端之间的相对位置。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一终端的位置数据，包括：

通过全球定位系统获取所述第一终端的位置数据。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端修正后的所述第一终端的位置数据；

根据接收到的所述至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端修正后的所述第一终端的位置数据和所述第一终端修正后的第一终端的位置数据，计算所述第一终端的位置数据的平均值；

将所述第一终端的位置数据修正为所述平均值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的所述第一终端的位置数据的方差大于预设的阈值，则将所述平均值发送给各个第二终端。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的所述第一终端的位置数据的方差小于或等于所述阈值，则将所述平均值发送给目标服务器。

11.一种用于定位终端的装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收至少一个第二终端以预定功率发送的无线信号，以及接收所述至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端的距离数据和位置数据；

检测单元，用于检测所述无线信号的强度以确定所述第一终端与各个第二终端之间的距离并生成所述第一终端的距离数据；

获取单元，用于获取所述第一终端的位置数据；

定位单元，用于根据所述第一终端的距离数据以及各个第二终端的距离数据和位置数据修正所述第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据并确定各个终端的位置。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

发送单元，用于以所述预定功率向各个第二终端发送无线信号。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述发送单元还用于：

向各个第二终端发送所述第一终端的距离数据和位置数据。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述发送单元还用于：

向各个第二终端发送修正后的第一终端的位置数据和各个第二终端的位置数据。

15.根据权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于，所述获取单元还用于：

利用所述检测单元检测所述第一终端的移动和停止移动，得到所述第一终端的移动方向和移动距离；

根据所述第一终端在开始移动时接收到的至少一个静止的第二终端发送的无线信号的强度，确定所述第一终端与所述至少一个静止的第二终端之间的起始距离；

根据所述第一终端在停止移动时接收到的至少一个静止的第二终端发送的无线信号的强度，确定所述第一终端与所述至少一个静止的第二终端之间的终止距离；

根据所述移动方向、所述移动距离、所述起始距离和所述终止距离，确定所述第一终端与各个静止的第二终端之间的相对位置。

16.根据权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于，所述获取单元还用于：

获取所述第一终端的头部方向信息；

向所述至少一个第二终端发送所述第一终端的头部方向信息，并接收所述至少一个第二终端发送的各个第二终端的头部方向信息；

根据所述各个第二终端的头部方向信息确定出与所述第一终端的头部方向相反的头部方向所对应的第二终端；

确定所述第一终端与所确定出的第二终端之间的相对位置。

17.根据权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于，所述获取单元还用于：

获取所述第一终端的全球定位系统数据。

18.根据权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于，所述接收单元还用于接收所述至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端修正后的所述第一终端的位置数据；以及

所述定位单元还用于根据接收到的所述至少一个第二终端中每个第二终端发送的该第二终端修正后的所述第一终端的位置数据和所述第一终端修正后的第一终端的位置数据，计算所述第一终端的位置数据的平均值；将所述第一终端的位置数据修正为所述平均值。

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述发送单元还用于：

若所述第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的所述第一终端的位置数据的方差大于预设的阈值，则将所述平均值发送给各个第二终端。

20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述发送单元还用于：

若所述第一终端修正后的第一终端的位置数据与每个第二终端修正后的所述第一终端的位置数据的方差小于或等于所述阈值，则将所述平均值发送给目标服务器。