CN104602185A - 一种定位方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种定位方法及装置，该方法终端接收各发射器广播的发射器信息，其中，所述发射器包括低功耗蓝牙发射器，然后，根据接收到的各发射器信息，确定终端与各发射器之间的距离信息，以及各发射器的位置信息，再根据距离信息和各发射器的位置信息，确定终端的位置信息。通过上述方法，由于终端可以实时地确定出与周围各低功耗蓝牙发射器之间的距离(可精确到1米以内)，则在预先在终端所在的小区域内高密度地设置了多个低功耗蓝牙发射器的情况下，终端在定位时，可以将距离自身最近的低功耗蓝牙发射器的位置信息作为自身的位置信息，从而可以实现更精确的定位。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。
背景技术
目前，最常用的定位方法是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，但是常用的GPS定位的误差可能会有几十米，因此，一般只将GPS用于精度要求不高的定位应用场景下，如道路行车定位导航，而对于在小区域内的、定位精度要求更高的定位应用场景，GPS则无能为力。
例如，一般的，商场、办公楼、展览会场等场所的位置，在地图上只会以一个固定的位置坐标进行表示，则当人们位于这类场所内时，若采用GPS进行定位，只能定位到该场所对应的位置坐标。也即，现有的GPS只能告知人们当前位于该场所内。
但是，由于该场所本身并不是一个点，而是一个小区域，人们可能需要更精确的位置信息，如当前位于商场的哪个货架区、当前位于办公楼的哪个办公室、当前位于展览会场的哪个展区等。显然，现有的定位方法不能定位出这类更精确的位置信息。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法及装置，用以解决现有技术中在小区域内的、定位精度要求较高的定位应用场景下，使用现有的定位方法不能定位出更精确的位置信息的问题。
本申请实施例提供的一种定位方法，包括：
终端接收各发射器广播的发射器信息，其中，所述发射器包括低功耗蓝牙发射器；
根据接收到的各发射器信息，确定所述终端与各发射器之间的距离信息，以及各发射器的位置信息；
根据所述距离信息和所述各发射器的位置信息，确定所述终端的位置信息。
本申请实施例提供的一种定位装置，包括：
接收模块，用于接收各发射器广播的发射器信息，其中，所述发射器包括低功耗蓝牙发射器；
确定模块，用于根据所述接收模块接收到的各发射器信息，确定所述终端与各发射器之间的距离信息，以及各发射器的位置信息；
定位模块，用于根据所述距离信息和所述各发射器的位置信息，确定所述终端的位置信息。
本申请实施例提供一种定位方法及装置，该方法终端接收各发射器广播的发射器信息，其中，所述发射器包括低功耗蓝牙发射器，然后，根据接收到的各发射器信息，确定终端与各发射器之间的距离信息，以及各发射器的位置信息，再根据距离信息和各发射器的位置信息，确定终端的位置信息。通过上述方法，由于终端可以实时地确定出与周围各低功耗蓝牙发射器之间的距离(可精确到1米以内)，则在预先在终端所在的小区域内高密度地设置了多个低功耗蓝牙发射器的情况下，终端在定位时，可以将距离自身最近的低功耗蓝牙发射器的位置信息作为自身的位置信息，从而可以实现更精确的定位。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例提供的定位过程；
图2为本申请实施例提供的在实际应用场景下定位的过程；
图3为本申请实施例提供的在实际应用场景下，终端在指定时间段内的位置示意图；
图4为基于本申请实施例提供的定位方法进行导航的过程；
图5为在基于本申请实施例提供的定位方法，在实际应用场景下进行导航时，导航线路和终端的位置示意图；
图6为本申请实施例提供的定位装置结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1为本申请实施例提供的定位过程，具体包括以下步骤：
S101：终端接收各发射器广播的发射器信息，其中，所述发射器包括低功耗蓝牙发射器。
在本申请实施例中，所述的终端可以是低功耗蓝牙接收器，例如，搭载有蓝牙4.0以上版本的手机、平板电脑、智能手环等终端。
所述的终端可位于一个小区域内，如商场、办公楼、展览会场等，可预先在这些小区域内高密度地设置多个发射器，如每10平方米内设置一个位置固定的发射器，每个发射器都可以在自身的通讯范围内广播自身的发射器信息，从而，终端可实时地接收到多个发射器广播的发射器信息，后续则可通过接收到的各发射器信息，实现相比于GPS更精确的定位。
所述的发射器可以是低功耗蓝牙发射器，所述的发射器信息中至少包含发射器标识和参考信号强度。相应的，发射器信息中包含的发射器标识可以是通用唯一识别码(Universally Unique Identifier，UUID)，UUID的长度为128位，具体格式在ISO/EC11578:1996标准中已定义，在本申请实施例中，UUID用于唯一标识一个发射器；发射器信息中包含参考信号强度可以是：当终端与发射器之间的距离为1米时，终端的参考接收信号强度(Received Signal StrengthIndicator，RSSI)。另外，发射器信息中还可以包含其他信息，如Major、Minor等标识符，Major和Minor的长度均为16位，可写入自定义的信息。
在实际应用中，每个发射器信息都可以封装成一个数据包，并将该发射器信息中包含的发射器标识、参考信号强度等信息，分别用该数据包中相应的字段进行表示，便于后续处理。
S102：根据接收到的各发射器信息，确定终端与各发射器之间的距离信息，以及各发射器的位置信息。
在本申请实施例中，终端在同一时刻可能接收到多个发射器广播的发射信息，则终端可针对接收到的每个发射信息，根据该发射信息中包含的参考信号强度和接收到该发射器信息的实际信号强度，确定终端与该发射器之间的距离信息，以及根据该发射信息中包含的发射器标识，并获取预存的该发射器标识对应的位置信息，作为广播该发射器信息的发射器的位置信息。进而，终端可将确定出的各距离信息和各发射器的位置信息用于后续的定位过程。
其中，所述的距离信息可以直接用距离表征值(如0.5米、1米等)表示，所述的位置信息可以用地理坐标(如经纬度)表示，也可以用预定义的地址(如某大楼某层某房间等、某商品区某货架等)表示。
当然，终端也可不在接收到发射信息后，立即确定广播该发射器信息的发射器的位置信息，而是可以在后续定位过程中，在需要用到该位置信息时再进行确定。
S103：根据该距离信息和各发射器的位置信息，确定终端的位置信息。
在本申请实施例中，由于终端所在的小区域内可高密度地设定多个发射器，且终端可实时地根据接收到的各发射器信息，确定出与各发射器之间的距离信息，以及各发射器的位置信息，因此，终端可以直接将距离自身最近的发射器的位置信息确定为自身的位置信息，这种定位方法的误差很小(该误差即为终端与该发射器之间的距离)，一般可以控制在0～5米以内，比GPS定位方法更精确。
进一步的，在实际应用中，由于终端可能在不断地移动，接收信号可能不稳定以及可能有时延。因此，为了提高定位结果的可靠性，终端也可以不只是根据当前时刻接收到的各发射器信息，而是根据包括当前时刻在内的、一小段时间内接收到的全部的发射器信息，从多维度进行筛选，确定出一个距离自身比较近(也有可能为最近)的发射器，然后，将该发射器的位置信息确定为自身的位置信息。这样的话，既能保持定位结果的精确性，也能提高定位结果的可靠性。
通过上述方法，由于终端可以实时地确定出与周围各低功耗蓝牙发射器之间的距离(精确到1米以内)，则在预先在终端所在的小区域内高密度地设置了多个低功耗蓝牙发射器的情况下，终端在定位时，可以将距离自身最近的低功耗蓝牙发射器的位置信息作为自身的位置信息，从而可以实现更精确的定位。
在本申请实施例中，若终端实时地保持扫描信号的状态，以尝试发现各发射器广播的发射器信息的话，则会增加终端的处理负担和耗电量，因此，用户可以只在位于设置了发射器的小区域内、且需要进行定位时，才使终端进入扫描信号的状态，且在上述步骤S101中，终端可按照设定的时间间隔，每过一个时间间隔，接收一次各发射器广播的发射器信息，从而，可以减少终端的处理负担和耗电量。显然，终端每次都可能接收到多个发射器广播的发射器信息，不同次接收到的发射器信息可能是由相同的发射器广播的。在实际应用中，所述的时间间隔可以设定为0.6秒～0.8秒。
进一步的，在上述步骤S102中，终端根据接收到的各发射器信息，确定各发射器的位置信息，具体包括：终端根据接收到的发射器信息中包含的发射器标识，获取预存的该发射器标识对应的位置信息，作为确定出的该发射器的位置信息。其中，发射器标识与对应的发射器的位置信息可以以数据表的形式，预存在终端上，或是预存在特定服务器上，则在该数据表中，每一个发射器的位置信息，与该发射器广播的发射器信息中包含的发射器标识相对应。相应地，终端获取预存的该发射器标识对应的位置信息时，可以直接在自身的数据表中查询获取，或者向该特定服务器查询获取。
另外，由于发射器信息中还可以包含Major和Minor标识符，可写入自定义的消息，因此，也可以不将发射器的位置信息预存在数据表中，而是预存在Major和Minor标识符中。例如，对于商场中设置的各发射器，针对每个发射器，可以在发射器广播的发射器信息中包含的Major标识符中，写入该发射器位于的商品区的代号，并在发射器广播的发射器信息中包含的Minor标识符中，写入该发射器位于的货架的代号，则根据发射器的位置信息，可知该发射器位于商场的哪个商品区的哪个货架上。这样的话，终端可以直接从Major和Minor标识符中获取发射器的位置信息，可以提高终端的处理效率。
更进一步的，在上述步骤S102中，终端根据接收到的各发射器信息，确定与各发射器之间的距离信息，具体包括：针对每个发射器，根据该发射器广播的发射器信息中包含的参考信号强度，以及接收到该发射器广播发射器信息的实际信号强度，确定该发射器与所述终端之间的距离信息。显然，根据接收到的每个发射器信息，都可确定出一个距离信息。
当实际信号强度与参考信号强度相等时，可确定该发射器与终端之间的距离是1米，也即可确定出该发射器与终端之间的距离信息为1米。一般的，实际信号强度与距离信息是成反比例的(也即，距离越大，实际信号强度越小)，根据参考信号强度可确定出该反比例的比例系数，进而，根据实际信号强度和该正比例的比例系数，可确定出距离信息。另外，在同一区域内设置的各发射器的型号一般是相同时，则各发射器广播的发射器信息中包含的参考信号强度也是相同的，在这种情况下，终端在根据接收到的各发射器信息，确定与各发射器之间的距离信息时，只需确定任一发射器信息中包含的参考信号强度，而不用分别确定每个发射器信息中包含的参考信号强度，然后，根据该参考信号强度，以及接收到的各发射器广播发射器信息的实际信号强度，分别确定各发射器与终端之间的距离信息即可，可以提高终端的处理效率。
在本申请实施例中，根据上述说明，终端可按照设定的时间间隔，每过一个时间间隔，接收一次各发射器广播的发射器信息，在进行定位时，则可根据包括当前时刻在内的、一小段时间内接收到的全部的发射器信息，从多维度进行筛选，将筛选出的发射器信息用于后续定位。因此，在上述步骤S102中，终端根据接收到的各发射器信息，确定终端与各发射器之间的距离信息，具体包括：终端确定接收到各发射器信息的接收时刻，根据接收时刻落入指定时间段内(也即，上述的包括当前时刻在内的、一小段时间内)的各发射器信息，确定与各发射器之间的距离信息。
例如，假定当前时刻是12时0分0秒，每次接收发射器信息的时间间隔为0.6秒。终端在当前时刻接收了一次发射器信息，若指定时间段为2秒，则终端确定出从当前时刻，前溯2秒的时间段内(11时59分58秒～12时0分0秒)接收到的全部发射器信息，则该全部发射器信息包括终端4次接收到的发射器信息，也即：终端在12时0分0秒时接收的各发射器信息、在11时59分59.4秒时接收的各发射器信息、在11时59分58.8秒时接收的各发射器信息、在11时59分58.2秒时接收的各发射器信息，进而，可确定与对应的各发射器之间的距离信息，后续根据确定出的各距离信息进行定位。
在本申请实施例中，在确定出与指定时间段相对应的各距离信息后，则可对各距离信息进行筛选，并为终端定位。在上述步骤S103中，根据所述距离信息和所述各发射器的位置信息，确定所述终端的位置信息，具体包括：根据预设的各距离区间，确定各距离信息所属的距离区间，并根据各距离信息所属的距离区间，将各距离信息划分为不同的距离信息集合，其中，所属的距离区间相同的距离信息构成一个距离信息集合，然后，在划分的各距离信息集合中，确定出最优集合，并根据该最优集合中包含的各距离信息，确定最优子集，再根据该最优子集，确定终端的位置信息。
需要说明的是，确定出的最优集合中可以是粗略地筛选出一批取值相对较小的距离信息，这批距离信息所对应的发射器距离终端相对较近，而进一步在最优集合中确定出的最优子集中包含的各距离信息，可以是在经过多维度筛选后，确定出的与距离终端最近的发射器所对应的距离信息，进而，可将该发射器的位置信息确定为终端的位置信息。
例如，可以预设以下4个距离区间：0～0.5米(称为Immediate距离区间)、0.5～1米(称为Near距离区间)、1～5米(称为Far距离区间)、5米以上(称为Unknown距离区间)。然后，针对按照这4个距离区间，将各距离信息划分为不同的距离信息集合，其中，所属的距离区间相同的距离信息构成一个距离信息集合。当然，在实际应用中，也可根据不同需要划分出其他距离区间。
进一步的，在划分的各距离信息集合中，确定出最优集合，具体包括：在划分的各距离信息集合中，确定对应的距离区间最小的距离信息集合，作为确定出的最优集合。其中，所述的距离区间最小的含义可以是：该距离区间的左端点值比其他该距离区间的左端点值小。显然，在划分出各距离信息集合后，包含了最小的距离信息的距离信息集合，所对应的距离区间最小，则可将该距离信息集合确定为最优集合。
继续以上例进行说明，假定根据以上的4个距离区间，分别确定出4个相应的距离信息集合，按照Immediate距离区间、Near距离区间、Far距离区间、Unknown距离区间的顺序，可确定出对应的距离信息集合不为空的第一个距离区间，该第一个距离区间对应的距离信息集合即为最优集合。
另外，在实际应用中，在确定出各距离信息后，也可以不一一划分距离信息集合，而是可以从各距离信息中确定出最小的距离信息，然后仅从各距离信息筛选出与该最小的距离信息属于同一距离区间的距离信息，则属于该距离区间的距离信息即可构成最优集合。这样的话，可以提高终端的处理效率。
更进一步的，根据所述最优集合中包含的各距离信息，确定最优子集，具体包括：将所述最优集合中包含的各距离信息划分为不同的距离子集，其中，根据同一个发射器广播的发射器信息确定出的距离信息构成一个距离子集，针对每个距离子集，按照距离信息从小到大的顺序，选择该距离子集中的n个距离信息，构成标准子集，其中，如果该距离子集中的距离信息的数量小于n，则将该距离子集作为标准子集，n为正整数，在包含的距离信息的数量最大的各标准子集中，确定包含的各距离信息之和最小的标准子集，作为最优子集。
假定终端在指定时间段内一共4次接收了发射器信息，则上述的每个距离子集中最多可包含4个距离信息(根据同一个发射器广播的发射器信息确定)，在这里，是针对每个距离子集再进行了一次粗略的筛选，可减少终端的处理负担，具体的，在每个距离子集中，只保留距离信息较小的前n个距离信息，剔除其他距离信息，将剔除后的距离子集作为标准子集。对于在各距离子集对应的各标准子集中，包含距离信息的数量越多的标准子集，该标准子集包含的距离信息所对应的发射器距离终端可能越近，因为该发射器广播的发射器信息在指定时间段内被多次接收到了(接收到的次数与标准子集中包含距离信息的数量相同)。又由于包含距离信息的数量最多的标准子集可能不止一个，则针对包含距离信息的数量最多的各标准子集，通过对各标准子集中包含的各距离信息加权平均后进行比较，确定出一个最优子集，在实际应用中，若使用的是相同的加权系数，则可将包含的各距离信息之和最小的标准子集，也即，包含的各距离信息的均值最小的标准子集，作为最优子集，用于后续定位。
在本申请实施例中，根据上述说明，最优子集对应的发射器是当前可能距离终端最近的发射器。则根据所述最优子集，确定所述终端的位置信息，具体包括：将所述最优子集对应的发射器的位置信息，确定为所述终端的位置信息。其中，最优子集对应的发射器即为：广播最优子集中包含的距离信息对应的发射器信息的发射器。
结合图2～图3，以用户位于某商场，该商场内已高密度地设置了多个相同型号的低功耗蓝牙发射器(以下简称为发射器)，用于帮助用户在该商场内定位和导航为例，说明本申请实施例提供的定位方法。
图2为本申请实施例提供的在实际应用场景下定位的过程，具体包括以下步骤：
S201：用户进入该商场后，开启终端的定位应用。
开启定位应用后的终端可以作为一个低功耗蓝牙接收器，相应的，终端还可通过该定位应用的服务器，下载定位过程中可能用到的相关信息。
例如，可在商场中的每个商品区的每个货架上设置一个发射器，则发射器的位置信息可以是该发射器所位于的商品区的编号以及货架的编号，终端可预先下载该商场中各发射器的发射器标识和位置信息的对应关系数据，并保存在自身，用于后续定位过程。
S202：终端按照设定的时间间隔，接收通讯范围内的各发射器广播的发射器信息。
假定终端设定的时间间隔为0.6秒，也即，终端每隔0.6秒接收一次发射器信息。为了方便描述，可将接收的每个发射器信息，用与该发射器信息相关的若干属性的形式进行表示：F＝{发射器标识，参考信号强度，实际信号强度}，可以看到，终端针对每个发射器信息，可以获得该发射器信息相关的3个属性：发射器标识、参考信号强度、实际信号强度。则在表示具体的某个发射器信息时，对这3个属性相应赋值即可。
S203：终端开始定位。
终端即可以实时地、自动地定位，也可以只在接收到用户的指令才开始定位。
S204：终端确定接收时刻落入指定时间段内的各发射器信息。
假定终端在包括当前时刻在内的指定时间段内，在T1～T5时刻依次分别接收了1次发射器信息(共接收5次)，其中，T5时刻为当前时刻。在T1～T5时刻终端在商场中的位置如图3所示，在终端的通讯范围内有3个发射器，其中，发射器A位于第一商品区第1货架，发射器B位于第一商品区第2货架，发射器C位于第二商品区第1货架。
将终端在T1～T5时刻接收到的这3个发射器广播的发射器信息，相应地表示为：从发射器A接收到的发射器信息FA1～FA5共5个，从发射器B接收到的发射器信息FB1～FB5共5个，从发射器C接收到的发射器信息FC1～FC5共5个。
S205：终端针对确定出的每个发射器信息，根据该发射器信息中包含的参考信号强度，以及接收到的该发射器信息的实际信号强度，确定广播该发射器信息的发射器与终端之间的距离信息。
终端确定出各距离信息后，后续需要用到距离信息和发射器标识属性，而不再需要用到参考信号强度和实际信号强度这两个属性，因此，可将距离信息也作为发射器信息中的一个属性，进而，可将确定距离信息后的发射器信息表示为：f＝{发射器标识，距离信息}，便于后续描述。类似的，从发射器A接收到的发射器信息，在确定距离信息后表示为fA1～fA5共5个，从发射器B接收到的发射器信息，在确定距离信息后表示为fB1～fB5共5个，从发射器C接收到的发射器信息，在确定距离信息后表示为fC1～fC5共5个。
S206：根据预设的各距离区间，确定各距离信息所属的距离区间，根据各距离信息所属的距离区间，将各距离信息划分为不同的距离信息集合，其中，所属的距离区间相同的距离信息构成一个距离信息集合。
在这里，可预设以下4个距离区间：0～0.5米(Immediate距离区间)、0.5～1米(Near距离区间)、1～5米(Far距离区间)、5米以上(Unknown距离区间)，根据fA1～fA5、fB1～fB5、fC1～fC5中包含的距离信息属性，将他们划分成与这4个距离区间对应的4个距离信息集合。假定这4个距离信息集合为以下：
与Immediate距离区间对应的距离信息集合{}，为空集；
与Near距离区间对应的距离信息集合{fA1～fA5，fB3，fB4，fB5}；
与Far距离区间对应的距离信息集合{fB1，fB2，fC1～fC5}；
与Unknown距离区间的距离信息集合{}，为空集。
S207：在划分的各距离信息集合中，确定对应的距离区间最小的距离信息集合，作为确定出的最优集合。
显然，Immediate距离区间最小，但是由于与Immediate距离区间对应的距离信息集合为空集，则可确定最优集合为与Near距离区间对应的距离信息集合{fA1～fA5，fB3，fB4，fB5}。
S208：将所述最优集合中包含的各距离信息划分为不同的距离子集，其中，根据同一个发射器广播的发射器信息确定出的距离信息构成一个距离子集。
根据上述的最优集合{fA1～fA5，fB3，fB4，fB5}可以划分出两个距离子集，分别是与发射器A对应的距离子集{fA1、fA2、fA3、fA4、fA5}，发射器B对应的距离子集{fB3，fB4，fB5}。
S209：针对每个距离子集，按照距离信息从小到大的顺序，选择该距离子集中的n个距离信息，构成标准子集，其中，如果该距离子集中的距离信息的数量小于n，则将该距离子集作为标准子集，n为正整数。
fA2、fA3、fA4中包含的距离信息大于fA1、fA5中包含的距离信息，则根据距离子集{fA1、fA2、fA3、fA4、fA5}，构成的标准子集为{fA2、fA3、fA4}，根据距离子集{fB3，fB4，fB5}，构成的标准子集为{fB3，fB4，fB5}。
S210：在包含的距离信息的数量最大的各标准子集中，确定包含的各距离信息之和最小的标准子集，作为最优子集。
由于，以上确定出的两个标准子集中包含的距离信息数量均为3，因此，可比较这两个标准子集包含的距离信息之和。可得，与发射器A对应的标准子集包含的距离信息之和较小，则最优子集即为{fA2、fA3、fA4}。
S211：将该最优子集对应的发射器的位置信息，确定为终端的位置信息。
最优子集对应的发射器为发射器A，则终端可通过查询各发射器的发射器标识和位置信息的对应关系数据，确定出发射器A的位置信息，也即，第一商品区第1货架，作为终端的位置信息。
在本申请实施例中，终端还可以使用上述的定位方法，在各发射器所在的小区域内进行导航。具体的，终端可根据所述终端的位置信息和用户输入的目的地信息，确定导航路线，按照所述导航路线为所述终端导航，其中，所述导航路线中包含多个发射器的位置信息。
终端在确定导航路线时，可自己生成导航路线，也可以由相关的服务器生成导航路线，再发送给终端使用。若终端要自己生成导航路线，则可预先获取导航区域内设置的各发射器的位置信息，由各发射器的位置信息构成一张拓扑图，该拓扑图可作为导航时所使用的导航地图。其中，发射器的位置信息可表征导航地图上的地点，地点之间可用连线表征导航地图上的路线。
进一步的，当终端的位置信息不包含在确定出的导航路线中时，也即，终端偏离导航路线时，可根据导航路线中包含的多个发射器的位置信息，为终端确定导航位置信息，并进行相应的提示。其中，所述的导航位置信息可以是终端要从当前偏离导航路线的位置回到导航路线时，导航路线上距离终端最近的发射器的位置信息。在实际应用中，可以有多种导航提示方式，例如，终端可在导航地图上实时地显示自身的位置信息，当终端偏离导航路线时，可确定出导航位置信息，将该导航位置信息也在导航线路上高亮显示，并提示用户是否回到导航线路上，或者是否重新确定导航路线。
更进一步的，终端根据导航路线中包含的多个发射器的位置信息，为终端确定导航位置信息，具体包括：终端在接收到的各发射器信息中，剔除不是由导航路线中包含的发射器广播的发射器信息，根据剔除后的各发射器信息，重新确定出终端的位置信息，作为导航位置信息。显然，重新确定出的终端的位置信息即为导航路线上距离终端最近的发射器的位置信息。
当然，如果终端偏离导航路线太远，则终端可能接收不到导航路线上的各发射器广播的发射器信息，从而，也无法重新确定终端的位置信息。在这种情况下，终端可直接重新确定导航路线，或者提示用户是否重新确定导航路线。其中，重新确定出的导航路线中包含终端当前的位置信息。
在本申请实施例中，在为终端进行导航时，还可以向用户提示到达导航路线上的下一个发射器的预期时刻，可以进一步完善导航服务。具体的，当终端的位置信息包含在导航路线中时，终端可根据导航路线，以及记录的在导航路线上的位移信息和时间信息，确定终端自身的移动速度，根据导航路线、移动速度，以及预先获取的时延信息，确定到达导航路线上的下一个发射器的预期时刻，并进行相应的提示。
终端针对自身在导航路线上已产生的位移和耗费的时间进行实时的记录，假定记录下的位移信息为s，耗费的时间为t，则可获得终端的速度为：又由于终端可以根据导航线路，确定从当前位置到导航线路上的下一个发射器的距离s0，则可确定到达下一个导航线路上的下一个发射器的预期耗时为进一步的，在某些使用场景下，由于通讯信号不稳定，终端获取位置信息时可能会存在时延tdelay，在这种情况下，假定当前时刻为tnow，则可确定到达导航路线上的下一个发射器的预期时刻为：texpect＝tnow+tnext-tdelay。
更进一步的，在导航地图上对终端的位置信息进行显示时，也可以基于考虑了时延tdelay的影响进行显示，终端可以根据自身在导航路线上的前进方向，以及确定出的自身的位置信息，推测出在时延tdelay后，自身会移动到导航路线上的哪个位置，则这个位置很有可能是自身当前真实的位置，然后，可以在导航地图上显示这个位置以代替确定出的自身的位置信息，在终端移动速度较快时，可以提高定位结果的可靠性。
继续沿用上例，对基于本申请实施例提供的定位方法进行导航的过程进行说明。
图4为基于本申请实施例提供的定位方法进行导航的过程，具体包括以下步骤：
S401：根据终端的位置信息和用户输入的目的地信息，确定导航路线。
假定终端在T5时刻开启导航，并确定了导航路线，如图5所示，带箭头的虚线表示确定出的导航路线。
S402：按照导航路线为终端导航，其中，导航路线中包含多个发射器的位置信息。
从图5中可以看到，导航路线上的各个节点即对应着导航路线中包含多个发射器的位置信息，其中，节点a对应发射器A的位置信息，节点c对应发射器C的位置信息，节点d对应发射器D的位置信息。由于终端在T5时刻确定出的自己的位置信息是发射器A的位置信息，因此，导航路线的起点即为节点a。
终端在导航过程中可实时地显示导航路线，以及提示实时确定出的终端的位置信息，例如，在T5时刻时，显示终端位于节点a。
S403：当终端的位置信息不包含在导航路线中时，在接收到的各发射器信息中，剔除不是由导航路线中包含的发射器广播的发射器信息，根据剔除后的各发射器信息，重新确定出终端的位置信息，作为导航位置信息，并进行相应的提示。
从导航路线上可以看出，在T5时刻时，终端按照导航路线，下一个应到达的节点是节点c。假定此时终端偏离了导航路线，在T5时刻之后的T6时刻，确定出的终端的位置信息为节点b，显然，节点b不包含在导航路线中，则终端可按照上述确定导航位置信息的方法，将发射器B的位置信息剔除后，根据剔除后的各发射器信息，重新确定出终端的位置信息，作为导航位置信息。则可以确定出导航位置信息为发射器C的位置信息，该导航位置信息可提示用户：若要回到导航路线上，可以直接回到节点c，因为发射器C的位置信息所对应的节点c，是导航路线上当前距离终端最近的节点。当然，终端也可让用户选择是否重新确定一条包含节点b的新的导航路线。
以上为本申请实施例提供的定位方法，基于同样的思路，本申请实施例还提供相应的定位装置，如图6所示。
图6为本申请实施例提供的定位装置结构示意图，具体包括：
接收模块601，用于接收各发射器广播的发射器信息，其中，所述发射器包括低功耗蓝牙发射器；
确定模块602，用于根据所述接收模块601接收到的各发射器信息，确定所述终端与各发射器之间的距离信息，以及各发射器的位置信息；
定位模块603，用于根据所述距离信息和所述各发射器的位置信息，确定所述终端的位置信息。
所述发射器信息中至少包含发射器标识和参考信号强度；以及
所述确定模块602具体用于，根据所述接收模块601接收到的发射器信息中包含的发射器标识，获取预存的该发射器标识对应的位置信息，作为确定出的该发射器的位置信息；
所述确定模块602具体用于，针对每个发射器，根据该发射器广播的发射器信息中包含的参考信号强度，以及接收到该发射器广播发射器信息的实际信号强度，确定该发射器与所述终端之间的距离信息；或者，
所述确定模块602具体用于，确定接收到各发射器信息的接收时刻，根据接收时刻落入指定时间段内的各发射器信息，确定所述终端与各发射器之间的距离信息。
所述定位模块603具体用于，根据预设的各距离区间，确定各距离信息所属的距离区间，根据各距离信息所属的距离区间，将各距离信息划分为不同的距离信息集合，其中，所属的距离区间相同的距离信息构成一个距离信息集合，在划分的各距离信息集合中，确定出最优集合，根据所述最优集合中包含的各距离信息，确定最优子集，根据所述最优子集，确定所述终端的位置信息。
所述定位模块603具体用于，在划分的各距离信息集合中，确定对应的距离区间最小的距离信息集合，作为确定出的最优集合。
所述定位模块603具体用于，将所述最优集合中包含的各距离信息划分为不同的距离子集，其中，根据同一个发射器广播的发射器信息确定出的距离信息构成一个距离子集，针对每个距离子集，按照距离信息从小到大的顺序，选择该距离子集中的n个距离信息，构成标准子集，其中，如果该距离子集中的距离信息的数量小于n，则将该距离子集作为标准子集，n为正整数，在包含的距离信息的数量最大的各标准子集中，确定包含的各距离信息之和最小的标准子集，作为最优子集；以及将所述最优子集对应的发射器的位置信息，确定为所述终端的位置信息。
所述装置还包括：
导航路线模块604，用于根据所述终端的位置信息和用户输入的目的地信息，确定导航路线；
导航模块605，用于按照所述导航路线为所述终端导航，其中，所述导航路线中包含多个发射器的位置信息。
所述装置还包括：
导航提示模块606，用于当所述终端的位置信息不包含在所述导航路线中时，根据所述导航路线中包含的多个发射器的位置信息，为所述终端确定导航位置信息，并进行相应的提示；
时刻提示模块607，用于当所述终端的位置信息包含在所述导航路线中时，根据所述导航路线，以及记录的在所述导航路线上的位移信息和时间信息，确定所述终端自身的移动速度，根据所述导航路线、所述移动速度，以及预先获取的时延信息，确定到达所述导航路线上的下一个发射器的预期时刻，并进行相应的提示。
所述导航提示模块606具体用于，在接收到的各发射器信息中，剔除不是由所述导航路线中包含的发射器广播的发射器信息，根据剔除后的各发射器信息，重新确定出所述终端的位置信息，作为导航位置信息。
具体的上述如图6所示的装置可以位于终端上。
本申请实施例提供一种定位方法及装置，该方法终端接收各发射器广播的发射器信息，其中，所述发射器包括低功耗蓝牙发射器，然后，根据接收到的各发射器信息，确定终端与各发射器之间的距离信息，以及各发射器的位置信息，再根据距离信息和各发射器的位置信息，确定终端的位置信息。通过上述方法，由于终端可以实时地确定出周围各低功耗蓝牙发射器之间的距离(精确到1米以内)，则在预先在终端所在的小区域内高密度地设置了多个低功耗蓝牙发射器的情况下，终端在定位时，可以将距离自身最近的低功耗蓝牙发射器的位置信息作为自身的位置信息，从而可以实现更精确的定位。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (14)
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
终端接收各发射器广播的发射器信息，其中，所述发射器包括低功耗蓝牙发射器；
根据接收到的各发射器信息，确定所述终端与各发射器之间的距离信息，以及各发射器的位置信息；
根据所述距离信息和所述各发射器的位置信息，确定所述终端的位置信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发射器信息中至少包含发射器标识和参考信号强度；以及
所述根据接收到的各发射器信息，确定各发射器的位置信息，具体包括：
根据接收到的发射器信息中包含的发射器标识，获取预存的该发射器标识对应的位置信息，作为确定出的该发射器的位置信息；
所述根据接收到的各发射器信息，确定所述终端与各发射器之间的距离信息，具体包括：
针对每个发射器，根据该发射器广播的发射器信息中包含的参考信号强度，以及接收到的该发射器广播发射器信息的实际信号强度，确定该发射器与所述终端之间的距离信息；或者，
确定接收到各发射器信息的接收时刻，根据接收时刻落入指定时间段内的各发射器信息，确定所述终端与各发射器之间的距离信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述距离信息和所述各发射器的位置信息，确定所述终端的位置信息，具体包括：
根据预设的各距离区间，确定各距离信息所属的距离区间；
根据各距离信息所属的距离区间，将各距离信息划分为不同的距离信息集合，其中，所属的距离区间相同的距离信息构成一个距离信息集合；
在划分的各距离信息集合中，确定出最优集合；
根据所述最优集合中包含的各距离信息，确定最优子集；
根据所述最优子集，确定所述终端的位置信息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在划分的各距离信息集合中，确定出最优集合，具体包括：
在划分的各距离信息集合中，确定对应的距离区间最小的距离信息集合，作为确定出的最优集合。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据最优集合中包含的各距离信息，确定最优子集，具体包括：
将所述最优集合中包含的各距离信息划分为不同的距离子集，其中，根据同一个发射器广播的发射器信息确定出的距离信息构成一个距离子集；
针对每个距离子集，按照距离信息从小到大的顺序，选择该距离子集中的n个距离信息，构成标准子集，其中，如果该距离子集中的距离信息的数量小于n，则将该距离子集作为标准子集，n为正整数；
在包含的距离信息的数量最大的各标准子集中，确定包含的各距离信息之和最小的标准子集，作为最优子集；以及
所述根据所述最优子集，确定所述终端的位置信息，具体包括：
将所述最优子集对应的发射器的位置信息，确定为所述终端的位置信息。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述终端的位置信息和用户输入的目的地信息，确定导航路线；
按照所述导航路线为所述终端导航，其中，所述导航路线中包含多个发射器的位置信息。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述终端的位置信息不包含在所述导航路线中时，根据所述导航路线中包含的多个发射器的位置信息，为所述终端确定导航位置信息，并进行相应的提示；
当所述终端的位置信息包含在所述导航路线中时，根据所述导航路线，以及记录的在所述导航路线上的位移信息和时间信息，确定所述终端自身的移动速度；根据所述导航路线、所述移动速度，以及预先获取的时延信息，确定到达所述导航路线上的下一个发射器的预期时刻，并进行相应的提示。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据导航路线中包含的多个发射器的位置信息，为所述终端确定导航位置信息，具体包括：
在接收到的各发射器信息中，剔除不是由所述导航路线中包含的发射器广播的发射器信息；
根据剔除后的各发射器信息，重新确定出所述终端的位置信息，作为导航位置信息。
9.一种定位装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收各发射器广播的发射器信息，其中，所述发射器包括低功耗蓝牙发射器；
确定模块，用于根据所述接收模块接收到的各发射器信息，确定所述终端与各发射器之间的距离信息，以及各发射器的位置信息；
定位模块，用于根据所述距离信息和所述各发射器的位置信息，确定所述终端的位置信息。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述发射器信息中至少包含发射器标识和参考信号强度；以及
所述确定模块具体用于，根据所述接收模块接收到的发射器信息中包含的发射器标识，获取预存的该发射器标识对应的位置信息，作为确定出的该发射器的位置信息；
所述确定模块具体用于，针对每个发射器，根据该发射器广播的发射器信息中包含的参考信号强度，以及接收到该发射器广播发射器信息的实际信号强度，确定该发射器与所述终端之间的距离信息；或者，确定接收到各发射器信息的接收时刻，根据接收时刻落入指定时间段内的各发射器信息，确定所述终端与各发射器之间的距离信息。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述定位模块具体用于，根据预设的各距离区间，确定各距离信息所属的距离区间，根据各距离信息所属的距离区间，将各距离信息划分为不同的距离信息集合，其中，所属的距离区间相同的距离信息构成一个距离信息集合，在划分的各距离信息集合中，确定出最优集合，根据所述最优集合中包含的各距离信息，确定最优子集，根据所述最优子集，确定所述终端的位置信息。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述定位模块具体用于，将所述最优集合中包含的各距离信息划分为不同的距离子集，其中，根据同一个发射器广播的发射器信息确定出的距离信息构成一个距离子集，针对每个距离子集，按照距离信息从小到大的顺序，选择该距离子集中的n个距离信息，构成标准子集，其中，如果该距离子集中的距离信息的数量小于n，则将该距离子集作为标准子集，n为正整数，在包含的距离信息的数量最大的各标准子集中，确定包含的各距离信息之和最小的标准子集，作为最优子集；以及将所述最优子集对应的发射器的位置信息，确定为所述终端的位置信息。
13.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
导航路线模块，用于根据所述终端的位置信息和用户输入的目的地信息，确定导航路线；
导航模块，用于按照所述导航路线为所述终端导航，其中，所述导航路线中包含多个发射器的位置信息。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
导航提示模块，用于当所述终端的位置信息不包含在所述导航路线中时，根据所述导航路线中包含的多个发射器的位置信息，为所述终端确定导航位置信息，并进行相应的提示；
时刻提示模块，用于当所述终端的位置信息包含在所述导航路线中时，根据所述导航路线，以及记录的在所述导航路线上的位移信息和时间信息，确定所述终端自身的移动速度，根据所述导航路线、所述移动速度，以及预先获取的时延信息，确定到达所述导航路线上的下一个发射器的预期时刻，并进行相应的提示。
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