CN114187384A - 地图构建方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。其中方法包括：电子设备通过第一天线模组和第二天线模组确定目标设备的第一位置信息，然后接收目标设备发送的目标数据，再根据目标数据确定目标设备的第二位置信息，最后根据第一位置信息和第二位置信息构建地图。在本申请实施例中，仅仅需要电子设备和目标设备之间配合，就可以完成对室内地图的构建，提升了构建地图的便利性。

Description

地图构建方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，具体涉及一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在相关技术中，如果需要构建室内地图，则需要扫描设备进入每一个房间或者角落进行扫描，从而获取空间数据，最终根据空间数据构建出空间地图。

但是在一些家庭使用场景中，难以购买到合适的扫描设备，且一些扫描设备拥有较高的价格，因此普通用户难以构建室内地图。

发明内容

本申请实施例提供一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。该地图构建方法提升构建地图的便利性。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，应用于电子设备，电子设备包括第一天线模组和第二天线模组，该方法包括：

通过第一天线模组和第二天线模组确定目标设备的第一位置信息；

接收目标设备发送的目标数据；

根据目标数据确定目标设备的第二位置信息；

根据第一位置信息和第二位置信息构建地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种地图构建装置，应用于电子设备，电子设备包括第一天线模组和第二天线模组，该装置包括：

第一位置确定模块，用于通过第一天线模组和第二天线模组确定目标设备的第一位置信息；

获取模块，用于接收目标设备发送的目标数据；

第二位置确定模块，用于根据目标数据确定目标设备的第二位置信息；

构建模块，用于根据第一位置信息和第二位置信息构建地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，存储有可执行程序代码的存储器、与存储器耦合的处理器；处理器调用存储器中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例提供的地图构建方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例提供的地图构建方法中的步骤。

本申请实施例中，电子设备通过第一天线模组和第二天线模组确定目标设备的第一位置信息，然后接收目标设备发送的目标数据，再根据目标数据确定目标设备的第二位置信息，最后根据第一位置信息和第二位置信息构建地图。在本申请实施例中，仅仅需要电子设备和目标设备之间配合，就可以完成对室内地图的构建，提升了构建地图的便利性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的地图构建方法的第一流程示意图。

图2是本申请实施例提供的地图构建方法的第二流程示意图。

图3是本申请实施例提供的地图构建的场景示意图。

图4是本申请实施例提供的地图构建装置的结构示意图。

图5是本申请实施例提供电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在现有技术中，在构建地图时，往往需要专业的扫描设备对扫描设备所处的空间进行扫描，从而确定出空间对应的地图。例如，一些用户通过购买具备扫描功能的扫地机器人来对室内进行扫描，但是扫地机器人存在一些局限性，例如一些被障碍物遮挡的地方，或者是一些不能够容纳扫地机器人的地方，就不能够扫描到。并且，购买扫地机器人需要耗费用户较多费用。因此通过扫地机器人等扫描设备构建室内地图，很不方便。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种地图构建方法，该地图构建方法可以应用于智能电视、电脑、手机、显示器等多种电子设备上。该地图构建方法可以提升构建地图的便利性。

请继续参阅图1，图1是本申请实施例提供的地图构建方法的第一流程示意图。该地图构建方法可以包括以下步骤：

110、通过第一天线模组和第二天线模组确定目标设备的第一位置信息。

在一些实施方式中，在电子设备上设置有第一天线模组和第二天线模组，第一天线模组和第二天线模组均可以用于收发信号，比如收发超宽带(UWB，Ultra Wide Band)射频信号。

目标设备上设置有第三天线模组，第一天线模组和第二天线模组均可以接收第三天线模组发送过来的射频信号，第一天线模组和第二天线模组也可以向第三天线模组发送射频信号。

在一些实施方式中，电子设备可以先确定出第一天线模组和第二天线模组之间的第一距离。

电子设备的第一天线模组可以发射出第一信号，第三天线模组接收到第一信号后会向第一天线模组发送第一返回信号，电子设备则可以根据第一信号和第一返回信号确定电子设备和目标设备之间的第二距离。

电子设备的第二天线模组可以发射出第二信号，第三天线模组接收到第二信号后会向第二天线模组发送第二返回信号，电子设备则可以根据第二信号和第二返回信号确定电子设备和目标设备之间的第三距离。

最后，电子设备根据第一距离、第二距离以及第三距离确定出目标设备在空间中对应的第一位置信息。

120、接收目标设备发送的目标数据。

在一些实施方式中，目标数据包括惯性传感数据。

例如，目标设备上设置有惯性传感器(IMU，Inertial Measurement Unit)，惯性传感器可以获取目标设备的加速度，从而根据不同时刻对应的加速度信息生成惯性传感数据。

在一些实施方式中，目标数据包括雷达数据。

例如，目标设备上设置有毫米波雷达(millimeter-wave radar)，毫米波雷达可以对目标设备的周围环境进行扫描，然后根据扫描结果生成雷达数据。

又比如，在目标设备上设置有激光雷达(Laser Radar)，激光雷达可以对目标设备的周围环境进行扫描，然后根据扫描结果生成雷达数据。

当目标设备获取到目标数据之后，目标设备可以通过无线传输的方式将目标数据发送给电子设备，电子设备从而完成对目标数据的接收。例如，目标设备可以通过蓝牙或WiFi等无线传输方式将目标数据发送给电子设备，电子设备可以通过蓝牙或WiFi等无线传输方式来接收目标数据。

需要说明的是，目标数据是目标设备能够证明自身位置的数据，目标数据的类型不仅仅局限于惯性传感数据和雷达数据，目标数据还可以包括目标设备对应的卫星定位数据，比如GPS数据。目标数据的数量和类型在本申请中不做限制。

130、根据目标数据确定目标设备的第二位置信息。

在一些实施方式中，电子设备在接收目标数据之后，可以根据目标数据确定目标设备的第二位置信息。例如，电子设备可以根据雷达数据确定出自身在雷达数据中所处的位置，然后将该位置作为原点建立坐标系，然后在坐标系中确定出目标位置所处的坐标信息，电子设备根据坐标信息确定出目标设备的第三位置信息。

电子设备可以直接将第三位置信息确定为目标设备对应的第二位置信息。

在一些实施方式中，电子设备在接收到目标数据之后，可以根据惯性传感数据分析出目标设备在不同时刻时在空间中对应的第四位置信息。

然后确定出同一时刻对应的第三位置信息和第四位置信息，根据第三位置信息和第四位置信息确定出目标设备对应的第二位置信息。

具体的，电子设备可以确定第三位置信息和第四位置信息中目标设备对应的位置重合范围，然后将位置重合范围确定为目标设备对应的第二位置信息。

140、根据第一位置信息和第二位置信息构建地图。

在一些实施方式中，当电子设备获取到第一位置信息和第二位置信息之后，可以确定出第一位置信息对应的第一权重值和第二位置信息对应的第二权重值，然后根据第一位置和第一权重值，以第二位置信息和第二权重值确定目标位置信息。最后根据目标位置信息构建地图。

例如，将第一位置信息对应的坐标乘以第一权重值，得到第一结果。将第二位置信息乘以第二权重值，得到第二结果。然后将第二结果相加，则得到最终的坐标信息，该坐标信息就是目标位置信息。

需要说明的是，第一权重值和第二权重值的取值范围均在0～1之间，且第一权重值和第二权重值加起来的数值等于1。

另外，第一位置信息和第二位置信息为相同时刻的位置信息，则得到的目标位置信息也是该时刻对应的位置信息。

当电子设备在预设时间范围内获取多个目标时刻目标设备对应的目标位置信息之后，则可以根据每一目标时刻对应的目标位置信息构建地图。

在本申请实施例中，电子设备通过第一天线模组和第二天线模组确定目标设备的第一位置信息，然后接收目标设备发送的目标数据，再根据目标数据确定目标设备的第二位置信息，最后根据第一位置信息和第二位置信息构建地图。在本申请实施例中，仅仅需要电子设备和目标设备之间配合，就可以完成对室内地图的构建，提升了构建地图的便利性。

为了更加详细的了解本申请实施例提供的地图构建方法，请参阅图2，图2是本申请实施例提供的地图构建方法的第二流程示意图。该地图构建方法可以包括以下步骤：

201、获取第一天线模组和第二天线模组之间的第一距离。

请一并参阅图3，图3是本申请实施例提供的地图构建的场景示意图。

其中，在地图构建场景中，电子设备A1包括第一天线模组A11和第二天线模组A12，目标设备B1包括第三天线模组B11。

电子设备可以是智能电视，第一天线模组A11和第二天线模组A12设置电子设备A1的同一水平位置的不同两端，例如第一天线模组A11和第二天线模组A12都位于电子设备的顶部两端。

电子设备可以确定第一天线模组A11和第二天线模组A12之间的距离L1。

202、获取第一天线模组与目标设备之间的第二距离和第二天线模组与目标设备之间的第三距离。

在一些实施方式中，电子设备的第一天线模组A11可以发射出第一信号，第三天线模组B11接收到第一信号后会向第一天线模组A11发送第一返回信号，电子设备则可以根据第一信号和第一返回信号确定电子设备和目标设备之间的第二距离L2。

电子设备的第二天线模组A12可以发射出第二信号，第三天线模组B11接收到第二信号后会向第二天线模组A12发送第二返回信号，电子设备则可以根据第二信号和第二返回信号确定电子设备和目标设备之间的第三距离L3。

在一些实施方式中，第一天线模组A11、第二天线模组A12、第三天线模组B11均为超宽带射频天线模组。第一天线模组A11、第二天线模组A12、第三天线模组B11均可以收发超宽带射频信号。

203、根据第一距离、第二距离及第三距离确定目标设备的第一位置信息。

在一些实施方式中，当电子设备确定出第一距离、第二距离和第三距离之后，电子设备可以根据第一距离、第二距离和第三距离构造出三角形的三个边。具体如图3所示，第一距离L1、第二距离L2和第三距离L3构造出一个三角形。

此时，电子设备可以根据三角形相关的运算法则确定出目标设备相对于电子设备的角度、位置等。

在一些实施方式中，第一天线模组A11和第二天线模组A12之间的距离较近，可以第一天线模组A11和第二天线模组A12视为一个整体。可以第一天线模组A11为原点，建立第一坐标系，然后根据目标设备和第一天线模组A11之间的距离和角度关系确定出目标设备的坐标信息。最后将该坐标信息确定为目标设备对应的第一位置信息。

204、接收目标设备发送的目标数据。

在一些实施方式中，目标数据包括惯性传感数据。

例如，目标设备上设置有惯性传感器(IMU，Inertial Measurement Unit)，惯性传感器可以获取目标设备的加速度，从而根据不同时刻对应的加速度信息生成惯性传感数据。

在一些实施方式中，目标数据包括雷达数据。

例如，目标设备上设置有毫米波雷达(millimeter-wave radar)，毫米波雷达可以对目标设备的周围环境进行扫描，然后根据扫描结果生成雷达数据。

又比如，在目标设备上设置有激光雷达(Laser Radar)，激光雷达可以对目标设备的周围环境进行扫描，然后根据扫描结果生成雷达数据。

当目标设备获取到目标数据之后，目标设备可以通过无线传输的方式将目标数据发送给电子设备，电子设备从而完成对目标数据的接收。例如，目标设备可以通过蓝牙或WiFi等无线传输方式将目标数据发送给电子设备，电子设备可以通过蓝牙或WiFi等无线传输方式来接收目标数据。

需要说明的是，目标数据是目标设备能够证明自身位置的数据，目标数据的类型不仅仅局限于惯性传感数据和雷达数据，目标数据还可以包括目标设备对应的卫星定位数据，比如GPS数据。目标数据的数量和类型在本申请中不做限制。

在一些实施方式中，目标设备可以是遥控器，比如电子设备是智能电视，目标设备是遥控器，而当遥控器被用户拿在手中移动时，则会产生目标设备对应的目标数据。

205、根据雷达数据确定目标设备的第三位置信息。

在一些实施方式中，电子设备可以根据雷达数据确定出自身在雷达数据中所处的位置，然后将该位置作为原点建立第二坐标系，然后在第二坐标系中确定出目标位置所处的坐标信息，电子设备根据坐标信息确定出目标设备的第三位置信息。

206、根据惯性传感数据确定目标设备的第四位置信息。

在一些实施方式中，电子设备在接收到目标数据之后，可以根据惯性传感数据分析出目标设备在不同时刻时在空间中对应的第四位置信息。

在一些实施方式中，还可以将惯性传感数据输入到一些惯性数据分析模型中，从而分析出不同时刻在空间中目标设备对应的第四位置信息。

207、根据第三位置信息和第四位置信息确定第二位置信息。

在一些实施方式中，电子设备可以确定第三位置信息和第四位置信息中目标设备对应的位置重合范围，然后将位置重合范围确定为目标设备对应的第二位置信息。需要说明的是，第三位置信息和第四位置信息是相同时刻的位置信息。

例如，第三位置信息包括目标设备的第一覆盖范围，第二位置信息包括目标设备的第二覆盖范围，而第一覆盖范围和第二覆盖范围相互重合，则有重合范围，然后将重合范围对应的位置信息确定为目标设备的第二位置信息。

在一些实施方式中，可以在重合范围中确定多个参考位置点，然后确定多个参考位置点对应的坐标信息，最后获取多个参考位置点对应的平均坐标信息，即将每个参考位置点的坐标相加再除以参考位置点的数量，则得到平均坐标信息。最后，将该平均坐标信息确定为目标设备对应的第二位置信息。

208、获取第一位置信息对应的第一权重值和第二位置信息对应的第二权重值。

在一些实施方式中，当电子设备获取到第一位置信息和第二位置信息之后，可以确定出第一位置信息对应的第一权重值和第二位置信息对应的第二权重值。第一权重值和第二权重值的取值范围均在0～1之间，且第一权重值和第二权重值加起来的数值等于1。

209、根据第一位置和第一权重值，以第二位置信息和第二权重值确定目标位置信息。

例如，将第一位置信息对应的坐标乘以第一权重值，得到第一结果。将第二位置信息乘以第二权重值，得到第二结果。然后将第二结果相加，则得到最终的坐标信息，该坐标信息就是目标位置信息。

需要说明的是，第一位置信息和第二位置信息为相同时刻的位置信息，则得到的目标位置信息也是该时刻对应的位置信息。

210、确定在预设时间范围内每一目标时刻对应的目标位置信息。

电子设备可以预设时间范围内获取每一目标时刻对应的目标位置信息，例如，电子设备在开机工作的过程中，电子设备可以在每一秒钟获取目标设备对应的目标位置信息。

211、根据每一目标时刻对应的目标位置信息构建地图。

在一些实施方式中，当电子设备获取每一时刻对应的位置信息之后，在目标设备和电子设备对应的坐标系行就会生成每一时刻目标设备对应的坐标信息，根据多个坐标信息，则可以大体的确定出空间中的障碍物信息、可活动位置信息，最后生成目标设备和电子设备所处空间对应的地图。

通过本申请实施例中提供的地图构建方法，仅仅需要电子设备和目标设备之间配合，就可以完成对室内地图的构建，提升了构建地图的便利性。

在本申请实施例中，电子设备通过获取第一天线模组和第二天线模组之间的第一距离，获取第一天线模组与目标设备之间的第二距离和第二天线模组与目标设备之间的第三距离，根据第一距离、第二距离及第三距离确定目标设备的第一位置信息。

然后接收目标设备发送的目标数据，根据雷达数据确定目标设备的第三位置信息，根据惯性传感数据确定目标设备的第四位置信息，根据第三位置信息和第四位置信息确定第二位置信息。

再获取第一位置信息对应的第一权重值和第二位置信息对应的第二权重值，根据第一位置和第一权重值，以第二位置信息和第二权重值确定目标位置信息，确定在预设时间范围内每一目标时刻对应的目标位置信息，根据每一目标时刻对应的目标位置信息构建地图。通过电子设备和目标设备之间配合，就可以完成对室内地图的构建，提升了构建地图的便利性。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的地图构建装置的结构示意图。该地图构建装置应用于电子设备，该地图构建装置包括：

第一位置确定模块310，用于通过第一天线模组和第二天线模组确定目标设备的第一位置信息。

第一位置确定模块310还用于，获取第一天线模组和第二天线模组之间的第一距离；获取第一天线模组与目标设备之间的第二距离和第二天线模组与目标设备之间的第三距离；根据第一距离、第二距离及第三距离确定目标设备的第一位置信息。

获取模块320，用于接收目标设备发送的目标数据。

第二位置确定模块330，用于根据目标数据确定目标设备的第二位置信息。

第二位置确定模块330还用于根据雷达数据确定目标设备的第三位置信息；根据第三位置信息确定第二位置信息。

第二位置确定模块330还用于根据惯性传感数据确定目标设备的第四位置信息；根据第三位置信息和第四位置信息确定第二位置信息。

第二位置确定模块330还用于确定第三位置信息和第四位置信息中目标设备对应的位置重合范围；将位置重合范围确定为第二位置信息。

构建模块340，用于根据第一位置信息和第二位置信息构建地图。

构建模块340还用于获取第一位置信息对应的第一权重值和第二位置信息对应的第二权重值；根据第一位置和第一权重值，以第二位置信息和第二权重值确定目标位置信息；根据目标位置信息构建地图。

构建模块340还用于确定在预设时间范围内每一目标时刻对应的目标位置信息；根据每一目标时刻对应的目标位置信息构建地图。

本申请实施例中，电子设备通过第一天线模组和第二天线模组确定目标设备的第一位置信息，然后接收目标设备发送的目标数据，再根据目标数据确定目标设备的第二位置信息，最后根据第一位置信息和第二位置信息构建地图。在本申请实施例中，仅仅需要电子设备和目标设备之间配合，就可以完成对室内地图的构建，提升了构建地图的便利性。

相应的，本申请实施例还提供一种电子设备，如图5所示，该电子设备可以输入单元401、显示单元402、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器403、传感器405、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器404、以及电源406等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

输入单元401可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，在一个具体的实施例中，输入单元401可包括触敏表面以及其他输入设备。触敏表面，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面上或在触敏表面附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器404，并能接收处理器404发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面。除了触敏表面，输入单元401还可以包括其他输入设备。具体地，其他输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元402可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电子设备的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元402可包括显示面板，可选的，可以采用液晶显示器(LCD，Liquid CrystalDisplay)、有机发光二极管(OLED，Organic Light-Emitting Diode)等形式来配置显示面板。进一步的，触敏表面可覆盖显示面板，当触敏表面检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器404以确定触摸事件的类型，随后处理器404根据触摸事件的类型在显示面板上提供相应的视觉输出。虽然在图5中，触敏表面与显示面板是作为两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触敏表面与显示面板集成而实现输入和输出功能。

存储器403可用于存储软件程序以及模块，处理器404通过运行存储在存储器403的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器403可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器403可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器403还可以包括存储器控制器，以提供处理器404和输入单元401对存储器403的访问。

电子设备还可包括至少一种传感器405，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板的亮度，接近传感器可在电子设备移动到耳边时，关闭显示面板和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别电子设备姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于电子设备还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

处理器404是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器403内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器403内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。可选的，处理器404可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器404可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器404中。

电子设备还包括给各个部件供电的电源406(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器404逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源406还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

尽管未示出，电子设备还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器404会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器403中，并由处理器404来运行存储在存储器403中的应用程序，从而实现各种功能：

通过第一天线模组和第二天线模组确定目标设备的第一位置信息；

接收目标设备发送的目标数据；

根据目标数据确定目标设备的第二位置信息；

根据第一位置信息和第二位置信息构建地图。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种地图构建方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

通过第一天线模组和第二天线模组确定目标设备的第一位置信息；

接收目标设备发送的目标数据；

根据目标数据确定目标设备的第二位置信息；

根据第一位置信息和第二位置信息构建地图。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种地图构建方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种地图构建方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种地图构建方法，应用于电子设备，其特征在于，所述电子设备包括第一天线模组和第二天线模组，所述方法包括：

通过所述第一天线模组和所述第二天线模组确定目标设备的第一位置信息；

接收所述目标设备发送的目标数据；

根据所述目标数据确定所述目标设备的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息构建地图。

2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述通过所述第一天线模组和所述第二天线模组确定目标设备的第一位置信息，包括：

获取所述第一天线模组和所述第二天线模组之间的第一距离；

获取所述第一天线模组与所述目标设备之间的第二距离和所述第二天线模组与所述目标设备之间的第三距离；

根据所述第一距离、第二距离及第三距离确定所述目标设备的第一位置信息。

3.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述目标数据包括雷达数据，所述根据所述目标数据确定所述目标设备的第二位置信息，包括：

根据所述雷达数据确定所述目标设备的第三位置信息；

根据所述第三位置信息确定所述第二位置信息。

4.根据权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述目标数据包括惯性传感数据，所述根据所述目标数据确定所述目标设备的第二位置信息，包括：

根据所述惯性传感数据确定所述目标设备的第四位置信息；

根据所述第三位置信息和所述第四位置信息确定所述第二位置信息。

5.根据权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述第三位置信息和所述第四位置信息确定所述第二位置信息，包括：

确定所述第三位置信息和所述第四位置信息中目标设备对应的位置重合范围；

将所述位置重合范围确定为所述第二位置信息。

6.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息构建地图，包括：

获取所述第一位置信息对应的第一权重值和所述第二位置信息对应的第二权重值；

根据所述第一位置和所述第一权重值，以所述第二位置信息和所述第二权重值确定目标位置信息；

根据所述目标位置信息构建地图。

7.根据权利要求6所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述目标位置构建地图，包括：

确定在预设时间范围内每一目标时刻对应的目标位置信息；

根据所述每一目标时刻对应的目标位置信息构建地图。

8.一种地图构建装置，应用于电子设备，其特征在于，所述电子设备包括第一天线模组和第二天线模组，所述装置包括：

第一位置确定模块，用于通过所述第一天线模组和所述第二天线模组确定目标设备的第一位置信息；

获取模块，用于接收所述目标设备发送的目标数据；

第二位置确定模块，用于根据所述目标数据确定所述目标设备的第二位置信息；

构建模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息构建地图。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器、与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1至7任一项所述的地图构建方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的地图构建方法中的步骤。

Images