CN107895981B - 一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，包括：获取位于移动单元以及光伏阵列的全部清洗机的剩余电量，以实现对全部所述清洗机的监控；当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电。上述在线续航方法，能够确保清洗机及时充电，且充电过程位于移动单元的充电部，清洗机的使用率提高，且显著提升清洗效率。

Description

一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法

技术领域

本发明涉及光伏阵列清洗机技术领域，特别涉及一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法。

背景技术

随着社会对清洁能源需求的比重不断增大，光伏应用也不断深入和细化，从研发到应用各环节，多种不同种类的光伏设备逐渐得到了众多关注。

影响清洗方式的因素除了上述的地形、自动化水平、成本、组件安全、效率以外，光伏组件本身的特点也决定了合适的清洗方式的特点。跟踪阵列式系统是一种新型的光伏系统，能够自动跟踪系统通过实时跟踪太阳运动，使太阳光直射光伏阵列，从而增加光伏阵列接收到的太阳辐射量，提高太阳光伏发电系统的总体发电量。

在现有市场上，光伏阵列表面清洗设备主要有两种：地面行走的大底盘大辊刷水洗式以及板上行走辊刷干洗式。上述两种方式主要存在以下缺点：

首先，现有的光伏阵列的大底盘大辊刷水洗式清洗设备，对地形的适应能力低，易压坏光伏板，需要人工操作，且操作难度大，清洗成本高，没有在恶劣环境(高温、多尘、夜间等)下作业的能力；

其次，现有的光伏阵列板上行走辊刷干洗式清洗设备，无法换板作业，为了覆盖全部的清洗面积，需要一次性投入的清洗设备数量非常庞大，而且还要求光伏支架做配套设计，清洗的设备和配套施工成本投入巨大，清洗设备维护任务繁重。

发明内容

本发明的目的是提供一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，能够及时对清洗机实施充电，提高清洗效率。

为实现上述目的，本发明提供一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，包括：

获取位于移动单元以及光伏阵列的全部清洗机的剩余电量，以实现对全部所述清洗机的监控；

当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电。

优选地，所述当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电具体为：

当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，判断所述清洗机的剩余电量是否低于当前应充电的最低电量；若否，则执行下一步；

将剩余电量低于预设电量且高于最低电量的清洗机与满电的清洗机轮换执行清洗，并将未执行清洗、剩余电量低于预设电量且高于最低电量的清洗机进行充电。

优选地，所述获取位于移动单元以及光伏阵列的全部清洗机的剩余电量，以实现对全部所述清洗机的监控具体为：

全部所述清洗机的剩余电量发送至所述移动单元的电量监测部；

所述电量监测部接收全部所述清洗机的剩余电量。

优选地，所述当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电具体为：

当至少两个所述清洗机的剩余电量低于预设电量、且尚未需要充电时，将低于预设电量的全部清洗机按照剩余电量的多少排序，至少得到剩余电量最少的清洗机和剩余电量次少的清洗机；

将剩余电量最少的清洗机通过转移平台放置于所述移动单元的充电部进行充电；

当剩余电量最少的清洗机充电完毕后，充电完毕的清洗机移动至所述移动单元的上板位以待执行清洗，或移动至光伏阵列执行清洗；

将剩余电量次少的清洗机通过转移平台放置于所述移动单元的充电部进行充电；

当剩余电量次少的清洗机充电完毕后，充电完毕的清洗机放置于所述移动单元的上板位以待执行清洗，或移动至光伏阵列执行清洗。

优选地，所述转移平台具体为机械臂，且所述机械臂包括多个关节以及位于所述关节末端的抓取爪，利用抓取爪能够将所述清洗机抓取，并在多个关节的作用下实现所述清洗机的位置转移。

优选地，所述将剩余电量最少的清洗机通过转移平台放置于所述移动单元的充电部进行充电与所述当剩余电量最少的清洗机充电完毕后，利用转移平台将充电完毕的清洗机放置于所述移动单元以待执行清洗，或放置于光伏阵列执行清洗之间还包括：

利用转移平台将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。

优选地，所述将剩余电量最少的清洗机通过转移平台放置于所述移动单元的充电部进行充电与所述当剩余电量最少的清洗机充电完毕后，利用转移平台将充电完毕的清洗机放置于所述移动单元以待执行清洗，或放置于光伏阵列执行清洗之间还包括：

利用转移平台将位于所述移动单元中具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。

优选地，所述利用转移平台将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗之前，还包括：

所述移动单元向光伏阵列的行端移动；

当所述移动单元靠近于光伏阵列的行端的平面后，所述移动单元停止移动。

优选地，所述利用转移平台将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗具体为：

利用所述转移平台的位置检测部获取所述移动单元中无需充电的清洗机以及光伏阵列的当前位置；

根据所述转移平台的可移动范围以及所述移动单元中无需充电的清洗机和光伏阵列的当前位置判断所述转移平台能否执行将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列的操作，

若可以执行，则控制所述转移平台将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗；

若不能执行，则计算所述移动单元所需移动的增补位移，并控制所述移动单元按照增补位移进行移动，而后控制所述转移平台将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。

优选地，所述利用转移平台将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗之后，还包括：

所述移动单元按照预设路径移动至下一待清洗的光伏阵列；

利用转移平台将当前位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。

相对于上述背景技术，本发明提供的一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，获取位于移动单元以及光伏阵列的全部清洗机的剩余电量，以实现对全部所述清洗机的监控；当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电。如此设置，当清洗机的剩余电量低于预设电量时，则准备依次执行充电，有效避免了当清洗机需要充电时而造成的充电拥堵现象，这样便能够确保清洗机及时充电，且充电过程位于移动单元的充电部，提高充电效率，清洗机的使用率提高，且显著提升清洗效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法的流程图；

图2为本发明实施例所提供的应用于光伏阵列的清洗机的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1和图2，图1为本发明实施例所提供的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法的流程图；图2为本发明实施例所提供的应用于光伏阵列的清洗机的结构图。

本发明提供的一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，如说明书附图1所示，主要包括：

S1、获取位于移动单元以及光伏阵列的全部清洗机的剩余电量，以实现对全部所述清洗机的监控；

S2、当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电。

请参考说明书附图2，其中，移动单元1放置有多个清洗机2，每个清洗机2均能够实现对光伏阵列的清洗；移动单元1具有转移平台3，转移平台3能够将位于移动单元1的清洗机2抓取并移动至光伏阵列；此外，转移平台3还能够将位于光伏阵列的清洗机2抓取并移动至移动单元1，转移平台3每次仅仅能够抓取一个清洗机2。针对清洗机2的形状构造，可以参考现有技术中的扫地机器人等，本文并不作出具体限制；对于转移平台3的形状构造，其可以参考现有技术中的多关节臂机械人(工业机器人)，其能够实现抓取与放置的功能。

在上述步骤S1中，获取位于移动单元1以及光伏阵列的全部清洗机的剩余电量；无论是位于移动单元1上的清洗机2还是位于光伏阵列执行清洗工作的清洗机，其电量均被移动单元1的控制装置获取；其中，控制装置获取可以为电量监测部，每个清洗机2可以设置无线发送模块，将各自的剩余电量通过无线发送模块实时发送至移动单元1的电量监测部，电量监测部实时接收全部清洗机2的剩余电量。

然后执行步骤S2，当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，可以利用位于所述移动单元1的转移平台3依次将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元1的充电部进行充电。显而易见地，预设电量应高于需要充电时的电量；也即，当移动单元1接收到全部清洗机2的剩余电量之后，与预设电量进行判断，当清洗机2的剩余电量低于预设电量，且尚未需要充电时，位于所述移动单元1的转移平台3依次将需要充电的清洗机2放置于所述移动单元1的充电部进行充电。

针对同一种类型的清洗机2来说，其预设电量可以设置为同一数值，且预设电量的具体数值可以根据实际需要而定；当移动单元1接收到全部清洗机2的剩余电量之后，与同一预设电量进行判断，而后执行后续操作；倘若清洗机2的类型不同，则针对每一台清洗机2均可以设置不同的预设电量，也即当移动单元1接收到全部清洗机2的剩余电量之后，分别判断第一台清洗机的剩余电量与其预设电量之间的关系、第二台清洗机的剩余电量与其预设电量之间的关系、……，直至全部判断完毕；确定需要充电的清洗机，通过转移平台3依次将需要充电的所述清洗机放置于所述移动单元1的充电部进行充电。移动单元1充电部的设置方式可以参考现有技术，可以采用现有技术中的无线充电或磁充等方式，本文不再赘述。

针对上述步骤S2，其过程可以具体为：

当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，判断所述清洗机的剩余电量是否低于当前应充电的最低电量；若否，则执行下一步；

将剩余电量低于预设电量且高于最低电量的清洗机与满电的清洗机轮换执行清洗，并将未执行清洗、剩余电量低于预设电量且高于最低电量的清洗机进行充电。

简单来说，当移动单元1接收到全部清洗机2的剩余电量之后，与预设电量进行判断，从而得到多个剩余电量低于预设电量、且需要充电的清洗机；当需要充电的清洗机的个数大于等于两个时，根据剩余电量的多少对清洗机进行排序，至少得到剩余电量最少的清洗机和剩余电量次少的清洗机(需要充电的清洗机的个数为两个时)；当然，倘若需要充电的清洗机的个数为三个，则可以得到剩余电量最少的清洗机、剩余电量次少的清洗机和剩余电量最多的清洗机；以此类推，将需要充电的清洗机进行排序；然后将剩余电量最少的清洗机通过转移平台3放置于移动单元1的充电部进行充电，当剩余电量最少的清洗机充电完毕后，可以向用以控制转移平台3运行的控制单元发送信号，当控制单元接收到信号后，控制转移平台3将充电完毕后的清洗机抓取并放至于移动单元1以待执行清洗，或放置于光伏阵列执行清洗。而后，再将剩余电量次少的清洗机通过转移平台3放置于移动单元1的充电部进行充电；当剩余电量次少的清洗机充电完毕后，利用转移平台3将充电完毕的清洗机放置于移动单元1以待执行清洗，或放置于光伏阵列执行清洗。

如此设置，可以简单概括为“错峰充电”；对于多台清洗机存在同时需要充电的情况，通过在线监控电池电量，设置可充电范围(也即上文所述的预设电量)，进行错峰充电。举例来说，预设电量为30％，需要充电余量是20％；上文中均为剩余电量尚未小于20％时的情形，则按照剩余电量的多少逐一充电；也即当多台清洗机的剩余电量都到30％时，且均未低于20％时，则清洗机无需充电，此时先取一台清洗机(剩余电量达到30％时，且未低于20％)安排充电，将剩余电量最多的清洗机投放到原清洗流程的循环中，当另外的清洗机余电达到20％时再轮换充电；最终剩下剩余电量最少的清洗机再进行充电。按照这种错峰的办法，即可解决充电需求冲突的问题。换句话说，当清洗机在达到预设电量，且无需充电之前，即可参与上述错峰充电，从而确保清洗机在线续航的可靠性，确保清洗机的利用率，提升清洗效率。除此之外，当清洗机完成清洗工作回到光伏阵列行端等待移动单元1搬运换板，如果该待转移的清洗机电量低于上述预设电量，如前所述转移平台3完成取清洗机的操作之后，并不是将该清洗机转移到下一行未清洗的光伏组件上，而是转移平台3带着末端固定着的清洗机转动到载机平台上方，转移平台3的检测单元收集清洗机与充电部之间的位置关系，通过控制系统处理，输出转移平台各关节动作指令，完成向充电部放清洗机的操作，相比向光伏组件表面放清洗机的过程，此次向充电部放清洗机的操作要求定位精度更高。根据检测单元的工作机制不同，本文可以采用不同的识别和定位方式。比如用3D激光，可以扫描充电部的外形特点和高度信息，通过控制系统的软件处理，精确定位；也可以用相机和二维码来协同定位。由检测单元配合控制系统完成的视觉伺服放板操作，待充电清洗机就被放置在载机平台的充电部上，并且就位之后自主启动充电流程，通过在线充电设备由移动单元的大容量蓄电池给清洗机的动力蓄电池充电。转移平台3放开待充电清洗机后，回复到设定位置，通过检测单元收集停放在其他充电部上充满电的清洗机位置，如上述的取板过程，将满电的清洗机取起，放到未清洗的光伏阵列行端，整个系统恢复到清洗流程中。

其中，将剩余电量最少的清洗机通过转移平台3放置于所述移动单元1的充电部进行充电之后，还可以利用转移平台3将位于所述移动单元1中无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列执行清洗；也即，当剩余电量最少的清洗机在充电过程中，移动单元1不是原地等待清洗机充电完毕，而是将无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列执行清洗，如此设置，可以提升清洗效率，节约时间。

当然，为了实现清洗机放置于光伏阵列，可以首先控制所述移动单元1向光伏阵列的行端移动；当所述移动单元1靠近于光伏阵列的行端的平面后，所述移动单元1停止移动；而后执行转移平台3将清洗机2放置于光伏阵列的动作。本文中，可以将转移平台3设置为如说明书附图2所示的机械臂，机械臂包括多个关节以及的抓取爪，的抓取爪位于关节末端，利用抓取爪能够将所述清洗机抓取，并在多个关节的作用下实现所述清洗机的位置转移。其中，关节的个数可以根据实际需要而定，且抓取爪的具体形状构造可以根据实际需要而定，本文将不再赘述。

更为具体地，利用转移平台3将位于所述移动单元1中无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列执行清洗的步骤具体为：

利用所述转移平台3的位置检测部获取所述移动单元1中无需充电、且剩余电量最多的清洗机以及光伏阵列的当前位置；

根据所述转移平台3的可移动范围以及所述移动单元1中无需充电、且剩余电量最多的清洗机和光伏阵列的当前位置判断所述转移平台3能否执行将位于所述移动单元1中无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列的操作，

若可以执行，则控制所述转移平台3将位于所述移动单元1中无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列执行清洗；

若不能执行，则计算所述移动单元1所需移动的增补位移，并控制所述移动单元1按照增补位移进行移动，而后控制所述转移平台3将位于所述移动单元1中无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。

换句话说，当移动单元1停止移动后，位于转移平台3的位置检测部获取所述移动单元1中无需充电、且剩余电量最多的清洗机以及光伏阵列的当前位置；根据上述位置以及转移平台3的可移动范围判断出转移平台3能否将位于所述移动单元1中无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列；也即，这一过程涉及到转移平台3的求解，通过转移平台3的尺寸以及可旋转的关节角度求解出每一个环节所需的旋转角度(具体求解过程可参考机器人机构学的逆解求解方法)，并判断每一个关节能够满足求解出的旋转角度；倘若满足，则控制所述转移平台3将位于所述移动单元1中无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列执行清洗；倘若不满足(关节无法旋转求解出的旋转角度)，则计算所述移动单元1所需移动的增补位移，并控制所述移动单元1按照增补位移进行移动，而后控制所述转移平台3将位于所述移动单元1中无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。也即再次计算移动单元1还需要移动多少距离，才能够实现将位于所述移动单元1中无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列的目的；并控制移动单元1移动，然后执行将位于所述移动单元1中无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列的操作。

当利用转移平台3将位于所述移动单元1中无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列执行清洗之后，还包括：

所述移动单元1按照预设路径移动至下一待清洗的光伏阵列；

利用转移平台3将当前位于所述移动单元1中无需充电、且具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。

也就是说，移动单元1继续移动到下一个待清洗的光伏阵列处，实现对该光伏阵列的清洗；其中预设路径的设置可以参考现有技术；此外，针对移动单元1的自行移动，也可参考现有技术中的设置方式，本文不再赘述。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本发明所提供的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，包括：

获取位于移动单元以及光伏阵列的全部清洗机的剩余电量，以实现对全部所述清洗机的监控；

当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电；

其中，所述当清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电具体为：

当至少两个所述清洗机的剩余电量低于预设电量、且尚未需要充电时，将低于预设电量的全部清洗机按照剩余电量的多少排序，至少得到剩余电量最少的清洗机和剩余电量次少的清洗机；

将剩余电量最少的清洗机通过转移平台(3)放置于所述移动单元的充电部进行充电；

当剩余电量最少的清洗机充电完毕后，充电完毕的清洗机移动至所述移动单元的上板位以待执行清洗，或移动至光伏阵列执行清洗；

将剩余电量次少的清洗机通过转移平台(3)放置于所述移动单元的充电部进行充电；

当剩余电量次少的清洗机充电完毕后，充电完毕的清洗机放置于所述移动单元的上板位以待执行清洗，或移动至光伏阵列执行清洗。

2.根据权利要求1所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电具体为：

当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，判断所述清洗机的剩余电量是否低于当前应充电的最低电量；若否，则执行下一步；

将剩余电量低于预设电量且高于最低电量的清洗机与满电的清洗机轮换执行清洗，并将未执行清洗、剩余电量低于预设电量且高于最低电量的清洗机进行充电。

3.根据权利要求2所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述获取位于移动单元以及光伏阵列的全部清洗机的剩余电量，以实现对全部所述清洗机的监控具体为：

全部所述清洗机的剩余电量发送至所述移动单元的电量监测部；

所述电量监测部接收全部所述清洗机的剩余电量。

4.根据权利要求1所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述转移平台(3)具体为机械臂，且所述机械臂包括多个关节以及位于所述关节末端的抓取爪，利用抓取爪能够将所述清洗机抓取，并在多个关节的作用下实现所述清洗机的位置转移。

5.根据权利要求4所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述将剩余电量最少的清洗机通过转移平台(3)放置于所述移动单元的充电部进行充电与所述当剩余电量最少的清洗机充电完毕后，利用转移平台(3)将充电完毕的清洗机放置于所述移动单元以待执行清洗，或放置于光伏阵列执行清洗之间还包括：

利用转移平台(3)将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。

6.根据权利要求4所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述将剩余电量最少的清洗机通过转移平台(3)放置于所述移动单元的充电部进行充电与所述当剩余电量最少的清洗机充电完毕后，利用转移平台(3)将充电完毕的清洗机放置于所述移动单元以待执行清洗，或放置于光伏阵列执行清洗之间还包括：

利用转移平台(3)将位于所述移动单元中具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。

7.根据权利要求5所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述利用转移平台(3)将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗之前，还包括：

所述移动单元向光伏阵列的行端移动；

当所述移动单元靠近于光伏阵列的行端的平面后，所述移动单元停止移动。

8.根据权利要求5所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述利用转移平台(3)将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗具体为：

利用所述转移平台(3)的位置检测部获取所述移动单元中无需充电的清洗机以及光伏阵列的当前位置；

根据所述转移平台(3)的可移动范围以及所述移动单元中无需充电的清洗机和光伏阵列的当前位置判断所述转移平台(3)能否执行将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列的操作，

若可以执行，则控制所述转移平台(3)将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗；

若不能执行，则计算所述移动单元所需移动的增补位移，并控制所述移动单元按照增补位移进行移动，而后控制所述转移平台(3)将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。

9.根据权利要求5所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述利用转移平台(3)将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗之后，还包括：

所述移动单元按照预设路径移动至下一待清洗的光伏阵列；

利用转移平台(3)将当前位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。

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