CN109254262A - 一种智能矿灯的定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及定位系统技术领域，公开了一种智能矿灯的定位方法及系统。其中所述的智能矿灯的定位方法，应用于智能矿灯的定位系统，所述智能矿灯的定位系统包括：智能矿灯、定位节点系统，所述定位节点系统包括至少两个定位节点，所述方法包括：接收所述智能矿灯广播的RSSI信号；获取至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值；根据所述至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值，定位所述智能矿灯的位置坐标。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的入井携带独立定位卡，经常缺电导致无法定位的技术问题，实现精确定位井下人员的位置。

Description

一种智能矿灯的定位方法及系统

技术领域

本发明涉及定位系统技术领域，特别是涉及一种智能矿灯的定位方法及系统。

背景技术

井下工作人员为矿井资源的开发与采集发挥着至关重要的作用，然后，矿井工作环境复杂，井下瓦斯气体随时威胁着井下人员的生命安全，因此，必须建立有效的安全保障设备确保井下人员的工作安全。矿灯作为井下人员的眼睛，直接影响着井下人员的生命安全与工作效益，然而通常矿灯仅提供单一的照明功能，不能满足矿灯多功能发展的需求。

目前，井下人员定位、无线通信、视频监控等信息系统独立安装，独立敷设线缆，独立系统运行，导致井下设备安装繁杂，矿井信息化投入巨大，信息化维护人员投入多。为了满足入井人员的需求，入井人员往往携带有矿灯、小灵通、定位卡、便携式瓦检仪等多种仪器，由于入井人员携带仪器过多，容易造成投入费用高，并且给人员的井下行动造成不便。

基于此，本发明实施例提出一种智能矿灯的定位方法及系统，解决现有的入井携带独立定位卡，经常缺电导致无法定位的技术问题，实现精确定位井下人员的位置。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种智能矿灯的定位方法，其解决了现有的入井携带独立定位卡，经常缺电导致无法定位的技术问题，实现精确定位井下人员的位置。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种智能矿灯的定位方法，应用于智能矿灯的定位系统，所述智能矿灯的定位系统包括：智能矿灯、定位节点系统，所述定位节点系统包括至少两个定位节点，所述方法包括：

接收所述智能矿灯广播的RSSI信号；

获取至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值；

根据所述至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值，定位所述智能矿灯的位置坐标。

在一些实施例中，所述定位节点记录自身的具体位置的坐标。

在一些实施例中，所述获取至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值之后，还包括：

确定与所述智能矿灯最接近的两个定位节点的位置。

在一些实施例中，所述根据所述至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值，定位所述智能矿灯的位置，包括：

获取所述至少两个定位节点与智能矿灯的距离值；

根据所述至少两个定位节点与智能矿灯的距离值，确定所述智能矿灯的位置坐标。

在一些实施例中，所述根据所述至少两个定位节点与智能矿灯的距离，确定所述智能矿灯的位置，包括：

获取与所述智能矿灯距离最近的三个定位节点与所述智能矿灯的距离值；

基于三边测距法，确定所述智能矿灯的位置坐标。

在一些实施例中，所述智能矿灯的定位系统还包括：数据转换系统，所述方法还包括：

将一个定位节点的位置信息、RSSI信号强度值、以及距离值发送到其余两个定位节点；

确定距离值最小的定位节点，以使所述定位节点确定所述智能矿灯的位置坐标，并将所述位置坐标发送到数据转换系统。

在一些实施例中，所述智能矿灯包括：GPS模块，所述方法还包括：

基于GPS，获取所述智能矿灯的GPS坐标；

比对所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标，计算所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的差值。

在一些实施例中，所述方法还包括：

预设差值阈值，判断所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的差值是否大于或等于所述差值阈值；

若是，则重新定位所述智能矿灯的位置坐标；

若否，则将所述智能矿灯的位置坐标确定为所述智能矿灯的具体位置坐标。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的差值小于所述差值阈值；

计算所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的平均值，并将所述平均值确定为所述智能矿灯的具体位置坐标。

第二方面，本发明实施例提供一种智能矿灯的定位系统，包括：

智能矿灯，用于广播RSSI信号；

定位节点系统，包括至少两个定位节点，用于接收所述RSSI信号并确定RSSI信号强度值；

数据转换系统，用于接收所述定位节点系统发送的数据；

地面监控系统，用于接收所述数据转换系统转发的数据，并实时跟踪所述智能矿灯的位置。

第三方面，本发明实施例提供一种智能终端，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的智能矿灯的定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使智能终端能够执行如上所述的智能矿灯的定位方法。

本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本发明实施例提供的一种智能矿灯的定位方法及系统。其中所述的智能矿灯的定位方法，应用于智能矿灯的定位系统，所述智能矿灯的定位系统包括：智能矿灯、定位节点系统，所述定位节点系统包括至少两个定位节点，所述方法包括：接收所述智能矿灯广播的RSSI信号；获取至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值；根据所述至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值，定位所述智能矿灯的位置坐标。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的井下人员定位需要多个设备，成本高并且不利于维护的技术问题，实现精确定位井下人员的位置。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种智能矿灯的定位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种智能矿灯的定位装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种智能终端的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种智能矿灯的定位系统的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种智能矿灯的模块示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

在本发明的实施例中，基于RSSI人员定位计算原理，融合多种无线通讯技术以及定位技术，实现智能矿灯的精确定位。其中，所述RSSI人员定位计算的工作原理是通过大量技术试验获得一条经验模型曲线，该曲线的横坐标为测量点与监测点之间的无线信号强度，纵坐标为测量点与监测点的距离，通过获取两点间的无线信号强度，代入所述经验模型曲线中，即可获取两点间的距离。

具体地，下面以智能矿灯为例对本发明实施例作具体阐述。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种智能矿灯的定位方法的流程示意图。如图1所示，所述方法应用于智能矿灯的定位系统，所述智能矿灯的定位系统包括：智能矿灯、定位节点系统，所述方法包括：

步骤S10：接收所述智能矿灯广播的RSSI信号；

具体的，所述智能矿灯设置有无线传输模块，用于发送RSSI信号，所述智能矿灯的定位系统包括定位节点系统，所述定位节点系统包括至少两个定位节点，并且所述每个定位节点都记录着自身所处具体位置的坐标。所述智能矿灯通过一定频率每间隔固定时间广播所述RSSI信号，以使所述定位节点系统的定位节点接收所述RSSI信号，所述每一定位节点均接收所述智能矿灯广播的RSSI信号。由于所述定位节点系统包括多个定位节点，每一定位节点的位置不同，导致每一定位节点获取的信号强度不同，因此需要确定与所述智能矿灯最接近的两个定位节点的位置。优选的，确定与所述智能矿灯最接近的三个定位节点的位置。

具体的，所述智能矿灯的定位系统还包括数据转换系统以及地面监控系统，所述定位节点系统通过数据转换系统连接所述智能矿灯的定位系统的地面监控系统，所述定位节点接收到所述智能矿灯发出的RSSI信号后，立即记录该RSSI信号的信号强度值，并将该信号强度值发送到所述数据转换系统，通过所述数据转换系统将所述信号强度值发送到所述地面监控系统，由所述地面监控系统根据所述RSSI信号强度值，确定距离所述智能矿灯最近的三个定位节点。可以理解是，将所述RSSI信号强度值最大的三个定位节点确定为与所述智能矿灯最接近的三个定位节点。或者，在多个RSSI信号强度值的大小接近的情况下，获取所述大小接近的多个RSSI信号强度值对应的定位节点的位置坐标，根据所述多个RSSI信号强度值对应的定位节点的位置坐标，计算所述多个RSSI信号强度值对应的定位节点的位置坐标的差值最大的三个定位节点，例如：计算所述多个RSSI信号强度值对应的定位节点的位置坐标的差值，取差值之和最大的三个定位节点作为距离所述智能矿灯最近的三个定位节点，根据所述三个定位节点的位置坐标，确定所述智能矿灯的位置坐标。

可以理解的是，所述无线传输模块还用于接收所述智能矿灯的定位系统发送的命令。

步骤S20：获取至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值；

具体的，每一智能矿灯广播RSSI信号，所述定位节点系统的定位节点接收所述智能矿灯广播的RSSI信号，并根据接收到的所述RSSI信号，确定RSSI信号强度值。

步骤S30：根据所述至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值，定位所述智能矿灯的位置坐标。

具体的，所述定位节点系统的两个定位节点接收RSSI信号并确定RSSI信号强度值后，获取所述两个定位节点与智能矿灯的距离值；其中，所述根据所述两个定位节点接收的RSSI信号强度值，定位所述智能矿灯的位置坐标，包括：事先确定所述定位节点与所述智能矿灯的RSSI经验模型曲线，所述RSSI经验模型曲线记录所述定位节点接收的RSSI信号强度值与所述定位节点与所述智能矿灯的距离的对应关系，根据所述RSSI经验模型曲线，确定与所述RSSI信号强度值对应的距离值。

具体的，所述根据所述两个定位节点与智能矿灯的距离值，确定所述智能矿灯的位置坐标，包括：计算所述两个定位节点与所述智能矿灯的距离，分别以所述两个定位为圆心，以距离值为半径，得到两个圆，所述两个圆的交点为所述智能矿灯的位置。

其中，所述定位节点的数量可以为三个，基于三边测距法，确定所述智能矿灯的位置坐标。其中，所述三边测距法的工作原理为：计算一个未知节点到其他三个已知节点的距离，根据所述距离，以所述已知节点为圆心，以距离为半径，分别得到三个圆，所述三个圆的交点即为所述未知节点的位置。因此，通过一个智能矿灯到三个定位节点的距离，分别以所述定位节点的位置为圆心，所述智能矿灯到所述三个定位节点的距离为半径，得到三个圆，将所述三个圆的交点的位置确定为所述智能矿灯的位置。

其中，所述方法还包括：将一个定位节点的位置信息、RSSI信号强度值、以及距离值发送到其余两个定位节点；确定距离值最小的定位节点，以使所述定位节点确定所述智能矿灯的位置坐标，并将所述位置坐标发送到数据转换系统。

具体的，由于多个定位节点的存在，并且可能会有多个智能矿灯，因此如果每个定位节点均与所述地面监控系统进行频繁的交互，必然会导致地面监控系统的内存占用过大，不利于提高响应速度以及智能矿灯的定位。基于此，本发明通过确定三个定位节点后，将每一个定位节点的位置信息、RSSI信号强度值以及距离值，分别共享到另外两个定位节点，所述定位节点将比较自身的距离值以及其余两个定位节点的距离值，自动确定距离值最小的定位节点，所述距离值最小的定位节点将确定所述智能矿灯的位置坐标，并将所述位置坐标发送到所述地面监控系统。

在本发明实施例中，所述智能矿灯包括：GPS模块，所述方法还包括：

基于GPS，获取所述智能矿灯的GPS坐标；比对所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标，计算所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的差值。

具体的，所述智能矿灯包括一GPS模块，为了实现定位技术的融合，基于GPS，通过所述智能矿灯的GPS模块，获取所述智能矿灯的GPS坐标，比对所述GPS坐标以及通过三边测距法计算得到的所述智能矿灯的位置坐标，通过融合所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标，更精确地确定所述智能矿灯的具体位置坐标。

具体的，通过计算所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的差值，并预设差值阈值，判断所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的差值是否大于或等于所述差值阈值；

通过计算所述GPS坐标与智能矿灯的位置坐标之间的差值，判断该差值是否大于预设的差值阈值，若是，则重新定位所述智能矿灯的位置坐标，具体的，再次通过接收所述智能矿灯广播的RSSI信号；获取至少三个定位节点接收的RSSI信号强度值；根据所述三个定位节点接收的RSSI信号强度值，基于三边测距法定位所述智能矿灯的位置坐标，其中，所述差值阈值可以人为设定。通过定位技术的融合，有利于消除误差。

其中，若所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的差值小于所述差值阈值，则将所述智能矿灯的位置坐标确定为所述智能矿灯的具体位置坐标。

优选的，若所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的差值小于所述差值阈值；计算所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的平均值，并将所述平均值确定为所述智能矿灯的具体位置坐标。

在本发明实施例中，所述方法还包括：融合射频定位技术、UWB、i-uwb、ZigBee、地磁、北斗、陀螺仪、惯性导航、蓝牙等技术，具体的，通过在所述智能矿灯的传感器模块，集成多种传感器，例如：RFID传感器、UWB传感器、ZigBee传感器，以及等等，通过将所述传感器模块安装在所述智能矿灯的灯头或灯身部分，或者，通过将所述传感器模块集成于所述定位卡，利用所述智能矿灯的PCB电路板,在腰部对所述定位卡融合时，电压一致，直接将定位卡正负极与电池正负极对接，由腰部的电池给定位卡供电，进行融合；或者，在灯头部分，设置单独的定位卡，将所述传感器模块集成于所述定位卡，在灯头与灯头的供电的电源线连接，实现融合；或者，在灯头绘制PCB电路板时，直接将定位的电路图和摄像头的PCB电路板绘制在一起；或者，在所述智能矿灯的灯身部分，直接将定位电路与气体电路绘制在一起，制作一张PCB电路板。

具体的，所述智能矿灯包括：UWB模块，所述定位节点系统的定位节点设置有UWB传感器，所述方法包括：

接收所述智能矿灯广播的RSSI信号，获取至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值；

根据所述至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值，确定所述至少两个定位节点与所述智能矿灯的距离；

根据所述至少两个定位节点与所述智能矿灯的距离，确定所述智能矿灯的第一位置；具体的，所述定位节点为三个，可以通过三边测距法确定所述智能矿灯的第一位置；

获取与所述UWB模块通信连接的UWB传感器的识别码；

根据所述识别码，确定与所述UWB模块通信连接的UWB传感器的数量；

若所述与所述UWB模块通信连接的UWB传感器的数量大于或等于预设数量值，则通过TOF测距算法，分别计算所述每一UWB传感器与所述智能矿灯的UWB模块的距离；其中，所述预设数量值为4个；

通过多个所述UWB传感器与所述智能矿灯的UWB模块的距离，确定所述智能矿灯的第二位置；

比对所述第一位置和第二位置之间的距离，具体的，计算所述第一位置的坐标与所述第二位置的坐标的差值，并预设差值阈值，判断所述第一位置的坐标与所述第二位置的坐标的差值是否大于或等于所述差值阈值；若是，则再次通过接收所述智能矿灯广播的RSSI信号；获取至少三个定位节点接收的RSSI信号强度值；根据所述三个定位节点接收的RSSI信号强度值，基于三边测距法定位所述智能矿灯的第一位置，并且二次通过所述UWB传感器确定所述智能矿灯的第二位置，多次比对所述第一位置和第二位置的坐标，确定所述第一位置的坐标与所述第二位置的坐标的差值小于所述差值阈值，此时通过对所述第一位置的坐标和第二位置的坐标求平均值，将所述平均值作为所述智能矿灯的具体位置坐标。

由于矿井下环境复杂，传统的定位系统无法精确定位，因此通过UWB信号提高定位精度，并且，通过UWB技术与RSSI技术融合，能够更好地提高定位精度，而且采用UWB模块使得智能矿灯的设备体积小，降低功耗，适合井下特殊环境的使用。

在本发明实施例中，通过提供一种智能矿灯的定位方法，应用于智能矿灯的定位系统，所述智能矿灯的定位系统包括：智能矿灯、定位节点系统，所述定位节点系统包括至少两个定位节点，所述方法包括：接收所述智能矿灯广播的RSSI信号；获取至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值；根据所述至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值，定位所述智能矿灯的位置坐标。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的入井携带独立定位卡，经常缺电导致无法定位的技术问题，实现精确定位井下人员的位置。

实施例二

请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种智能矿灯的定位装置的结构示意图，该智能矿灯的定位装置可以应用于智能终端，例如：上位机PC，所述智能终端应用于地面监控系统；

如图2所示，该智能矿灯的定位装置200包括：

RSSI信号接收单元210，用于接收所述智能矿灯广播的RSSI信号；

RSSI信号强度获取单元220，用于获取至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值；

定位单元230，用于根据所述至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值，定位所述智能矿灯的位置坐标。

在本发明实施例中，所述定位节点记录自身的具体位置的坐标。

在本发明实施例中，所述定位单元230具体用于：

获取所述至少两个定位节点与智能矿灯的距离值；

根据所述至少两个定位节点与智能矿灯的距离值，确定所述智能矿灯的位置坐标。

获取与所述智能矿灯距离最近的三个定位节点与所述智能矿灯的距离值；

基于三边测距法，确定所述智能矿灯的位置坐标。

由于装置实施例和方法实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，装置实施例的内容可以引用方法实施例的，在此不赘述。

请参阅图3，图3是本发明实施例提供一种智能终端的结构示意图。其中，该智能终端可以是智能手机、掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)、平板电脑、智能手表、上位机PC等电子设备。

如图3所示，该电子设备300包括一个或多个处理器301以及存储器302。其中，图3中以一个处理器301为例。

处理器301和存储器302可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

存储器302作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种智能矿灯的定位方法对应的单元(例如，图2所述的各个单元)。处理器301通过运行存储在存储器302中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行智能矿灯的定位方法的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例智能矿灯的定位方法以及上述装置实施例的各个模块和单元的功能。

存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器301。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述模块存储在所述存储器302中，当被所述一个或者多个处理器301执行时，执行上述任意方法实施例中的智能矿灯的定位方法，例如，执行以上描述的图1所示的各个步骤；也可实现图2所述的各个模块或单元的功能。

本发明实施例的智能终端300以多种形式存在，在执行以上描述的图1所示的各个步骤；也可实现图2所述的各个单元的功能时，上述智能终端300包括但不限于：

(1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类电子设备包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类电子设备包括：PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。

(3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放视频内容，一般也具备移动上网特性。该类设备包括：视频播放器，掌上游戏机，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4)其他具有视频播放功能和上网功能的电子设备。

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种智能矿灯的定位系统的结构示意图；

如图4所示，该智能矿灯的定位系统100包括：智能矿灯10、定位节点系统20、数据转换系统30以及地面监控系统40。

其中，所述智能矿灯10，用于广播RSSI信号；具体的，请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种智能矿灯的模块示意图；

如图5所示，该智能矿灯10包括：MCU11、无线传输模块12、GPS模块13以及传感器模块14。其中，所述MCU11分别连接所述无线传输模块12、GPS模块13以及传感器模块14。

具体的，所述MCU11为低功耗单片机，例如：型号为MSP430的单片机。

具体的，所述无线传输模块12，连接所述MCU11，所述无线传输模块12包括：WIFI模块和/或蓝牙模块，所述无线传输模块12用于与所述定位节点系统10进行通信，通过广播RSSI信号，以使所述定位节点系统10的定位节点接收所述RSSI信号。

具体的，所述GPS模块13，用于定位所述智能矿灯100的GPS坐标。

具体的，所述传感器模块14，包括：RFID传感器、UWB传感器、ZigBee传感器，以及等等，所述传感器模块14用于对所述智能矿灯100进行定位。

其中，所述定位节点系统20，包括至少三个定位节点，用于与所述数据转换系统30进行通讯。具体的，所述定位节点系统20与所述数据转换系统30以无线数据模式进行通讯，具体的，所述定位节点系统20的定位节点向所述数据转换系统30发送所述定位节点计算得到的智能矿灯的位置坐标。可以理解的是，所述定位节点还向所述数据转换系统30发送其他命令，例如：报警命令，以使所述数据转换系统30将所述命令转发到所述地面监控系统。

其中，所述数据转换系统30，连接所述定位节点系统20以及地面监控系统40，用于所述定位节点系统20与所述地面监控系统40的数据传输。

其中，所述地面监控系统40，用于接收所述数据转换系统30转发的数据，并实时跟踪所述智能矿灯10的位置。可以理解的是，所述地面监控系统包括至少一个监控屏幕，用于跟踪所述智能矿灯的位置。具体的，所述地面监控系统40包括：智能终端，所述智能终端可以为上位机PC，所述智能终端包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的智能矿灯的定位方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图3中的一个处理器301，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的智能矿灯的定位方法，例如，执行上述任意方法实施例中的智能矿灯的定位方法，例如，执行以上描述的图1所示的各个步骤；也可实现图2所述的各个单元的功能。

在本发明实施例中，通过提供一种智能矿灯的定位系统，包括：智能矿灯，用于广播RSSI信号；定位节点系统，包括至少三个定位节点，用于接收所述RSSI信号并确定RSSI信号强度值；数据转换系统，用于接收所述定位节点系统发送的数据；地面监控系统，用于接收所述数据转换系统转发的数据，并实时跟踪所述智能矿灯的位置。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的入井携带独立定位卡，经常缺电导致无法定位的技术问题，实现精确定位井下人员的位置。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用直至得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种智能矿灯的定位方法，其特征在于，应用于智能矿灯的定位系统，所述智能矿灯的定位系统包括：智能矿灯、定位节点系统，所述定位节点系统包括至少两个定位节点，所述方法包括：

接收所述智能矿灯广播的RSSI信号；

获取至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值；

根据所述至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值，定位所述智能矿灯的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位节点记录自身的具体位置的坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值之后，还包括：

确定与所述智能矿灯最接近的两个定位节点的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个定位节点接收的RSSI信号强度值，定位所述智能矿灯的位置，包括：

获取所述至少两个定位节点与智能矿灯的距离值；

根据所述至少两个定位节点与智能矿灯的距离值，确定所述智能矿灯的位置坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个定位节点与智能矿灯的距离，确定所述智能矿灯的位置，包括：

获取与所述智能矿灯距离最近的三个定位节点与所述智能矿灯的距离值；

基于三边测距法，确定所述智能矿灯的位置坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述智能矿灯的定位系统还包括：数据转换系统，所述方法还包括：

将一个定位节点的位置信息、RSSI信号强度值、以及距离值发送到其余两个定位节点；

确定距离值最小的定位节点，以使所述定位节点确定所述智能矿灯的位置坐标，并将所述位置坐标发送到数据转换系统。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能矿灯包括：GPS模块，所述方法还包括：

基于GPS，获取所述智能矿灯的GPS坐标；

比对所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标，计算所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的差值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

预设差值阈值，判断所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的差值是否大于或等于所述差值阈值；

若是，则重新定位所述智能矿灯的位置坐标；

若否，则将所述智能矿灯的位置坐标确定为所述智能矿灯的具体位置坐标。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的差值小于所述差值阈值；

计算所述GPS坐标与所述智能矿灯的位置坐标的平均值，并将所述平均值确定为所述智能矿灯的具体位置坐标。

10.一种智能矿灯的定位系统，其特征在于，包括：

智能矿灯，用于广播RSSI信号；

定位节点系统，包括至少两个定位节点，用于接收所述RSSI信号并确定RSSI信号强度值；

数据转换系统，用于接收所述定位节点系统发送的数据；

地面监控系统，用于接收所述数据转换系统转发的数据，并实时跟踪所述智能矿灯的位置。