CN109246597B - 位置确定方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种位置确定方法和装置。该方法包括：确定本端接收到的通讯信号的信号接收强度值以及信号标记，其中，每个信号标记对应一个发射源；对通讯信号的信号接收强度值进行运算，得到本端至对应信号标记的发射源的信号接收距离；根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，并将当前位置发送给服务器，以使服务器将当前位置发送给机器人，机器人移动至当前位置。本申请可以解决了相关技术中只能通过固定点位召唤机器人，无法在任意位置召唤机器人的技术问题。

Description

位置确定方法和装置

技术领域

本申请涉及信息处理技术领域，具体而言，涉及一种位置确定方法和装置。

背景技术

目前，相关技术中召唤机器人来到用户周围的方法，均是通过在机器人活动的地图上设置多个预知位置的固定点位，每个固定点位上设有用于与机器人通信的二维码或者其他召唤装置，当用户当到某个固定位置时，用户通过该固定位置上的二维码或者其他召唤装置向服务器发送信号，服务器将该固定点位的位置发送给机器人，以使该机器人移动至该固定点位，从而完成用户召唤机器人。

在实现本申请实施例的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

相关技术中只能通过固定点位召唤机器人，无法在任意位置召唤机器人。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种位置确定方法和装置，以解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种位置确定方法，该方法包括：

确定本端接收到的通讯信号的信号接收强度值以及信号标记，其中，每个信号标记对应一个发射源；

对通讯信号的信号接收强度值进行运算，得到本端至对应信号标记的发射源的信号接收距离；

根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，并将当前位置发送给服务器，以使服务器将当前位置发送给机器人，机器人移动至当前位置。

可选地，当本端仅接收到一个通讯信号时，根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，包括：

判断信号接收距离是否大于预设距离；

当信号接收距离不大于预设距离时，将发射源位置作为当前位置。

可选地，当本端仅接收到两个通讯信号时，根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，包括：

根据两个通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定至多两个预选位置，其中，

当仅存在一个预选位置时，将预选位置作为当前位置。

可选地，当存在两个预选位置时，判断两个预选位置是否包含在预设区域内；

当两个预选位置均包含在预设区域内时，将两个预选位置的中点作为当前位置。

可选地，当两个预选位置中仅一个预选位置包含在预设区域内，将包含在预设区域内的预选位置作为当前位置。

可选地，当本端接收到至少三个通讯信号时，根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，包括：

在至少三个通讯信号中筛选出三个通讯信号；

根据筛选出的三个通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定当前位置。

第二方面，本申请提供了一种位置确定装置，包括：

第一确定模块，用于确定本端接收到的通讯信号的信号接收强度值以及信号标记，其中，每个信号标记对应一个发射源；

运算模块，用于对通讯信号的信号接收强度值进行运算，得到本端至对应信号标记的发射源的信号接收距离；

第二确定模块，用于根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，并将当前位置发送给服务器，以使服务器将当前位置发送给机器人，机器人移动至当前位置。

可选地，当第一确定模块确定本端仅接收到一个通讯信号时，第二确定模块，用于：

判断信号接收距离是否大于预设距离；

当信号接收距离不大于预设距离时，将发射源位置作为当前位置。

可选地，当第一确定模块确定本端仅接收到两个通讯信号时，第二确定模块，用于：

根据两个通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定至多两个预选位置，其中，

当仅存在一个预选位置时，将预选位置作为当前位置；

当存在两个预选位置时，判断两个预选位置是否包含在预设区域内；

当两个预选位置均包含在预设区域内时，将两个预选位置的中点作为当前位置；

当两个预选位置中仅一个预选位置包含在预设区域内，将包含在预设区域内的预选位置作为当前位置。

可选地，当第一确定模块确定本端接收到至少三个通讯信号时，第二确定模块，用于：

在至少三个通讯信号中筛选出三个通讯信号；

根据筛选出的三个通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定当前位置。

在本申请提供的位置确定方法中，通过确定本端接收到的通讯信号的信号接收强度值以及信号标记，其中，每个信号标记对应一个发射源；对通讯信号的信号接收强度值进行运算，得到本端至对应信号标记的发射源的信号接收距离；根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，并将当前位置发送给服务器，以使服务器将当前位置发送给机器人，机器人移动至当前位置，通过上述方法，根据通讯信号的信号接收强度值确定本端至发射源的距离即信号接收距离，根据信号标记确定发射源，再根据该发射源的位置以及信号接收距离确定当前位置，达到了在任意位置对召唤机器人的目的，从而解决了相关技术中只能通过固定点位召唤机器人，无法在任意位置召唤机器人的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种位置确定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种步骤S300的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种步骤S300的流程示意图

图4为本申请实施例提供的一种步骤S300的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种步骤S300的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种步骤S300的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种位置确定装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

根据本申请的一个方面，本申请实施例提供了一种位置确定方法，如图1所示，该方法包括如下的步骤S100至步骤S300：

S100，确定本端接收到的通讯信号的信号接收强度值以及信号标记，其中，每个信号标记对应一个发射源。

在实施中，在机器人所能达到的预设区域中或者在机器人内部地图所覆盖的预设区域中，设置多个发射源，多个发射源可以均匀分布在上述的预设区域内，该发射源可以是基于BLE(Bluetooth Low Energy，蓝牙低能耗)技术蓝牙基站，蓝牙基站可以利用ibeacon技术，让蓝牙基站下的手机等移动终端能搜索到蓝牙基站，比如，因此用户手机端开启蓝牙，用户就能搜索到所处蓝牙信息，用户可以进行移动终端进行召唤机器人操作，用户终端作为本端，本端响应于用户的操作动作，检测本端接收到的通讯信号，并确定本端接收到的通讯信号的RSSI(Received Signal Strength Indication，信号接收强度)值以及信号标记，其中，信号标记可以发射源的ID信息，信号标记也可以发射源的预设编号等，因此，每个信号标记对应一个发射源。

S200，对通讯信号的信号接收强度值进行运算，得到本端至对应信号标记的发射源的信号接收距离；

举例说明，发射源为蓝牙基座，用户的本端对接收的通讯信号的RSSI值进行运算，可以得到本端至发射该通讯信号的发射源的距离即信号接收距离。

S300，根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，并将当前位置发送给服务器，以使服务器将当前位置发送给机器人，机器人移动至当前位置。

在本实施例中，根据通讯信号的信号接收强度值确定本端至发射源的距离即信号接收距离，根据信号标记确定发射源，再根据该发射源的位置以及信号接收距离确定当前位置，达到了在任意位置对召唤机器人的目的。

举例说明，可以在在管理后台地图上面加入蓝牙基站位置，用户手机端开启蓝牙，用户就能搜索到所处蓝牙信息，在根据蓝牙基站处于地图位置信息，以及手机搜索到蓝牙信号RSSI值计算用户具体处于哪个位置。用户通过手机召唤机器人后，机器人根据用户手机处于地图的位置来到用户身边。

在一个可行的实施方案中，图2为本申请实施例提供的一种S300的流程示意图，如图2所示，当本端仅接收到一个通讯信号时，步骤S300，根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，包括如下的步骤S310和步骤S320：

S310，判断信号接收距离是否大于预设距离；

S320，当信号接收距离不大于预设距离时，将发射源位置作为当前位置。

具体地，因为本端仅接收到一个通讯信号，只能得到一个发射源的位置，以及本端距该发射源的信号接收距离，因此，本端的具体位置不能精确地定位，而当预设距离较小时，可以确定该用户比较靠近该发射源，预设距离可以是不大于的10米的数值，例如预设距离可以是5、6、7、8米……，这样，以该发射源的位置作为当前位置，当机器人来到该位置，可以出现在用户的视野内，且机器人的位置比较靠近用户。

在一个可行的实施方案中，图3为本申请实施例提供的一种S300的流程示意图，如图3所示，当本端仅接收到二个通讯信号时，步骤S300，根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，包括如下的步骤S330和步骤S340：

S330，根据两个通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定至多两个预选位置，其中，

S340，当仅存在一个预选位置时，将预选位置作为当前位置。

具体地，可以根据以通讯信号对应的发射源位置作为圆心，以该通讯信号对应的信号接收距离作为半径建立一个圆，当仅接收到二个通讯信号时，即可以得到两个圆，而当前位置即为两个圆的交点，将该交点作为预选位置，当仅存在一个预选位置时，因此该预选位置即为当前位置。

在一个可行的实施方案中，图4为本申请实施例提供的一种S300的流程示意图，如图4所示，步骤S300，根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，还包括如下的步骤S350和步骤S360：

S350，当存在两个预选位置时，判断两个预选位置是否包含在预设区域内；

S360，当两个预选位置均包含在预设区域内时，将两个预选位置的中点作为当前位置。

具体地，当存在两个预选位置时，即由两个通讯信号建立的两个圆相交的点有两个，而当前位置只有一个，因此需要先确定这两个预选位置是否预设区域内时，该预设区域即为机器人可以移动区域，当两个预选位置均包含在预设区域内时，无法判断两个预选位置哪个是本端的准确位置，因此，可以将两个预选位置的中点作为当前位置，这样，当机器人来到该位置，可以出现在用户的视野内，且机器人的位置比较靠近用户。

在一个可行的实施方案中，图5为本申请实施例提供的一种S300的流程示意图，如图5所示，步骤S300，根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，还包括如下的步骤S370：

S370，当两个预选位置中仅一个预选位置包含在预设区域内，将包含在预设区域内的预选位置作为当前位置。

具体地，当两个预选位置中一个不在预选位置，即在预设区域内的预选位置即为本端的当前位置。

在一个可行的实施方案中，图6为本申请实施例提供的一种S300的流程示意图，如图6所示，当本端接收到至少三个通讯信号时，步骤S300，根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，包括如下的步骤S380和步骤S390：

S380，在至少三个通讯信号中筛选出三个通讯信号；

S390，根据筛选出的三个通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定当前位置。

具体地，当根据以通讯信号对应的发射源位置作为圆心，以该通讯信号对应的信号接收距离作为半径建立一个圆，当选取三个通讯信号时，即可以得到三个圆，而当前位置即为这三个圆的交点，因此，可以根据筛选出的三个通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定当前位置。

可选地，步骤S380，在至少三个通讯信号中筛选出三个通讯信号，具体为：根据筛选原则在在至少三个通讯信号中筛选出三个通讯信号；举例说明，其中，筛选原则可以为在至少三个通讯信号中筛选出三个最小的信号接收距离。

在本申请提供的位置确定方法中，通过S100，确定本端接收到的通讯信号的信号接收强度值以及信号标记，其中，每个信号标记对应一个发射源；S200，对通讯信号的信号接收强度值进行运算，得到本端至对应信号标记的发射源的信号接收距离；S300，根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，并将当前位置发送给服务器，以使服务器将当前位置发送给机器人，机器人移动至当前位置，通过上述方法，根据通讯信号的信号接收强度值确定本端至发射源的距离即信号接收距离，根据信号标记确定发射源，再根据该发射源的位置以及信号接收距离确定当前位置，达到了在任意位置对召唤机器人的目的，从而解决了相关技术中只能通过固定点位召唤机器人，无法在任意位置召唤机器人的技术问题。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了本申请提供了一种位置确定装置，如图7所示，该装置包括：

第一确定模块10，用于确定本端接收到的通讯信号的信号接收强度值以及信号标记，其中，每个信号标记对应一个发射源；

运算模块20，用于对通讯信号的信号接收强度值进行运算，得到本端至对应信号标记的发射源的信号接收距离；

第二确定模块30，用于根据对应信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，并将当前位置发送给服务器，以使服务器将当前位置发送给机器人，机器人移动至当前位置。

可选地，当第一确定模块10确定本端仅接收到一个通讯信号时，第二确定模块30，用于：

判断信号接收距离是否大于预设距离；

当信号接收距离不大于预设距离时，将发射源位置作为当前位置。

可选地，当第一确定模块10确定本端仅接收到两个通讯信号时，第二确定模块30，用于：

根据两个通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定至多两个预选位置，其中，

当仅存在一个预选位置时，将预选位置作为当前位置；

当存在两个预选位置时，判断两个预选位置是否包含在预设区域内；

当两个预选位置均包含在预设区域内时，将两个预选位置的中点作为当前位置；

当两个预选位置中仅一个预选位置包含在预设区域内，将包含在预设区域内的预选位置作为当前位置。

可选地，当第一确定模块10确定本端接收到至少三个通讯信号时，第二确定模块30，用于：

在至少三个通讯信号中筛选出三个通讯信号；

根据筛选出的三个通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定当前位置。

在本申请提供的位置确定装置中，可以根据通讯信号的信号接收强度值确定本端至发射源的距离即信号接收距离，根据信号标记确定发射源，再根据该发射源的位置以及信号接收距离确定当前位置，达到了在任意位置对召唤机器人的目的，从而解决了相关技术中只能通过固定点位召唤机器人，无法在任意位置召唤机器人的技术问题。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当计算机代码被执行时，上述的位置确定方法被执行。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，上述的位置确定方法被执行。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当一个或多个计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述的位置确定方法。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定本端接收到的通讯信号的信号接收强度值以及信号标记，其中，每个所述信号标记对应一个发射源；

对所述通讯信号的信号接收强度值进行运算，得到本端至对应所述信号标记的发射源的信号接收距离；

根据对应所述信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，并将所述当前位置发送给服务器，以使服务器将所述当前位置发送给机器人，所述机器人移动至所述当前位置；

当本端仅接收到一个所述通讯信号时，所述根据对应所述信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，包括：

判断所述信号接收距离是否大于预设距离；

当所述信号接收距离不大于预设距离时，将所述发射源位置作为当前位置；

当本端仅接收到两个所述通讯信号时，所述根据对应所述信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，包括：

根据两个所述通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定至多两个预选位置，其中，

当仅存在一个所述预选位置时，将所述预选位置作为当前位置；

当存在两个所述预选位置时，判断两个所述预选位置是否包含在预设区域内，其中，所述预设区域即为机器人可移动区域；

当两个所述预选位置均包含在所述预设区域内时，将两个所述预选位置的中点作为当前位置；

当两个所述预选位置中仅一个所述预选位置包含在所述预设区域内，将包含在所述预设区域内的所述预选位置作为当前位置；

当本端接收到至少三个所述通讯信号时，所述根据对应所述信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，包括：

在所述至少三个通讯信号中筛选出三个所述通讯信号；

根据筛选出的三个所述通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定当前位置。

2.一种位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定本端接收到的通讯信号的信号接收强度值以及信号标记，其中，每个所述信号标记对应一个发射源；

运算模块，用于对所述通讯信号的信号接收强度值进行运算，得到本端至对应所述信号标记的发射源的信号接收距离；

第二确定模块，用于根据对应所述信号标记的发射源位置以及信号接收距离确定当前位置，并将所述当前位置发送给服务器，以使服务器将所述当前位置发送给机器人，所述机器人移动至所述当前位置；

当所述第一确定模块确定本端仅接收到一个所述通讯信号时，所述第二确定模块，用于：

判断所述信号接收距离是否大于预设距离；

当所述信号接收距离不大于预设距离时，将所述发射源位置作为当前位置；

当所述第一确定模块确定本端仅接收到两个所述通讯信号时，所述第二确定模块，用于：

根据两个所述通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定至多两个预选位置，其中，

当仅存在一个所述预选位置时，将所述预选位置作为当前位置；

当存在两个所述预选位置时，判断两个所述预选位置是否包含在预设区域内，其中，所述预设区域即为机器人可移动区域；

当两个所述预选位置均包含在所述预设区域内时，将两个所述预选位置的中点作为当前位置；

当两个所述预选位置中仅一个所述预选位置包含在所述预设区域内，将包含在所述预设区域内的所述预选位置作为当前位置；

当所述第一确定模块确定本端接收到至少三个所述通讯信号时，所述第二确定模块，用于：

在所述至少三个通讯信号中筛选出三个所述通讯信号；

根据筛选出的三个所述通讯信号分别对应的发射源位置以及信号接收距离，确定当前位置。

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