CN109348409A - 定位处理方法、装置、智能硬件设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种定位处理方法、装置、智能硬件设备以及存储介质，涉及导航定位技术领域，其中方法包括：基于蓝牙定位技术、UWB定位技术分别获得第一定位信息、第二定位信息；基于预设的融合规则确定分别与第一定位信息和第二定位信息相对应的第一定位权重和第二定位权重；根据第一定位信息、第二定位信息、第一定位权重和第二定位权重进行加权计算，获得位置信息。本公开的定位处理方法、装置、智能硬件设备以及存储介质，能够结合蓝牙定位技术、UWB定位技术确定位置信息，充分利用了蓝牙定位技术、UWB定位技术的优点，提高定位的准确性，解决现有定位技术功耗较高，单一定位技术不适用精度高的应用场景的问题。

Description

定位处理方法、装置、智能硬件设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种定位处理方法、装置、智能硬件设备以及存储介质。

背景技术

目前，室内定位技术采用蓝牙通信以及UWB(Ultra Wideband，超宽带)定位。传统的蓝牙技术层面比较成熟普及，但是基于蓝牙的定位系统精度误差都比较大，同时对复杂环境的适应性较差，只适用于对容错率要求不高的场合；UWB定位技术虽然精度高，但是与移动端通信连接的建立功耗较大。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种定位处理方法、装置、智能硬件设备以及存储介质。

根据本公开的一个方面，提供一种定位处理方法，包括：基于蓝牙定位技术、UWB定位技术分别获得第一定位信息、第二定位信息；基于预设的融合规则确定分别与所述第一定位信息和所述第二定位信息相对应的第一定位权重和第二定位权重；根据所述第一定位信息、所述第二定位信息、所述第一定位权重和所述第二定位权重进行加权计算，获得位置信息。

可选地，所述根据所述第一定位信息、所述第二定位信息、所述第一定位权重和所述第二定位权重进行加权计算，获得位置信息包括：确定所述位置信息＝所述第一定位信息*所述第一定位权重+所述第二定位信息*所述第二定位权重；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息都为坐标信息。

可选地，所述基于蓝牙定位技术、UWB定位技术分别获得第一定位信息、第二定位信息包括：获得蓝牙单元接收的蓝牙定位基站发射的蓝牙定位信号，根据所述蓝牙定位信号计算智能硬件设备与所述蓝牙定位基站的第一距离，根据所述蓝牙定位基站的位置信息和所述第一距离获得第一定位信息；获得UWB单元接收的UWB定位基站发射的UWB定位信号，根据所述UWB定位信号计算智能硬件设备与所述UWB定位基站的第二距离，根据UWB定位基站的位置信息和所述第二距离获得第二定位信息。

可选地，所述根据所述蓝牙定位信号计算智能硬件设备与蓝牙定位基站的第一距离包括：获得所述蓝牙定位信号的第一强度信息或所述蓝牙单元接收到所述蓝牙定位信号的第一时间，根据所述第一强度信息或所述第一时间计算所述第一距离；所述根据所述UWB定位信号计算智能硬件设备与UWB定位基站的第二距离包括：获得所述UWB定位信号的第二强度信息或所述UWB单元接收所述UWB定位信号的第二时间，根据所述第二强度信息或所述第二时间计算所述第二距离。

可选地，所述根据蓝牙定位基站的位置信息和所述第一距离获得第一定位信息包括：选取多个蓝牙定位信号，分别以与此多个蓝牙定位信号相对应的多个蓝牙定位基站的位置为圆心、以与此多个蓝牙定位基站对应的第一距离为半径得到多个第一定位圆；根据由所述多个定位圆确定的相交区域获得第一定位信息；所述根据UWB定位基站的位置信息和所述第二距离获得第二定位信息包括：选取多个UWB定位信号，分别以与此多个UWB定位信号相对应的多个UWB定位基站的位置为圆心、以与此多个UWB定位基站对应的第二距离为半径得到多个第二定位圆；根据所述多个第二定位圆确定的相交区域获得第二定位信息。

可选地，所述选取多个蓝牙定位信号进行定位计算包括：选取信号强度最强或第一时间最短的多个蓝牙定位信号；所述选取多个UWB定位信号进行定位计算包括：选取信号强度最强或第二时间最短的多个UWB定位信号；其中，所述多个蓝牙定位信号和所述多个UWB定位信号的数量2个或3个。

可选地，所述基于预设的融合规则确定分别与所述第一定位信息和所述第二定位信息相对应的第一定位权重和第二定位权重包括：根据所述蓝牙定位信号的信号强度或所述第一时间确定所述第一定位权重；其中，所述第一定位权重与所述第二定位权重的值之和为1。

可选地，如果判断全部所述蓝牙定位信号的信号强度都小于预设的强度阈值，或者全部所述第一时间都大于预设的时间阈值，则将所述第一定位权重设置为0。

可选地，接收运动检测单元发送的运动检测信息；基于所述运行检测信息判断所述智能硬件设备是否处于运行状态，如果否，则控制所述蓝牙单元和所述UWB单元处于休眠状态。

可选地，所述运动检测单元包括：加速度传感器；根据所述加速度传感器发送的运动检测信息判断所述智能硬件设备是否处于运行状态。

可选地，如果基于所述运行检测信息确定所述智能硬件设备处于运行状态，则通过所述蓝牙单元向移动终端设备广播所述位置信息和所述智能硬件设备的标识信息，以使所述移动终端设备对所述智能硬件设备进行实时定位。

根据本公开的另一方面，提供一种定位处理装置，包括：定位信息获取模块，用于基于蓝牙定位技术、UWB定位技术分别获得第一定位信息、第二定位信息；定位权重确定模块，用于基于预设的融合规则确定分别与所述第一定位信息和所述第二定位信息相对应的第一定位权重和第二定位权重；位置信息确定模块，用于根据所述第一定位信息、所述第二定位信息、所述第一定位权重和所述第二定位权重进行加权计算，获得位置信息。

可选地，所述位置信息确定模块，用于确定所述位置信息＝所述第一定位信息*所述第一定位权重+所述第二定位信息*所述第二定位权重；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息都为坐标信息。

可选地，所述定位信息获取模块，包括：第一定位单元，用于获得蓝牙单元接收的蓝牙定位基站发射的蓝牙定位信号，根据所述蓝牙定位信号计算智能硬件设备与所述蓝牙定位基站的第一距离，根据蓝牙定位基站的位置信息和所述第一距离获得第一定位信息；第二定位单元，用于获得UWB单元接收的UWB定位基站发射的UWB定位信号，根据所述UWB定位信号计算智能硬件设备与所述UWB定位基站的第二距离，根据UWB定位基站的位置信息和所述第二距离获得第二定位信息。

可选地，所述第一定位单元，用于获得所述蓝牙定位信号的第一强度信息或所述蓝牙单元接收到所述蓝牙定位信号的第一时间，根据所述第一强度信息或所述第一时间计算所述第一距离；所述第二定位单元，用于获得所述UWB定位信号的第二强度信息或所述UWB单元接收所述UWB定位信号的第二时间，根据所述第二强度信息或所述第二时间计算所述第二距离。

可选地，所述第一定位单元，还用于选取多个蓝牙定位信号，分别以与此多个蓝牙定位信号相对应的多个蓝牙定位基站的位置为圆心、以与此多个蓝牙定位基站对应的第一距离为半径得到多个第一定位圆；根据由所述多个定位圆确定的相交区域获得第一定位信息；所述第二定位单元，还用于选取多个UWB定位信号，分别以与此多个UWB定位信号相对应的多个UWB定位基站的位置为圆心、以与此多个UWB定位基站对应的第二距离为半径得到多个第二定位圆；根据所述多个第二定位圆确定的相交区域获得第二定位信息。

可选地，所述第一定位单元，还用于选取信号强度最强或第一时间最短的多个蓝牙定位信号；所述第一定位单元，还用于选取信号强度最强或第二时间最短的多个UWB定位信号；其中，所述多个蓝牙定位信号和所述多个UWB定位信号的数量2个或3个。

可选地，所述定位权重确定模块，用于根据所述蓝牙定位信号的信号强度或所述第一时间确定所述第一定位权重；其中，所述第一定位权重与所述第二定位权重的值之和为1。

可选地，所述定位权重确定模块，用于如果判断全部所述蓝牙定位信号的信号强度都小于预设的强度阈值，或者全部所述第一时间都大于预设的时间阈值，则将所述第一定位权重设置为0。

可选地，休眠处理模块，用于接收运动检测单元发送的运动检测信息；基于所述运行检测信息判断所述智能硬件设备是否处于运行状态，如果否，则控制所述蓝牙单元和所述UWB单元处于休眠状态。

可选地，所述运动检测单元包括：加速度传感器；所述休眠控制模块，还用于根据所述加速度传感器发送的运动检测信息判断所述智能硬件设备是否处于运行状态。

可选地，位置信息广播模块，用于如果基于所述运行检测信息确定所述智能硬件设备处于运行状态，则通过所述蓝牙单元向移动终端设备广播所述位置信息和所述智能硬件设备的标识信息，以使所述移动终端设备对所述智能硬件设备进行实时定位。

根据本公开的又一方面，提供一种定位处理装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上所述的方法。

根据本公开的又一方面，一种智能硬件设备，包括：如上所述的定位处理装置。

可选地，包括：分别与所述定位处理装置相连接的蓝牙单元、UWB单元和运动检测单元。

可选地，所述定位处理装置和所述蓝牙单元集成在一个芯片中并通过总线进行信息交换；所述定位处理装置和运动检测单元以及所述UWB单元通过SPI通讯接口进行信息交换。

根据本公开的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如上所述的方法。

本公开的定位处理方法、装置、智能硬件设备以及存储介质，确定通过蓝牙定位技术、UWB定位技术分别获得的第一定位信息、第二定位信息的第一定位权重和第二定位权重，根据第一定位信息、第二定位信息、第一定位权重和第二定位权重进行加权计算，获得位置信息；能够结合蓝牙定位技术、UWB定位技术确定位置信息，充分利用了蓝牙定位技术、UWB定位技术的优点，提高定位的准确性，解决现有定位技术功耗较高，单一定位技术不适用精度高的应用场景的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本公开的定位处理方法的一个实施例的流程示意图；

图2为根据本公开的定位处理方法的一个实施例中的基于蓝牙定位技术获得定位信息的流程示意图；

图3为根据本公开的定位处理方法的一个实施例中的基于UWB定位技术获得定位信息的流程示意图；

图4为根据本公开的定位处理方法的一个实施例中的发送定位信息的流程示意图；

图5为根据本公开的定位处理装置的一个实施例中的模块示意图；

图6为根据本公开的定位处理装置的一个实施例中的定位信息获取模块的模块示意图；

图7为根据本公开的定位处理装置的另一个实施例的模块示意图；

图8为本公开的智能硬件设备一个实施例的模块示意图；

图9为智能硬件设备与移动终端的通信示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本公开进行更全面的描述，其中说明本公开的示例性实施例。下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。下面结合各个图和实施例对本公开的技术方案进行多方面的描述。

下文中的“第一”、“第二”等仅用于描述上相区别，并没有其它特殊的含义。

图1为根据本公开的定位处理方法的一个实施例的流程示意图，本公开的定位处理方法可用于智能硬件设备等，如图1所示：

步骤101，基于蓝牙定位技术、UWB定位技术分别获得第一定位信息、第二定位信息。

步骤102，基于预设的融合规则确定分别与第一定位信息和第二定位信息相对应的第一定位权重和第二定位权重。融合规则可以为多种。

步骤103，根据第一定位信息、第二定位信息、第一定位权重和第二定位权重进行加权计算，获得智能硬件设备的位置信息。智能硬件设备可以为智能可穿戴设备、智能手环、机器人等。

上述实施例中的定位处理方法，采用蓝牙定位技术、UWB定位技术进行融合定位，定位精度高，解决现有定位技术功耗较高、单一定位技术不适用对精度高、信息易推送条件下的应用场景的问题。

在一个实施例中，进行加权计算可以有多种方法。例如，确定智能硬件设备的位置信息＝第一定位信息*第一定位权重+第二定位信息*第二定位权重。可以预先设置地图，第一定位信息和第二定位信息都为地图中的坐标信息，分别对坐标信息中的x、y轴坐标乘以定位权重，将进行加权后的x、y轴坐标相加，得到智能硬件设备在地图中的位置坐标信息。

例如，对通过蓝牙定位技术获得的第一定位信息乘上一个权重系数α，得到数值A；对通过UWB定位技术获得的第二定位信息乘上一个权重系数1-α，得到数值B，将数值A和数值B相加，获得智能硬件设备的位置信息。

获得蓝牙单元接收的蓝牙定位基站发射的蓝牙定位信号，根据蓝牙定位信号计算智能硬件设备与蓝牙定位基站的第一距离，根据蓝牙定位基站的位置信息和第一距离获得第一定位信息。获得UWB单元接收的UWB定位基站发射的UWB定位信号，根据UWB定位信号计算智能硬件设备与UWB定位基站的第二距离，根据UWB定位基站的位置信息和第二距离获得第二定位信息。

本公开的定位处理方法可以应用于仓库、商场、机场等场所，蓝牙定位基站、UWB定位基站可以根据发射信号全面覆盖的需要，安装在任意位置。搜索并接收蓝牙定位基站、UWB定位基站发射的蓝牙定位信号、UWB定位信号。蓝牙定位基站可以使用蓝牙4.0协议，使用蓝牙4.0协议的蓝牙定位基站的基站信号可以精确到毫米级别，最大可支持到50m的范围。

获得蓝牙定位信号的第一强度信息或蓝牙单元接收到蓝牙定位信号的第一时间，根据第一强度信息或第一时间计算第一距离。获得UWB定位信号的第二强度信息或UWB单元接收UWB定位信号的第二时间，根据第二强度信息或第二时间计算第二距离。

蓝牙定位基站、UWB定位基站发射的定位信号在传输过程中会随着距离的变化而出现不同的衰减，衰减的大小会受环境的影响。根据接收端接收的蓝牙定位信号、UWB定位信号的强度，通过RSSI定位接收端与蓝牙定位基站、UWB定位基站之间的距离。

蓝牙定位信号、UWB定位信号中可以携带蓝牙定位基站、UWB定位基站发射的定位信号的发射时间。接收端接收到蓝牙定位信号、UWB定位信号后，确定接收蓝牙定位基站、UWB定位基站发射的定位信号的接收时间，基于接收时间和发射时间计算出蓝牙定位信号、UWB定位信号的传输时间，基于传输时间和信号传输速度，可以计算出接收端与蓝牙定位基站、UWB定位基站发射之间的距离。

在一个实施例中，选取多个蓝牙定位信号，分别以与此多个蓝牙定位信号相对应的多个蓝牙定位基站的位置为圆心、以与此多个蓝牙定位基站对应的第一距离为半径得到多个第一定位圆，根据由多个定位圆确定的相交区域获得第一定位信息。多个蓝牙定位信号的数量可以为2个、3个、4个等。

选取多个UWB定位信号，分别以与此多个UWB定位信号相对应的多个UWB定位基站的位置为圆心、以与此多个UWB定位基站对应的第二距离为半径得到多个第二定位圆，根据多个第二定位圆确定的相交区域获得第二定位信息。多个UWB定位信号的数量可以为2个、3个、4个等。

下面以通过蓝牙定位技术获取定位信息为例进行说明。图2为根据本公开的定位处理方法的一个实施例中的基于蓝牙定位技术获得定位信息的流程示意图，如图2所示：

步骤201，获得蓝牙单元接收的蓝牙定位基站发射的蓝牙定位信号。

步骤202，选取信号强度最强或第一时间最短的多个蓝牙定位信号。

步骤203，分别以与此多个蓝牙定位信号相对应的多个蓝牙定位基站的位置为圆心、以与此多个蓝牙定位基站对应的第一距离为半径得到多个第一定位圆。

步骤204，根据由多个定位圆确定的相交区域获得第一定位信息。

例如，当检测到三个或者三个以上的蓝牙定位基站发射的蓝牙定位信号时，选取信号强度最大的三个蓝牙定位基站。基于信号强度分别计算接收端与这三个蓝牙定位基站之间的距离，分别以与此三个蓝牙定位信号相对应的三个蓝牙定位基站的位置为圆心、以与此三个蓝牙定位基站对应的距离为半径得到三个定位圆，通过三个定位圆圆相交位置的相交区域，可以选取相交区域内的中心点或其他点。

根据预先设定的与平面地图对应的垂直属性信息，确定相交区域内的中心点或其他点在平面地图上的坐标，作为第一定位信息。选取的用于进行定位的蓝牙定位基站不局限于三个，还可以通过三个以上的蓝牙定位基站共同确定接收端的位置，使其定位精确更高。

图3为根据本公开的定位处理方法的一个实施例中的基于UWB定位技术获得定位信息的流程示意图，如图3所示：

步骤301，获得UWB单元接收的UWB定位基站发射的UWB定位信号。

步骤302，选取信号强度最强或第二时间最短的多个UWB定位信号。

步骤303，分别以与此多个UWB定位信号相对应的多个UWB定位基站的位置为圆心、以与此多个UWB定位基站对应的第二距离为半径得到多个第二定位圆。

步骤304，根据多个第二定位圆确定的相交区域获得第二定位信息。

在一个实施例中，基于预设的融合规则确定分别与第一定位信息和第二定位信息相对应的第一定位权重和第二定位权重可以有多种方法。例如，根据蓝牙定位信号的信号强度或第一时间确定第一定位权重，其中，第一定位权重与第二定位权重的值之和为1。

虽然使用蓝牙定位基站进行定位，定位的精度高，而且成本低。但是使用蓝牙定位的有效距离较短。可以预先设置根据蓝牙定位信号的信号强度或第一时间相对应的权重映射表，基于映射表确定第一定位权重。

如果判断全部蓝牙定位信号的信号强度都小于预设的强度阈值，或者全部第一时间都大于预设的时间阈值，则将第一定位权重设置为0。例如，如果判断全部蓝牙定位信号的信号强度都小于预设的强度阈值，则确定接收端与蓝牙定位基站之间的距离都大于预设的距离阈值，例如为50米，则此时使用蓝牙进行定位时将非常不准确，将第一定位权重设置为0，仅使用UWB定位技术进行定位。

图4为根据本公开的定位处理方法的一个实施例中的发送定位信息的流程示意图，如图4所示：

步骤401，基于运行检测信息判断智能硬件设备是否处于运行状态。

接收运动检测单元发送的运动检测信息，运动检测单元可以有多种，包括加速度传感器等。例如，根据加速度传感器发送的运动检测信息判断智能硬件设备是否处于运行状态。通过集成加速度传感器能够进一步减小智能硬件的功耗。

步骤402，如果智能硬件设备未处于运行状态，则控制蓝牙单元和UWB单元处于休眠状态，蓝牙单元及UWB单元处于休眠状态可以节约电池电量。

步骤403，如果基于运行检测信息确定智能硬件设备处于运行状态，则通过蓝牙单元向移动终端设备广播位置信息和智能硬件设备的标识信息，以使移动终端设备对智能硬件设备进行实时定位。

移动终端可以为智能手机、ipad等，通过蓝牙单元向移动终端广播智能硬件实时位置信息，移动终端可以根据接收到的位置信息实时显示当前智能硬件设备的准确位置。移动终端解析到智能硬件设备ID号和当前位置信息后，将该ID号展示到移动终端上，并对当前所处的位置信息不断刷新。

在一个实施例中，如图5所示，本公开提供一种定位处理装置50，包括：定位信息获取模块51、定位权重确定模块52、位置信息确定模块53、休眠处理模块54和位置信息广播模块55。定位信息获取模块51基于蓝牙定位技术、UWB定位技术分别获得第一定位信息、第二定位信息。定位权重确定模块52基于预设的融合规则确定分别与第一定位信息和第二定位信息相对应的第一定位权重和第二定位权重。位置信息确定模块53根据第一定位信息、第二定位信息、第一定位权重和第二定位权重进行加权计算，获得智能硬件设备的位置信息。

在一个实施例中，位置信息确定模块53确定位置信息＝第一定位信息*第一定位权重+第二定位信息*第二定位权重；其中，第一定位信息和第二定位信息都为坐标信息。定位权重确定模块52根据蓝牙定位信号的信号强度或第一时间确定第一定位权重；其中，第一定位权重与第二定位权重的值之和为1。如果判断全部蓝牙定位信号的信号强度都小于预设的强度阈值，或者全部第一时间都大于预设的时间阈值，则定位权重确定模块52将第一定位权重设置为0。

休眠处理模块54接收运动检测单元发送的运动检测信息。休眠处理模块54基于运行检测信息判断智能硬件设备是否处于运行状态，如果否，则控制蓝牙单元和UWB单元处于休眠状态。运动检测单元包括：加速度传感器等。休眠控制模块54根据加速度传感器发送的运动检测信息判断智能硬件设备是否处于运行状态。

如果基于运行检测信息确定智能硬件设备处于运行状态，则位置信息广播模块55通过蓝牙单元向移动终端设备广播位置信息和智能硬件设备的标识信息，以使移动终端设备对智能硬件设备进行实时定位。

如图6所示，定位信息获取模块51包括：第一定位单元51和第二定位单元52。第一定位单元511获得蓝牙单元接收的蓝牙定位基站发射的蓝牙定位信号，根据蓝牙定位信号计算智能硬件设备与蓝牙定位基站的第一距离，根据蓝牙定位基站的位置信息和第一距离获得第一定位信息。第二定位单元512获得UWB单元接收的UWB定位基站发射的UWB定位信号，根据UWB定位信号计算智能硬件设备与UWB定位基站的第二距离，根据UWB定位基站的位置信息和第二距离获得第二定位信息。

第一定位单元511获得蓝牙定位信号的第一强度信息或蓝牙单元接收到蓝牙定位信号的第一时间，根据第一强度信息或第一时间计算第一距离。第二定位单元512获得UWB定位信号的第二强度信息或UWB单元接收UWB定位信号的第二时间，根据第二强度信息或第二时间计算第二距离。

第一定位单元511选取多个蓝牙定位信号，分别以与此多个蓝牙定位信号相对应的多个蓝牙定位基站的位置为圆心、以与此多个蓝牙定位基站对应的第一距离为半径得到多个第一定位圆。第一定位单元511根据由多个定位圆确定的相交区域获得第一定位信息。

第二定位单元512选取多个UWB定位信号，分别以与此多个UWB定位信号相对应的多个UWB定位基站的位置为圆心、以与此多个UWB定位基站对应的第二距离为半径得到多个第二定位圆。第二定位单元512根据多个第二定位圆确定的相交区域获得第二定位信息。

第一定位单元511选取信号强度最强或第一时间最短的多个蓝牙定位信号。第一定位单元511选取信号强度最强或第二时间最短的多个UWB定位信号，其中，多个蓝牙定位信号和多个UWB定位信号的数量2个或3个。

图7为根据本公开的定位处理系统的另一个实施例的模块示意图。如图7所示，该装置可包括存储器71、处理器72、通信接口73以及总线74。存储器71用于存储指令，处理器72耦合到存储器71，处理器72被配置为基于存储器71存储的指令执行实现上述的定位处理方法。

存储器71可以为高速RAM存储器、非易失性存储器(non-volatile memory)等，存储器71也可以是存储器阵列。存储器71还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。处理器72可以为中央处理器CPU，或专用集成电路ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本公开的定位处理方法的一个或多个集成电路。

在一个实施例中，本公开提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上任一个实施例中的定位处理方法。

在一个实施例中，本公开提供一种智能硬件设备包括：定位处理装置81，定位处理装置81可以为MCU等。蓝牙单元83、UWB单元82和运动检测单元84分别与定位处理装81相连接。定位处理装置81和蓝牙单元83可以集成在一个芯片中并通过总线进行信息交换。定位处理装置81和运动检测单元84以及UWB单元82通过SPI通讯接口进行信息交换。运动检测单元84用于采集设备当前状态数据，运动检测单元84包括加速度传感器。电源单元85用于对其他装置、模块进行供电。对各装置、模块等进行了集成优化设计。

当智能硬件设备暂时未被使用时，运动检测单元84未检测到硬件设备运动状态，此时定位处理装置81、蓝牙单元83、UWB单元82处于休眠状态以节约电池电量。当智能硬件处于移动状态时，智能硬件设备中的运动检测单元84检测到硬件设备位置信息正在变化，将定位处理装置81唤醒。

如图9所示，智能硬件设备91将定位信息向移动终端92发送持该硬件设备的物体位置信息。移动终端92接收智能硬件设备91通过蓝牙发送的定位信息，播放当前实时位置的定位信息，可以将移动终端92播放的内容放在显示屏93上进行播放。

上述实施例中的定位处理方法、装置、智能硬件设备以及存储介质，确定蓝牙定位技术、UWB定位技术分别获得的第一定位信息、第二定位信息的第一定位权重和第二定位权重，根据第一定位信息、第二定位信息、第一定位权重和第二定位权重进行加权计算，获得智能硬件设备的位置信息；能够结合蓝牙定位技术、UWB定位技术确定位置信息，充分利用了蓝牙定位技术、UWB定位技术的优点，提高定位的准确性，解决现有定位技术功耗较高，单一定位技术不适用精度高的应用场景的问题。

可能以许多方式来实现本公开的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (27)

1.一种定位处理方法，包括：

基于蓝牙定位技术、UWB定位技术分别获得第一定位信息、第二定位信息；

基于预设的融合规则确定分别与所述第一定位信息和所述第二定位信息相对应的第一定位权重和第二定位权重；

根据所述第一定位信息、所述第二定位信息、所述第一定位权重和所述第二定位权重进行加权计算，获得位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，所述根据所述第一定位信息、所述第二定位信息、所述第一定位权重和所述第二定位权重进行加权计算，获得位置信息包括：

确定所述位置信息＝所述第一定位信息*所述第一定位权重+所述第二定位信息*所述第二定位权重；

其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息都为坐标信息。

3.如权利要求2所述的方法，所述基于蓝牙定位技术、UWB定位技术分别获得第一定位信息、第二定位信息包括：

获得蓝牙单元接收的蓝牙定位基站发射的蓝牙定位信号，根据所述蓝牙定位信号计算智能硬件设备与所述蓝牙定位基站的第一距离，根据所述蓝牙定位基站的位置信息和所述第一距离获得第一定位信息；

获得UWB单元接收的UWB定位基站发射的UWB定位信号，根据所述UWB定位信号计算智能硬件设备与所述UWB定位基站的第二距离，根据UWB定位基站的位置信息和所述第二距离获得第二定位信息。

4.如权利要求3所述的方法，所述根据所述蓝牙定位信号计算智能硬件设备与蓝牙定位基站的第一距离包括：

获得所述蓝牙定位信号的第一强度信息或所述蓝牙单元接收到所述蓝牙定位信号的第一时间，根据所述第一强度信息或所述第一时间计算所述第一距离；

所述根据所述UWB定位信号计算智能硬件设备与UWB定位基站的第二距离包括：

获得所述UWB定位信号的第二强度信息或所述UWB单元接收所述UWB定位信号的第二时间，根据所述第二强度信息或所述第二时间计算所述第二距离。

5.如权利要求3所述的方法，所述根据蓝牙定位基站的位置信息和所述第一距离获得第一定位信息包括：

选取多个蓝牙定位信号，分别以与此多个蓝牙定位信号相对应的多个蓝牙定位基站的位置为圆心、以与此多个蓝牙定位基站对应的第一距离为半径得到多个第一定位圆；

根据由所述多个定位圆确定的相交区域获得第一定位信息；

所述根据UWB定位基站的位置信息和所述第二距离获得第二定位信息包括：

选取多个UWB定位信号，分别以与此多个UWB定位信号相对应的多个UWB定位基站的位置为圆心、以与此多个UWB定位基站对应的第二距离为半径得到多个第二定位圆；

根据所述多个第二定位圆确定的相交区域获得第二定位信息。

6.如权利要求4所述的方法，所述选取多个蓝牙定位信号进行定位计算包括：

选取信号强度最强或第一时间最短的多个蓝牙定位信号；

所述选取多个UWB定位信号进行定位计算包括：

选取信号强度最强或第二时间最短的多个UWB定位信号；

其中，所述多个蓝牙定位信号和所述多个UWB定位信号的数量2个或3个。

7.如权利要求6所述的方法，所述基于预设的融合规则确定分别与所述第一定位信息和所述第二定位信息相对应的第一定位权重和第二定位权重包括：

根据所述蓝牙定位信号的信号强度或所述第一时间确定所述第一定位权重；

其中，所述第一定位权重与所述第二定位权重的值之和为1。

8.如权利要求7所述的方法，还包括：

如果判断全部所述蓝牙定位信号的信号强度都小于预设的强度阈值，或者全部所述第一时间都大于预设的时间阈值，则将所述第一定位权重设置为0。

9.如权利要求1所述的方法，还包括：

接收运动检测单元发送的运动检测信息；

基于所述运行检测信息判断智能硬件设备是否处于运行状态，如果否，则控制所述蓝牙单元和所述UWB单元处于休眠状态。

10.如权利要求9所述的方法，其中，

所述运动检测单元包括：加速度传感器；根据所述加速度传感器发送的运动检测信息判断所述智能硬件设备是否处于运行状态。

11.如权利要求9所述的方法，还包括：

如果基于所述运行检测信息确定所述智能硬件设备处于运行状态，则通过所述蓝牙单元向移动终端设备广播所述位置信息和所述智能硬件设备的标识信息，以使所述移动终端设备对所述智能硬件设备进行实时定位。

12.一种定位处理装置，包括：

定位信息获取模块，用于基于蓝牙定位技术、UWB定位技术分别获得第一定位信息、第二定位信息；

定位权重确定模块，用于基于预设的融合规则确定分别与所述第一定位信息和所述第二定位信息相对应的第一定位权重和第二定位权重；

位置信息确定模块，用于根据所述第一定位信息、所述第二定位信息、所述第一定位权重和所述第二定位权重进行加权计算，获得位置信息。

13.如权利要求12所述的装置，其中，

所述位置信息确定模块，用于确定所述位置信息＝所述第一定位信息*所述第一定位权重+所述第二定位信息*所述第二定位权重；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息都为坐标信息。

14.如权利要求13所述的装置，其中，

所述定位信息获取模块，包括：

第一定位单元，用于获得蓝牙单元接收的蓝牙定位基站发射的蓝牙定位信号，根据所述蓝牙定位信号计算智能硬件设备与所述蓝牙定位基站的第一距离，根据蓝牙定位基站的位置信息和所述第一距离获得第一定位信息；

第二定位单元，用于获得UWB单元接收的UWB定位基站发射的UWB定位信号，根据所述UWB定位信号计算智能硬件设备与所述UWB定位基站的第二距离，根据UWB定位基站的位置信息和所述第二距离获得第二定位信息。

15.如权利要求14所述的装置，其中，

所述第一定位单元，用于获得所述蓝牙定位信号的第一强度信息或所述蓝牙单元接收到所述蓝牙定位信号的第一时间，根据所述第一强度信息或所述第一时间计算所述第一距离；

所述第二定位单元，用于获得所述UWB定位信号的第二强度信息或所述UWB单元接收所述UWB定位信号的第二时间，根据所述第二强度信息或所述第二时间计算所述第二距离。

16.如权利要求14所述的装置，其中，

所述第一定位单元，还用于选取多个蓝牙定位信号，分别以与此多个蓝牙定位信号相对应的多个蓝牙定位基站的位置为圆心、以与此多个蓝牙定位基站对应的第一距离为半径得到多个第一定位圆；根据由所述多个定位圆确定的相交区域获得第一定位信息；

所述第二定位单元，还用于选取多个UWB定位信号，分别以与此多个UWB定位信号相对应的多个UWB定位基站的位置为圆心、以与此多个UWB定位基站对应的第二距离为半径得到多个第二定位圆；根据所述多个第二定位圆确定的相交区域获得第二定位信息。

17.如权利要求15所述的装置，其中，

所述第一定位单元，还用于选取信号强度最强或第一时间最短的多个蓝牙定位信号；

所述第一定位单元，还用于选取信号强度最强或第二时间最短的多个UWB定位信号；

其中，所述多个蓝牙定位信号和所述多个UWB定位信号的数量2个或3个。

18.如权利要求17所述的装置，其中，

所述定位权重确定模块，用于根据所述蓝牙定位信号的信号强度或所述第一时间确定所述第一定位权重；其中，所述第一定位权重与所述第二定位权重的值之和为1。

19.如权利要求18所述的装置，还包括：

所述定位权重确定模块，用于如果判断全部所述蓝牙定位信号的信号强度都小于预设的强度阈值，或者全部所述第一时间都大于预设的时间阈值，则将所述第一定位权重设置为0。

20.如权利要求11所述的装置，还包括：

休眠处理模块，用于接收运动检测单元发送的运动检测信息；基于所述运行检测信息判断所述智能硬件设备是否处于运行状态，如果否，则控制所述蓝牙单元和所述UWB单元处于休眠状态。

21.如权利要求20所述的装置，其中，所述运动检测单元包括：加速度传感器；

所述休眠控制模块，还用于根据所述加速度传感器发送的运动检测信息判断所述智能硬件设备是否处于运行状态。

22.如权利要求21所述的装置，还包括：

位置信息广播模块，用于如果基于所述运行检测信息确定所述智能硬件设备处于运行状态，则通过所述蓝牙单元向移动终端设备广播所述位置信息和所述智能硬件设备的标识信息，以使所述移动终端设备对所述智能硬件设备进行实时定位。

23.一种定位处理装置，包括：

存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。

24.一种智能硬件设备，包括：

如权利要求12至23所述的定位处理装置。

25.如权利要求24所述的智能硬件设备，还包括：

分别与所述定位处理装置相连接的蓝牙单元、UWB单元和运动检测单元。

26.如权利要求25所述的智能硬件设备，其中，

所述定位处理装置和所述蓝牙单元集成在一个芯片中并通过总线进行信息交换；所述定位处理装置和运动检测单元以及所述UWB单元通过SPI通讯接口进行信息交换。

27.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。