CN112584488B - 定位方法、终端及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种定位方法，应用于终端，所述终端配置UWB定位模块和蓝牙定位模块，所述定位方法包括：通过UWB定位模块获取待测设备对应的第一偏移角度，同时，通过蓝牙定位模块获取待测设备对应的偏移方向；根据第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据偏移方向确定蓝牙定位验证状态；基于UWB定位验证状态和蓝牙定位验证状态确定目标定位参数；其中，目标定位参数为第一偏移角度或偏移方向；按照目标定位参数对待测设备进行定位处理。

Description

定位方法、终端及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、终端及计算机存储介质。

背景技术

伴随着通信技术的高速发展，位置感知计算和基于位置的服务在现实生活中显的越来越重要，定位技术的应运而生极大的方便了人们的生活，其渗透于军事、商业以及人们日常生活等各个方面；如超市基于位置服务的信息推送以帮助客户快速定位商品、无人机快递派送、以及发生危险情况(火灾、天然气泄露等)时的危险地点精准定位。

当前，基于超宽带(Ultra Wide Band，UWB)新型无载波通信技术系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优势，相关技术中普遍应用于UWB技术来实现对待测目标物的测角定位，定位精度高、误差相对较小，填补了高精度定位领域的空白。

然而，基于UWB定位系统的局限性，在实际定位过程中，只有在待测目标物位于一定视场角(Field of View，FOV)范围内的情况下，定位结果才具有一定的可信度，而对于视场角范围过大的待测目标物定位准确度差，甚至于导致无法识别的缺陷，无法实现对待测目标物的精确定位，终端智能性较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种定位方法、终端及计算机存储介质，能够实现在大范围视场角下对待测设备进行精确定位，终端智能性高。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，应用于终端，所述终端配置UWB定位模块和蓝牙定位模块，所述方法包括：

通过所述UWB定位模块获取待测设备对应的第一偏移角度，同时，通过所述蓝牙定位模块获取所述待测设备对应的偏移方向；

根据所述第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据所述偏移方向确定蓝牙定位验证状态；

基于所述UWB定位验证状态和所述蓝牙定位验证状态确定目标定位参数；其中，所述目标定位参数为所述第一偏移角度或所述偏移方向；

按照所述目标定位参数对所述待测设备进行定位处理。

第二方面，本申请实施例提供了一种终端，所述终端配置UWB定位模块和蓝牙定位模块，所述终端包括；获取单元、确定单元以及定位单元，

所述获取单元，用于通过所述UWB定位模块获取待测设备对应的第一偏移角度，同时，通过所述蓝牙定位模块获取所述待测设备对应的偏移方向；

所述确定单元，用于根据所述第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据所述偏移方向确定蓝牙定位验证状态；以及基于所述UWB定位验证状态和所述蓝牙定位验证状态确定目标定位参数；其中，所述目标定位参数为所述第一偏移角度或所述偏移方向；

所述定位单元，用于按照所述目标定位参数对所述待测设备进行定位处理。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端，所述终端包括UWB定位模块、蓝牙定位模块、处理器、存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被所述处理器执行时，实现如上所述的定位方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现如上所述的定位方法。

本申请实施例提供了一种定位方法、终端及计算机存储介质，定位方法应用于终端中，该终端配置有UWB定位模块和蓝牙定位模块，终端可以通过UWB定位模块获取待测设备对应的第一偏移角度，同时，通过蓝牙定位模块获取待测设备对应的偏移方向；根据第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据偏移方向确定蓝牙定位验证状态；基于UWB定位验证状态和蓝牙定位验证状态确定目标定位参数；其中，目标定位参数为第一偏移角度或偏移方向；按照目标定位参数对待测设备进行定位处理。也就是说，在本申请的实施例中，终端配置有UWB定位模块和蓝牙定位模块两个定位功能模块，使得终端同时支持UWB定位方式和视场角范围更宽的蓝牙定位方式，终端可以分别利用UWB定位模块获取待测设备的偏移角度，利用蓝牙定位模块获取到待测设备的偏移方向，然后分别根据偏移角度确定UWB定位验证状态以及通过偏移方向确定蓝牙定位验证状态，即分别验证两个定位模块对应的定位结果的准确性，进而基于其UWB定位验证状态和蓝牙定位验证状态从偏移角度和偏移方向中选择目标位置参数，并进一步按照该目标位置参数进行待测设备的定位处理。可见，在本申请中，由于终端同时支持UWB定位和蓝牙定位，因此在利用两种定位方式对待测设备进行定位时，可以分别验证两种定位方式其对应的定位结果的准确性，并通过合理的判断选择出准确性更高的定位结果，使得终端能够在在大范围视场角下准确得知待测设备的位置，进一步实现了对待测设备准确定位，终端智能性更高。

附图说明

图1为相关技术中UWB技术的测角示意图；

图2为相关技术中终端UWB通信模块的配置示意图；

图3为相关技术中的UWB定位系统架构图；

图4A为相关技术中待测标签设备场景示意图一；

图4B为相关技术中待测标签设备场景示意图二；

图5为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图一；

图6为本申请实施例提出的终端硬件架构示意图；

图7为本申请实施例提出的终端定位模块的配置示意图；

图8为本申请实施例提出的定位系统硬件架构图；

图9为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图二；

图10为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图三；

图11为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图四；

图12为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图五；

图13为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图六；

图14为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图七；

图15为本申请实施例提出的终端组成结构示意图一；

图16为本申请实施例提出的终端组成结构示意图二。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关申请相关的部分。

对本发明实施例进行进一步详细说明之前，对本发明实施例中涉及的名词和术语进行说明，本发明实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

1)超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术：一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，具有系统结构简单、发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，UWB技术利用频谱极宽的超宽基带脉冲进行通信，故又称为基带通信技术，主要用于军用雷达、定位和低截获率/低侦测率的通信系统中。

示例性的，图1为相关技术中UWB技术的测角示意图，如图1所示，基于UWB在测角时，待测设备为信号发射方，以及进行测角的设备为信号接收方的特性，在终端2想要确定终端1的相对位置时，终端1为待测设备，即信号发射方；相应的，终端2为信号接收方。如图1所示，终端1配置有一个发送模块，即发射天线T，发送天线T在对应的传输时间上发送UWB信号至终端2；终端2配置有特定间距d的两个接收模块，第一接收模块即接收天线A，第二接收模块即接收天线B，终端2在通过接收天线A和接收天线B接收发射天线T发送的UWB信号时，终端2可以通过UWB模块测量出天线A和天线B接收到的UWB信号的相位，从而计算出相位差pdoa。进一步的，通过pdoa算出发射天线T距离终端1接收天线A和接收天线B路径差p，进而根据p和d通过(三角)函数关系计算出到到达角度θ(也就是终端1相对于终端2的方位角)。具体的，可以通过公式(1)得到。

2)蓝牙AOA：到达角度测距(Angle-of-Arrival，AOA)即一种典型的基于测距的定位算法，通过某些硬件设备感知发射节点信号的到达方向，计算接收节点和锚节点之间的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出未知节点的位置。蓝牙AOA即利用蓝牙信号对标签设备进行定位，其中，任何可以发送蓝牙信号的设备(手机、手环、门禁卡等等)都可以作为标签。该基于信号到达角度(AOA)的定位算法是一种常见的无线传感器网络节点自定位算法，算法通信开销低，定位精度较高。

伴随着通信技术的高速发展，位置感知计算和基于位置的服务在现实生活中显的越来越重要，定位技术的应运而生极大的方便了人们的生活，其渗透于军事、商业以及人们日常生活等各个方面；如超市基于位置服务的信息推送以帮助客户快速定位商品、无人机快递派送、以及发生危险情况(火灾、天然气泄露等)时的危险地点精准定位。

当前，基于UWB新型无载波通信技术系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优势，相关技术中普遍应用于UWB技术来实现对待测目标物的测角定位，定位精度高、误差相对较小，填补了高精度定位领域的空白。

示例性的，图2为相关技术中终端UWB通信模块的配置示意图，如图2所示，UWB通信模块包括UWB天线阵列被设置于手机背面，手机与待测标签设备可以通过UWB通信模块的通信交互，测得待测标签设备相对于手机背面的方位角AOA。

具体的，图3为相关技术中的UWB定位系统架构图，如图3所示，终端和待测标签设备至少包括UWB通信模块，UWB天线阵列、处理器、存储器、触控和显示模块以及其他外设。进一步的，待测标签设备可以通过UWB天线阵列发送测角定位信号，相应的，终端可以通过UWB天线阵列接收待测标签设备发送的测角定位信号，并根据该测角定位信号确定待测标签设备的准确位置。

然而，由于具体天线阵列设计和UWB定位的局限性，在实际定位过程中，当待测标签设备位于相对于手机背面的一定方位角范围内±θ(比如±50度，或者±60度以内等)，所测得的角度才比较稳定且具有较高的可信度；而当待测标签设备位于手机背面的一定方位角范围±θ之外时，甚至与待测标签设备位于手机正面的区域，一般情况下虽然UWB通信模块依然可以进行通信交互，依然可以测得角度AOA，但此时的角度测量值波动会比较剧烈，测得的角度趋势混乱，几乎没有可信度，甚至于难以识别标签设备位于终端的左侧还是右侧。

示例性的，图4A为相关技术中待测标签设备场景示意图一，假定UWB定位模块的视场角为±60度，如图4A所示，在通过手机背面的UWB定位模块进行定位时，以手机中轴线为法线，当前待测设备位于法线右侧60度范围内，即表示待测设备位于UWB定位模块视场角范围内。

示例性的，图4B为相关技术中待测标签设备场景示意图二，假定UWB定位模块的视场角为±60度，如图4B所示，在通过手机背面的UWB定位模块进行定位时，以手机中轴线为法线，当前待测设备位于法线右侧60度范围之外，即表示待测设备没有位于UWB定位模块视场角范围之内。

也就是说，UWB定位系统只有在待测目标物位于一定视场角范围内的情况下，例如±60°或者±50°，定位结果才具有一定的可信度，而对于视场角范围过大的待测目标物将导致无法识别的缺陷，从而无法实现对待测目标物宽覆盖面下的精确定位，终端智能性较低。

为了克服现有UWB定位系统的上述问题，本申请实施例提供了一种定位方法、终端及计算机存储介质。具体地，终端配置有UWB定位模块和蓝牙定位模块两个定位功能模块，使得终端同时支持UWB定位方式和视场角范围更宽的蓝牙定位方式，终端可以分别利用UWB定位模块获取待测设备的偏移角度，利用蓝牙定位模块获取到待测设备的偏移方向，然后分别根据偏移角度确定UWB定位验证状态以及通过偏移方向确定蓝牙定位验证状态，即分别验证两个定位模块对应的定位结果的准确性，进而基于其UWB定位验证状态和蓝牙定位验证状态从偏移角度和偏移方向中选择目标位置参数，并进一步按照该目标位置参数进行待测设备的定位处理。可见，在本申请中，由于终端同时支持UWB定位和蓝牙定位，因此终端在利用两种定位方式对待测设备进行定位时，终端可以分别验证两种定位方式其对应的定位结果的准确性，通过合理的判断选择出准确性更高的定位结果，使得终端能够在大范围视场角下准确得知待测设备的位置，进一步实现了对待测设备宽覆盖面下的准确定位，终端智能性更高。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请一实施例提供了一种定位方法，图5为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图一，如图5所示，在本申请的实施例中，终端进行定位的方法可以包括以下步骤：

步骤101、通过UWB定位模块获取待测设备对应的第一偏移角度，同时，通过蓝牙定位模块获取待测设备对应的偏移方向。

在本申请的实施例中，终端在进行待测设备的定位处理时，终端可以通过UWB模块获取待测设备对应的偏移角度，即第一偏移角度；同时，通过蓝牙定位模块获得待测设备对应的偏移方向。

应理解，在本申请的实施例中，终端可不限定于笔记本电脑，平板电脑，台式计算机，移动设备(例如，移动电话，便携式音乐播放器，个人数字助理，专用消息设备，便携式游戏设备、车载设备以及可穿戴设备)等各种类型的用户终端。

需要说明的是，在本申请的实施例中，终端配置有UWB定位模块和蓝牙定位模块，也就是说，终端同时支持UWB定位和蓝牙定位两种定位方式。

可选的，UWB定位模块对应的UWB天线为至少两个，天线的形态可以为板上天线；也可以为板载天线，直接layout在UWB模块的主板上。其中，UWB天线的位置和方向不做具体限制。

可选的，蓝牙定位模块对应的蓝牙天线为2个，分别为第一蓝牙天线和第二蓝牙天线，天线的形态不限定于板上天线。

具体的，图6为本申请实施例提出的终端硬件架构示意图，如图6所示，终端至少包括UWB定位模块、至少2个UWB天线、蓝牙定位模块、2个蓝牙天线，以及处理器、存储器、触控、显示模块和其他外设。

需要说明的是，在本申请的实施例中，2个蓝牙天线可以分别对称设置于终端的左右两侧，需保持在同一水平面位置。具体的，第一蓝牙天线可以设置于终端左上角，相应的第二蓝牙天线设置于终端右上角；或者，第一蓝牙天线设置于终端左下角，相应的第二蓝牙天线设置于终端右下角。

示例性的，图7为本申请实施例提出的终端定位模块的配置示意图，如图7所示，在手机的背面设置UWB定位模块，相应的，UWB天线可以为板载天线，即UWB天线阵列与UWB定位模块位置相当；蓝牙定位模块对应的第一蓝牙天线设置于手机左上角位置，相应的，第二蓝牙天线设置于手机右上角位置。

需要说明的是，在本申请的实施例中，UWB定位模块为支持IEEE802.15.4的UWB协议的射频收发器(Transceiver)，支持2-way Ranging以及到达时间差(Time Differenceof Arrival，TDoA)和到达相位差(Phase Difference of Arrival，PDoA)的测量。例如常见的UWB定位芯片：Decawave的DW3000芯片，NXP的SR100T芯片。

需要说明的是，在本申请的实施例中，蓝牙定位模块为至少支持蓝牙5.1协议以及后续蓝牙新版本协议中AoA功能的蓝牙通信模块。进一步的，终端可以利用蓝牙5.1协议的测角技术，比较可靠的判断出待测设备位于手机的左侧还是右侧，即偏移方向。

相应地，在本申请的实施例中，待测设备也不限定于笔记本电脑，平板电脑，台式计算机，移动设备等各种类型的用户终端。

需要说明的是，在本申请的实施例中，由于终端可以是与待测设备相同类型的电子设备，也可以是不同类型的电子设备。

可以理解的是，由于终端需要与待测设备需要进行通信交互以实现定位，因此，在本申请的实施例中，终端和待测设备均为配置有UWB定位模块、UWB天线、蓝牙定位模块、蓝牙天线，以及处理器、存储器、触控、显示模块和其他外设的电子设备。具体的，终端配置第一UWB定位模块和第一蓝牙定位模块，待测设备配置第二UWB定位模块和第二蓝牙定位模块。

可选的，终端设置的UWB天线数量和蓝牙天线数量可以是相同的，也可以是不同的，本申请对此不做具体限定。

具体的，基于图7所示的终端定位模块的配置示意图，图8为本申请实施例提出的定位系统硬件架构图，如图8所示，待测设备至少包括第二UWB定位模块、1个UWB天线、第二蓝牙定位模块、1个蓝牙天线，以及处理器、存储器、触控、显示模块和其他外设。进一步的，待测设备可以通过1个UWB天线发送UWB定位信号，以及通过1个蓝牙天线发送蓝牙定位信号，相应的，终端可以通过至少2个的UWB天线阵列接收待测设备端UWB天线发送的UWB定位信号，以及通过第一蓝牙天线和第二蓝牙天线分别接收待测设备端蓝牙天线发送的蓝牙定位信号，进而分别确定待测标签设备的位置信息。

更具体的，终端在接收到待测设备发送的UWB定位信号之后，终端可以通过UWB定位模块确定出待测设备相对于终端的方位角，即第一偏移角度；同时，终端在接收到待测设备发送的蓝牙定位信号之后，终端可以通过蓝牙定位模块确定处待测设备位于终端的左侧还是右侧，即待测设备相对于终端的偏移方向。

需要说明的是，在本申请的实施例中，终端通过UWB定位模块获取待测设备对应的偏移角度时，终端可以可以先向待测设备发起UWB测角请求，用于指示待测设备向终端发送UWB测角定位信号；或者待测设备不间断的向终端持续发送UWB测角定位信号。然后终端可以通过UWB天线阵列接收待测设备发送的测角定位信号，并通过UWB模块在接收测角定位信号时测量到达相位差PDOA。进一步的，终端便可以根据该相位差来确定出待测设备相对于终端的偏移角度。

可以理解的是，虽然蓝牙定位模块测量精度具有局限性，但是，UWB只能在视场角范围内实现准确定位，定位视场角具有局限性，而蓝牙定位模块可以在视场角范围过大时，能够很好的确定出待测设备相对于终端的准确偏移方向，因此，在本申请的实施例中，为了更宽覆盖面的对待测设备进行定位，终端可以在视场角范围较小时，应用UWB定位模块确定待测设备的位置，而在视场角范围过大时，使用蓝牙定位模块确定待测设备的位置。

需要说明的是，在本申请的实施例中，终端在通过蓝牙定位模块确定待测设备相对于终端的偏移方向时，终端可以通过蓝牙定位模块先获得待测设备相对于终端的第二偏移角度，然后根据第二偏移角度确定待测设备相对于终端的偏移方向。

可以理解的是，由于不同定位模块的定位精度存在差异，因此终端通过UWB定位模块确定出的第一偏移角度与通过蓝牙定位模块确定出的第二偏移角度可能是相同的，也可能并不相同。

具体的，终端可以预设设置用来确定待测设备偏移方向的角度阈值，终端可以对第二偏移角度和预设角度阈值进行比较，进而根据比较结果确定待测设备相对于终端的偏移方向。

可选的，终端可以根据UWB定位模块的视场角范围设置用于确定偏移方向的预设角度阈值，包括第一预设角度阈值和第二预设角度阈值。

需要说明的是，在本申请的实施例中，第一预设角度阈值和第二预设角度阈值为不相等的角度值。例如，UWB定位模块的视场角为±60度，那么终端可以设置第一预设角度阈值为+60度，设置第二预设角度阈值与-60度；或者第一预设角度阈值为-60度，设置第二预设角度阈值与+60度

可选的，第一预设角度阈值可以为用于确定左侧方向的角度阈值，相应的，第二预设角度阈值则为用于确定右侧方向的预设角度阈值；另一方面，第一预设角度阈值可以为用于确定右侧方向的角度阈值，相应的，第二预设角度阈值则为用于确定左侧方向的预设角度阈值。

进一步的，在本申请的实施例中，当第一预设角度阈值为确定左侧方向的角度阈值，第二预设角度阈值为用于确定右侧方向的角度阈值时，如果比较结果为第二偏移角度小于或者等于第一预设角度阈值，那么终端便可以确定待测设备位于终端的左侧；如果第二偏移角度大于或者等于第二预设角度阈值，则确定所述偏移方向为右侧。例如，假定第一预设角度阈值为-60度，而设置第二预设角度阈值为+60度，那么当第二偏移角度小于或者等于第一预设角度阈值时，终端便可以确定待测设备位于左侧，而当第二偏移角度大于或者等于第二预设角度阈值时，确定待测设备位于右侧。

另一方面，在本申请的实施例中，当第一预设角度阈值为确定右侧方向的角度阈值，第二预设角度阈值为用于确定左侧方向的角度阈值时，如果比较结果为第二偏移角度大于或者等于第一预设角度阈值，那么终端便可以确定待测设备位于终端的右侧；如果第二偏移角度大于或者等于第二预设角度阈值，则确定所述偏移方向为右侧。例如，假定第一预设角度阈值为+60度，而设置第二预设角度阈值为-60度，那么当第二偏移角度大于或者等于第一预设角度阈值时，终端便可以确定待测设备位于右侧，而当第二偏移角度小于或者等于第二预设角度阈值时，确定待测设备位于左侧。

需要说明的是，上述确定待测设备相对于终端的偏移方向的方位为备选示例，本申请终端设置用于确定偏移方向的预设角度阈值的方法，以及根据第二偏移角度和预设角度阈值确定方向的方法并不限定于上述方式。

进一步地，在本申请实施例中，终端通过UWB定位模块确定出待测设备相对于终端的偏移角度，以及通过蓝牙定位模块确定出待测设备相对于终端的偏移方向之后，终端可以进一步分别验证偏移角度或者偏移方向两种定位参数的准确性。

步骤102、根据第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据偏移方向确定蓝牙定位验证状态。

在本申请的实施例中，终端在利用UWB定位模块获取待测设备对应的偏移角度，以及通过蓝牙定位模块获取待测设备对应的偏移方向之后，终端可以进一步根据第一偏移角度确定出UWB定位验证状态，同时，根据偏移方向确定出蓝牙定位验证状态。

需要说明的是，在本申请的实施例中，UWB定位验证状态指UWB定位模块对应的定位结果的准确性，包括准确性高和准确性差两种情况；其中，准确性高即表明UWB定位结果可信度高，而准确性差即表明UWB定位给结果可信度低。也就是说，该UWB验证状态包括可信和不可信两种情况。

可以理解的是，当UWB定位验证状态为可信，即表明UWB定位模块能够准确的确定出待测设备相对于终端的偏移角度，定位结果准确性高；相对应的，当UWB定位验证状态为不可信，即表明UWB无法准确的确定出待测设备相对于终端的偏移角度，定位模块的定位准确性差。

相应地，在本申请的实施例中，蓝牙定位验证状态指蓝牙定位模块对应的定位结果的准确性，包括准确性高和准确性差两种情况；其中，准确性高即表明蓝牙定位结果可信度高，而准确性差即表明蓝牙定位给结果可信度低。也就是说，该蓝牙验证状态包括可信和不可信两种情况。

可以理解的是，当蓝牙定位验证状态为可信，即表明蓝牙定位模块能够准确的确定出待测设备相对于终端的偏移方向，定位结果准确性高；相对应的，当蓝牙定位验证状态为不可信，即表明蓝牙无法准确的确定出待测设备相对于终端的偏移方向，定位模块的定位准确性差。

需要说明的是，在本申请的实施例中，终端可以分别根据两个定位模块获得的定位参数对其各自的定位准确性进行验证。具体的，根据UWB模块获得的偏移角度对UWB定位准确性进行验证，同时，根据蓝牙定位模块获得的偏移角度对蓝牙定位准确性进行验证。从而进一步确定出两种定位方式的准确性。

进一步的，在本申请的实施例中，终端在分别确定出两种定位方式对应的验证状态之后，可以进一步基于验证状态进行目标定位参数的选择。

步骤103、基于UWB定位验证状态和蓝牙定位验证状态确定目标定位参数；其中，目标定位参数为第一偏移角度或偏移方向。

在本申请的实施例中，终端在确定出两种定位方式对应的验证状态，即UWB定位验证状态和蓝牙定位验证状态之后，终端可以进一步基于该两种验证状态从偏移角度和偏移方向中选择出准确性高的目标定位参数。

可以理解的是，UWB定位验证状态包括可信和不可信两种状态，蓝牙定位验证状态也包括可信和不可信两种状态，在本申请的实施例中，终端可以集合不同的验证状态组合的表征结果执行目标定位参数的选择。

具体的，如果验证状态组合表征UWB定位方式对应的定位结果准确性高，那么终端可以选择通过UWB定位模块获取到的第一偏移角度作为目标定位参数。

具体的，如果验证状态组合表征蓝牙定位方式对应的定位结果准确性高，那么终端可以选择通过蓝牙定位给模块获取到的偏移方向作为目标定位参数。

可以理解的是，如果验证状态组合表征两种定位方式对应的定位结果准确性都差，那么表明终端当前无法对待测设备的位置进行确认。

进一步地，在本申请的实施例中，终端在结合UWB定位验证状态和蓝牙定位验证状态从偏移角度和偏移方向中选择确定出目标定位参数之后，便可以进一步确定出待测设备的具体位置。

步骤104、按照目标定位参数对待测设备进行定位处理。

在本申请的实施例中，终端确定出目标定位参数之后，终端便可以进一步按照该目标参数进行定位给处理。

可选的，如果终端选择确定第一偏移角度作为目标定位参数，终端便可以基于该第一偏移角度得知待测设备相对于终端的角度偏移位置。

可选的，如果终端选择确定偏移方向作为目标定位参数，终端便可以基于该偏移方向得知待测设备位于终端左侧还是右侧。

进一步地，在本申请的实施例中，终端还可以配置显示屏，终端可以通过显示屏对待测设备对应的位置信息进行显示。

具体的，如果目标定位参数为第一偏移角度，那么终端可以将第一偏移角度显示在显示屏上，并进行角度的相关图示，例如45度；如果目标定位参数为偏移方向，那么终端可以对偏移方向进行相关图示，例如左侧箭头或者右侧箭头。

可见，在本申请的实施例中，终端同时支持UWB定位和蓝牙定位，终端在对待测设备的位置进行确定的过程中，终端通过对两种定位方式其定位结果准确性和可靠性进行验证，进而选择可靠性和准确性高的定位方式实现待测设备的定位处理，也就是说，通过合理的判断选择出可靠性较高的定位结果，使得终端在大范围视场角下也能准确得知待测设备的位置，进一步实现了对待测设备宽覆盖面下的准确定位。

本申请实施例提供了一种定位方法，终端配置有UWB定位模块和蓝牙定位模块，终端可以通过UWB定位模块获取待测设备对应的第一偏移角度，同时，通过蓝牙定位模块获取待测设备对应的偏移方向；根据第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据偏移方向确定蓝牙定位验证状态；基于UWB定位验证状态和蓝牙定位验证状态确定目标定位参数；其中，目标定位参数为第一偏移角度或偏移方向；按照目标定位参数对待测设备进行定位处理。也就是说，在本申请的实施例中，终端配置有UWB定位模块和蓝牙定位模块两个定位功能模块，使得终端同时支持UWB定位方式和视场角范围更宽的蓝牙定位方式，终端可以分别利用UWB定位模块获取待测设备的偏移角度，利用蓝牙定位模块获取到待测设备的偏移方向，然后分别根据偏移角度确定UWB定位验证状态以及通过偏移方向确定蓝牙定位验证状态，即分别验证两个定位模块对应的定位结果的准确性，进而基于其UWB定位验证状态和蓝牙定位验证状态从偏移角度和偏移方向中选择目标位置参数，并进一步按照该目标位置参数进行待测设备的定位处理。可见，在本申请中，由于终端同时支持UWB定位和蓝牙定位，因此终端在利用两种定位方式对待测设备进行定位时，可以分别验证两种定位方式其对应的定位结果的准确性，并通过合理的判断选择出准确性更高的定位结果，使得终端能够在大范围视场角下准确得知待测设备的位置，进一步实现了对待测设备的准确定位，终端智能性更高。

基于上述实施例，在本申请的再一实施例中，图9为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图二，如图9所示，在本申请的实施例中，终端在根据第一偏移角度确定UWB定位验证状态(102a)，以及同时，根据偏移方向确定蓝牙定位验证状态(102b)中，终端根据第一偏移角度确定UWB定位验证状态(102a)的方法可以包括以下步骤：

步骤102a1、通过UWB定位模块获取多个时刻对应的多个第一偏移角度。

步骤102a2、计算多个第一偏移角度对应的标准差和角度平均值。

步骤102a3、根据标准差和角度平均值确定UWB定位验证状态。

可选的，在本申请的实施例中，终端可以根据第一偏移角度周期性的对UWB定位模块的定位准确性进行验证处理，并获得验证结果，即周期性的确定UWB定位验证状态。

具体的，终端可以预先设置对UWB定位准确性验证的时间间隔T，在时间间隔T内，终端可以获取多个时刻，通过UWB定位模块定位获取到的多个偏移角度，并根据该多个偏移角度计算对应的标准差和角度平均值，进而结合该方位差和角度平均值确定UWB定位模块定位结果的准确性。

需要说明的是，在本申请的实施例中，终端可以预先设置UWB定位验证状态为可信时的标准差阈值和角度均值范围，在计算出第一偏移角度对应的标准差和角度平均值之后，终端可以将标准差与预设标准差阈值进行比较，将角度平均值与预设均值范围进行比较，进而根据比较结果确定UWB定位验证状态。

详细的，图10为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图三，如图10所示，在本申请的实施例中，终端根据标准差和角度平均值确定UWB定位验证状态的方法可以包括以下步骤：

步骤102a31、若标准差小于或者等于预设标准差阈值，且角度平均值处于预设均值范围内，则确定UWB定位验证状态为可信。

步骤102a32、若标准差大于预设标准差阈值，或者，角度平均值未处于预设均值范围内，则确定UWB定位验证状态为不可信。

具体的，如果比较结果为第一偏移角度对应的标准差小于或者等于预设标准差阈值，且角度平均值属于预设均值范围内，那么终端便可以确定UWB定位模块获得的偏移角度准确性高，也就是说UWB定位验证状态为可信。

具体的，如果比较结果为第一偏移角度对应的标准差大于预设标准差阈值且角度平均值位于预设均值范围内；或者，如果比较结果为第一偏移角度对应的标准差小于或者等于预设标准差阈值且角度平均值没有位于预设均值范围内；或者，如果比较结果为第一偏移角度对应的标准差大于预设标准差阈值且角度平均值没有位于预设均值范围内，那么终端便可以确定当前UWB定位模块获得的偏移角度准确性差，也就是说UWB定位验证状态为不可信。

例如，假定预设标准差阈值为0,3，预设均值范围为(-50度，+50度)，终端每间隔2s对UWB定位模块的定位结果准确性进行验证，如果终端计算得到2s内多个第一偏移角度对应的标准差为0.26，且角度平均值为+43度或者-43度，那么终端便可以确定当前UWB定位模块获得的第一偏移角度准确性高，即UWB定位验证状态为可信；另一方面，如果终端计算得到2s内多个第一偏移角度对应的标准差为0.36，角度平均值为+53度或者-53度，那么终端便可以确定当前UWB定位模块获得的第一偏移角度准确性差，即UWB定位验证状态为不可信。

基于上述实施例，在本申请的再一实施例中，图11为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图四，如图11所示，在本申请的实施例中，终端根据偏移方向确定蓝牙定位验证状态的方法可以包括以下步骤：

步骤102b1、通过蓝牙定位模块确定多个时刻对应的多个偏移方向。

步骤102b2、确定多个偏移方向中的、左侧偏移对应的第一比例值和右侧偏移对应的第二比例值。

步骤102b3、根据第一比例值和第二比例值确定蓝牙定位验证状态。

可选的，在本申请的实施例中，终端可以根据偏移方向周期性的对蓝牙定位模块的定位准确性进行验证处理，并获得验证结果，即周期性的确定蓝牙定位验证状态。

具体的，终端可以预先设置对蓝牙定位准确性验证的时间间隔T，在时间间隔T内，终端可以获取多个时刻，通过蓝牙定位模块定位获取到的多个偏移方向，并计算该多个偏移方向中，确定待测设备位于左侧偏移方向所占用的比例值即第一比例值；和确定待测设备位于右侧偏移方向占用的比例值即第二比例值；进而结合该第一比例值和第二比例值确定蓝牙定位模块定位结果的准确性。

需要说明的是，在本申请的实施例中，终端可以预先设置蓝牙定位验证状态为可信时的比例阈值，在计算出左侧偏移方向对应的第一比例值，和右侧偏移方向对应的第二比例值之后，终端可以将第一比例值、第二比例值分别与预设比例阈值进行比较，进而根据比较结果确定蓝牙定位验证状态。

详细的，图12为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图五，如图12所示，在本申请的实施例中，终端根据第一比例值和第二比例值确定蓝牙定位验证状态的方法可以包括以下步骤：

步骤102b31、若第一比例值大于预设比例阈值，或者，第二比例值大于预设比例阈值，则确定蓝牙定位验证状态为可信。

步骤102b32、若第一比例值小于预设比例阈值，且第二比例值小于预设比例阈值，则确定蓝牙定位验证状态为不可信。

具体的，如果比较结果为第一比例值大于预设比例阈值，或者，第二比例值大于预设比例阈值，也就是说终端通过蓝牙定位模块高频率的确定出待测设备位于终端的左侧偏移方向或者右侧偏移方向，那么终端便可以确定蓝牙定位模块获得的偏移方向准确性高，也就是说蓝牙定位验证状态为可信。

具体的，如果比较结果为第一比例值小于预设比例阈值且第二比例值小于预设比例阈值，那么终端便可以确定当前蓝牙定位模块获得的偏移角度准确性差，也就是说蓝牙定位验证状态为不可信。

例如，假定预设比例阈值为70％，终端每间隔2s对蓝牙定位模块的定位结果准确性进行验证，如果终端计算得到2s内确定出的10个偏移方向中，待测设备位于左侧偏移方向的结果为8个，右侧偏移方向的结果为2个，也就是说第一比例值为80％；或者10个偏移方向中，待测设备位于左侧偏移方向的结果为2个，右侧偏移方向的结果为8个，也就是说第二比例值为80％。可见，大于预设比例阈值，终端便可以确定当前蓝牙定位模块获得的偏移方向准确性高，即蓝牙定位验证状态为可信；另一方面，如果终端计算得到2s内确定出的10个偏移方向中，待测设备位于左侧方向的结果为6个，右侧为4个，也就是说第一比例值为60％，且第二比例值为40％，均小于预设比例阈值，那么终端便可以确定当前蓝牙定位模块获得的偏移方向准确性差，即蓝牙定位验证状态为不可信。

本申请提出了一种定位方法，终端同时支持UWB定位方式和蓝牙定位方式，终端可以分别对两种定位方式的准确性进行验证，进而选择定位准确性高和可靠性好的定位方式实现对待测设备的准确定位，通过合理的判断选择出准确性更性高的定位结果，终端能够在大范围视场角下准确得知待测设备的位置，进一步实现了对待测设备宽覆盖面下的准确定位，终端智能性更高。

基于上述实施例，在本申请的再一实施例中，图13为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图六，如图13所示，在本申请的实施例中，终端基于UWB定位验证状态和蓝牙定位验证状态确定目标定位参数的方法可以包括以下步骤：

步骤103a、若UWB定位验证状态为可信，则将第一偏移角度确定为目标定位参数。

步骤103b、若UWB定位验证状态为不可信，且蓝牙定位验证状态为可信，则将偏移方向确定为目标定位参数。

可以理解的是，如果UWB定位验证状态为可信，也就是说UWB定位模块获得的第一偏移角度准确性高，基于UWB定位的局限性，此时，终端大概率位于UWB视场角范围内，结合视场角范围内UWB定位精确性高于蓝牙定位精确性的特性，此时，无论蓝牙定位验证状态为何种情况，终端默认将第一偏移角度确定为待测设备对应的目标定位参数，以实现对待测设备位置的准确定位。也就是说，在本申请的实施例中，只要UWB定位模块对应的验证状态为可信，终端便默认根据UWB定位模块获取到的偏移角度对待测设备进行定位处理。

可以理解的是，如果UWB定位验证状态为不可信，也就是说UWB定位模块获得的第一偏移角度准确性差，基于UWB定位的局限性，此时，终端大概率位于UWB视场角范围之外，结合视场角范围之外，蓝牙方向定位精确性高于UWB角度定位精确性的特性，此时，终端需要继续确定蓝牙定位模块对应的定位准确性。

具体的，如果蓝牙验证状态为可信，终端便默认将偏移方向确定为待测设备对应的目标定位参数，以实现对待测设备位置的准确定位。也就是说，在本申请的实施例中，一旦UWB定位模块对应的验证状态为不可信而蓝牙定位模块对应的验证状态为可信，终端便默认根据蓝牙定位模块获取到的偏移方向对待测设备进行定位处理。

进一步的，在本申请的实施例中，终端配置显示模块，如显示屏，终端可以将确定出的偏移角度或者偏移方向输出显示在显示屏端，用户便可以通过在显示屏端对待测设备的目标位置进行查看，以进一步对待测设备进行定位实施跟踪或者主动控制。

具体的，如果UWB定位模块对应的验证状态为可信，则终端将第一偏移角度输出显示，并设置该偏移角度对应的相关图示；另一方面，当UWB定位模块对应的验证状态为不可信，但蓝牙定位模块对应的验证状态为可信，终端便可以根据偏移方向在显示屏上显示朝左侧方向的指示箭头，或者显示屏上显示朝右侧方向的指示箭头。

本申请实施例提出了一种定位方法，终端同时支持UWB定位和蓝牙定位，终端在利用两种定位方式对待测设备进行定位时，终端可以分别验证两种定位方式其对应的定位结果的可靠性，通过合理的判断选择出准确性更高的定位结果，使得终端能够在大范围视场角下准确得知待测设备的位置，进一步实现了对待测设备宽覆盖面下的准确定位，终端智能性更高。

基于上述实施例，在本申请的再一实施例中，图14为本申请实施例提出的定位方法的实现流程示意图七，如图14所示，在本申请的实施例中，终端根据第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据偏移方向确定蓝牙定位验证状态之后，即步骤102之后，终端进行定位的方法还可以包括以下步骤：

步骤105、若UWB定位验证状态为不可信，且蓝牙定位验证状态为不可信，则生成位置错误提醒信息。

步骤106、对位置错误提醒信息进行显示。

可以理解的是，如果UWB定位验证状态为不可信且蓝牙定位验证状态为不可信，一种情况是终端的定位模块定位错误，另外一种情况是待测设备端发送的信号已不准确(例如，多径效应)。

具体的，在本申请的实施例中，当终端的定位模块定位错误，即UWB定位模块获得的偏移角度，以及蓝牙定位模块获得的偏移方向都准确性差，基于蓝牙定位模块的视场角范围大于UWB定位模块视场角范围的特性，此时，终端大概率已经位于蓝牙定位视场角范围之外，由于范围过大过宽，终端通过两个定位模块确定出的偏移角度和偏移方向完全不可靠，没有可信度，也就是说终端已经无法对待测设备进行定位，此时终端可以生成位置错误提醒信息，并输出显示至显示屏。

可选的，在本申请的实施例中，如果终端确定出UWB定位验证状态以及蓝牙定位验证状态都为不可信，基于UWB定位精确性高于蓝牙定位精确性的特点，终端可以直接将通过UWB定位模块获取到的第一偏移角度确定为目标定位参数，以实现对待测设备的定位处理。

进一步的，终端可以移动位置，以尽可能的靠近待测设备，并通过定位模块实时进行偏移角度和偏移方向的获取，以及后续定位准确性的验证，进而实现对待测设备位置准确性的确定。

本申请实施例提出了一种定位方法，终端能够在UWB定位和蓝牙定位方式准确性差且可靠性低时，生成位置错误提醒信息，并输出显示提醒用户，使得终端能够基于用户的位置移动等操作继续对待测设备进行定位，进而确定出待测设备的准确位置，终端智能性更高。

基于上述实施例，在本申请的另一实施例中，图15为本申请实施例提出的终端的组成结构示意图一，如图15示，本申请实施例提出的终端10可以包括获取单元11、确定单元12、定位单元13、生成单元14以及显示单元15，

所述获取单元11，用于通过所述UWB定位模块获取待测设备对应的第一偏移角度，同时，通过所述蓝牙定位模块获取所述待测设备对应的偏移方向；

所述确定单元12，用于根据所述第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据所述偏移方向确定蓝牙定位验证状态；以及基于所述UWB定位验证状态和所述蓝牙定位验证状态确定目标定位参数；其中，所述目标定位参数为所述第一偏移角度或所述偏移方向；

所述定位单元13，用于按照所述目标定位参数对所述待测设备进行定位处理。

进一步地，在本申请的实施例中，所述蓝牙定位模块配置第一蓝牙天线和第二蓝牙天线；其中，所述第一蓝牙天线和所述第二蓝牙天线分别对称设置于所述终端的左侧和右侧。

进一步地，在本申请的实施例中，所述确定单元12，具体用于通过所述UWB定位模块获取多个时刻对应的多个第一偏移角度；以及计算所述多个第一偏移角度对应的标准差和角度平均值；以及根据所述标准差和所述角度平均值确定所述UWB定位验证状态。

进一步地，在本申请的实施例中，所述确定单元12，还具体用于若所述标准差小于或者等于预设标准差阈值，且所述角度平均值属于所述预设均值范围内，则确定所述UWB定位验证状态为可信；以及若所述标准差大于预设标准差阈值，或者，所述角度平均值不属于所述预设均值范围内，则确定所述UWB定位验证状态为不可信。

进一步地，在本申请的实施例中，所述获取单元11，具体用于通过所述蓝牙定位模块获取所述待测设备对应的第二偏移角度；以及若所述第二偏移角度大于或者等于第一预设角度阈值，则确定所述偏移方向为右侧偏移；以及若所述第二偏移角度小于或者等于第二预设角度阈值，则确定所述偏移方向为左侧偏移。

进一步地，在本申请的实施例中，所述确定单元12，还具体用于通过所述蓝牙定位模块确定多个时刻对应的多个偏移方向；以及确定所述多个偏移方向中的、所述左侧偏移对应的第一比例值和所述右侧偏移对应的第二比例值；以及根据所述第一比例值和所述第二比例值确定所述蓝牙定位验证状态。

进一步地，在本申请的实施例中，所述确定单元12，还具体用于若所述第一比例值大于预设比例阈值，或者，所述第二比例值大于所述预设比例阈值，则确定所述蓝牙定位验证状态为可信；以及若所述第一比例值小于所述预设比例阈值，且所述第二比例值小于所述预设比例阈值，则确定所述蓝牙定位验证状态为不可信。

进一步地，在本申请的实施例中，所述确定单元12，还具体用于若所述UWB定位验证状态为可信，则将所述第一偏移角度确定为所述目标定位参数；以及若所述UWB定位验证状态为不可信，且所述蓝牙定位验证状态为可信，则将所述偏移方向确定为所述目标定位参数。

进一步地，在本申请的实施例中，所述生成单元14，用于在根据所述第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据所述偏移方向确定蓝牙定位验证状态之后，若所述UWB定位验证状态为不可信，且所述蓝牙定位验证状态为不可信，则生成位置错误提醒信息。

所述显示单元15，用于对所述位置错误提醒信息进行显示。

在本申请的实施例中，进一步地，图16为本申请实施例提出的终端组成结构示意图，如图16示，本申请实施例提出的终端10还可以包括UWB定位模块16、蓝牙定位模块17、处理器18、存储有处理器18可执行指令的存储器19，进一步地，终端10还可以包括通信接口110，和用于连接处理器18、存储器19以及通信接口110的总线111。

在本申请的实施例中，上述处理器18可以为特定用途集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(ProgRAMmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field ProgRAMmable GateArray，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。终端10还可以包括存储器19，该存储器19可以与处理器18连接，其中，存储器19用于存储可执行程序代码，该程序代码包括计算机操作指令，存储器19可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如，至少两个磁盘存储器。

在本申请的实施例中，总线111用于连接通信接口110、处理器18以及存储器19以及这些器件之间的相互通信。

在本申请的实施例中，存储器19，用于存储指令和数据。

进一步地，在本申请的实施例中，上述处理器18，用于通过所述UWB定位模块获取待测设备对应的第一偏移角度，同时，通过所述蓝牙定位模块获取所述待测设备对应的偏移方向；根据所述第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据所述偏移方向确定蓝牙定位验证状态；基于所述UWB定位验证状态和所述蓝牙定位验证状态确定目标定位参数；其中，所述目标定位参数为所述第一偏移角度或所述偏移方向；按照所述目标定位参数对所述待测设备进行定位处理。

在实际应用中，上述存储器19可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(Hard DiskDrive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器18提供指令和数据。

另外，在本实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例提供了一种终端，该终端配置有UWB定位模块和蓝牙定位模块两个定位功能模块，使得终端同时支持UWB定位方式和视场角范围更宽的蓝牙定位方式，终端可以分别利用UWB定位模块获取待测设备的偏移角度，利用蓝牙定位模块获取到待测设备的偏移方向，然后分别根据偏移角度确定UWB定位验证状态以及通过偏移方向确定蓝牙定位验证状态，即分别验证两个定位模块对应的定位结果的准确性，进而基于其UWB定位验证状态和蓝牙定位验证状态从偏移角度和偏移方向中选择目标位置参数，并进一步按照该目标位置参数进行待测设备的定位处理。可见，在本申请中，由于终端同时支持UWB定位和蓝牙定位，因此终端在利用两种定位方式对待测设备进行定位时，可以分别验证两种定位方式其对应的定位结果的准确性，并通过合理的判断选择出准确性更高的定位结果，使得终端能够在在大范围视场角下准确得知待测设备的位置，进一步实现了对待测设备准确定位，终端智能性更高。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的定位方法。

具体来讲，本实施例中的一种定位方法对应的程序指令可以被存储在光盘，硬盘，U盘等存储介质上，当存储介质中的与一种定位方法对应的程序指令被终端读取或被执行时，包括如下步骤：

通过所述UWB定位模块获取待测设备对应的第一偏移角度，同时，通过所述蓝牙定位模块获取所述待测设备对应的偏移方向；

根据所述第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据所述偏移方向确定蓝牙定位验证状态；

基于所述UWB定位验证状态和所述蓝牙定位验证状态确定目标定位参数；其中，所述目标定位参数为所述第一偏移角度或所述偏移方向；

按照所述目标定位参数对所述待测设备进行定位处理。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的实现流程示意图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程示意图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及实现流程示意图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在实现流程示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在实现流程示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在实现流程示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法应用于终端，所述终端配置超宽带UWB定位模块和蓝牙定位模块，所述方法包括：

通过所述UWB定位模块获取待测设备对应的第一偏移角度，同时，通过所述蓝牙定位模块获取所述待测设备对应的偏移方向；

根据所述第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据所述偏移方向确定蓝牙定位验证状态；

基于所述UWB定位验证状态和所述蓝牙定位验证状态确定目标定位参数；其中，所述目标定位参数为所述第一偏移角度或所述偏移方向；

按照所述目标定位参数对所述待测设备进行定位处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述蓝牙定位模块配置第一蓝牙天线和第二蓝牙天线；其中，所述第一蓝牙天线和所述第二蓝牙天线分别对称设置于所述终端的左侧和右侧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在与，所述根据所述第一偏移角度确定UWB定位验证状态，包括：

通过所述UWB定位模块获取多个时刻对应的多个第一偏移角度；

计算所述多个第一偏移角度对应的标准差和角度平均值；

根据所述标准差和所述角度平均值确定所述UWB定位验证状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准差和所述角度平均值确定所述UWB定位验证状态，包括：

若所述标准差小于或者等于预设标准差阈值，且所述角度平均值属于预设均值范围内，则确定所述UWB定位验证状态为可信；

若所述标准差大于预设标准差阈值，或者，所述角度平均值不属于所述预设均值范围内，则确定所述UWB定位验证状态为不可信。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述蓝牙定位模块获取所述待测设备对应的偏移方向，包括：

通过所述蓝牙定位模块获取所述待测设备对应的第二偏移角度；

若所述第二偏移角度大于或者等于第一预设角度阈值，则确定所述偏移方向为右侧偏移；

若所述第二偏移角度小于或者等于第二预设角度阈值，则确定所述偏移方向为左侧偏移。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏移方向确定蓝牙定位验证状态，包括：

通过所述蓝牙定位模块确定多个时刻对应的多个偏移方向；

确定所述多个偏移方向中的所述左侧偏移对应的第一比例值和所述右侧偏移对应的第二比例值；

根据所述第一比例值和所述第二比例值确定所述蓝牙定位验证状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一比例值和所述第二比例值确定所述蓝牙定位验证状态，包括：

若所述第一比例值大于预设比例阈值，或者，所述第二比例值大于所述预设比例阈值，则确定所述蓝牙定位验证状态为可信；

若所述第一比例值小于所述预设比例阈值，且所述第二比例值小于所述预设比例阈值，则确定所述蓝牙定位验证状态为不可信。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述UWB定位验证状态和所述蓝牙定位验证状态确定目标定位参数，包括：

若所述UWB定位验证状态为可信，则将所述第一偏移角度确定为所述目标定位参数；

若所述UWB定位验证状态为不可信，且所述蓝牙定位验证状态为可信，则将所述偏移方向确定为所述目标定位参数。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据所述偏移方向确定蓝牙定位验证状态之后，包括：

若所述UWB定位验证状态为不可信，且所述蓝牙定位验证状态为不可信，则生成位置错误提醒信息；

对所述位置错误提醒信息进行显示。

10.一种终端，其特征在于，所述终端配置UWB定位模块和蓝牙定位模块，所述终端包括获取单元、确定单元以及定位单元，

所述获取单元，用于通过所述UWB定位模块获取待测设备对应的第一偏移角度，同时，通过所述蓝牙定位模块获取所述待测设备对应的偏移方向；

所述确定单元，用于根据所述第一偏移角度确定UWB定位验证状态，同时，根据所述偏移方向确定蓝牙定位验证状态；以及基于所述UWB定位验证状态和所述蓝牙定位验证状态确定目标定位参数；其中，所述目标定位参数为所述第一偏移角度或所述偏移方向；

所述定位单元，用于按照所述目标定位参数对所述待测设备进行定位处理。

11.一种终端，其特征在于，所述终端包括UWB定位模块、蓝牙定位模块、处理器、存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1-9任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，应用于终端中，其特征在于，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-9任一项所述的方法。

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