CN106976561A - 一种无人机拍照方法 - Google Patents

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    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
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    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
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Abstract

本发明公开了一种无人机拍照方法，包括以下步骤：将无人机升到预设高度，找到相应的正脸位；计算出无人机与人脸相对的位置；无人机飞到预先设定位置进行拍照。本发明的无人机拍照方法使无人机可以不使用测距装置，准确的确定无人机与人脸的距离，同时使无人机飞行到相应位置时人脸一直可以显示在摄像机图像当中，避免在无人机在跟踪过程中丢失人脸，可广泛用于无人机领域。

Description

一种无人机拍照方法
技术领域
本发明涉及无人机控制领域，特别地涉及一种无人机拍照方法。
背景技术
目前越来越多的人开始使用无人机，无人机可以进行拍照，航拍。目前航怕的时候对目标定位主要靠人脸通过显示器，手机来目测目标物在图像中的大小进行遥控无人机。而利用无人机对人进行自拍的时候，测量无人机想要飞到固定位置对人脸进行拍照时，就要在无人机上设置一个测距装置，但测距装置必然提高无人机成本，同时利用测距装置测量人脸时难以直接对人脸进行准确定位，同时在无人机自拍过程中由于飞行时通常采用直飞的方法，使飞行过程中人脸并不一直处在无人机摄像机图像中，容易造成无人机跟丢人脸。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足之处，提供一种简单方便的无人机拍照方法。
为了解决本发明的技术问题，所采用的的技术方案为：一种无人机拍照方法，包括以下步骤：
S101将无人机升到预设高度，找到相应的正脸位；
S102计算出无人机与人脸相对的位置；
S103无人机飞到预先设定位置进行拍照。
优选地，所述步骤S101中所述预设高度为无人机操控者预先根据自己身高设置的高度或者无人机内部预先设置的高度。
优选地，所述步骤S101寻找正脸位的具体步骤为通过摄像头中人脸两个眼睛的像素坐标通过无人机水平左右移动找出两个眼睛之间水平像素坐标差的最大值，确定无人机在水平方向正对人脸，通过竖直移动无人机，测量鼻子与眼睛的像素高度坐标差的最大值计算出垂直方向的人脸正脸位。
优选地，所述步骤S102中计算无人机与人脸相对的位置，通过图像中人脸上下边缘像素坐标差值计算及摄像头中的相关参数矩阵T计算出摄像头与人脸之间的距离。
优选地，所述步骤S103中飞行过程中从一个定点飞到另一个定点中采用边飞边调整无人机的姿态进行飞行，控制无人机的速度为匀速，将两个点的路程分为n段，每一段刚开始时，摄像头对准人脸，将每一段设定一个变角速度ω，ω=Rω0其中ω0为每一段刚刚开始时设定的角速度，R为时间矩阵使得每一段结束时摄像头仍然对准人脸。
优选地，所述步骤S103中飞行过程中从一个定点飞到另一个定点中采用边飞边调整无人机姿态进行飞行，控制无人机匀速转动，将无人机要转的角度分成n段，每一段速度设置为v=Hv0，其中v0为每一段刚刚开始时的速度，H为时间矩阵使得每一段角度结束时摄像头仍然对准人脸。
与现有技术相比，本发明的有益之处在于：本发明的无人机拍照方法使无人机可以不使用测距装置，准确的确定无人机与人脸的距离，同时使无人机飞行到相应位置时人脸一直可以显示在摄像机图像当中。
附图说明：图1为本发明具体实施方式流程图
具体实施方式：
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细说明：如图1为本发明具体实施方式流程图，具体实施方式包括以下步骤：
S101将无人机升到预设高度，找到相应的正脸位；
步骤S101中所述预设高度为无人机操控者预先根据自己身高设置的高度或者无人机内部预先设置的高度，需要说明的是无人机内部预先设置的高度为当前地区的人的平均高度，当操控者根据自己的高度预设高度时可以通过语音也可以通过其它方式输入。
步骤S101寻找正脸位的具体步骤为通过摄像头中人脸两个眼睛的像素坐标通过无人机水平左右移动找出两个眼睛之间水平像素坐标差的最大值，确定无人机在水平方向正对人脸，通过竖直移动无人机，测量鼻子与眼睛的像素高度坐标差的最大值计算出垂直方向的人脸正脸位。
S102计算出无人机与人脸相对的位置；
步骤S102中计算无人机与人脸相对的位置，通过图像中人脸上下边缘像素坐标差值计算及摄像头中的相关参数矩阵T计算出摄像头与人脸之间的距离，需要说明的是相关参数矩阵T是通过预先设定当前地域内人脸的长度来得到的。
S103无人机飞到预先设定位置进行拍照。
当无人机要设置的位置与当前无人机位置不在同意位置时，无人机从当前位置飞到设置的位置采用边飞边调整无人机的姿态进行飞行，控制无人机的速度为匀速，将两个点的路程分为n段，每一段刚开始时，摄像头对准人脸，将每一段设定一个变角速度ω，ω=Rω0其中ω0为每一段刚刚开始时设定的角速度，R为时间矩阵使得每一段结束时摄像头仍然对准人脸；也可以控制无人机匀速转动，将无人机要转的角度分成n段，每一段速度设置为v=Hv0，其中v0为每一段刚刚开始时的速度，H为时间矩阵使得每一段角度结束时摄像头仍然对准人脸。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (6)

1.一种无人机拍照方法，其特征在于，包括以下步骤：
S101将无人机升到预设高度，找到相应的正脸位；
S102计算出无人机与人脸相对的位置；
S103无人机飞到预先设定位置进行拍照。
2.根据权利要求1所述的一种无人机拍照方法，其特征在于，所述步骤S101中所述预设高度为无人机操控者预先根据自己身高设置的高度或者无人机内部预先设置的高度。
3.根据权利要求1所述的一种无人机拍照方法，其特征在于，所述步骤S101寻找正脸位的具体步骤为通过摄像头中人脸两个眼睛的像素坐标通过无人机水平左右移动找出两个眼睛之间水平像素坐标差的最大值，确定无人机在水平方向正对人脸，通过竖直移动无人机，测量鼻子与眼睛的像素高度坐标差的最大值计算出垂直方向的人脸正脸位。
4.根据权利要求1所述的一种无人机拍照方法，其特征在于，所述步骤S102中计算无人机与人脸相对的位置，通过图像中人脸上下边缘像素坐标差值计算及摄像头中的相关参数矩阵T计算出摄像头与人脸之间的距离。
5.根据权利要求1所述的一种无人机拍照方法，其特征在于，所述步骤S103中飞行过程中从一个定点飞到另一个定点中采用边飞边调整无人机的姿态进行飞行，控制无人机的速度为匀速，将两个点的路程分为n段，每一段刚开始时，摄像头对准人脸，将每一段设定一个变角速度ω，ω=Rω0其中ω0为每一段刚刚开始时设定的角速度，R为时间矩阵使得每一段结束时摄像头仍然对准人脸。
6.根据权利要求1所述的一种无人机拍照方法，其特征在于，所述步骤S103中飞行过程中从一个定点飞到另一个定点中采用边飞边调整无人机姿态进行飞行，控制无人机匀速转动，将无人机要转的角度分成n段，每一段速度设置为v=Hv0，其中v0为每一段刚刚开始时的速度，H为时间矩阵使得每一段角度结束时摄像头仍然对准人脸。
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