CN117470199A - 一种摆动摄影控制的方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种摆动摄影控制的方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位，以及确定所述多个拍照点位中每个拍照点位对应的云台摆拍模式，其中，所述摆拍航线由多条航线构成；在所述多条航线的每条航线上的多个拍照点位中相邻两个拍照点位之间，基于相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位；基于每条航线上相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定云台在每条航线上的摆动摄影时的速度。本申请实施例可以提升云台摆动摄影的效率，进而提升测区的建模效率。

Description

一种摆动摄影控制的方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及航测技术领域，具体而言，涉及一种摆动摄影控制的方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在无人机航测领域，经常需要对测区执行正射摄影或者倾斜摄影的任务。在执行正射摄影或者倾斜摄影的任务时，需要在航测区域规划好航线，并将无人机的速度设定为固定值，以使得无人机以固定速度在航线上执行摄影任务。然而，对于不同的测绘和建模区域，采用固定速度在航线上执行任务容易耗费较长的摄影时间，进而影响后续对测区的三维建模效率。

因此，如何提供一种效率较高的摆动摄影控制的方法的技术方案成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请的一些实施例的目的在于提供一种摆动摄影控制的方法、装置、存储介质及电子设备，通过本申请的实施例的技术方案可以提升无人机云台的摆拍摄影效率，降低对后续三维建模效率的影响。

第一方面，本申请的一些实施例提供了一种摆动摄影控制的方法，包括：在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位，以及确定所述多个拍照点位中每个拍照点位对应的云台摆拍模式，其中，所述摆拍航线由多条航线构成；在所述多条航线的每条航线上的所述多个拍照点位中相邻两个拍照点位之间，基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位；基于所述每条航线上所述相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。

本申请的一些实施例通过摆拍航线确定拍照点位和云台摆拍模式，之后在相邻两个拍照点位间基于云台摆拍模式确定拍照子点位，最后基于相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定云台摆动摄影时的速度。本申请的一些实施例通过对云台摆动摄影时的速度的控制，避免了现有技术中采用固定速度执行任务时耗费时间较长的问题，提升了云台的摆拍摄影效率，降低了对后续三维建模效率的影响。

在一些实施例，在所述在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位之前，所述方法包括：确定参照航线，其中，所述参照航线上设置有参照拍照点位；对所述参照航线执行平移操作，获取所述摆拍航线；所述在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位，包括：将所述摆拍航线中处于同一位置的所述参照拍照点位合并，得到所述多个拍照点位。

本申请的一些实施例通过参照航线获取摆拍航线，进而得到多个拍照点位，效率较高。

在一些实施例，所述对所述参照航线执行平移操作，获取所述摆拍航线，包括：确定所述参照航线在平移方向上的平移距离，其中，所述平移方向包括：前视、后视、左视和右视，所述参照航线上有多条航带，所述多条航带中相邻两条航带的航带间距相同，所述多条航带中每条航带上设置有航点和拍照点位；按照所述平移距离分别执行在所述平移方向上的平移操作，并合并重叠区域，得到目标测区；对所述目标测区进行航线规划，得到所述摆拍航线。

本申请的一些实施例通过对参照航线在不同的平移方向上按照平移距离平移后得到目标测区，之后对目标测区规划得到摆拍航线，可以为后续摆动摄影提供有效的数据支持。

在一些实施例，所述左视和所述右视对应的平移距离为所述航带间距的整数倍；所述前视和所述后视对应的平移距离为相邻两个拍照点位间的距离的整数倍。

本申请的一些实施例通过设定不同平移方向的平移距离，提升摆拍航线和拍照点位的获取效率。

在一些实施例，所述云台摆拍模式是通过如下方法获取的：获取所述同一位置的参照拍照点位中各个参照拍照点位的摆拍模式；将所述各个参照拍照点位的摆拍模式叠加，得到所述云台摆拍模式，其中，一个拍照点位对应一组云台摆拍模式，所述云台摆拍模式中的摄影方向至少包括：右向、左向、后向、前向和正向中的其中之一。

本申请的一些实施例通过对同一位置的拍照点位的摆拍模式进行叠加确定拍照点位的云图摆拍模式，确保云台摄影的准确度。

在一些实施例，所述基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位，包括：获取所述任一拍照点位的云台摆拍模式中含有的摄影方向的数量；按照所述摄影方向的数量均匀设置所述拍照子点位。

本申请的一些实施例通过任一拍照点位的云台摆拍模式中含有的摄影方向的数量确定拍照子点位，可以实现云台摄影拍照子点位的准确规划，确保云台摄影的准确度。

在一些实施例，所述摆动时间阈值为所述云台在所述相邻两个拍照点位间按照所述云台摆拍模式完成摆动摄影动作的最短时间。

在一些实施例，所述基于所述每条航线上所述相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度，包括：求解所述相邻两个拍照点位间的所述相邻两个拍照子点位的间距和所述摆动时间阈值的比值，将所述比值作为所述相邻两个拍照点位间的速度阈值；其中，所述相邻两个拍照点位构成一段航线，所述每条航线上存在至少一段航线，所述一段航线对应一个速度阈值；将所述至少一段航线中每段航线的速度阈值中的最小值作为所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。

本申请的一些实施例通过相邻两个拍照子点位的间距和摆动时间阈值确定速度阈值，以得到云台在不同段航线上的速度，以此可以为云台摆动摄影时的速度提供调整依据，提升摄影效率。

第二方面，本申请的一些实施例提供了一种摆动摄影控制的装置，包括：确定模块，用于在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位，以及确定所述多个拍照点位中每个拍照点位对应的云台摆拍模式，其中，所述摆拍航线由多条航线构成；点位确定模块，用于在所述多条航线的每条航线上的所述多个拍照点位中相邻两个拍照点位之间，基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位；速度确定模块，用于基于所述每条航线上所述相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。

第三方面，本申请的一些实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的方法。

第四方面，本申请的一些实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现如第一方面任一实施例所述的方法。

第五方面，本申请的一些实施例提供一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的一些实施例的技术方案，下面将对本申请的一些实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请的一些实施例提供的一种摆动摄影控制的系统图；

图2为本申请的一些实施例提供的摆动摄影控制的方法流程图之一；

图3为本申请的一些实施例提供的参照航线示意图；

图4为本申请的一些实施例提供的参照航线平移示意图；

图5为本申请的一些实施例提供的摆动摄影控制的方法流程图之二；

图6为本申请的一些实施例提供的摆动摄影控制的装置组成框图；

图7为本申请的一些实施例提供的一种电子设备示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请的一些实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

相关技术中，在无人机航测领域，经常需要对测区执行正射摄影或者倾斜摄影的任务。其中，正射摄影是指在无人机通过执行航线对地面测区进行覆盖时，其搭载的云台相机以90°向下的角度对测区进行多次拍照。最终可以产出正射影像等数字产品。倾斜摄影是指在无人机通过执行航线对地面测区进行覆盖时，其搭载的云台相机以0°到90°范围内的某一角度，从不同方向，对测区地物进行多次拍照。同时配合正射摄影，最终可以产出三维模型、数字高程模型等数字产品。五向倾斜摄影指在一次倾斜摄影任务中，对测区进行前视、后视、左视、右视和正射五个方向的摄影。摆动拍照是在进行倾斜摄影时，通过动态改变云台摄像机的角度，在一次飞行中完成多个角度或者方向的拍摄任务的技术。现有技术中在执行正射摄影或者倾斜摄影，需要智能的航线规划算法在测区去规划高效的航线，航线执行过程中无人机速度往往设定为固定值。然而不同的测绘和建模区域，以固定速度进行航线执行往往需要很长时间的拍摄，极大的影响后续的建模效率。

由上述相关技术可知，现有技术中无人机的云台相机摆拍摄影的效率难以保证，对后续建模效率影响较大。

鉴于此，本申请的一些实施例提供了一种摆动摄影控制的方法，该方法可以对参照航线进行平移操作确定云台的摆拍航线和拍照点位。之后基于拍照点位的云台摆拍模式对每条航线上的相邻两个拍照点位间的拍照子点位进行确定。最后通过云台在相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定云台摆动摄影时的速度。本申请实施例可以控制云台在相邻两个拍照点位间进行摄影时的速度，并不是在所有航线中均以固定速度执行任务，以此提升云台摄影的效率，进而降低对后续三维建模的效率的影响。

下面结合附图1示例性阐述本申请的一些实施例提供的摆动摄影控制的系统的整体组成结构。

如图1所示，本申请的一些实施例提供了一种摆动摄影控制的系统，该摆动摄影控制的系统包括：无人机100和测区200。其中，无人机100上设置有云台摄像机，以实现对测区200执行摆动摄影任务。在执行摄影任务时，无人机100在得到测区200的参照航线后，可以通过平移操作确定摆拍航线和拍照点位。之后无人机100可以基于拍照点位的云台摆拍模式对每条航线上的相邻两个拍照点位间的拍照子点位进行确定。最后，无人机100可以通过云台在相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定云台摆动摄影时的速度，以此通过调整云台的速度，完成摆动摄影任务。

下面结合附图2示例性阐述本申请的一些实施例提供的由无人机100执行的摆动摄影控制的实现过程。

请参见附图2，图2为本申请的一些实施例提供的一种摆动摄影控制的方法流程图，该摆动摄影控制的方法包括：

S210，在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位，以及确定所述多个拍照点位中每个拍照点位对应的云台摆拍模式，其中，所述摆拍航线由多条航线构成。

例如，在本申请的一些实施例中，通过对摆拍航线上的拍照点位和云台摆拍模式进行确认，可以后续实现摆拍摄像控制。其中，摆拍航线上包括多条航线，每条航线上可以有至少两个拍照点位。

在本申请的一些实施例中，在执行S210之前，摆动摄影控制的方法还可以包括：确定参照航线，其中，所述参照航线上设置有参照拍照点位；对所述参照航线执行平移操作，获取所述摆拍航线。

例如，在本申请的一些实施例中，无人机100可以通过对测区进行航线规划，得到参照航线如图3所示。之后，通过对参照航线进行平移操作后，再通过规划确定摆拍航线。其中，参照航线上有多条航带，每条航带上分布有参照拍照点位，每个参照拍照点位对应有自己的摆拍模式。

具体的，在本申请的一些实施例中对所述参照航线执行平移操作，获取所述摆拍航线，包括：

S211，确定所述参照航线在平移方向上的平移距离，其中，所述平移方向包括：前视、后视、左视和右视，所述参照航线上有多条航带，所述多条航带中相邻两条航带的航带间距相同，所述多条航带中每条航带上设置有航点和拍照点位。

例如，在本申请的一些实施例中，如图3所示的参照航线示意图，其为对某测区（即图3中1-6组成的区域）进行规划后得到的。由图3可以看出参照航线上的多条航带平行，其航带间距相同。每条航带上的两端均有对应的航点，拍照点位均匀分布在每条航带上的两个航点之间。一条航线上可以有多个拍照点位，本申请实施例在此不作具体限定。可以理解的是，参照航线为一个平行线族。根据测绘业务的需求（例如，倾斜摄影的拍照角度）需要将参照航线进行平移，因此首先需要确定平移距离。需要说明的是，参照航线可以是测区的正射航线，也可以是其他方向类型的航线，本申请实施例在此不作具体限定。

具体的，在本申请的一些实施例中，左视和右视对应的平移距离为航带间距的整数倍；前视和后视对应的平移距离为相邻两个拍照点位间的距离的整数倍。

S212，按照所述平移距离分别执行在所述平移方向上的平移操作，并合并重叠区域，得到目标测区。

例如，如图4所示的平移示意图，将中心的参照航线所涉及的区域410沿着前后左右的平移方向进行平移，分别得到前视区域420、后视区域430、左视区域440和右视区域450。将平移后得到的前视区域420、后视区域430、左视区域440和右视区域450分别对应的航线的航点和拍照点位打上相应的标签，然后叠加在一起。其中，标签可以表征哪些区域的航点或拍照点重叠在一起了。例如，前视区域420的某航点和后视区域430的某航点平移后重叠在了一起。叠加后，沿平行线族中的某一条直线的方向，可能会存在多个航点，根据标签和航点纵坐标的顺序，判断出哪两个航点间是测区，哪两个之间是非测区。把重叠的测区进行合并，得到目标测区（以图4来说，目标测区为外围轮廓线条组成的区域）。

S213，对所述目标测区进行航线规划，得到所述摆拍航线。

例如，在本申请的一些实施例中，根据上文中参照航线的区域划分排序的方法，对目标测区的所有航点进行整理，最终得到一条智能摆拍的摆拍航线。

在本申请的一些实施例中，S210可以包括：将所述摆拍航线中处于同一位置的所述参照拍照点位合并，得到所述多个拍照点位。

例如，在本申请的一些实施例中，由于平移时的距离分别是航带间距和两个相邻参照拍照点位间的距离整数倍，因此平移叠加后，来自不同方向航线的参照拍照点位在重叠区域会精准叠加到同样的网格位置上。也就是说，在空间中的某一点（作为同一位置的一个具体示例）可能会叠加有多个拍照点位。根据参照拍照点位的标签将同一位置叠加的点位进行合并，得到拍照点位。由图4可知，在整个叠加合并、规划后的摆拍航线中可能存在多个拍照点位。

在本申请的一些实施例中，云台摆拍模式是通过如下方法获取的：获取所述同一位置的参照拍照点位中各个参照拍照点位的摆拍模式；将所述各个参照拍照点位的摆拍模式叠加，得到所述云台摆拍模式，其中，一个拍照点位对应一组云台摆拍模式，云台摆拍模式的摄影方向至少包括：右向、左向、后向、前向和正向中的其中之一。其中，云台摆拍模式采用二进制数表征，二进制数中的每一位表征一个摄影方向。

例如，在本申请的一些实施例中，在平移之前的参照航线中每个拍照点位均对应有各自的摆拍模式。在平移叠加后，对应的处于同一位置的拍照点位对应的摆拍模式也进行叠加合并处理，得到每个拍照点位所对应的云台摆拍模式。具体的，根据拍照点位的标签将同一位置叠加的拍照点位的摆拍模式进行合并，得到拍照点位总共有32个类型，可以用一个五位二进制数来表示这些类型，每一位都对应一个摄影方向，具体的可以根据实际情况设定。

例如，五位二进制数从左到右每一位分别代表“右向、左向、后向、前向和正向”。比如，11111代表“右左后前正”五个方向都进行拍照（或称为摄影），10101表示右后正三个方向进行拍照，而01011表示左前正三个方向进行拍照。也就是说，二进制的某一位取“1”则代表在其所属的方向上进行拍照，取0则代表不拍照。

S220，在多条航线的每条航线上的所述多个拍照点位中相邻两个拍照点位之间，基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位。

例如，在本申请的一些实施例中，上一步拍照点位只用作辅助确定新拍照点位（作为拍照子点位的一个具体示例）。每个摄影方向的拍照需要云台进行相应模式的摆动，因此上述五位二进制数可以表征为云台的相应摆动模式。新拍照点位均匀分布在当前拍照点位（作为任一拍照点位的一个具体示例）和下一拍照点位之间（也就是相邻两个拍照点位，但是新拍照点位可以包含当前拍照点位的位置但不包含下一拍照点位的位置）。

在本申请的一些实施例中，S220可以包括：获取所述任一拍照点位的云台摆拍模式中含有的摄影方向的数量；按照所述摄影方向的数量均匀设置所述拍照子点位。

例如，在本申请的一些实施例中，新拍照点位个数由云台摆动模式确定，一个方向的摆动对应一个新拍照点位（也就是按照摄影方向的数量确定）。在实际飞行中，云台需要在两个相邻的新拍照点位间完成摆动，并在新拍照点位处进行拍照。例如，11111代表当前拍照点位的云台要进行五向摆拍，因此需要在当前拍照点位和下一拍照点位之间均匀确定5个新拍照点位。10101表示云台要进行正后右三个方向的摆动，因此需要在当前拍照点位和下一拍照点位之间均匀确定3个新拍照点位。其中，新拍照点位间的间距可以按需设定，本申请实施例在此不作具体限定。可以理解的是，新拍照点位中的某一个可以是当前拍照点位的位置但不能是下一拍照点位的位置。

S230，基于所述每条航线上所述相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。其中，摆动时间阈值为云台在相邻两个拍照点位间按照云台摆拍模式完成摆动摄影动作的最短时间。

例如，在本申请的一些实施例中，由于云台在当前拍照点位和下一拍照点位之间完成一次摆动所需要的时间有一个下限值t_min（作为摆动时间阈值的一个具体示例）。在当前拍照点位和下一拍照点位之间相邻两个新拍照点位的间距为s，通过t_min和s可以对摆动摄影时的速度进行约束。其中，t_min是由云台在当前拍照点位和下一拍照点位之间按照云台摆拍模式完成所有摄影摆动动作所需的最短时间。例如，10101表示云台要进行正后右三个方向的摄影摆动动作，最短时间为3S（作为摆动时间阈值的一个具体示例），11111代表当前拍照点位的云台要进行五向摆拍，最短时间为5S（作为摆动时间阈值的另一个具体示例）。应理解，摆动时间阈值的确定方式可以按需进行灵活调整，本申请实施例并不局限于此。

考虑到无人机在直线飞行过程中不宜频繁地加速减速，因此在一条直线航线上的飞行中存在短距离频繁调整速度的情况时，要将该段的飞行速度设为该航线中的最优值。因此，在本申请的一些实施例中，S230可以包括：求解所述相邻两个拍照点位间的所述相邻两个拍照子点位的间距和所述摆动时间阈值的比值，将所述比值作为所述相邻两个拍照点位间的速度阈值；其中，所述相邻两个拍照点位构成一段航线，所述每条航线上存在至少一段航线，所述一段航线对应一个速度阈值；将所述至少一段航线中每段航线的速度阈值中的最小值作为所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。

例如，在本申请的一些实施例中，在一条航线中共有4个拍照点位，以两个为一组，存在三组的相邻拍照点位（也就是存在三段航线）。由于相邻拍照点位之间的新拍照点位的个数可能存在区别，其间距s也不同，因此在相邻两个拍照点位之间执行任务时，采用如下公式计算每组的相邻拍照点位间的云台的速度阈值，即：s/t_min，以此得到三段航线中对应的三个速度阈值。为了避免无人机频繁调整速度，且云台在相邻拍照点位间的摆动摄影时的速度v≤s/t_min，因此，将三个速度阈值中的最小值作为云台在每条航线上摆动摄影时的速度最优值。

下面结合附图5示例性阐述本申请的一些实施例提供的摆动摄影控制的具体过程。

请参见附图5，图5为本申请的一些实施例提供的一种摆动摄影控制的方法流程图。

下面示例性阐述上述过程。

S510，确定参照航线在平移方向上的平移距离。

S520，按照平移距离分别执行在平移方向上的平移操作，并合并重叠区域，得到目标测区。

S530，对目标测区进行航线规划，得到摆拍航线。

S540，将摆拍航线中处于同一位置的参照拍照点位合并，得到拍照点位。

S550，获取相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式中含有的摄影方向的数量。

S560，按照摄影方向的数量均匀设置拍照子点位。

S570，将每条航线上相邻两个拍照点位间的相邻两个拍照子点位的间距和摆动时间阈值的比值作为相邻两个拍照点位间的速度阈值，每条航线上存在至少一个速度阈值。

S580，将至少一个速度阈值中的最小值作为云台在每条航线上的摆动摄影时的速度。

应理解，S510~S580的具体实现过程可以参照上文提供的方法实施例，为避免重复，此处适当省略详细描述。

通过上述本申请的一些实施例可知，本申请提供了一种适合摆动拍照的五向倾斜摄影的速度调整方法，智能的速度匹配节约了航线执行时间，满足三维建模、正射影像拼接等数字产出的需求，极大提升了拍照时间，提升了后续建模的效率。

请参考图6，图6示出了本申请的一些实施例提供的摆动摄影控制的装置的组成框图。应理解，该摆动摄影控制的装置与上述方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该摆动摄影控制的装置的具体功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

图6的摆动摄影控制的装置包括至少一个能以软件或固件的形式存储于存储器中或固化在摆动摄影控制的装置中的软件功能模块，该摆动摄影控制的装置包括：确定模块610，用于在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位，以及确定所述多个拍照点位中每个拍照点位对应的云台摆拍模式，其中，所述摆拍航线由多条航线构成；点位确定模块620，用于在所述多条航线的每条航线上的所述多个拍照点位中相邻两个拍照点位之间，基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位；速度确定模块630，用于基于所述每条航线上所述相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。

在本申请的一些实施例中，确定模块610，用于：确定参照航线，其中，所述参照航线上设置有参照拍照点位；对所述参照航线执行平移操作，获取所述摆拍航线；将所述摆拍航线中处于同一位置的所述参照拍照点位合并，得到所述多个拍照点位。

在本申请的一些实施例中，确定模块610，用于：确定所述参照航线在平移方向上的平移距离，其中，所述平移方向包括：前视、后视、左视和右视，所述参照航线上有多条航带，所述多条航带中相邻两条航带的航带间距相同，所述多条航带中每条航带上设置有航点和拍照点位；按照所述平移距离分别执行在所述平移方向上的平移操作，并合并重叠区域，得到目标测区；对所述目标测区进行航线规划，得到所述摆拍航线；将所述摆拍航线中处于同一位置的拍照点位合并，得到所述拍照点位。

在本申请的一些实施例中，所述左视和所述右视对应的平移距离为所述航带间距的整数倍；所述前视和所述后视对应的平移距离为相邻两个拍照点位间的距离的整数倍。

在本申请的一些实施例中，所述确定模块610，用于：获取所述同一位置的参照拍照点位中各个参照拍照点位的摆拍模式；将所述各个参照拍照点位的摆拍模式叠加，得到所述云台摆拍模式，其中，一个拍照点位对应一组云台摆拍模式，所述云台摆拍模式中的摄影方向至少包括：右向、左向、后向、前向和正向中的其中之一。

在本申请的一些实施例中，点位确定模块620，用于获取所述任一拍照点位的云台摆拍模式中含有的摄影方向的数量；按照所述摄影方向的数量均匀设置所述拍照子点位。

在本申请的一些实施例中，所述摆动时间阈值为所述云台在所述相邻两个拍照点位间按照所述云台摆拍模式完成摆动摄影动作的最短时间。

在本申请的一些实施例中，速度确定模块630，用于求解所述相邻两个拍照点位间的所述相邻两个拍照子点位的间距和所述摆动时间阈值的比值，将所述比值作为所述相邻两个拍照点位间的速度阈值；其中，所述相邻两个拍照点位构成一段航线，所述每条航线上存在至少一段航线，所述一段航线对应一个速度阈值；将所述至少一段航线中每段航线的速度阈值中的最小值作为所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

本申请的一些实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如上述实施例提供的上述方法中的任意实施例所对应方法的操作。

本申请的一些实施例还提供了一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现如上述实施例提供的上述方法中的任意实施例所对应方法的操作。

如图7所示，本申请的一些实施例提供一种电子设备700，该电子设备700包括：存储器710、处理器720以及存储在存储器710上并可在处理器720上运行的计算机程序，其中，处理器720通过总线730从存储器710读取程序并执行所述程序时可实现如上述任意实施例的方法。

处理器720可以处理数字信号，可以包括各种计算结构。例如复杂指令集计算机结构、结构精简指令集计算机结构或者一种实行多种指令集组合的结构。在一些示例中，处理器720可以是微处理器。

存储器710可以用于存储由处理器720执行的指令或指令执行过程中相关的数据。这些指令和/或数据可以包括代码，用于实现本申请实施例描述的一个或多个模块的一些功能或者全部功能。本公开实施例的处理器720可以用于执行存储器710中的指令以实现上述所示的方法。存储器710包括动态随机存取存储器、静态随机存取存储器、闪存、光存储器或其它本领域技术人员所熟知的存储器。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (11)

1.一种摆动摄影控制的方法，其特征在于，包括：

在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位，以及确定所述多个拍照点位中每个拍照点位对应的云台摆拍模式，其中，所述摆拍航线由多条航线构成；

在所述多条航线的每条航线上的所述多个拍照点位中相邻两个拍照点位之间，基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位；

基于所述每条航线上所述相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位之前，所述方法包括：

确定参照航线，其中，所述参照航线上设置有参照拍照点位；

对所述参照航线执行平移操作，获取所述摆拍航线；

所述在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位，包括：

将所述摆拍航线中处于同一位置的所述参照拍照点位合并，得到所述多个拍照点位。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述参照航线执行平移操作，获取所述摆拍航线，包括：

确定所述参照航线在平移方向上的平移距离，其中，所述平移方向包括：前视、后视、左视和右视，所述参照航线上有多条航带，所述多条航带中相邻两条航带的航带间距相同，所述多条航带中每条航带上设置有航点和拍照点位；

按照所述平移距离分别执行在所述平移方向上的平移操作，并合并重叠区域，得到目标测区；

对所述目标测区进行航线规划，得到所述摆拍航线。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述左视和所述右视对应的平移距离为所述航带间距的整数倍；所述前视和所述后视对应的平移距离为相邻两个拍照点位间的距离的整数倍。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述云台摆拍模式是通过如下方法获取的：

获取所述同一位置的参照拍照点位中各个参照拍照点位的摆拍模式；

将所述各个参照拍照点位的摆拍模式叠加，得到所述云台摆拍模式，其中，一个拍照点位对应一组云台摆拍模式，所述云台摆拍模式中的摄影方向至少包括：右向、左向、后向、前向和正向中的其中之一。

6.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位，包括：

获取所述任一拍照点位的云台摆拍模式中含有的摄影方向的数量；

按照所述摄影方向的数量均匀设置所述拍照子点位。

7.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述摆动时间阈值为所述云台在所述相邻两个拍照点位间按照所述云台摆拍模式完成摆动摄影动作的最短时间。

8.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述每条航线上所述相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度，包括：

求解所述相邻两个拍照点位间的所述相邻两个拍照子点位的间距和所述摆动时间阈值的比值，将所述比值作为所述相邻两个拍照点位间的速度阈值；其中，所述相邻两个拍照点位构成一段航线，所述每条航线上存在至少一段航线，所述一段航线对应一个速度阈值；

将所述至少一段航线中每段航线的速度阈值中的最小值作为所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。

9.一种摆动摄影控制的装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于在摆动摄影的摆拍航线上确定多个拍照点位，以及确定所述多个拍照点位中每个拍照点位对应的云台摆拍模式，其中，所述摆拍航线由多条航线构成；

点位确定模块，用于在所述多条航线的每条航线上的所述多个拍照点位中相邻两个拍照点位之间，基于所述相邻两个拍照点位中任一拍照点位的云台摆拍模式确定拍照子点位；

速度确定模块，用于基于所述每条航线上所述相邻两个拍照点位间的摆动时间阈值和相邻两个拍照子点位的间距，确定所述云台在所述每条航线上的摆动摄影时的速度。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-8中任意一项权利要求所述的方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求1-8中任意一项权利要求所述的方法。