CN107817813B - 无人飞行器拍摄控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开提出了一种无人飞行器拍摄控制方法及装置。所述方法包括：在接收到终端设备的对象拍摄指令时，通过拍摄组件获取包含有待拍摄对象的图像；当所述待拍摄对象处于所述图像的第一区域时，根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的特征；根据拍摄模式以及所述待拍摄对象的特征，确定所述无人飞行器的拍摄位置；控制所述无人飞行器移动到所述拍摄位置；控制所述拍摄组件进行拍摄。本公开的实施例提升了用户利用无人机拍摄的操作灵活性，仅需预设相应的拍摄模式，即可快捷的实现不同类型的拍摄操作。
Description
技术领域
本公开涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种无人飞行器拍摄控制方法及装置。
背景技术
近年来得益于微机电控制技术的发展，稳定的无人飞行器都实现了拍照的功能，应用前景十分可观。
目前，无人飞行器采用的拍照和操作方式都比较单一，当用户想要对某个对象执行基于无人飞行器在某个位置处的拍照操作时，要将无人机通过手动的方式移动到该位置进行拍摄。缺乏灵活多变的智能化控制，降低了用户体验。
发明内容
有鉴于此，本公开提出了一种无人飞行器拍摄控制方法及装置，能够实现对待拍摄对象的智能化拍摄。
根据本公开的一方面，提供了一种无人飞行器拍摄控制方法，该方法包括：
在接收到终端设备的对象拍摄指令时，通过拍摄组件获取包含有待拍摄对象的图像；
当所述待拍摄对象处于所述图像的第一区域时，根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的特征；
根据拍摄模式以及所述待拍摄对象的特征，确定所述无人飞行器的拍摄位置；
控制所述无人飞行器移动到所述拍摄位置；
控制所述拍摄组件进行拍摄。
对于上述方法，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
判断所述待拍摄对象是否处于所述图像的第一区域；
当所述待拍摄对象未处于所述第一区域时，根据所述待拍摄对象在所述图像中的位置，调整所述无人飞行器和/或所述拍摄组件的位置，以使所述待拍摄对象处于所述第一区域。
对于上述方法，在一种可能的实现方式中，当所述待拍摄对象处于所述图像的第一区域时，根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的特征，包括：
根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的身高；
将所述待拍摄对象的身高确定为所述待拍摄对象的特征。
对于上述方法，在一种可能的实现方式中，根据拍摄模式以及所述待拍摄对象的特征，确定所述无人飞行器的拍摄位置，包括：
根据所述拍摄模式及所述待拍摄对象的身高，确定所述拍摄组件的拍摄高度以及针对所述待拍摄对象的拍摄距离；
根据所述拍摄高度及所述拍摄距离，确定所述无人飞行器的拍摄位置。
对于上述方法，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
在接收到终端设备的对象拍摄指令时，控制所述无人飞行器的拍摄组件俯仰角度为零。
对于上述方法，在一种可能的实现方式中，所述拍摄模式包括以下任意一种：脸部拍摄模式、腰部拍摄模式以及腿部拍摄模式。
根据本公开的另一方面，提供了一种无人飞行器拍摄控制装置，包括：
图像获取模块，用于在接收到终端设备的对象拍摄指令时，通过拍摄组件获取包含有待拍摄对象的图像；
特征确定模块，用于当所述待拍摄对象处于所述图像的第一区域时，根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的特征；
位置确定模块，用于根据拍摄模式以及所述待拍摄对象的特征，确定所述无人飞行器的拍摄位置；
移动控制模块，用于控制所述无人飞行器移动到所述拍摄位置；
拍摄控制模块，用于控制所述拍摄组件进行拍摄。
对于上述装置，在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
区域判断模块，用于判断所述待拍摄对象是否处于所述图像的第一区域；
拍摄调整模块，用于当所述待拍摄对象未处于所述第一区域时，根据所述待拍摄对象在所述图像中的位置，调整所述无人飞行器和/或所述拍摄组件的位置，以使所述待拍摄对象处于所述第一区域。
对于上述装置，在一种可能的实现方式中，所述特征确定模块包括：
身高确定子模块，用于根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的身高；
特征确定子模块，用于将所述待拍摄对象的身高确定为所述待拍摄对象的特征。
对于上述装置，在一种可能的实现方式中，所述位置确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述拍摄模式及所述待拍摄对象的身高，确定所述拍摄组件的拍摄高度以及针对所述待拍摄对象的拍摄距离；
第二确定子模块，用于根据所述拍摄高度及所述拍摄距离，确定所述无人飞行器的拍摄位置。
对于上述装置，在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
俯仰控制模块，用于在接收到终端设备的对象拍摄指令时，控制所述无人飞行器的拍摄组件俯仰角度为零。
对于上述装置，在一种可能的实现方式中，所述拍摄模式包括以下任意一种：
脸部拍摄模式、腰部拍摄模式以及腿部拍摄模式。
根据本公开的另一方面，提供了一种无人飞行器拍摄控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行上述的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行上述的方法。
通过本公开的实施例，能够在接收到终端设备的对象拍摄指令时获取包含待拍摄对象的图像，根据无人飞行器的高度确定待拍摄对象的特征，根据特征及拍摄模式确定无人飞行器的拍摄位置，并控制无人飞行器移动到拍摄位置进行拍摄，提升了用户利用无人机拍摄的操作灵活性，仅需预设相应的拍摄模式，即可快捷的实现不同类型的拍摄操作。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制方法的步骤S12的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制方法的步骤S13的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制装置的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制装置的框图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制装置的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
图1是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制方法的流程图。该方法可应用于无人飞行器中，该方法包括以下步骤：
在步骤S11中，在接收到终端设备的对象拍摄指令时，通过拍摄组件获取包含有待拍摄对象的图像；
在步骤S12中，当所述待拍摄对象处于所述图像的第一区域时，根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的特征；
在步骤S13中，根据拍摄模式以及所述待拍摄对象的特征，确定所述无人飞行器的拍摄位置；
在步骤S14中，控制所述无人飞行器移动到所述拍摄位置；
在步骤S15中，控制所述拍摄组件进行拍摄。
根据本公开的实施例，当用户发出针对某个对象的拍摄指令时，无人飞行器首先利用其拍摄组件获取包含有待拍摄对象的图像。基于获取的待拍摄对象在图像中的位置和无人飞行器本身的高度，计算确定出待拍摄对象的特征。在确定出待拍摄对象的特征后，根据拍摄模式的要求，计算确定出在该拍摄模式下，无人飞行器应当位于的位置信息。然后，控制无人飞行器移动到该拍摄位置处并进行拍摄。
通过这种方式，提升了用户利用无人机拍摄的操作灵活性，仅需预设相应的拍摄模式，即可快捷的实现不同类型的拍摄操作。
举例来说，无人飞行器可以是多旋翼飞行器，例如为四轴飞行器(Quadrotor)。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。近年来得益于微机电控制技术的发展，稳定的四轴飞行器都实现了拍照的功能，应用前景十分可观。
在一种可能的实现方式中，可以通过终端设备(例如专用的控制设备，或智能手机等通用设备)对无人飞行器进行控制，实现对待拍摄对象(例如人物或景物等)的智能化拍摄。
为了简化用户的操作，可以在终端设备的控制界面中预设多个不同的拍摄模式，例如可以是脸部拍摄模式、腿部拍摄模式、腰部拍摄模式等。在此类拍摄模式下，可以设定无人机的拍摄高度与拍摄对象的相应部位的高度一致。例如在脸部拍摄模式下，要求无人机应当移动至与用户脸部高度一致处进行拍摄。也可以预设例如脸部美化拍摄的拍摄模式，在脸部美化拍摄的拍摄模式下，可以设定在脸部斜上方一定角度进行拍摄。本领域技术人员应理解，还可以包括多种预设的拍摄模式，本公开对此不作限制。
在一种可能的实现方式中，当用户在终端设备上选择针对待拍摄对象的拍摄模式时，终端设备可以向无人飞行器发送对象拍摄指令。该对象拍摄指令中可以包含有拍摄模式的信息。
当无人飞行器接收到对象拍摄指令时，可通过拍摄组件获取包含有待拍摄对象的图像，其中，拍摄组件可以例如为摄像机、CCD传感器等。本领域技术人员应理解，拍摄组件只要能够获取待拍摄对象的图像即可，本公开对拍摄组件的具体类型不作限制。
当待拍摄对象处于图像的第一区域时，可根据无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的特征。其中，该第一区域例如是图像的中央区域、图像的上部或下部区域等。本公开对第一区域的具体位置不作限制。
根据图像处理算法，可以基于待拍摄对象在图像中的位置和无人机的高度确定待拍摄对象的特征，当对人物进行拍摄时，该特征例如是用户的身高、体型等，在对物体或风景进行拍摄时，也可以规定其他对应的特征进行计算确定。
在确定出待拍摄对象的特征后，根据拍摄模式的要求，计算确定出在该拍摄模式下，无人飞行器应当到达的拍摄位置信息。例如在计算确定出待拍摄人物的身高后，在脸部拍摄模式下，根据人物的身高计算人物的脸部所处的高度。然后控制无人飞行器移动到该高度进行拍摄。
图2是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制方法的流程图，在一种可能的实现方式中，如图2所示，该方法还包括：
在步骤S16中，判断所述待拍摄对象是否处于所述图像的第一区域；
在步骤S17中，当所述待拍摄对象未处于所述第一区域时，根据所述待拍摄对象在所述图像中的位置，调整所述无人飞行器和/或所述拍摄组件的位置，以使所述待拍摄对象处于所述第一区域。
举例来说，当待拍摄对象未处于某一区域(例如是第一区域)时，根据待拍摄对象在图像中的位置，可例如通过PID控制算法等控制无人飞行器和/或拍摄组件移动，以使待拍摄对象处于该区域内。例如，可以控制无人飞行器移动到使得待拍摄对象处于第一区域附近的位置，然后控制拍摄组件上下左右移动以进行位置微调，从而使得待拍摄对象处于图像的第一区域中。本公开对将待拍摄对象调整到第一区域过程中的无人飞行器和/或拍摄组件的具体移动方式不作限制。
图3是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制方法的步骤S12的流程图。如图3所示，在一种可能的实现方式中，步骤S12包括：
步骤S121，根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的身高；
步骤S122，将所述待拍摄对象的身高确定为所述待拍摄对象的特征。
举例来说，可以根据无人飞行器的高度计算拍摄对象的身高，并作为拍摄对象的特征。例如，在计算拍摄对象的身高的计算方法中，可以在接收到终端设备的对象拍摄指令时，将无人飞行器的拍摄组件俯仰角度为零。也就是说，令拍摄组件的轴线在水平面内，这样，拍摄组件获取的图像的中间区域的物体的高度即为无人飞行器的高度。在此种情况下，当拍摄对象为人，并且其脸部正好位于图像中央区域时，即可计算出拍摄对象的脸部距离地面的高度，进而可以根据人体比例计算出待拍摄对象的身高。例如，此时无人飞行器距离地面的高度为H，则待拍摄对象的身高为H+0.1H＝1.1H。
图4是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制方法的步骤S13的流程图，在一种可能的实现方式中，如图4所示，步骤S13包括：
在步骤S131中，根据所述拍摄模式及所述待拍摄对象的身高，确定所述拍摄组件的拍摄高度以及针对所述待拍摄对象的拍摄距离；
在步骤S132中，根据所述拍摄高度及所述拍摄距离，确定所述无人飞行器的拍摄位置。
举例来说，在进行人像拍摄或自拍时，可以根据拍摄模式和计算得到的人的身高，确定无人飞行器应当移动到的位置。其中，该位置可以包括无人飞行器的高度。例如，当拍摄模式为腿部拍摄，则基于拍摄对象的身高，根据人体比例计算出腿部的高度，然后控制无人机飞行至该腿部对应的拍摄高度进行拍摄。
其中，该位置还可以包括距离待拍摄对象的水平距离。可以预先标定不同身高的人在不同距离的人脸或其他拍摄部位的尺寸，从而，可以根据待拍摄对象的身高，确定在拍摄时无人飞行器与拍摄对象的拍摄距离。例如，当待拍摄对像的身高为1.6m时，拍摄距离可以为1.5m；当待拍摄对像的身高为2.0m时，拍摄距离可以为1.8m等。根据拍摄组件的拍摄高度和拍摄距离，可以确定无人飞行器的拍摄位置，进而可以控制无人飞行器移动到对应的拍摄位置进行拍摄。
通过这种方式，可以确定无人飞行器的拍摄位置，进而使得无人飞行器移动到拍摄位置进行拍摄。
图5是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制装置的框图。该装置可应用于无人飞行器中，如图5所示，该装置包括：
图像获取模块51，用于在接收到终端设备的对象拍摄指令时，通过拍摄组件获取包含有待拍摄对象的图像；
特征确定模块52，用于当所述待拍摄对象处于所述图像的第一区域时，根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的特征；
位置确定模块53，用于根据拍摄模式以及所述待拍摄对象的特征，确定所述无人飞行器的拍摄位置；
移动控制模块54，用于控制所述无人飞行器移动到所述拍摄位置；
拍摄控制模块55，用于控制所述拍摄组件进行拍摄。
图6是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制装置的框图。该装置可应用于无人飞行器中，如图6所示，在一种可能的实现方式中，该装置还包括：
区域判断模块56，用于判断所述待拍摄对象是否处于所述图像的第一区域；
拍摄调整模块57，用于当所述待拍摄对象未处于所述第一区域时，根据所述待拍摄对象在所述图像中的位置，调整所述无人飞行器和/或所述拍摄组件的位置，以使所述待拍摄对象处于所述第一区域。
参照图6，在一种可能的实现方式中，特征确定模块52可以包括：
身高确定子模块521，用于根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的身高；
特征确定子模块522，用于将所述待拍摄对象的身高确定为所述待拍摄对象的特征。
参照图6，在一种可能的实现方式中，位置确定模块53可以包括：
第一确定子模块531，用于根据所述拍摄模式及所述待拍摄对象的身高，确定所述拍摄组件的拍摄高度以及针对所述待拍摄对象的拍摄距离；
第二确定子模块532，用于根据所述拍摄高度及所述拍摄距离，确定所述无人飞行器的拍摄位置。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
俯仰控制模块，用于在接收到终端设备的对象拍摄指令时，控制所述无人飞行器的拍摄组件俯仰角度为零。
上述的拍摄模式包括以下任意一种：脸部拍摄模式、腰部拍摄模式以及腿部拍摄模式。
关于述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图7是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器拍摄控制装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图7，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (12)
1.一种无人飞行器拍摄控制方法，其特征在于，包括：
在接收到终端设备的对象拍摄指令时，通过拍摄组件获取包含有待拍摄对象的图像，所述拍摄指令用于指示针对所述待拍摄对象的拍摄模式，所述；拍摄指令中指示的拍摄模式是根据用户的选择从预设的多个拍摄模式中确定出的
当所述待拍摄对象处于所述图像的第一区域时，根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的特征，所述特征包括身高；
根据所述拍摄模式及所述待拍摄对象的身高，确定所述拍摄组件的拍摄高度以及针对所述待拍摄对象的拍摄距离；
根据所述拍摄高度及所述拍摄距离，确定所述无人飞行器的拍摄位置；
控制所述无人飞行器移动到所述拍摄位置；
控制所述拍摄组件进行拍摄，
其中，所述根据所述拍摄模式及所述待拍摄对象的身高，确定所述拍摄组件的拍摄高度以及针对所述待拍摄对象的拍摄距离，包括：
根据所述拍摄模式确定针对所述待拍摄对象的拍摄角度和/或拍摄部位；
根据拍摄角度和/或拍摄部位以及所述待拍摄对象的身高，确定所述拍摄组件的拍摄高度以及针对所述待拍摄对象的拍摄距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述待拍摄对象是否处于所述图像的第一区域；
当所述待拍摄对象未处于所述第一区域时，根据所述待拍摄对象在所述图像中的位置，调整所述无人飞行器和/或所述拍摄组件的位置，以使所述待拍摄对象处于所述第一区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述待拍摄对象处于所述图像的第一区域时，根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的特征，包括：
根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的身高；
将所述待拍摄对象的身高确定为所述待拍摄对象的特征。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到终端设备的对象拍摄指令时，控制所述无人飞行器的拍摄组件俯仰角度为零。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述拍摄模式包括以下任意一种：
脸部拍摄模式、腰部拍摄模式以及腿部拍摄模式。
6.一种无人飞行器拍摄控制装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于在接收到终端设备的对象拍摄指令时，通过拍摄组件获取包含有待拍摄对象的图像，所述拍摄指令用于指示针对所述待拍摄对象的拍摄模式，所述拍摄指令中指示的拍摄模式是根据用户的选择从预设的多个拍摄模式中确定出的；
特征确定模块，用于当所述待拍摄对象处于所述图像的第一区域时，根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的特征；
第一确定子模块，用于根据所述拍摄模式及所述待拍摄对象的身高，确定所述拍摄组件的拍摄高度以及针对所述待拍摄对象的拍摄距离；
第二确定子模块，用于根据所述拍摄高度及所述拍摄距离，确定所述无人飞行器的拍摄位置；
移动控制模块，用于控制所述无人飞行器移动到所述拍摄位置；
拍摄控制模块，用于控制所述拍摄组件进行拍摄，
其中，所述根据所述拍摄模式及所述待拍摄对象的身高，确定所述拍摄组件的拍摄高度以及针对所述待拍摄对象的拍摄距离，包括：
根据所述拍摄模式确定针对所述待拍摄对象的拍摄角度和/或拍摄部位；
根据拍摄角度和/或拍摄部位以及所述待拍摄对象的身高，确定所述拍摄组件的拍摄高度以及针对所述待拍摄对象的拍摄距离。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
区域判断模块，用于判断所述待拍摄对象是否处于所述图像的第一区域；
拍摄调整模块，用于当所述待拍摄对象未处于所述第一区域时，根据所述待拍摄对象在所述图像中的位置，调整所述无人飞行器和/或所述拍摄组件的位置，以使所述待拍摄对象处于所述第一区域。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述特征确定模块包括：
身高确定子模块，用于根据所述无人飞行器当前的高度，确定所述待拍摄对象的身高；
特征确定子模块，用于将所述待拍摄对象的身高确定为所述待拍摄对象的特征。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
俯仰控制模块，用于在接收到终端设备的对象拍摄指令时，控制所述无人飞行器的拍摄组件俯仰角度为零。
10.根据权利要求6-9中任意一项所述的装置，其特征在于，所述拍摄模式包括以下任意一种：
脸部拍摄模式、腰部拍摄模式以及腿部拍摄模式。
11.一种无人飞行器拍摄控制装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-5中任意一项所述的方法。
12.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行根据权利要求1-5中任意一项所述的方法。
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