CN107291099A - 无人机返航方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机返航方法及装置，涉及无人机的遥控领域，能够解决无人机返航时偏离原路线返航或由于失控返航而误入禁止飞行区域的问题，本发明的方法包括：获取无人机的起始位置的起始位置信息；获取当前位置的地图数据，当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹；当无人机返航时，根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径；按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。本发明适用于无人机及无人机的遥控终端设备。

Description

无人机返航方法及装置

技术领域

无人机飞控系统，尤其涉及一种无人机返航方法及装置。

背景技术

近年来，随着无人机技术的不断发展，无人机不仅在军事上得到了广泛的应用，而且逐渐延伸到民用场合。目前，现有的无人机用自动返航系统仅仅依靠GPS和飞控记录的起飞点经纬度来返航，其降落过程为：无人机返航到返航点上空，悬停几秒，然后降落。因此，无人机返回返航点(即无人机起飞前记录的起飞点)的精准度极低，误差达到两至三米，只有驾驶员不断调整无人机的空中位置,才能让无人机安全降落在某一区域上，其达不到定位降落的有效效果；当无人机失控返航，遥控器无法对无人机操控，则无人机就有可能偏离原路线返航；或者由于失控返航而误入禁止飞行区域。因此，有必要提供一种返航引导更智能、安全、准确的返航引导。

发明内容

本发明的实施例提供一种无人机返航方法及装置，能够解决无人机返航时偏离原路线返航或由于失控返航而误入禁止飞行区域的问题。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明的实施例提供一种无人机返航方法，应用于无人机的遥控终端设备，包括：

获取无人机的起始位置的起始位置信息；

获取当前位置的地图数据，当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹；

当无人机返航时，根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径；

按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，

所述的无人机返航方法，包括：

当引导无人机返航飞行时，结合用户的当前位置，再次计算无人机的飞行方向及路径，并按照再次计算的飞行方向及路径，调整无人机到达与用户相对应的位置。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，

所述无人机返航方法，包括：

当引导无人机返航飞行时，根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径，并按照所述重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，

所述按照能够避让敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径包括：

计算无人机的飞行方向及路径，使所述路径与所述敏感飞行区域的边界相邻接。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，包括：

当引导无人机返航飞行时，判断计算的无人机的飞行方向与用户的操作方向是否相同，若与用户的操作方向相同，则继续按照计算的无人机的飞行方向引导无人机返航，若与用户的操作方向不同，则中断对无人机的引导，使无人机基于用户操作进行飞行。

第二方面，本发明的实施例提供一种无人机返航装置，其特征在于，包括：

起始位置获取单元，获取无人机的起始位置的起始位置信息；

第一计算单元，获取当前位置的地图数据，当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹；

第二计算单元，当无人机返航时，根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径；

控制单元，按照所述第二计算单元计算的无人机方航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述的无人机返航装置，还包括：

第三计算单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，所述第三计算单元结合用户的当前位置，再次计算无人机的飞行方向及路径；

所述控制单元按照所述第三计算单元再次计算的飞行方向及路径，调整无人机到达与用户相对应的位置。

结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，

所述的无人机返航装置，还包括：

第四计算单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，所述第四计算单元根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径；

所述控制单元按照所述第四计算单元重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，

所述第四计算单元按照能够避让敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径时，计算无人机的飞行方向及路径，使所述路径与所述敏感飞行区域的边界相邻接。

结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，

所述的无人机返航装置，还包括：

判断单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，判断单元判断计算的无人机的飞行方向与用户的操作方向是否相同，若与用户的操作方向相同，则继续按照计算的无人机的飞行方向引导无人机返航，若与用户的操作方向不同，则中断对无人机的引导，使无人机基于用户操作进行飞行。

本发明实施例提供的无人机返航方法及装置，通过获取无人机的起始位置的起始位置信息；结合所获取的当前位置的地图数据，更重要的是当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹；从而当无人机返航时，能够根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径；通过按照返航时的飞行方向及路径，能够自动地引导无人机返航飞行。从而能够有效避免当无人机失控返航时，在遥控器无法对无人机操控的情况下，无人机就有可能偏离原路线返航的危险；或者由于失控返航而误入禁止飞行区域的危险。因此，提供了一种返航引导更智能、安全、准确的返航引导。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例的无人机返航方法的流程示意图；

图2是本发明实施例的无人机返航方法的另一流程示意图；

图3是本发明实施例的无人机返航装置结构示意图；

图4是本发明实施例的无人机返航装置的另一结构示意图；

图5是本发明实施例的无人机返航装置的另一结构示意图；

图6是本发明实施例的无人机返航装置的另一结构示意图；

图7是本发明实施例的无人机返航装置500的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种无人机返航方法及装置，可为用户提供更智能、安全、准确的返航引导服务，以下分别进行详细说明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可以理解的是，本发明实施例中的无人机返航方法和无人机返航装置可以应用于与无人机建立有通信连接的操作终端，且该操作终端设置有与用户交互的操作界面。

请参阅图1，本发明实施例中无人机返航方法一个实施例包括：

本发明一实施例提供一种无人机返航方法，应用于无人机的遥控终端设备，如图1所示，所述方法包括：

步骤101、获取无人机的起始位置的起始位置信息。

其中，获取无人机的起始位置的起始位置信息包括但不限于如下方式，依靠GPS、或飞控记录的起飞点经纬度、或定位用的激光识别仪等，在无人机起飞时，记录该无人机的GPS点或经纬度或激光识别的位置数据，作为该无人机的起始位置信息。

步骤102、获取当前位置的地图数据，当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹。

当前位置的地图数据可以预先存储在存储器中，或者通过通信模块从服务器中获取，在无人机飞行过程中，基于无人机自身的定位，结合该地图数据在地图上实时绘制无人机从起始位置开始，到当前飞行位置处的模拟轨迹。该轨迹可以存储在存储器中或发送至远端服务器，本发明实施例的实施不限于此。

步骤103、当无人机返航时，根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径。

当无人机收到返航指令时，调取在飞行过程中所绘制的无人机的飞行所形成的模拟轨迹，用以反向推算无人机返航时的方向及路径。需要说明的是，返航时的飞行路径可以与来时一致，但必要时可以以如下方式修改路径。当返航时，计算的返航路径落入临时禁飞区域或不利飞行区域中时，重新规划返航路径，使其沿禁飞区域或不利飞行区域的边界处进行飞行。所述不利飞行区域包括但不限于由于风力、临时障碍等造成的飞行困难区域。本发明实施例的临时禁飞区域或不利飞行区域例如可以通过通信模块从远端服务器实时获取，但不限于此。

步骤104、按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

在飞行方向及路径确定后，控制无人机按照该飞行方向及路径飞行。在本发明实施例中，例如可以将其作为推荐路径显示在用户的遥控终端设备上，待用户点击确认后予以执行，或者在用户预先设置了无需通知的情况下，直接作为返航方向及路径予以执行。在按照该由无人机计算获得的返航时的飞行方向及路径飞行时，若收到用户的操作指令，则中断飞行而基于用户的操作指令执行动作，在用户完成操作指令后，比对当前位置与计算的返航时的飞行路径，使无人机以最短距离返回至该已计算的返航时的飞行路径上，重新按照该已计算的返航时的飞行路径进行飞行。

与现有技术相比，本发明实施例能够获取无人机的起始位置的起始位置信息；获取当前位置的地图数据，当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹；当无人机返航时，根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径；按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

进一步的，在所述步骤104中，当引导无人机返航时，结合用户的当前位置，再次计算无人机的飞行方向及路径，并按照再次计算的飞行方向及路径，调整无人机到达与用户相对应的位置。

需要指出的是，在步骤104中，当无人机返航时，由于存在用户已移动而发生位置变更的情况，因此，在此种情况下，为了更好的实现返航，首先需要定位用户位置，例如可以对用户手持的遥控终端设备进行定位，获取用户的最新位置信息，结合该最新位置信息，调整步骤103中根据所述飞机轨迹所计算的无人机返航时的飞行方向及路径，从而可以按照再次计算的飞行方向及路径，调整无人机到达与用户的最新位置相对应的位置，而并非回归无人机起飞时的原始位置。

进一步的，在所述步骤104中，当引导无人机返航飞行时，根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径，并按照所述重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

举例而言，当引导无人机返航飞行时，存在由于时间变化或临时情况，导致原本允许飞行区域变成敏感飞行区域的可能性，此时如判断返航路线中存在敏感飞行区域，则需要避开该敏感飞行区域而进行路线变更，因而，此时需重新计算无人机的飞行方向及路径，并按照所述重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

这里，如图2所示，所述按照能够避让敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机1的飞行方向及路径的方式包括：计算无人机的飞行方向及路径，使所述路径与所述敏感飞行区域的边界相邻接。

具体而言，当确定返航路径4将会途经敏感区域3后，为了避开该敏感区域3且最小限度绕行，例如可以沿该敏感区域的边界的路径5进行飞行，从而无人机最终返回返航点2。当然，在可以实现本发明实施例的前提下，还可以选择其他绕行方式，例如按照当前时刻无人机与用户之间的最短路线进行绕行，本发明实施方式不限于此。

进一步的，在步骤104中，当引导无人机返航飞行时，判断计算的无人机的飞行方向与用户的操作方向是否相同，若与用户的操作方向相同，则继续按照计算的无人机的飞行方向引导无人机返航，若与用户的操作方向不同，则中断对无人机的引导，使无人机基于用户操作进行飞行。

这里，通过判断无人机此刻的飞行方向与用户的操作方向之间的关系，确定用户是否存在改变无人机方向的意图，当无人机此刻的飞行方向与用户的操作方向不同时，判断为用户意欲改变或手动操控无人机，此时，中断对无人机的引导，将无人机的操控权返还用户，使无人机基于用户操作进行飞行。

进一步的，控制所述无人机启动成像装置，用以显示所述成像装置拍摄的图像信息。

这里，需要说明的是，根据拍摄要求，在向目的地飞行及返航飞行的过程中，可控制所述无人机启动成像装置，从而显示该成像装置拍摄的图像信息，以便用户第一时间确认拍摄内容。

本发明又一实施例提供一种无人机返航装置，如图3所示，所述装置包括：

起始位置获取单元21，获取无人机的起始位置的起始位置信息；

第一计算单元22，获取当前位置的地图数据，当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹；

第二计算单元23，当无人机返航时，根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径；

控制单元24，按照所述第二计算单元23计算的无人机方航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

进一步的，如图4所示，还包括：第三计算单元25，当所述控制单元24引导无人机返航飞行时，所述第三计算单元25结合用户的当前位置，再次计算无人机的飞行方向及路径；

所述控制单元按照所述第三计算单元25再次计算的飞行方向及路径，调整无人机到达与用户相对应的位置。

进一步的，如图5所示，还包括：第四计算单元26，当所述控制单元24引导无人机返航飞行时，所述第四计算单元26根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径；

所述控制单元24按照所述第四计算单元26重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

具体的，所述第四计算单元26按照能够避让敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径时，计算无人机的飞行方向及路径，使所述路径与所述敏感飞行区域的边界相邻接。

进一步的，如图6所示，还包括：判断单元27，当所述控制单元24引导无人机返航飞行时，判断单元27判断计算的无人机的飞行方向与用户的操作方向是否相同，若与用户的操作方向相同，则继续按照计算的无人机的飞行方向引导无人机返航，若与用户的操作方向不同，则中断对无人机的引导，使无人机基于用户操作进行飞行。

具体的，如图7所示，无人机返航装置500可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，个人数字助理等。

参照图7，无人机返航装置500可以包括以下一个或多个组件：处理组件502，存储器504，电源组件506，多媒体组件508，音频组件510，输入/输出(I/O)的接口512，传感器组件514，以及通信组件516。

处理组件502通常控制无人机返航装置500的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件502可以包括一个或多个处理器520来执行指令。

此外，处理组件502可以包括一个或多个模块，便于处理组件502和其他组件之间的交互。例如，处理组件502可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件508和处理组件502之间的交互。

存储器504被配置为存储各种类型的数据以支持在无人机返航装置500的操作。这些数据的示例包括用于在无人机返航装置500上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器504可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件506为无人机返航装置500的各种组件提供电力。电源组件506可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为无人机返航装置500生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件508包括在所述无人机返航装置500和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件508包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当无人机返航装置500处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件510被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件510包括一个麦克风(MIC)，当无人机返航装置500处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器504或经由通信组件516发送。在一些实施例中，音频组件510还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口512为处理组件502和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件514包括一个或多个传感器，用于为无人机返航装置500提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件514可以检测到无人机返航装置500的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为无人机返航装置500的显示器和小键盘，传感器组件514还可以检测无人机返航装置500或无人机返航装置500一个组件的位置改变，用户与无人机返航装置500接触的存在或不存在，无人机返航装置500方位或加速/减速和无人机返航装置500的温度变化。传感器组件514可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件514还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件514还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件516被配置为便于无人机返航装置500和其他设备之间有线或无线方式的通信。无人机返航装置500可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件516经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件516还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，无人机返航装置500可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。123456

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人机返航方法，应用于无人机的遥控终端设备，其特征在于，包括：

获取无人机的起始位置的起始位置信息；

获取当前位置的地图数据，当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹；

当无人机返航时，根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径；

按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

2.如权利要求1所述的无人机返航方法，其特征在于，包括：

当引导无人机返航时，结合用户的当前位置，再次计算无人机的飞行方向及路径，并按照再次计算的飞行方向及路径，调整无人机到达与用户相对应的位置。

3.如权利要求2所述的无人机返航方法，其特征在于，包括：

当引导无人机返航飞行时，根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径，并按照所述重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

4.如权利要求3所述的无人机返航方法，其特征在于，所述按照能够避让敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径包括：

计算无人机的飞行方向及路径，使所述路径与所述敏感飞行区域的边界相邻接。

5.如权利要求3所述的无人机返航方法，其特征在于，包括：

当引导无人机返航飞行时，判断计算的无人机的飞行方向与用户的操作方向是否相同，若与用户的操作方向相同，则继续按照计算的无人机的飞行方向引导无人机返航，若与用户的操作方向不同，则中断对无人机的引导，使无人机基于用户操作进行飞行。

6.一种无人机返航装置，其特征在于，包括：

起始位置获取单元，获取无人机的起始位置的起始位置信息；

第一计算单元，获取当前位置的地图数据，当无人机飞行时，计算无人机从所述起始位置至当前飞行位置的飞行轨迹；

第二计算单元，当无人机返航时，根据所述飞机轨迹计算无人机返航时的飞行方向及路径；

控制单元，按照所述第二计算单元计算的无人机方航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

7.如权利要求6所述的无人机返航装置，其特征在于，还包括：

第三计算单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，所述第三计算单元结合用户的当前位置，再次计算无人机的飞行方向及路径；

所述控制单元按照所述第三计算单元再次计算的飞行方向及路径，调整无人机到达与用户相对应的位置。

8.如权利要求7所述的无人机返航装置，其特征在于，还包括：

第四计算单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，所述第四计算单元根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径；

所述控制单元按照所述第四计算单元重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

9.如权利要求8所述的无人机返航装置，其特征在于，

所述第四计算单元按照能够避让敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径时，计算无人机的飞行方向及路径，使所述路径与所述敏感飞行区域的边界相邻接。

10.如权利要求8所述的无人机返航装置，其特征在于，还包括：

判断单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，判断单元判断计算的无人机的飞行方向与用户的操作方向是否相同，若与用户的操作方向相同，则继续按照计算的无人机的飞行方向引导无人机返航，若与用户的操作方向不同，则中断对无人机的引导，使无人机基于用户操作进行飞行。