CN106774404B - 无人机的返航控制方法、装置及无人机 - Google Patents

无人机的返航控制方法、装置及无人机 Download PDF

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    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Abstract

本发明公开了无人机的返航控制方法、装置及无人机。其中，所述方法包括：检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值；若达到所述第一电量阈值，则确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系；根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航。通过上述方式，本发明能够提高电池电量的有效利用率。

Description

无人机的返航控制方法、装置及无人机
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别是涉及无人机的返航控制方法、装置及无人机。
背景技术
目前，随着科学技术的快速发展，无人机已逐步应用于航拍、勘探、交通、军事、数据采集、森林防火等各个领域。通常，无人机被设定在规划航线进行巡检，以监测该航线下的周边环境的状况。
由于无人机的电量是有限的，故在巡检过程中，无人机若检测到自身电量不足，则需要返航充电。现有的检测方式为无人机设定一飞控低电返航电压，在巡检时，若发现自身电池电压低于该设定电压，则停止巡检，开始执行返航指令。然而，经研究，在实际情况中无人机发现电量不足时直接返航，存在电池电量一定程度的浪费。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供无人机的返航控制方法、装置及无人机，能够提高电池电量的有效利用率。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人机的返航控制方法，包括：检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值；若达到所述第一电量阈值，则确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系；根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航；其中，所述第二电量阈值低于所述第一电量阈值，所述第一电量阈值可保证所述无人机在飞行到其电量达到所述第一电量阈值的位置时能够安全返航，所述第二电量阈值可保证所述无人机在继续飞行到其电量达到所述第二电量阈值的位置时能够安全返航。
其中，所述设定航线划分为若干段航线；所述确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系，包括：确定所述无人机是在驶向当前段航线的设定位置还是远离所述设定位置；所述根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者控制所述无人机直接返航，包括：在所述无人机驶向所述设定位置时，控制所述无人机按照设定航线继续飞行，并在检测所述无人机的电量达到所述第二电量阈值时，控制所述无人机返航至设定返航点；在所述无人机远离所述设定位置时，直接控制所述无人机返航至设定返航点。
其中，还包括：在所述无人机返航时，记录所述无人机在当前段航线的当前位置；当所述无人机在设定返航点充电完成后，控制所述无人机从所述设定返航点飞行至所述记录的当前位置，并按照设定航线继续飞行。
其中，还包括：在设定航线时，将所述设定航线划分为若干段航线，并将所述无人机的设定返航点至每段航线的最短距离的交点作为所述段航线的设定位置。
其中，所述检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值，包括：计算无人机利用当前电量以设定速度飞行的最大距离；判断无人机的当前位置是与设定返航点间的距离是否小于所述最大距离和设定距离裕量的差；若小于，则无人机的当前电量未达到第一电量阈值，否则无人机的当前电量已达到第一电量阈值。
其中，还包括：若未达到第一电量阈值，则控制所述无人机按照设定航线继续飞行。
其中，还包括：记录所述设定返航点的位置信息；所述控制所述无人机返航，包括：以所述无人机的当前位置为起点，直线飞向所述无人机的设定返航点。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种无人机的返航控制装置，包括：电量检测模块，用于检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值；
位置确定模块，用于在达到所述第一电量阈值时，确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系；返航控制模块，用于根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航；其中，所述第二电量阈值低于所述第一电量阈值，所述第一电量阈值可保证所述无人机在飞行到其电量达到所述第一电量阈值的位置时能够安全返航，所述第二电量阈值可保证所述无人机在继续飞行到其电量达到所述第二电量阈值的位置时能够安全返航。
其中，所述设定航线划分为若干段航线；所述位置确定模块具体用于：确定所述无人机是在驶向当前段航线的设定位置还是远离所述设定位置；所述返航控制模块具体用于：在所述无人机驶向所述设定位置时，控制所述无人机按照设定航线继续飞行，并在检测所述无人机的电量达到所述第二电量阈值时，控制所述无人机返航至设定返航点；在所述无人机远离所述设定位置时，直接控制所述无人机返航至设定返航点。
为解决上述技术问题，本发明采用的再一个技术方案是：提供一种无人机，包括无人机本体和上述的返航控制装置。
上述方案，无人机在检测当前电量达到第一电量阈值时，则根据无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系，可选择继续飞行直至到第二电量阈值再安全返航，即无人机在达到第一次电量警报时，仍可根据情况选择继续飞行到出现第二次电量警报再返航，与在第一次电量警报即返航相比，能够在保证安全返航的前提下飞行更多部分的设定航线，也即相同电量下可完成更多有效飞行，提高了无人机的电量的有效利用率。
附图说明
图1是本发明无人机的返航控制方法一实施例的流程图；
图2是本发明无人机的返航控制方法另一实施例的流程图；
图3是图2所示实施例一应用场景中的设定航向示意图；
图4是图2所示实施例的返航路线的示意图；
图5是本发明无人机的返航控制装置一实施例的结构示意图；
图6是本发明无人机一实施例的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施方式中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为便于理解，先对该返航控制方法的一应用场景进行说明。
无人机用于在设定航线上飞行如进行巡检、信息采集等。由于无人机的电池电量是有限的，无人机在飞行过程中可能出现电量耗尽而无续航，故无人机在该设定航线飞行时，若发现电量不足则需要返航到设定返航点，以在设定返航点充电完成后继续按照该设定航线飞行或者在设定返航点进行其他操作。具体，无人机可采用下述返航控制方法实施例所述步骤实现上述的返航。
请参阅图1，图1是本发明无人机的返航控制方法一实施例的流程图。该返航控制方法由无人机或者分离于无人机的控制器执行，本实施例以无人机执行该返航控制方法为例，该方法包括以下步骤：
S101：无人机检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值。若否，则执行S102，若是，执行S103。
例如，为保证电量不足时及时返航，无人机在设定航线上飞行时，定时监测电池电量，并计算无人机当前位置，以检测当前电量是否达到该第一电量阈值。
S102：控制所述无人机按照设定航线继续飞行。
无人机在确定当前电量未低于第一电量阈值时，则表示此时无人机的电量比较充裕，无人机可以继续按照设定航线进行飞行。
S103：确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系。
S104：根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航。
本实施例中，无人机划分有两级安全航线警报的电量阈值，具体为第一电量阈值和第二电量阈值。其中，所述第二电量阈值低于所述第一电量阈值。所述第一电量阈值可保证所述无人机在飞行到其电量达到所述第一电量阈值的位置时能够安全返航。所述第二电量阈值可保证所述无人机在继续飞行到其电量达到所述第二电量阈值的位置时能够安全返航。上述安全返航即为有足够电量到达设定返回点。
在确定当前电量低于第一电量阈值时，即表示此时无人机的电量较低，由于在电池低电状态下无人机可以继续飞行，但不宜长时间巡检，故无人机可进一步根据无人机的当前位置确定继续飞行直至第二电量阈值再低电状态返航或执行返航至该设定返航点。该所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系具体为无人机当前位置较于设定航线中位于当前位置之后的位置与设定返航点之间的距离关系。S104具体可包括：将无人机的当前位置C与设定航线中位于位置C之后的未飞行的位置D相比，其与设定返航点H的距离小于位置D与设定返航点H的距离(如|CH|<|DH|)则确定返航，若其与设定返航点H的距离不小于位置D与设定返航点H的距离(如|CH|)>|DH|)则确定继续飞行。其中，可从设定航线中位于当前位置之后一定范围内的位置信息中选取一个或多个作为该设定航线中即将飞行的位置。
在控制无人机按照设定航线继续飞行时，无人机继续检测无人机的电量，当无人机的电量达到该第二电量阈值时，控制该无人机该返航至设定返航点，当无人机的电量未达到该第二电量阈值时，控制按照设定航线继续飞行。
本实施例中，上述S101和S104中无人机检测当前电量是否大于第一电量阈值(或第二电量阈值)可具体包括：无人机根据电池性能曲线计算出利用其当前剩余电量以预设速度飞行的最大距离，通过比较该无人机当前位置与设定返航点间的距离和该计算得到的最大距离，判断该无人机的当前电量是否达到第一级安全返航的第一电量阈值(或第二级安全返航的第二电量阈值)。具体，当该无人机当前位置与设定返航点间的距离小于该最大距离时，判断无人机的当前电量未达到该第一电量阈值第一级安全返航的；当该无人机当前位置与设定返航点间的距离不小于该最大距离时，判断无人机的当前电量已达到该第一电量阈值第一级安全返航的。
当然，在其他实施例中，无人机还可采用其他方式实现S101和S104中的所述检测，例如，无人机根据预设飞行速度计算得到飞行当前位置与设定返航点间的距离所需的电量，将该计算得到的电量作为该第一电量阈值(或第二电量阈值)，由此直接比较无人机的当前剩余电量与该第一电量阈值(或第二电量阈值)。
由于无人机在确定当前飞行状态为与设定返航点距离越来越近时，才执行S104中继续飞行直至达到第二电量阈值，也即当达到第二电量阈值时无人机与设定返航点间的距离必然短于达到第一电量阈值时无人机与设定返航点间的距离，故由上述方式根据无人机当前与设定返航点间的距离确定的第二电量阈值必然小于第一电量阈值。
值的注意的是，该第一电量阈值和第二电量阈值也未必采用上述方式确定，基于实际应用需求，该第二电量阈值可根据电池性能曲线设定，第一电量阈值是第二电量阈值的基础上加上一定裕量如0.1v～0.3v得到的；或者该第一电量阈值可由上述确定为以设定速度飞行当前无人机与设定返航点间的距离所需的电量，第二电量阈值直接为该第一电量阈值与设定裕量(如0.1v～0.3v)间的差值；或者，第一、第二电量阈值分别为上述以设定速度飞行当前无人机与设定返航点间的距离所需的电量与设定裕量的和；又或者，该第一电量阈值和第二电量阈值均是无人机根据航线规划信息或者用户需求，预先设定好的固定值。故在此对第一电量阈值和第二电量阈值不作具体限定。
本实施例中，无人机在检测当前电量达到第一电量阈值时，则根据无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系，可选择继续飞行直至到第二电量阈值再安全返航，即无人机在达到第一次电量警报时，仍可根据情况选择继续飞行到出现第二次电量警报再返航，与在第一次电量警报即返航相比，能够在保证安全返航的前提下飞行更多部分的设定航线，也即相同电量下可完成更多有效飞行，提高了无人机的电量的有效利用率。
请参阅图2，图2是本发明无人机的返航控制方法另一实施例的流程图。本实施例方法进一步举例详细说明无人机如何根据当前位置与设定返航点的距离关系实现控制返航的，该方法包括以下步骤：
S201：无人机记录设定返航点的位置信息。
例如，无人机在起飞前记录该设定返航点的经纬坐标信息，或与参考物的距离等作为该位置信息。其中，无人机可通过定位系统或操作人员手动输入得到该位置信息。
S202：在设定航线时，将所述设定航线划分为若干段航线，并将所述无人机的设定返航点至每段航线的最短距离的交点作为所述段航线的设定位置。
无人机在执行飞行前，预先设定好飞行航线，并保存在内置存储器中。其中，该设定航线可由无人机利用地面设备规划得到，或者自身根据用户输入而构建得到。
本实施例中，该无人机的设定航线如图3所示，无人机可根据设定规则如将设定航线划分为若干段航线如AB段航线。其中，该设定规则根据实际应用设定，通常可将设定航线上的每段直线部分划分为一段航线。
在划分好航段后，无人机获取并保存每段航线的设定位置的位置信息。本实施例中，每段航线的设定位置为该设定返航点与该段航线最短距离的交点(也即垂足)，如图3中的交点R1、R2、R3。以图3所示的一段航线AB为例，设整个设定航线的高度保持为h，现只考虑水平面情况。无人机在航线规划好之后已知设定返航点H的坐标为H(x0,y0)，航线AB的两端坐标为A(x1,y1)、B(x2,y2)，则航线AB可表示为lAB:y-y2＝k(x-x2)，其中
Figure GDA0002309002500000071
故该航线AB的设定位置的位置信息为R1(m,k(m-x2)+y2)，其中
Figure GDA0002309002500000081
当然，在其他实施例，如存在航段为波浪形，则可将该航段中其与设定返航点的距离小于其左右侧位置与设定返航点的距离的点均设置为该航段的设定位置。
可以理解的是，在其他实施例中，无人机可先执行S202再执行S201，在此不作限定。
S203：在按设定航行飞行时，检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值。若否，则执行S204，若是，则执行S205。
S204：控制所述无人机按照设定航线继续飞行。
该S203和S204可对应参阅上述S102和S103的说明，在此不作赘述。
S205：确定所述无人机是在驶向当前段航线的设定位置还是远离所述设定位置。在所述无人机驶向所述设定位置时，执行S206；在所述无人机远离所述设定位置时，执行S207。
本实施例中，无人机确定所述无人机当前在设定航线中的位置具体是判断该无人机是在驶向当前段航线的设定位置还是远离所述设定位置，当驶向该设定位置，表示该当前位置和设定航线中位于当前位置之后的位置分别与设定返航点的距离为越来越近；当远离该设定位置，表示该当前位置和设定航线中位于当前位置之后的位置分别与设定返航点的距离为越来越远。如图3所示，无人机从航段AB的A端飞行到B端，航段AB上的w1即为驶向该段航线的设定位置R1的位置，航段AB上的w2即为远离该段航线的设定位置R1的位置。
S206：控制所述无人机按照设定航线继续飞行，并在检测所述无人机的电量达到所述第二电量阈值时，控制所述无人机返航至设定返航点。
S207：直接控制所述无人机返航至设定返航点。
上述S206和S207的说明可参阅上述S104的描述，另外本实施例的第一电量阈值和第二电量阈值也可参阅上一实施例的相关说明，在此不作赘述。
在无人机返航充电后需要继续飞行的实施例中，为保证无人机能够继续飞行剩余部分的航线，在S206和S207中执行返航时，无人机记录当前位置，例如，无人机在图3所示的w1位置，如确定其远离设定位置R1，进而在控制返航之前，记录该w1位置信息。
而且，S206和S207中所述控制所述无人机返航具体为：获取该无人机的设定返航点的位置信息，以所述无人机的当前位置为起点，直线飞向所述无人机的设定返航点。当然，在实际应用中，特别是在返航路线中存在障碍物的情况下，无人机可根据实际情况调整其返航路线。
S208：当所述无人机在设定返航点充电完成后，控制所述无人机从所述设定返航点飞行至所述记录的当前位置，并按照设定航线继续飞行。
在飞行完成当前航段后，则继续进行下一段航线的飞行。
下面结合图4对本实施例产生的至少部分有益效果进行说明。
假设在达到第一电量阈值时，无人机当前位置为C。
1、若无人机直接返航至设定返航点H，换上电池再返回到C继续飞行。
2、利用本实施例方式，无人机继续飞行到位置D，达到第二电量阈值，再返航至设定返航点H，然后换上电池再返回到位置D继续飞行。
在上述两种情况中，无人机在发现电量达到第一电量阈值后到电量损耗完前均返航到H，即由同样的电量行驶相同的距离，可得|CH|≈|CD|+|DH| (1)。
对于上述第一种情况，无人机若从返航开始到飞行至位置D的飞行距离为L1＝2|CH|+|CD| (2)；
对于上述第二种情况，无人机从返航开始到飞行至位置D的飞行距离为L2＝2|DH|(3)；
所以，根据上式1-3可得，利用本实施例方法共缩短返航路程中的距离为ΔL＝L1-L2≈3|CD|。即，从理论上可缩短返航路程，每返航一次可延长有效飞行距离3|CD|。
因此，本实施例可带来以下方面的有益效果：
1)在远离设定位置时，直接控制返航，保证了无人机有足够动力返航，相对更加安全；
2)在驶向设定位置时，在第一电量阈值的基础上，继续飞行，直至达到第二电量阈值再返航，可使无人机缩短了因返航操作产生的路程；
3)在整个飞行过程中，会多次返航，整体上有效缩短返航距离，尽可能多地延长有效在设定航线上的飞行距离，从而提高电量的有效利用率和节省飞行时间，提高航线飞行效率。
请参阅图5，图5是本发明无人机的返航控制装置一实施例的结构示意图。本实施例中，该装置包括：
电量检测模块51用于检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值；
位置确定模块52用于在达到所述第一电量阈值时，确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系；
返航控制模块53用于根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航.
其中，所述第二电量阈值低于所述第一电量阈值，所述第一电量阈值可保证所述无人机在飞行到其电量达到所述第一电量阈值的位置时能够安全返航，所述第二电量阈值可保证所述无人机在继续飞行到其电量达到所述第二电量阈值的位置时能够安全返航。
可选地，所述设定航线划分为若干段航线；所述位置确定模块52具体用于：确定所述无人机是在驶向当前段航线的设定位置还是远离所述设定位置；
返航控制模块53具体用于：在所述无人机驶向所述设定位置时，控制所述无人机按照设定航线继续飞行，并在检测所述无人机的电量达到所述第二电量阈值时，控制所述无人机返航至设定返航点；在所述无人机远离所述设定位置时，直接控制所述无人机返航至设定返航点。
可选地，该装置还包括第一记录模块，用于在所述无人机返航时，记录所述无人机在当前段航线的当前位置；返航控制模块53还用于当所述无人机在设定返航点充电完成后，控制所述无人机从所述设定返航点飞行至所述记录的当前位置，并按照设定航线继续飞行。
可选地，该装置还包括设定模块，用于在设定航线时，将所述设定航线划分为若干段航线，并将所述无人机的设定返航点至每段航线的最短距离的交点作为所述段航线的设定位置。
可选地，电量检测模块51具体用于计算无人机利用当前电量以设定速度飞行的最大距离；判断无人机的当前位置是与设定返航点间的距离是否小于所述最大距离和设定距离裕量的差；若小于，则无人机的当前电量未达到第一电量阈值，否则无人机的当前电量已达到第一电量阈值。
可选地，返航控制模块53还用于若未达到第一电量阈值，则控制所述无人机按照设定航线继续飞行。
可选地，该装置还包括第二记录模块，用于记录所述设定返航点的位置信息；
返航控制模块53具体用于以所述无人机的当前位置为起点，直线飞向所述无人机的设定返航点。
其中，该装置的上述模块分别用于执行上述方法实施例中的相应步骤，具体执行过程如上方法实施例说明，在此不作赘述。
参阅图6，本发明无人机一实施例的结构示意图。本实施例中，该无人机60包括无人机本体61、存储器62及处理器63。其中，存储器62及处理器63均可以是一个或多个，图6中仅以一个为例。
无人机本体61用于在处理器63的控制下执行飞行。
存储器62用于存储计算机程序，并向处理器63提供所述计算机程序，且可存储处理器63处理的数据，例如设定返航点的位置信息、第一电量阈值和第二电量阈值等。其中，存储器62可以包括只读存储器、随机存取存储器和非易失性随机存取存储器(NVRAM)中的至少一种。
存储器62存储的计算机程序包括如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者它们的子集，或者它们的扩展集:
操作指令：包括各种操作指令，用于实现各种操作。
操作系统：包括各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。
处理器63通过调用存储器62存储的操作指令(该操作指令可存储在操作系统中)，用于：
检测无人机60的当前电量是否达到第一电量阈值；
若达到所述第一电量阈值，则确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系；
根据所述距离关系，控制所述无人机的无人机本体61按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机的无人机本体61返航；
其中，所述第二电量阈值低于所述第一电量阈值，所述第一电量阈值可保证所述无人机在飞行到其电量达到所述第一电量阈值的位置时能够安全返航，所述第二电量阈值可保证所述无人机在继续飞行到其电量达到所述第二电量阈值的位置时能够安全返航。
可选地，所述设定航线划分为若干段航线；处理器63具体用于在检测达到第一电量阈值时，确定所述无人机是在驶向当前段航线的设定位置还是远离所述设定位置；在所述无人机驶向所述设定位置时，控制所述无人机按照设定航线继续飞行，并在检测所述无人机的电量达到所述第二电量阈值时，控制所述无人机的无人机本体61返航至设定返航点；在所述无人机远离所述设定位置时，直接控制所述无人机的无人机本体61返航至设定返航点。
可选地，处理器63还用于在所述无人机返航时，记录所述无人机在当前段航线的当前位置至存储器62中；当所述无人机在设定返航点充电完成后，控制所述无人机的无人机本体61从所述设定返航点飞行至所述记录的当前位置，并按照设定航线继续飞行。
可选地，处理器63还用于在设定航线时，将所述设定航线划分为若干段航线，并将所述无人机的设定返航点至每段航线的最短距离的交点作为所述段航线的设定位置。
可选地，处理器63具体用于计算无人机利用当前电量以设定速度飞行的最大距离；判断无人机的当前位置是与设定返航点间的距离是否小于所述最大距离和设定距离裕量的差；若小于，则无人机的当前电量未达到第一电量阈值，否则无人机的当前电量已达到第一电量阈值。
可选地，处理器63还用于若未达到第一电量阈值，则控制所述无人机的无人机本体61按照设定航线继续飞行。
可选地，处理器63还用于记录所述设定返航点的位置信息至存储器62中；处理器63具体用于以所述无人机的当前位置为起点，直线飞向所述无人机的设定返航点。
在另一实施例中，该处理器63还可为上述实施例的返航控制装置。
上述处理器63还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。具体的应用中，机器人的各个组件可通过总线耦合在一起，其中总线除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。
上述本发明实施方式揭示的方法也可以应用于处理器63中，或者由处理器63实现。处理器63可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器63中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器63可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器62，处理器63读取相应存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
上述方案中，无人机在检测当前电量达到第一电量阈值时，则根据无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系，可选择继续飞行直至到第二电量阈值再安全返航，与在第一次电量警报即返航相比，能够在保证安全返航的前提下飞行更多部分的设定航线，也即相同电量下可完成更多有效飞行，提高了无人机的电量的有效利用率。进一步地，在达到第一电量阈值时，无人机在确定未飞行位置与设定返航点的距离短于当前位置与设定返航点的距离则继续飞行直至达到第二电量阈值再返航，可缩短了返航路程，延长了有效的飞行距离，节省了飞行时间，提高了有效飞行效率。
在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述其他实施方式中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (9)

1.一种无人机的返航控制方法，其特征在于，包括：
检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值；
若达到所述第一电量阈值，则确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系；
根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航；
其中，所述第二电量阈值低于所述第一电量阈值，所述第一电量阈值可保证所述无人机在飞行到其电量达到所述第一电量阈值的位置时能够安全返航，所述第二电量阈值可保证所述无人机在继续飞行到其电量达到所述第二电量阈值的位置时能够安全返航；
其中，在设定航线时，将所述设定航线划分为若干段航线，并将所述无人机的设定返航点至每段航线的最短距离的交点作为所述段航线的设定位置；
所述确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系，包括：
确定所述无人机是在驶向当前段航线的设定位置还是远离所述设定位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者控制所述无人机直接返航，包括：
在所述无人机驶向所述设定位置时，控制所述无人机按照设定航线继续飞行，并在检测所述无人机的电量达到所述第二电量阈值时，控制所述无人机返航至设定返航点；
在所述无人机远离所述设定位置时，直接控制所述无人机返航至设定返航点。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述无人机返航时，记录所述无人机在当前段航线的当前位置；
当所述无人机在设定返航点充电完成后，控制所述无人机从所述设定返航点飞行至所述记录的当前位置，并按照设定航线继续飞行。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值，包括：
计算无人机利用当前电量以设定速度飞行的最大距离；
判断无人机的当前位置是与设定返航点间的距离是否小于所述最大距离和设定距离裕量的差；若小于，则无人机的当前电量未达到第一电量阈值，否则无人机的当前电量已达到第一电量阈值。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若未达到第一电量阈值，则控制所述无人机按照设定航线继续飞行。
6.如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
记录所述设定返航点的位置信息；
所述控制所述无人机返航，包括：
以所述无人机的当前位置为起点，直线飞向所述无人机的设定返航点。
7.一种无人机的返航控制装置，其特征在于，包括：
电量检测模块，用于检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值；
位置确定模块，用于在达到所述第一电量阈值时，确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系；
返航控制模块，用于根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航；
其中，所述第二电量阈值低于所述第一电量阈值，所述第一电量阈值可保证所述无人机在飞行到其电量达到所述第一电量阈值的位置时能够安全返航，所述第二电量阈值可保证所述无人机在继续飞行到其电量达到所述第二电量阈值的位置时能够安全返航；
所述设定航线划分为若干段航线，并将所述无人机的设定返航点至每段航线的最短距离的交点作为所述段航线的设定位置，所述位置确定模块具体还用于：确定所述无人机是在驶向当前段航线的设定位置还是远离所述设定位置。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述返航控制模块具体用于：
在所述无人机驶向所述设定位置时，控制所述无人机按照设定航线继续飞行，并在检测所述无人机的电量达到所述第二电量阈值时，控制所述无人机返航至设定返航点；
在所述无人机远离所述设定位置时，直接控制所述无人机返航至设定返航点。
9.一种无人机，其特征在于，包括无人机本体和如权利要求7或8所述的返航控制装置。
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