CN107589691A - 无人机的拍摄控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种无人机的拍摄控制方法及装置。方法包括：接收到自拍飞行的指令后，获取无人机的云台摄像模块的预览图像；基于所述预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置所述无人机的飞行参数和自拍参数；控制所述无人机基于所述飞行参数确定航线并且按照所述航线和所述自拍参数执行自拍飞行操作。本公开技术方案中移动设备在自拍飞行前设置无人机的自拍飞行参数后，无须再控制无人机、遥控器等硬件设备，用户可自由摆出任意工作完成自拍，无人机可自动拍摄出稳定流畅的图像或者视频，实现最大自由度的自拍，提高了拍摄效果。
Description
技术领域
本公开涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种无人机的拍摄控制方法及装置。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，广泛应用于航拍摄影、科学探测和危险监测等领域。
相关技术中，可以通过手势自拍的方式实现无人机的自拍，也即，当无人机在空中时，用户做出预设的手势，无人机在空中识别出该预设手势后执行定点拍照或者定点录像，相关技术要求用户做出预设手势才可触发自拍，对用户的自拍动作有一定的限制，而且无人机一直处于悬停状态，无法拍摄出震撼的效果视频，而如果手动控制无人机飞行自拍，则需要用户凝视无人机，所以无法摆出各种自拍动作，效果呆板，另外由于用户一直看着无人机，盲操遥控器，安全性比较差。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种无人机的拍摄控制方法及装置，用以解决相关技术中的上述缺陷。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机的拍摄控制方法，包括：
接收到自拍飞行的指令后，获取无人机的云台摄像模块的预览图像；
基于所述预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置所述无人机的飞行参数和自拍参数；
控制所述无人机基于所述飞行参数确定航线并且按照所述航线和所述自拍参数执行自拍飞行操作。
在一实施例中，获取无人机的云台摄像模块采集的的预览图像，包括：
生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户控制无人机工作在悬停空中状态；
在检测到所述无人机工作在所述悬停空中的状态时，获取所述云台摄像模块的预览图像。
在一实施例中，基于所述预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置所述无人机的飞行参数和自拍参数，包括：
基于所述预览图像的图像内容，调整所述云台摄像模块的取景角度，用于使所述云台摄像模块对准目标对象；
生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户设置所述云台摄像模块在采集所述目标对象的图像时的自拍参数和飞行参数；
基于检测到的根据所述第二提示信息输入的反馈信息以及所述取景角度，设置所述无人机的飞行参数和自拍参数。
在一实施例中，飞行参数包括飞行角度和飞行速度，所述自拍参数包括自拍时间；
所述控制所述无人机基于所述飞行参数确定航线，包括：
向所述无人机发送所述飞行角度、飞行速度和自拍时间，所述飞行角度、飞行速度和自拍时间用于所述无人机计算所述航线。
在一实施例中，飞行角度为静态值，或者动态变化值。
在一实施例中，方法还包括：
在所述无人机按照所述航线飞行的过程中，显示所述无人机的飞行轨迹以及无人机的机头方向。
在一实施例中，方法还包括：
在检测到所述无人机按照所述航线飞行至目的位置时，生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示是否控制无人机执行返航操作；
基于检测到的根据所述第三提示信息输入的反馈信息，控制所述无人机执行返航操作。
在一实施例中，方法还包括：
在所述无人机的电量低于预设电量阈值时，控制所述无人机从所述自拍飞行状态切换至紧急降落状态。
在一实施例中，方法还包括：
在所述无人机的遥控信号强度低于预设强度阈值时，控制所述无人机从所述自拍飞行状态切换至失联状态，所述失联状态用于表示无人机原路返回的飞行状态。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人机的拍摄控制方法，可包括：
接收无人机的飞行参数和自拍参数；
基于所述无人机的飞行参数和自拍参数，确定所述无人机的航线；
控制所述无人机按照所述航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机的拍摄控制装置，可包括：
图像获取模块，被配置为接收到自拍飞行的指令后，获取无人机的云台摄像模块的预览图像；
参数设置模块，被配置为基于所述图像获取模块获取的所述预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置所述无人机的飞行参数和自拍参数；
自拍模块，被配置为控制所述无人机基于所述飞行参数确定航线并且按照所述航线和所述自拍参数执行自拍飞行操作。
在一实施例中，图像获取模块包括：
第一提示子模块，被配置为生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户控制无人机工作在悬停空中状态；
第一获取子模块，被配置为在检测到所述无人机工作在所述悬停空中的状态时，获取所述云台摄像模块的预览图像。
在一实施例中，参数设置模块包括：
第一设置子模块，被配置为基于所述预览图像的图像内容，调整所述云台摄像模块的取景角度，用于使所述云台摄像模块对准目标对象；
第二提示子模块，被配置为生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户设置所述云台摄像模块在采集所述目标对象的图像时的自拍参数和飞行参数；
第二设置子模块，被配置为基于检测到的根据所述第二提示信息输入的反馈信息以及所述取景角度，设置所述无人机的飞行参数和自拍参数。
在一实施例中，飞行参数包括飞行角度和飞行速度，所述自拍参数包括自拍时间；
所述自拍模块包括：
发送子模块，被配置为向所述无人机发送所述飞行角度、飞行速度和自拍时间，所述飞行角度、飞行速度和自拍时间用于所述无人机计算所述航线。
在一实施例中，飞行角度为静态值，或者动态变化值。
在一实施例中，装置还包括：
显示模块，被配置为在所述无人机按照所述航线飞行的过程中，显示所述无人机的飞行轨迹以及无人机的机头方向。
在一实施例中，装置还包括：
提示模块，被配置为在检测到所述无人机按照所述航线飞行至目的位置时，生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示是否控制无人机执行返航操作；
返航模块，被配置为基于检测到的根据所述第三提示信息输入的反馈信息，控制所述无人机执行返航操作。
在一实施例中，装置还包括：
第一切换模块，被配置为在所述无人机的电量低于预设电量阈值时，控制所述无人机从所述自拍飞行状态切换至紧急降落状态。
在一实施例中，装置还包括：
第二切换模块，被配置为在所述无人机的遥控信号强度低于预设强度阈值时，控制所述无人机从所述自拍飞行状态切换至失联状态，所述失联状态用于表示无人机原路返回的飞行状态。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种无人机的拍摄控制装置，包括：
接收模块，被配置为接收无人机的飞行参数和自拍参数；
航线确定模块，被配置为基于所述无人机的飞行参数和自拍参数，确定所述无人机的航线；
控制模块，被配置为控制所述无人机按照所述航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种无人机的拍摄控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
接收到自拍飞行的指令后，获取无人机的云台摄像模块的预览图像；
基于所述预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置所述无人机的飞行参数和自拍参数；
控制所述无人机基于所述飞行参数确定航线并且按照所述航线和所述自拍参数执行自拍飞行操作。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种无人机的拍摄控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
接收无人机的飞行参数和自拍参数；
基于所述无人机的飞行参数和自拍参数，确定所述无人机的航线；
控制所述无人机按照所述航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种非临时计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现以下步骤：
接收到自拍飞行的指令后，获取无人机的云台摄像模块的预览图像；
基于所述预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置所述无人机的飞行参数和自拍参数；
控制所述无人机基于所述飞行参数确定航线并且按照所述航线和所述自拍参数执行自拍飞行操作。
根据本公开实施例的第八方面，提供一种非临时计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现以下步骤：
接收无人机的飞行参数和自拍参数；
基于所述无人机的飞行参数和自拍参数，确定所述无人机的航线；
控制所述无人机按照所述航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：移动设备通过所安装的应用程序(Application，APP)与无人机建立无线通信连接后，移动终端可接收到用户通过APP触发的自拍飞行的指令，进而获取无人机的云台摄像模块的预览图像，基于预览图像调整云台摄像模块的取景角度并且设置无人机的飞行参数和自拍参数，如飞行速度、飞行角度和自拍时间等，然后将无人机的飞行参数和自拍参数发送至无人机，由无人机基于移动设备所设置的参数确定航线并且按照航线和自拍参数完成自拍操作，由于本公开中移动设备在自拍飞行前设置完无人机的自拍飞行参数后，无须再控制无人机、遥控器等硬件设备，用户可自由摆出任意动作完成自拍，而无人机可自动拍摄出稳定流畅的图像或者视频，实现最大自由度的自拍，提高了拍摄效果。
并且，本公开基于用户通过移动设备设置的飞行速度、飞行角度后，无人机可基于飞行速度和飞行角度确定航线，减小了用户的工作量。
本公开在无人机的电量低于预设电量阈值时，可控制无人机切换至紧急降落状态，在无人机的遥控信号强度低于预设强度阈值时，控制无人机进入失联状态，由此实现无人机发生紧急情况时进行应急处理，进而可避免拍摄过程中对无人机造成物理损坏，而且由于无人机发生紧急情况时的应急处理不需要人为干预，在一定程度上增加了无人机的自拍自由度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1A是根据一示例性实施例示出的无人机的拍摄控制方法的流程图。
图1B是根据一示例性实施例示出的无人机的拍摄控制方法的示意图。
图1C是根据一示例性实施例示出的无人机的拍摄控制方法的参数设置示意图。
图1D是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图一。
图1E是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图二。
图1F是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图三。
图1G是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图四。
图1H是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图五。
图1I是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图六。
图1J是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图七。
图1K是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图八。
图1L是根据一示例性实施例示出的无人机的拍摄控制方法的场景图。
图2是根据一示例性实施例一示出的无人机的拍摄控制方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的无人机的拍摄控制方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种无人机的拍摄控制装置的框图。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种无人机的拍摄控制装置的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种无人机的拍摄控制装置的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种适用于无人机的拍摄控制装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1A是根据一示例性实施例示出的无人机的拍摄控制方法的流程图，图1B是根据一示例性实施例示出的无人机的拍摄控制方法的示意图，图1C是根据一示例性实施例示出的无人机的拍摄控制方法的参数设置示意图，图1D是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图一，图1E是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图二，图1F是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图三，图1G是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图四，图1H是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图五，图1I是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图六，图1J是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图七，图1K是根据一示例性实施例示出的无人机的自拍飞行角度示意图八，图1L是根据一示例性实施例示出的无人机的拍摄控制方法的场景图；该无人机的拍摄控制方法可应用在移动设备(例如，智能手机)上，如图1A所示，该方法包括以下步骤：
在步骤101中，接收到自拍飞行的指令后，获取无人机的云台摄像模块的预览图像。
在一实施例中，用户可在移动设备上安装的用来控制无人机航拍的应用程序界面上触发自拍飞行指令，参见图1B，用户点击标号11所示的“自拍飞行”按钮后，移动设备即可接收到自拍飞行的指令。在一实施例中，图1B是一种示意图，并不用来限定本申请的技术方案。
在一实施例中，移动设备接收到自拍飞行的指令之后，可生成第一提示信息，用于提示用户控制无人机悬停在半空中，在检测到无人机工作在悬停空中的状态时，可获取云台摄像模块的预览图像，也即通过无人机与移动设备的连接获取云台摄像模块的预览图像，也可以通过移动设备与云台摄像模块的连接获取预览图像。
在一实施例中，用户可通过无人机的遥控器控制无人机悬停在半空中，准确性比较高，操作比较简单。
在步骤102中，基于预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置无人机的飞行参数和自拍参数。
在一实施例中，可基于预览图像，调整云台摄像模块的取景角度，也即，调整云台摄像模块的仰俯角度，以便云台摄像模块能够采集到目标对象的图像。
在一实施例中，在设置云台摄像模块的取景角度之后，参见图1C，即可设置无人机的飞行参数和自拍参数。在一实施例中，无人机的飞行参数可包括飞行速度、飞行角度等，例如，飞行速度为6m/s，飞行角度与云台摄像装置的仰俯角度可以相同，如都为40度角，飞行方向可以默认设置为机尾方向，因为云台摄像模块一般设置在无人机的机头方向，为了准确地进行航拍，无人机的飞行方向设置为机尾方向，参见图1C，还可设置在自拍完成后是否控制无人机自动返回，由此可实现无人机自拍的完全自动化，自由度非常高。在一实施例中，自拍参数可包括自拍时间、自拍频率等，例如，如果要采集的为视频，则可设置所录制视频的时间长度，如果要采集的图像，则可设置要采集的图像的频率，即间隔多长时间采集一张图像。
在一实施例中，云台摄像模块的俯仰角与无人机的飞行角度可以相同，也可以呈现其他的角度关系，例如，互为余角等，可以参见实际情况进行设置；在一实施例中，参见图1D-1H，无人机的飞行角度被设置为飞行方向与水平方向之间的夹角，可以为一个固定值，如图1D中所示的飞行角度为0度的水平飞行的自拍方式，图1E中所示的飞行角度为90度的垂直向上飞行的自拍方式，图1F中所示的飞行角度为90度的垂直旋转向上飞行的自拍方式，图1G中所示的飞行角度为负角度的仰拍方式，图1H中所示的飞行角度为0～90度的自拍方式；在一实施例中，参见图1I-图1K，无人机的飞行角度可以为一个动态变化的值，如图1I和图1J中所示的飞行角度在0～90之间按照一定的规律曲线动态变化的曲线飞行自拍方式，图1K中所示的飞行角度为在0～90之间无规律变化的曲线飞行自拍方式。
在步骤103中，控制无人机基于飞行参数确定航线并且按照航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
在一实施例中，可将飞行参数和自拍参数发送至无人机，无人机可基于该飞行参数计算航线，并且按照该航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
在一示例性场景中，如图1L所示，移动设备110在接收到自拍飞行指令后，可通过遥控器120控制无人机130悬停在半空中，并且获取无人机130的云台摄像模块140的预览图像，基于预览图像设置云台摄像模块140的仰俯角以及无人机130的飞行参数和云台摄像模块140的自拍参数，由无人机130基于所设置的参数确定航线并且按照航线和自拍参数完成自拍操作。
本实施例中，移动设备与无人机建立无线通信连接后，移动终端可接收到用户通过APP触发的自拍飞行的指令，进而获取无人机的云台摄像模块的预览图像，基于预览图像调整云台摄像模块的取景角度并且设置无人机的飞行参数和自拍参数，如飞行速度、飞行角度和自拍时间等，然后将无人机的飞行参数和自拍参数发送至无人机，由无人机基于所设置的参数确定航线并且按照航线和自拍参数完成自拍操作，由于本公开中移动设备在自拍飞行前设置好无人机的自拍飞行参数后，无须再控制无人机、遥控器等硬件设备，用户可自由摆出任意工作完成自拍，无人机可自动拍摄出稳定流畅的图像或者视频，实现最大自由度的自拍，提高了拍摄效果。
在一实施例中，获取无人机的云台摄像模块采集的预览图像，包括：
生成第一提示信息，第一提示信息用于提示用户控制无人机工作在悬停空中状态；
在检测到无人机工作在悬停空中的状态时，获取云台摄像模块的预览图像。
在一实施例中，基于预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置无人机的飞行参数和自拍参数，包括：
基于预览图像的图像内容，调整云台摄像模块的取景角度，用于使云台摄像模块对准目标对象；
生成第二提示信息，第二提示信息用于提示用户设置云台摄像模块在采集目标对象的图像时的自拍参数和飞行参数；
基于检测到的根据第二提示信息输入的反馈信息以及取景角度，设置无人机的飞行参数和自拍参数。
在一实施例中，飞行参数包括飞行角度和飞行速度，自拍参数包括自拍时间；
控制无人机基于飞行参数确定航线，包括：
向无人机发送飞行角度、飞行速度和自拍时间，飞行角度、飞行速度和自拍时间用于无人机计算航线。
在一实施例中，飞行角度为静态值，或者动态变化值。
在一实施例中，方法还包括：
在无人机按照航线飞行的过程中，显示无人机的飞行轨迹以及无人机的机头方向。
在一实施例中，方法还包括：
在检测到无人机按照航线飞行至目的位置时，生成第三提示信息，第三提示信息用于提示是否控制无人机执行返航操作；
基于检测到的根据第三提示信息输入的反馈信息，控制无人机执行返航操作。
在一实施例中，方法还包括：
在无人机的电量低于预设电量阈值时，控制无人机从自拍飞行状态切换至紧急降落状态。
在一实施例中，方法还包括：
在无人机的遥控信号强度低于预设强度阈值时，控制无人机从自拍飞行状态切换至失联状态。
下面以具体实施例来说明本公开实施例提供的技术方案。
图2是根据一示例性实施例一示出的无人机的拍摄控制方法的流程图；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以移动设备控制无人机进行自拍为例进行示例性说明，如图2所示，包括如下步骤：
在步骤201中，接收到自拍飞行的指令后，获取无人机的云台摄像模块的预览图像。
在一实施例中，步骤201的描述可参见图1A所示实施例的步骤101的描述，这里不再详述。
在步骤202中，基于预览图像的图像内容，调整云台摄像模块的取景角度，用于云台摄像模块对准目标对象。
在一实施例中，通过无人机与移动设备之间的无线通信连接，移动设备可实时获取云台摄像模块的预览图像，进而可以调整云台摄像模块的取景角度，使得云台摄像模块对准目标对象。
在步骤203中，生成第二提示信息，第二提示信息用于指示用户设置云台摄像模块在采集目标对象的图像时的自拍参数和飞行参数。
在一实施例中，第二提示信息可以为一个显示界面，参见图1C，其中示意了用户能够设置的飞行参数和自拍参数，其中，用户只需要设置自拍时间、飞行速度，飞行角度与步骤202中云台摄像模块的取景角度存在关联，移动设备可以基于云台摄像模块的取景角度自动确定，飞行高度预估为竖直飞行速度*自拍时间，飞行距离预估为水平飞行速度*自拍时间，竖直飞行速度和水平飞行速度可以基于无人机飞行速度和飞行角度确定，其中的自动返回设置项用于设定无人机完成自拍后是否自动默认按照航线返航。
在步骤204中，基于检测到的根据第二提示信息输入的反馈信息以及取景角度，设置无人机的飞行参数和自拍参数。
在步骤205中，控制无人机基于飞行参数确定航线并且按照航线和自拍参数执行自拍飞行操作，执行步骤206、步骤207和步骤209。
在一实施例中，基于飞行参数确定航线的方法可以参见现有技术中无人机基于飞行参数确定航线的方法，这里不详述。
在步骤206中，在无人机按照航线飞行的过程中，显示无人机的飞行轨迹以及无人机的机头方向，流程结束。
在一实施例中，在无人机按照航线飞行的过程中，可以在移动设备上显示飞行轨迹和无人机的机头方向，以便用户可以及时获取无人机的飞行情况，并在需要调整无人机的飞行时，例如，无人机快要撞上一座山峰时，及时通过遥控器调整无人机的飞行方向等。
在步骤207中，在检测到无人机按照航线飞行至目的位置时，生成第三提示信息。
在一实施例中，第三提示信息用于提示是否控制无人机执行返航操作。
在一实施例中，第三提示信息可以为界面显示信息；在一实施例中，第三提示信息也可以为语音提示信息，如播放语音“自拍飞行已结束，请确定是否返航”。
在一实施例中，在自拍结束后，移动设备还可在检测到用户触发的一键分享操作之后，将无人机所拍摄的图像或者视频分享到网络上，提高用户的航拍体验。
在步骤208中，基于检测到的根据第三提示信息输入的反馈信息，控制无人机执行返航操作，流程结束。
在一实施例中，如果用户基于第三提示信息触发返航的反馈信息，则可控制无人机执行返航操作，可控制无人机按照原航线返回，也可以通过遥控器控制无人机返航；在又一实施例中，如果用户基于第三提示信息触发再拍一次的反馈信息，则可控制无人机再执行一次自拍飞行操作。
在步骤209中，在检测到无人机处于异常状态时，基于异常状态执行对应的应急处理。
在一实施例中，异常状态为无人机电量低于预设电量阈值时，可执行的应急处理为退出自拍飞行状态，进入紧急降落状态；在又一实施例中，异常状态为无人机的遥控信号强度低于预设强度阈值时，可执行的应急处理为退出自拍飞行状态，进入失联状态，遵从失联的相关处理，如无人机按照原路返回；在又一实施例中，异常状态为波动返航开关时，可执行的应急处理为退出自拍飞行状态，进入自动返航模式；在又一实施例中，异常状态为接收到自动降落命令时，可执行的应急处理为退出自拍飞行状态，进入自动降落模式；在又一实施例中，异常状态为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模式切换到姿态模式或者辅助定位模式时，可执行的应急处理为退出自拍飞行状态，进入自动降落模式。
本实施例在上述实施例的有益效果基础上，还具有以下效果：本公开可通过移动设备简单设置无人机的飞行速度、飞行角度，进而控制无人机基于飞行速度和飞行角度确定航线，减小了用户的工作量；此外，在无人机发生异常时，可自动实现应急处理，进而避免拍摄过程中对无人机造成物理损坏，而且由于无人机发生紧急情况时的应急处理不需要人为干预，在一定程度上增加了无人机的自拍自由度。
图3是根据一示例性实施例示出的无人机的拍摄控制方法的流程图，该无人机的拍摄控制方法可应用在无人机上，如图3所示，包括以下步骤：
在步骤301中，接收无人机的飞行参数和自拍参数。
在一实施例中，飞行参数可包括飞行角度、飞行速度；在一实施例中，自拍参数包括自拍时长、自拍频率等。
在步骤302中，基于无人机的飞行参数和自拍参数，确定无人机的航线。
在一实施例中，无人机基于飞行速度、飞行角度、飞行方向确定航线的方法可参见现有技术，这里不详述。
在步骤303中，控制无人机按照航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
本实施例中，无人机基于用户通过移动设备所设置的无人机的飞行参数和自拍参数参数确定航线并且按照航线和自拍参数自动完成自拍操作，实现最大自由度的自拍，提高了拍摄效果。
图4是根据一示例性实施例示出的一种无人机的拍摄控制装置的框图，该装置可应用在移动设备上，该装置包括：
图像获取模块41，被配置为接收到自拍飞行的指令后，获取无人机的云台摄像模块的预览图像；
参数设置模块42，被配置为基于图像获取模块41获取的预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置无人机的飞行参数和自拍参数；
自拍模块43，被配置为控制无人机基于飞行参数确定航线并且按照航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种无人机的拍摄控制装置的框图，在图4实施例的基础上，在一实施例中，图像获取模块41包括：
第一提示子模块411，被配置为生成第一提示信息，第一提示信息用于提示用户控制无人机工作在悬停空中状态；
第一获取子模块412，被配置为在检测到无人机工作在悬停空中的状态时，获取云台摄像模块的预览图像。
在一实施例中，参数设置模块42包括：
第一设置子模块421，被配置为基于预览图像的图像内容，调整云台摄像模块的取景角度，用于使云台摄像模块对准目标对象；
第二提示子模块422，被配置为生成第二提示信息，第二提示信息用于提示用户设置云台摄像模块在采集目标对象的图像时的自拍参数和飞行参数；
第二设置子模块423，被配置为基于检测到的根据第二提示信息输入的反馈信息以及取景角度，设置无人机的飞行参数和自拍参数。
在一实施例中，飞行参数包括飞行角度和飞行速度，自拍参数包括自拍时间；
自拍模块43包括：
发送子模块431，被配置为向无人机发送飞行角度、飞行速度和自拍时间，飞行角度、飞行速度和自拍时间用于无人机计算航线。
在一实施例中，飞行角度为静态值，或者动态变化值。
在一实施例中，装置还包括：
显示模块44，被配置为在无人机按照航线飞行的过程中，显示无人机的飞行轨迹以及无人机的机头方向。
在一实施例中，装置还包括：
提示模块45，被配置为在检测到无人机按照航线飞行至目的位置时，生成第三提示信息，第三提示信息用于提示是否控制无人机执行返航操作；
返航模块46，被配置为基于检测到的根据第三提示信息输入的反馈信息，控制无人机执行返航操作。
在一实施例中，装置还包括：
第一切换模块47，被配置为在无人机的电量低于预设电量阈值时，控制无人机从自拍飞行状态切换至紧急降落状态。
在一实施例中，装置还包括：
第二切换模块48，被配置为在无人机的遥控信号强度低于预设强度阈值时，控制无人机从自拍飞行状态切换至失联状态，失联状态用于表示无人机原路返回的飞行状态。
图6是根据一示例性实施例示出的一种无人机的拍摄控制装置的框图，该装置可应用在无人机上，该装置包括：
接收模块61，被配置为接收无人机的飞行参数和自拍参数；
航线确定模块62，被配置为基于无人机的飞行参数和自拍参数，确定无人机的航线；
控制模块63，被配置为控制无人机按照航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
图7是根据一示例性实施例示出的一种适用于无人机的拍摄控制装置的框图。例如，装置700可以是移动设备等。
参照图7，装置700可以包括以下一个或多个组件：处理组件702，存储器704，电源组件706，多媒体组件708，音频组件710，输入/输出(I/O)的接口712，传感器组件714，以及通信组件716。
处理组件702通常控制装置700的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件702可以包括一个或多个处理器720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件702可以包括一个或多个模块，便于处理组件702和其他组件之间的交互。例如，处理组件702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件708和处理组件702之间的交互。
存储器704被配置为存储各种类型的数据以支持在设备700的操作。这些数据的示例包括用于在装置700上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据等。存储器704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件706为装置700的各种组件提供电力。电源组件706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置700生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件708包括在装置700和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件708包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备700处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件710包括一个麦克风(MIC)，当装置700处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器704或经由通信组件716发送。在一些实施例中，音频组件710还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口712为处理组件702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件714包括一个或多个传感器，用于为装置700提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件714可以检测到设备700的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置700的显示器和小键盘，传感器组件714还可以检测装置700或装置700一个组件的位置改变，用户与装置700接触的存在或不存在，装置700方位或加速/减速和装置700的温度变化。传感器组件714可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件714还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。
通信组件716被配置为便于装置700和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置700可以接入基于通信标准的无线网络，如WIFI，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信部件716还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述第一方面所描述的方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器704，上述指令可由装置700的处理器720执行以完成上述第一方面所描述的方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
适用于无人机的具体结构和非临时性计算机可读存储介质可参见图7所示的框图以及相应的描述，这里不再详述。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (24)
1.一种无人机的拍摄控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收到自拍飞行的指令后，获取无人机的云台摄像模块的预览图像；
基于所述预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置所述无人机的飞行参数和自拍参数；
控制所述无人机基于所述飞行参数确定航线并且按照所述航线和所述自拍参数执行自拍飞行操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的云台摄像模块采集的预览图像，包括：
生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户控制无人机工作在悬停空中的状态；
在检测到所述无人机工作在所述悬停空中的状态时，获取所述云台摄像模块的预览图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置所述无人机的飞行参数和自拍参数，包括：
基于所述预览图像的图像内容，调整所述云台摄像模块的取景角度，用于使所述云台摄像模块对准目标对象；
生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户设置所述云台摄像模块在采集所述目标对象的图像时的自拍参数和飞行参数；
基于检测到的根据所述第二提示信息输入的反馈信息以及所述取景角度，设置所述无人机的飞行参数和自拍参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括飞行角度和飞行速度，所述自拍参数包括自拍时间；
所述控制所述无人机基于所述飞行参数确定航线，包括：
向所述无人机发送所述飞行角度、飞行速度和自拍时间，所述飞行角度、飞行速度和自拍时间用于所述无人机计算所述航线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述飞行角度为静态值，或者动态变化值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述无人机按照所述航线飞行的过程中，显示所述无人机的飞行轨迹以及无人机的机头方向。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在检测到所述无人机按照所述航线飞行至目的位置时，生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示是否控制无人机执行返航操作；
基于检测到的根据所述第三提示信息输入的反馈信息，控制所述无人机执行返航操作。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述无人机的电量低于预设电量阈值时，控制所述无人机从所述自拍飞行状态切换至紧急降落状态。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述无人机的遥控信号强度低于预设强度阈值时，控制所述无人机从所述自拍飞行状态切换至失联状态，所述失联状态用于表示无人机原路返回的飞行状态。
10.一种无人机的拍摄控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收无人机的飞行参数和自拍参数；
基于所述无人机的飞行参数和自拍参数，确定所述无人机的航线；
控制所述无人机按照所述航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
11.一种无人机的拍摄控制装置，其特征在于，所述装置包括：
图像获取模块，被配置为接收到自拍飞行的指令后，获取无人机的云台摄像模块的预览图像；
参数设置模块，被配置为基于所述图像获取模块获取的所述预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置所述无人机的飞行参数和自拍参数；
自拍模块，被配置为控制所述无人机基于所述飞行参数确定航线并且按照所述航线和所述自拍参数执行自拍飞行操作。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块包括：
第一提示子模块，被配置为生成第一提示信息，所述第一提示信息用于控制无人机工作在悬停空中状态；
第一获取子模块，被配置为在检测到所述无人机工作在所述悬停空中的状态时，获取所述云台摄像模块的预览图像。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述参数设置模块包括：
第一设置子模块，被配置为基于所述预览图像的图像内容，调整所述云台摄像模块的取景角度，用于使所述云台摄像模块对准目标对象；
第二提示子模块，被配置为生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户设置所述云台摄像模块在采集所述目标对象的图像时的自拍参数和飞行参数；
第二设置子模块，被配置为基于检测到的根据所述第二提示信息输入的反馈信息以及所述取景角度，设置所述无人机的飞行参数和自拍参数。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述飞行参数包括飞行角度和飞行速度，所述自拍参数包括自拍时间；
所述自拍模块包括：
发送子模块，被配置为向所述无人机发送所述飞行角度、飞行速度和自拍时间，所述飞行角度、飞行速度和自拍时间用于所述无人机计算所述航线。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述飞行角度为静态值，或者动态变化值。
16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
显示模块，被配置为在所述无人机按照所述航线飞行的过程中，显示所述无人机的飞行轨迹以及无人机的机头方向。
17.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
提示模块，被配置为在检测到所述无人机按照所述航线飞行至目的位置时，生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示是否控制无人机执行返航操作；
返航模块，被配置为基于检测到的根据所述第三提示信息输入的反馈信息，控制所述无人机执行返航操作。
18.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一切换模块，被配置为在所述无人机的电量低于预设电量阈值时，控制所述无人机从所述自拍飞行状态切换至紧急降落状态。
19.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二切换模块，被配置为在所述无人机的遥控信号强度低于预设强度阈值时，控制所述无人机从所述自拍飞行状态切换至失联状态，所述失联状态用于表示无人机原路返回的飞行状态。
20.一种无人机的拍摄控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，被配置为接收无人机的飞行参数和自拍参数；
航线确定模块，被配置为基于所述无人机的飞行参数和自拍参数，确定所述无人机的航线；
控制模块，被配置为控制所述无人机按照所述航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
21.一种无人机的拍摄控制装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
接收到自拍飞行的指令后，获取无人机的云台摄像模块的预览图像；
基于所述预览图像，调整云台摄像模块的取景角度并且设置所述无人机的飞行参数和自拍参数；
控制所述无人机基于所述飞行参数确定航线并且按照所述航线和所述自拍参数执行自拍飞行操作。
22.一种无人机的拍摄控制装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
接收无人机的飞行参数和自拍参数；
基于所述无人机的飞行参数和自拍参数，确定所述无人机的航线；
控制所述无人机按照所述航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
23.一种非临时计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项的步骤。
24.一种非临时计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现以下步骤：
接收无人机的飞行参数和自拍参数；
基于所述无人机的飞行参数和自拍参数，确定所述无人机的航线；
控制所述无人机按照所述航线和自拍参数执行自拍飞行操作。
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