CN111385736A - 低功耗定位方法、装置、计算机设备及包含其的终端 - Google Patents

低功耗定位方法、装置、计算机设备及包含其的终端 Download PDF

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Abstract

本发明实施例涉及物联网技术领域，公开了一种低功耗定位方法、装置、计算机设备及包含其的终端。该方法应用于无钥匙进入及启动PEPS系统中的控制端或者认证端，控制端或者认证端分别包括第一定位模块以及第二定位模块，该方法包括：在控制端与认证端之间的距离满足预设条件时，同时启用所述第一定位模块以及所述第二定位模块，实时获取所述第一定位模块的第一收发包周期以及所述第二定位模块的第二收发包周期；根据所述第一收发包周期以及所述第二收发包周期控制第一定位模块的收发包时刻与第二定位模块的收发包时刻至少部分相同。本发明实施方式可在提高定位精度的同时，尽量降低功耗。

Description

低功耗定位方法、装置、计算机设备及包含其的终端
技术领域
本发明涉及物联网技术领域，特别涉及一种低功耗定位方法、装置、计算机设备及包含其的终端。
背景技术
随着科技的发展，无钥匙进入及启动(Passive Entry Passive Start,PEPS) 系统因其高安全性、便利性等优点已在多领域得到应用。目前，汽车领域已广泛应用PEPS系统，从而实现无钥匙进入汽车以及无钥匙启动汽车。以汽车PEPS 系统为例，该系统在通过用户携带的智能终端中的数字钥匙实现身份认证以解锁及启动汽车时，需要实时定位终端的位置。
发明人发现相关技术中，大部分终端与车辆之间都是通过蓝牙进行定位，但有时蓝牙定位精准度不能满足用户的要求，为此，一些车辆和终端需要增加定位模块以提高定位精度，但同时会增加功耗。因此，一种既能提高定位精度，且节省功耗的方案就显得尤其重要。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种低功耗定位方法、装置、计算机设备及包含其的终端，可在提高定位精度的同时，尽量降低功耗。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了低功耗定位方法，应用于无钥匙进入及启动PEPS系统中的控制端或者认证端，所述控制端或者认证端分别包括第一定位模块以及第二定位模块，所述方法包括：
在所述控制端与所述认证端之间的距离满足预设条件时，同时启用所述第一定位模块以及所述第二定位模块，实时获取所述第一定位模块的第一收发包周期以及所述第二定位模块的第二收发包周期；
根据所述第一收发包周期以及所述第二收发包周期控制所述第一定位模块的收发包时刻与所述第二定位模块的收发包时刻至少部分相同。
本发明的实施方式还提供了一种低功耗定位装置，配置于无钥匙进入及启动系统中的控制端或者认证端，所述控制端和所述认证端分别包括：第一定位模块以及第二定位模块，所述装置包括：
收发包周期获取模块，用于在所述控制端与所述认证端之间的距离满足预设条件时，同时启用所述第一定位模块以及所述第二定位模块，实时获取所述第一定位模块的第一收发包周期以及所述第二定位模块的第二收发包周期；
控制模块，用于根据所述第一收发包周期以及所述第二收发包周期控制所述第一定位模块的收发包时刻与所述第二定位模块的收发包时刻至少部分相同。
本发明的实施方式还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如前所述的低功耗定位方法。
本发明的实施方式还提供了一种终端，包括：第一定位模块、第二定位模块以及如前所述的计算机设备，所述第一定位模块、第二定位模块与所述计算机设备的硬件电路集成于同一芯片；或者，所述第一定位模块与所述第二定位模块采用分离芯片。
本发明的实施方式还提供了一种存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如前所述的低功耗定位方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，在PEPS系统中的控制端或者认证端中的第一定位模块以及第二定位模块均被启用时，通过实时获取第一定位模块的第一收发包周期以及第二定位模块的第二收发包周期，然后根据第一收发包周期以及第二收发包周期控制第一定位模块的收发包时刻与第二定位模块的收发包时刻至少部分相同，即使得第一定位模块和第二定位模块的部分或者全部定位包的收发包时刻相同，从而可减少第一定位模块和第二定位模块的唤醒次数，进而在提高定位精度的同时，有效降低功耗。
作为一个实施例，所述根据所述第一收发包周期以及所述第二收发包周期控制所述第一定位模块的收发包时刻与所述第二定位模块的收发包时刻至少部分相同，具体包括：
若所述第一收发包周期与所述第二收发包周期相同，则控制第一定位模块的收发包时刻与第二定位模块的收发包时刻一致；
若所述第一收发包周期与所述第二收发包周期不同，则控制所述第一收发包周期和所述第二收发包周期两者中较大的定位模块的至少部分收发包时刻均与另一定位模块的部分收发包时刻相同。
作为一个实施例，还包括：
获取所述控制端与所述认证端之间的实时距离信息；
根据所述控制端与所述认证端间的实时距离调整所述第一收发包周期和/ 或所述第二收发包周期。
作为一个实施例，所述根据所述控制端与所述认证端间的距离调整所述第一收发包周期和/或所述第二收发包周期，具体包括：
调整后的所述第一收发包周期和所述第二收发包周期两者中较大的收发包周期为另一收发包周期的整数倍。
作为一个实施例，还包括：若不满足所述预设条件，则禁用所述第一定位模块与所述第二定位模块中功耗更大的定位模块。
作为一个实施例，还包括：
实时获取所述第一定位模块检测到的所述控制端与所述认证端间的第一距离信息以及所述第二定位模块检测到的所述控制端与所述认证端间的第二距离信息；
根据所述第一距离信息以及所述第二距离信息的加权和得到所述控制端与所述认证端间的实时距离。
作为一个实施例，所述第一距离信息以及所述第二距离信息各自对应的权重根据所述认证端的运动轨迹得到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，可以理解地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例应用的系统结构示意图；
图2是本发明一实施例提供的低功耗定位方法的流程图；
图3至图5分别为一实施例提供的收发包时刻示意图；
图6是本发明又一实施例提供的低功耗定位方法的流程图；
图7是本发明再一实施例提供的低功耗定位方法的流程图；
图8是本发明一实施例提供的低功耗定位装置的结构示意图；
图9是本发明一实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本发明而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本发明所要求保护的技术方案。
如图1所示的PEPS系统，该系统包括控制端和认证端，控制端和认证端分别包括第一定位模块以及第二定位模块。本申请实施例提供的低功耗定位方法，可以应用于控制端或认证端，本实施例以该低功耗定位方法应用于认证端为例进行说明。本实施例中，控制端比如为车辆控制器，认证端为便携式用户终端。可选的，用户终端可以为智能手机、便携式智能穿戴设备以及智能钥匙等，本实施例对用户终端的类型不做具体限制。第一定位模块与第二定位模块可选择定位精度不同、定位距离不同的两种定位模块，如第一定位模块的定位精度小于第二定位模块的定位精度，第一定位模块的定位距离大于第二定位模块的定位距离。可选地，第一定位模块可以为蓝牙定位模块，第二定位模块可以为超宽带定位模块，蓝牙定位模块与超宽带定位模块的定位精度在不同的距离范围等应用环境中误差范围有所不同，因此，通过双模块定位有利于提高定位精度。需要说明的是，第一定位模块还可以采用无线保真定位模块、Zigbee定位模块等，本实施例对于第一以及第二定位模块的具体类型及其组合方式均不作具体限制。
本实施例中，认证端还包括定位控制器，第一定位模块以及第二定位模块分别与定位控制器电连接。可选地，第一定位模块、第二定位模块以及定位控制器的硬件电路可以集成于同一颗芯片上。该芯片可以包括：电源管理器、中央处理器、存储器以及射频收发器等，其中，第一定位模块、第二定位模块可以复用除射频收发器之外的其他器件。在一些应用中，第一定位模块以及第二定位模块可以为电连接的分离芯片，定位控制器可以为独立的器件，或者也可以为第一定位模块或者第二定位模块的一部分。本实施例对于控制端的结构不做具体限制。
如图2所示，本实施例的低功耗定位方法包括步骤201、步骤202。
步骤201：在控制端与认证端之间的距离满足预设条件时，同时启用第一定位模块以及第二定位模块，实时获取第一定位模块的第一收发包周期以及第二定位模块的第二收发包周期。
可选地，为了节省功耗，在控制端与认证端之间的距离不满足预设条件时，可以仅启用一个功耗较小的定位模块进行定位，比如启用第一定位模块，禁用第二定位模块(即使得第二定位模块一直处于睡眠的低功耗状态)；在控制端与认证端之间的距离满足预设条件时，再开启另一个定位模块，使得第一定位模块以及第二定位模块同时提供定位数据。可选地，预设条件比如是控制端与认证端间的距离小于距离阈值，该距离阈值比如是5米。即在认证端与控制端间的距离小于5米时，第一定位模块和第二定位模块会被同时启用，而在认证端与控制端间的距离大于或者等于5米时，可仅开启一个定位模块(如定位精度较小、定位距离更远的定位模块)。
PEPS系统工作时，控制端的第一定位模块与认证端的第一定位模块间按照一定的节奏进行收发包，从而通过两个第一定位模块间的收发包信号确定认证端的位置，类似地，控制端的第二定位模块与认证端的第二定位模块间也有节奏地进行收发包，从而通过两个第二定位模块间的收发包信号确定认证端的位置。两个第一定位模块可通过协商确定或者调整两个第一定位模块间的收发包周期，两个第二定位模块亦可通过协商确定或调整两个第二定位模块间的收发包周期，因此，认证端可以实时获取第一定位模块的第一收发包周期以及第二定位模块的第二收发包周期。
步骤202：根据第一收发包周期以及第二收发包周期控制第一定位模块的收发包时刻与第二定位模块的收发包时刻至少部分相同。
本实施例中，在获取到第一收发包周期以及第二收发包周期之后，将至少部分第一定位模块的收发包的收发包时刻与第二定位模块的收发包的收发包时刻协调一致。其中，当认证端将本地的第一定位模块和第二定位模块的收发包时刻协调一致时，认证端的第一定位模块以及第二定位模块可分别通知控制端的第一定位模块以及第二定位模块协调后的收发包时刻。
可选地，若第一收发包周期与第二收发包周期相同，则控制第一定位模块的收发包时刻与第二定位模块的收发包时刻一致,即在第一收发包周期与第二收发包周期相同时，将第一定位模块的全部收发包时刻与第二定位模块的全部收发包时刻调整一致，这样，第一定位模块和第二定位模块总在相同时刻执行收发包操作。
若第一收发包周期与第二收发包周期不同，则控制第一收发包周期和第二收发包周期两者中较大的定位模块的至少部分收发包时刻与另一定位模块的部分收发包时刻相同。换言之，在第一收发包周期与第二收发包周期不同时，可以控制第一收发包周期和第二收发包周期两者中较大的定位模块的全部收发包时刻均与另一定位模块的部分收发包时刻相同，然不限于此，也可控制第一收发包周期和第二收发包周期两者中较大的定位模块的部分收发包时刻均与另一定位模块的部分收发包时刻相同。
具体地，若第一收发包周期和第二收发包周期不同，且第一收发包周期和第二收发包周期两者中较大的收发包周期为较小的收发包周期的整数倍，则控制第一收发包周期和第二收发包周期两者中较大的定位模块的全部收发包时刻均与另一定位模块的部分收发包时刻相同。举例而言，如图3所示，假设第二收发包周期是第一收发包周期的2倍，则控制第二定位模块的所有收发包时刻均与第一定位模块的部分收发包的收发包时刻相同，即使得第二定位模块的每个收发包时刻均与第一定位模块的每2个连续的收发包时刻中的一者相同。
在一些应用中，若第一收发包周期与第二收发包周期不同，且第一收发包周期和第二收发包周期两者中较大的收发包周期与较小的收发包周期之比为 M/N，M、N为互质的正整数，亦可控制第一收发包周期和第二收发包周期两者中较大的定位模块的全部收发包时刻均与另一定位模块的部分收发包时刻相同。
具体地，如图4所示，图中黑色竖线表示一次收发包，第一收发包周期与第二收发包周期之比为3比4，也就是说，第一定位模块每连续收发包4次，第二定位模块连续收发包3次，可控制第一定位模块按照相等时间间隔收发包，并在第一定位模块每连续收发包4次时，选取该4个连续的收发包时刻中的3 个收发包时刻作为第二定位模块的3个收发包时刻，从而使得第二定位模块的全部收发包时刻均与第一定位模块的部分收发包时刻相同。上述实施例是将收发包频率较大的定位模块的收发包周期平均化，或者，也可以将收发包频率较小的定位模块的收发包周期平均化，如图5所示，第一收发包周期与第二收发包周期之比为4比5，也就是说，第一定位模块每连续收发包5次，第二定位模块需连续收发包4次，可控制第二定位模块按照相等时间间隔收发包，并控制第一定位模块的4个收发包的收发包时刻均与第二定位模块的各个收发包的收发包时刻对应相同，而第一定位模块多出的一个收发包的收发包时刻可插入至第一定位模块的4个收发包中的任意两个收发包时刻之间，从而使得第二定位模块的全部收发包时刻均与第一定位模块的部分收发包时刻相同。
在一些应用中，在第一定位模块、第二定位模块以及定位控制器均集成在一颗芯片上时，当任一定位模块需要收发包时整颗芯片会被唤醒，由于第一定位模块和第二定位模块的部分或者全部收发包时刻相同，因此，第一定位模块和第二定位模块的收发包时刻相同的收发包动作可以在芯片的一次唤醒动作后同时完成，从而避免了第一定位模块和第二定位模块的收发包时刻不同时，需要分别唤醒芯片带来的额外的功耗。若第一定位模块和第二定位模块分别为分离芯片，由于第一定位模块和第二定位模块的部分或者全部收发包时刻相同，因此可大大减小由于第一定位模块和第二定位模块间的通信而造成的芯片唤醒操作，从而可降低PEPS系统功耗。本实施例中，可以通过控制端或者认证端中的一者控制第一定位模块和第二定位模块的收发包时刻相同，从而可以同时降低控制端与认证端的功耗。
本实施例的低功耗定位方法，摈弃PEPS系统中第一定位模块和第二定位模块各自独立确定收发包时刻的方式，通过控制PEPS系统中的第一定位模块和第二定位模块的部分或者全部收发包时刻相同，从而可大幅减少芯片唤醒次数，进而可在提高定位精度的同时，节省系统功耗。
可选地，在上述实施例的基础上，本实施例的低功耗定位方法还可进一步通过调整定位模块的收发包周期降低PEPS系统功耗，如图6所示，本实施例的低功耗定位方法包括步骤601至步骤604。其中步骤601、步骤602与步骤201、步骤202分别对应相同，此处不再赘述。
步骤603：获取控制端与认证端之间的实时距离信息。
其中，在第一定位模块和第二定位模块均被启用时，可以通过将第一定位模块和第二定位模块的定位结果相结合得到控制端与认证端间的实时距离。在仅启用了第一定位模块和第二定位模块中的一者时，通过被启用的一个定位模块得到控制端与认证端间的实时距离。
步骤604：根据控制端与认证端间的实时距离调整第一收发包周期和/或第二收发包周期。
本实施例以第一定位模块为蓝牙低功耗BLE(Bluetooth Low Energy，BLE) 定位模块，第二定位模块为超宽带UWB(Ultra Wide Band，UWB)定位模块为例进行说明，第一收发包周期为BLE收发包周期，第二收发包周期为UWB收发包周期。
可选地，在BLE模块和UWB模块均被启用时，BLE收发包周期可以固定不变，而UWB收发包周期可以根据控制端与认证端间的实时距离进行调整。具体地，可以根据控制端与认证端间的实时距离以及预设的距离与UWB收发包周期对应关系调整UWB收发包周期。预设的距离与UWB收发包周期对应关系如表一所示：
距离D UWB收发包周期T
D1 T1
D2 T2
… …
Dn Tn
表一
其中，D1～Dn中的相邻距离值之差可以为定值，比如为0.5米(大约为行人一步的步长)，UWB收发包周期T可以随着距离D的减小而增大，反之，T随着距离D的增加而减小，即，认证端与控制端间的距离愈小，UWB模块的收发包频率越高，定位的灵敏度越高，从而有利于提高用户体验。在一些例子中，也可以减小UWB收发包周期T的调整次数，比如，在控制端与认证端间的距离范围为2～5米之间时，将UWB收发包周期T调整为T1,在控制端与认证端间的距离范围为2米以内时，将UWB收发包周期T调整为T2，T2小于T1。需要说明的是，在一些例子中，也可以不调整UWB收发包周期，而单独调整BLE收发包周期，或者同时调整UWB收发包周期和BLE收发包周期，其中单独调整BLE 收发包周期，或同时调整UWB收发包周期和BLE收发包周期，也与单独调整UWB 收发包周期一样，即在认证端与控制端间的距离减小时，减小收发包周期，从而增大收发包频率，提高响应速度。本实施例对于收发包周期的调整方式不做具体限制。
值得一提的是，步骤604中，调整后的第一收发包周期和第二收发包周期两者中较大的收发包周期为另一收发包周期的整数倍，从而可更容易地控制第一收发包周期和第二收发包周期两者中较大者的全部收发包时刻均与另一定位模块的部分收发包时刻相同。
本实施例的低功耗定位方法，通过控制PEPS系统中的第一定位模块和第二定位模块的部分或者全部收发包时刻相同，从而可大幅减少芯片唤醒次数，进而可在提高定位精度的同时，节省系统功耗。并且，根据认证端与控制端间的距离调整定位模块的收发包周期，从而可在节约功耗的同时，进一步提高灵敏度。
可选地，在上述实施例的基础上，本实施例的低功耗定位方法还提供了控制端与认证端间的距离的确定方式。如图7所示，本实施例的低功耗定位方法包括步骤701至步骤706。其中步骤701至步骤704与步骤601至步骤604分别对应相同，此处不再赘述。
步骤705：实时获取第一定位模块检测到的控制端与认证端间的第一距离信息以及第二定位模块检测到的控制端与认证端间的第二距离信息。
其中，第一距离信息比如通过BLE模块检测得到，第二距离信息比如通过 UWB模块检测得到。
步骤706：根据第一距离信息以及第二距离信息的加权和得到控制端与认证端间的实时距离。
受自身因素影响不同定位模块在不同使用环境中的定位精度可能不同，比如，在较小的距离范围(比如5米)内BLE模块的定位精度可能会低于UWB模块的定位精度，因此，在使用多个定位模块确定认证端的位置时，可以基于预设策略为不同的定位模块的定位结果赋予对应的权重，从而根据两者的加权和得到控制端与认证端间的实时距离。
可选地，第一距离信息以及第二距离信息各自对应的权重可以根据认证端的运动轨迹得到。具体地，认证端的运动轨迹可以为BLE模块与UWB模块的历史重合位置形成的轨迹，历史重合位置可以是自认证端与控制端建立连接之后至当前时刻之前，BLE模块和UWB模块的定位结果相同的位置。分别获取基于 BLE模块确定的认证端的BLE轨迹以及基于UWB模块确定的认证端的UWB轨迹，然后根据BLE轨迹和UWB轨迹偏离该认证端的运动轨迹的偏离程度确定BLE和 UWB模块的权重。其中，与认证端的运动轨迹偏离越大，该定位模块的权重越小，反之，与认证端的运动轨迹偏离越小，该定位模块的权重越大。在确定出 BLE和UWB模块各自对应的权重之后，通过加权求和方式得到当前时刻的定位结果。比如，某一时刻BLE模块检测到的认证端与控制端的距离为4.00米，而 UWB检测到的认证端与控制端间的距离为3.80米，BLE和UWB模块的权重分别为4、6，则该时刻认证端与控制端间的距离为(4*4.00+3.80*6)/10＝3.88米。
本实施例的低功耗定位方法，通过控制PEPS系统中的第一定位模块和第二定位模块的部分或者全部收发包时刻相同，从而可大幅减少芯片唤醒次数，进而可在提高定位精度的同时，节省系统功耗。并且，根据认证端与控制端间的距离调整定位模块的收发包周期，从而可在节约功耗的同时，进一步提高灵敏度。同时，本实施例还可根据不同定位模块的定位精度得到更精确的定位结果。
如图8所示，本申请实施例还提供一种低功耗定位装置800，该装置800 配置于无钥匙进入及启动系统中的控制端或者认证端，控制端和认证端分别包括：第一定位模块以及第二定位模块，该装置800包括：
收发包周期获取模块801，用于在控制端与认证端之间的距离满足预设条件时，同时启用第一定位模块以及第二定位模块，实时获取第一定位模块的第一收发包周期以及第二定位模块的第二收发包周期；
控制模块802，用于根据第一收发包周期以及第二收发包周期控制第一定位模块的收发包时刻与第二定位模块的收发包时刻至少部分相同。
可选地，控制模块802具体用于若所述第一收发包周期与所述第二收发包周期相同，则控制第一定位模块的收发包时刻与第二定位模块的收发包时刻一致；若第一收发包周期与第二收发包周期不同，则控制第一收发包周期和第二收发包周期两者中较大的定位模块的至少部分收发包时刻均与另一定位模块的部分收发包时刻相同。
可选地，该装置800还可以包括：
距离检测模块，用于获取控制端与认证端之间的实时距离信息；
周期调整模块，用于根据控制端与认证端间的实时距离调整第一收发包周期和/或第二收发包周期。
可选地，周期调整模块具体用于调整后的第一收发包周期和第二收发包周期两者中较大的收发包周期为另一收发包周期的整数倍。
可选地，收发包周期获取模块801还用于若不满足预设条件，则禁用第一定位模块与第二定位模块中功耗更大的定位模块。
可选地，该装置800还可以包括：
距离获取模块，用于实时获取第一定位模块检测到的控制端与认证端间的第一距离信息以及第二定位模块检测到的控制端与认证端间的第二距离信息；
根据第一距离信息以及第二距离信息的加权和得到控制端与认证端间的实时距离。可选地，第一距离信息以及第二距离信息各自对应的权重根据认证端的运动轨迹得到。
本实施例的低功耗定位装置，通过控制PEPS系统中的第一定位模块和第二定位模块的部分或者全部收发包时刻相同，从而可大幅减少芯片唤醒次数，进而可在提高定位精度的同时，节省系统功耗。并且，根据认证端与控制端间的距离调整定位模块的收发包周期，从而可在节约功耗的同时，进一步提高灵敏度。同时，本实施例还可根据不同定位模块的定位精度得到更精确的定位结果。
本申请一实施例还提供一种计算机设备，如图9所示，该设备包括：存储器902、处理器901、定位模块以及通信模块；
其中，定位模块以及通信模块均与处理器901连接，所述存储器902存储有可被所述至少一个处理器901执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器 901执行以实现前述实施方式所述的低功耗定位方法。
该计算机设备包括一个或多个处理器901以及存储器902，图9中以一个处理器901为例。处理器901、存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器901通过运行存储在存储器902中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述低功耗定位方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。
一个或者多个模块存储在存储器902中，当被一个或者多个处理器901执行时，执行上述任意方法实施方式中的低功耗定位方法。
上述设备可执行本发明实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的方法。
本申请一实施例还提供一种终端，该终端可以为PEPS系统中的控制端或者认证端。该终端包括：第一定位模块、第二定位模块以及如上述实施例所述的计算机设备，第一定位模块、第二定位模块与计算机设备可集成于同一芯片；或者，第一定位模块与第二定位模块可采用分离芯片。
本实施例的计算机设备以及终端，通过控制PEPS系统中的第一定位模块和第二定位模块的部分或者全部收发包时刻相同，从而可大幅减少芯片唤醒次数，进而可在提高定位精度的同时，节省系统功耗。并且，根据认证端与控制端间的距离调整定位模块的收发包周期，从而可在节约功耗的同时，进一步提高灵敏度。同时，本实施例还可根据不同定位模块的定位精度得到更精确的定位结果。
本申请一实施例还提供一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor) 执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括： U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器 (RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种低功耗定位方法，应用于无钥匙进入及启动PEPS系统中的控制端或者认证端，所述控制端或者认证端分别包括第一定位模块以及第二定位模块，其特征在于，所述方法包括：
在所述控制端与所述认证端之间的距离满足预设条件时，同时启用所述第一定位模块以及所述第二定位模块，实时获取所述第一定位模块的第一收发包周期以及所述第二定位模块的第二收发包周期；
根据所述第一收发包周期以及所述第二收发包周期控制所述第一定位模块的收发包时刻与所述第二定位模块的收发包时刻至少部分相同。
2.根据权利要求1所述的低功耗定位方法，其特征在于，所述根据所述第一收发包周期以及所述第二收发包周期控制所述第一定位模块的收发包时刻与所述第二定位模块的收发包时刻至少部分相同，具体包括：
若所述第一收发包周期与所述第二收发包周期相同，则控制第一定位模块的收发包时刻与第二定位模块的收发包时刻一致；
若所述第一收发包周期与所述第二收发包周期不同，则控制所述第一收发包周期和所述第二收发包周期两者中较大的定位模块的至少部分收发包时刻与另一定位模块的部分收发包时刻相同。
3.根据权利要求1所述的低功耗定位方法，其特征在于，还包括：
获取所述控制端与所述认证端之间的实时距离信息；
根据所述控制端与所述认证端间的实时距离调整所述第一收发包周期和/或所述第二收发包周期。
4.根据权利要求3所述的低功耗定位方法，其特征在于，所述根据所述控制端与所述认证端间的距离调整所述第一收发包周期和/或所述第二收发包周期，具体包括：
调整后的所述第一收发包周期和所述第二收发包周期两者中较大的收发包周期为另一收发包周期的整数倍。
5.根据权利要求1所述的低功耗定位方法，其特征在于，还包括：
若不满足所述预设条件，则禁用所述第一定位模块与所述第二定位模块中功耗更大的定位模块。
6.根据权利要求1所述的低功耗定位方法，其特征在于，还包括：
实时获取所述第一定位模块检测到的所述控制端与所述认证端间的第一距离信息以及所述第二定位模块检测到的所述控制端与所述认证端间的第二距离信息；
根据所述第一距离信息以及所述第二距离信息的加权和得到所述控制端与所述认证端间的实时距离。
7.根据权利要求6所述的低功耗定位方法，其特征在于，所述第一距离信息以及所述第二距离信息各自对应的权重根据所述认证端的运动轨迹得到。
8.一种低功耗定位装置，配置于无钥匙进入及启动系统中的控制端或者认证端，所述控制端和所述认证端分别包括：第一定位模块以及第二定位模块，其特征在于，所述装置包括：
收发包周期获取模块，用于在所述控制端与所述认证端之间的距离满足预设条件时，同时启用所述第一定位模块以及所述第二定位模块，实时获取所述第一定位模块的第一收发包周期以及所述第二定位模块的第二收发包周期；
控制模块，用于根据所述第一收发包周期以及所述第二收发包周期控制所述第一定位模块的收发包时刻与所述第二定位模块的收发包时刻至少部分相同。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1至7中任一项所述的低功耗定位方法。
10.一种终端，其特征在于，包括：第一定位模块、第二定位模块以及如权利要求9所述的计算机设备，所述第一定位模块、第二定位模块与所述计算机设备的硬件电路集成于同一芯片；或者
所述第一定位模块与所述第二定位模块采用分离芯片。
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