CN107962054B - 应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，包括：搭载有多个清洗系统的清洗机器人向光伏阵列的行端移动；当清洗机器人的移动系统与光伏阵列的行端的平面处于预设位置时，清洗机器人停止运行；清洗机器人的控制系统获取搬运系统与光伏阵列的位置关系，并计算得到搬运系统的调节位置与姿态，以实现搬运系统能够将清洗系统抓取并移动至目标位置；控制搬运系统的爪具朝向清洗系统移动；当清洗系统与爪具末端之间达到预设距离后，控制爪具停止移动；抓取执行部控制爪具张开，实现对清洗系统进行抓取。上述换板方法，换板动作自动完成，无需人工操作，提高清洗效率。

Description

应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法

技术领域

本发明涉及光伏阵列清洗机技术领域，特别涉及一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法。

背景技术

随着社会对清洁能源需求的比重不断增大，光伏应用也不断深入和细化，从研发到应用各环节，多种不同种类的光伏设备逐渐得到了众多关注。

影响清洗方式的因素除了上述的地形、自动化水平、成本、组件安全、效率以外，光伏组件本身的特点也决定了合适的清洗方式的特点。跟踪阵列式系统是一种新型的光伏系统，能够自动跟踪系统通过实时跟踪太阳运动，使太阳光直射光伏阵列，从而增加光伏阵列接收到的太阳辐射量，提高太阳光伏发电系统的总体发电量。

在现有市场上，光伏阵列表面清洗设备主要有两种：地面行走的大底盘大辊刷水洗式以及板上行走辊刷干洗式。上述两种方式主要存在以下缺点：

首先，现有的光伏阵列的大底盘大辊刷水洗式清洗设备，对地形的适应能力低，易压坏光伏板，需要人工操作，且操作难度大，清洗成本高，没有在恶劣环境（高温、多尘、夜间等）下作业的能力；

其次，现有的光伏阵列板上行走辊刷干洗式清洗设备，无法换板作业，为了覆盖全部的清洗面积，需要一次性投入的清洗设备数量非常庞大，而且还要求光伏支架做配套设计，清洗的设备和配套施工成本投入巨大，清洗设备维护任务繁重。

发明内容

本发明的目的是提供一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，可以实现在不同光伏阵列上执行清洗操作，且换板动作自动完成，无需人工操作，提高清洗效率。

为实现上述目的，本发明提供一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，包括：

搭载有多个清洗系统的清洗机器人向光伏阵列的行端移动；

当所述清洗机器人的移动系统与光伏阵列的行端的平面处于预设位置时，所述清洗机器人停止运行；

所述清洗机器人的控制系统获取搬运系统与光伏阵列的位置关系，并计算得到所述搬运系统的调节位置与姿态，以实现所述搬运系统能够将所述清洗系统抓取并移动至目标位置；

控制所述搬运系统的爪具朝向清洗系统移动；

当所述清洗系统与所述爪具末端之间达到预设距离后，控制所述爪具停止移动；

抓取执行部控制所述爪具张开，实现对所述清洗系统进行抓取；

所述控制爪具朝向清洗系统移动具体为：

根据视觉伺服系统获取清洗系统的位置信息；

控制系统根据位置信息计算得到具有爪具的机械臂中各个关节所需的转动角度；

运动控制器根据计算得到的转动角度控制所述机械臂的各个关节转动；

所述当所述清洗系统与所述爪具末端之间达到预设距离后，控制所述爪具停止移动具体为：

当运动控制器控制所述机械臂的各个关节转动计算得到的转动角度后，所述爪具停止移动。

优选地，所述当所述清洗系统与所述爪具末端之间达到预设距离后，控制所述爪具停止移动与所述抓取执行部控制所述爪具张开，实现对所述清洗系统进行抓取之间，还包括：

连接于爪具的伸缩机构伸出带动爪具朝向清洗系统运动；

当爪具的位置与预设的抓取位之间的距离达到预设距离时，所述伸缩机构停止伸出。

优选地，所述抓取执行部控制所述爪具张开，实现对所述清洗系统进行抓取具体为：

位置传感器获取所述爪具的张开角度；

当张开角度达到预设张角时，控制所述抓取执行部停止运行，以实现所述爪具保持于当前张开角度，对清洗系统抓取。

优选地，所述抓取执行部控制所述爪具张开，实现对所述清洗系统进行抓取之后，还包括：

控制具有所述爪具的基座旋转至预设角度后停止旋转；

获取由所述爪具所夹持的清洗系统的位置相对于目标位置之间的当前距离；

根据当前距离计算得到当所述爪具将所述清洗系统放置于目标位置时，具有爪具的机械臂所需的移动距离；

根据计算得到的移动距离控制所述机械臂运动。

优选地，所述控制具有所述爪具的基座旋转至预设角度后停止旋转具体为：

控制具有所述爪具的基座旋转至预设角度后、且位于目标位置上方时停止旋转。

优选地，所述根据计算得到的移动距离控制所述机械臂运动之后，还包括：

实时检测所述清洗系统的当前位置与预设的位置是否一致，若一致，则执行下一步：

连接于爪具的伸缩机构伸出，所述爪具带动清洗系统靠近目标位置；

当所述清洗系统与目标位置接触时，控制所述伸缩机构停止伸出。

优选地，所述当所述清洗系统与目标位置接触时，控制所述伸缩机构停止伸出具体为：

当所述清洗系统与目标位置接触时，位于所述清洗系统底部的接触传感器发送接触信号；

控制所述伸缩机构伸缩的伸缩控制部接收到接触信号后，控制所述伸缩机构停止伸缩。

优选地，所述控制所述伸缩机构伸缩的伸缩控制部接收到接触信号后，控制所述伸缩机构停止伸缩之后，还包括：

抓取执行部控制所述爪具放松，实现对所述清洗系统放开。

优选地，所述抓取执行部控制所述爪具放松，实现对所述清洗系统放开之后，还包括：

伸缩控制部控制所述伸缩机构伸缩至初始位置，且所述机械臂带动所述爪具移动至初始位置。

相对于上述背景技术，本发明提供的一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，首先利用搭载有多个清洗系统的清洗机器人向光伏阵列的行端移动；当所述清洗机器人的移动系统与光伏阵列的行端的平面处于预设位置时，所述清洗机器人停止运行；所述清洗机器人的控制系统获取搬运系统与光伏阵列的位置关系，并计算得到所述搬运系统的调节位置与姿态，以实现所述搬运系统能够将所述清洗系统抓取并移动至目标位置；控制所述搬运系统的爪具朝向清洗系统移动；当所述清洗系统与所述爪具末端之间达到预设距离后，控制所述爪具停止移动；抓取执行部控制所述爪具张开，实现对所述清洗系统进行抓取。如此设置，一台清洗系统可以实现在不同光伏阵列上执行清洗操作，且换板动作自动完成，无需人工操作，提高清洗效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法的流程图；

图2为应用图1中的换板方法所使用的清洗机器人的整体结构示意图；

图3为图2中搬运系统的结构示意图；

图4为图3中抓取爪组件的结构示意图；

图5为图2的可换板作业清洗机器人在工作时的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图5，图1为本发明实施例所提供的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法的流程图；图2为应用图1中的换板方法所使用的清洗机器人的整体结构示意图；图3为图2中搬运系统的结构示意图；图4为图3中抓取爪组件的结构示意图；图5为图2的可换板作业清洗机器人在工作时的示意图。

本发明提供的一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，如说明书附图1所示，主要包括：

S1、搭载有多个清洗系统2的清洗机器人向光伏阵列的行端移动；

S2、当所述清洗机器人的移动系统1与光伏阵列的行端的平面处于预设位置时，所述清洗机器人停止运行；

S3、所述清洗机器人的控制系统获取搬运系统与光伏阵列的位置关系，并计算得到所述搬运系统的调节位置与姿态，以实现所述搬运系统能够将所述清洗系统2抓取并移动至目标位置；

S4、控制所述搬运系统的爪具334朝向清洗系统2移动；

S5、当所述清洗系统2与所述爪具334末端之间达到预设距离后，控制所述爪具334停止移动；

S6、抓取执行部控制所述爪具334张开，实现对所述清洗系统2进行抓取。

为了方便理解上述步骤，本文首先介绍应用上述换板方法所使用的清洗机器人，其整体结构如说明书附图2所示，主要包括：移动系统1、清洗系统2和搬运系统3；其中，移动系统1可以为轮式底盘或履带式底盘，其行走与停止可以由控制部控制。

多个清洗系统2设置于移动系统1，且每一个清洗系统2均可以相对于移动系统1分离，清洗系统2能够对光伏阵列4进行清洗，其形状构造类似于现有技术的扫地机器人；与此同时，搬运系统3设于移动系统1，能够逐一地将清洗系统2从所述移动系统1运送至光伏阵列4，如说明书附图5所示。

其中，搬运系统3可以采用现有技术中的机械臂，利用搬运系统3能够实现旋转、抓取以及移动的功能，例如KUKA公司的五轴机器人等。当移动系统1停止于预设位置时，则搬运系统3能够将位于移动系统1上的一个清洗系统2抓取提升，而后搬运系统3旋转将清洗系统2移动，然后下放至所需位置，也即将清洗系统2放置于光伏阵列4表面，而后清洗系统2能够自行清洗光伏阵列4表面，执行清洗，如说明书附图5所示。

针对搬运系统3，本文给出如下具体实施方式：如说明书附图3所示，搬运系统3主要包括基座31、多关节机械臂32和抓取爪组件33，基座31固定于移动系统1，起到支撑与固定多关节机械臂32和抓取爪组件33的作用；多关节机械臂32的末端铰接于基座31，多关节机械臂32的顶端设有抓取爪组件33，抓取爪组件33执行抓取动作；显而易见地，多关节机械臂32能够相对于基座31旋转，且多关节机械臂32的多个关节可以实现旋转和/或扭转，使得抓取爪组件33移动至适当位置，以便抓取爪组件33抓取和放置移动系统1。

针对多关节机械臂32的具体形状构造，其可以包括至少两段相互铰接的节臂，且抓取爪组件33与位于顶端的节臂之间通过伸缩机构331相连，且所述伸缩机构331可沿所述抓取爪组件33的延伸方向伸缩，如说明书附图4所示。

为了确保抓取爪组件33的位置可靠，当多关节机械臂32旋转和/或扭转之后，还可以利用伸缩机构331调节抓取爪组件33的位置，进一步提升抓取的可靠性，提高清洗效率。

上述伸缩机构331具体为可伸缩的活塞缸，可以为气缸或液压缸，活塞缸的伸缩端铰接有回转执行部332，回转执行部332能够以伸缩端为轴旋转，且所述回转执行部332连接所述抓取爪组件33，抓取爪组件33的延伸方向与所述伸缩机构的伸缩方向相同。

以说明书附图4为例，伸缩机构331可以沿竖直方向伸缩，而回转执行部332能够实现回转，且回转轴线与伸缩机构331的伸缩方向一致；针对抓取爪组件33，其包括抓取执行部333、爪具334和抓取位置传感器335；每一根爪具334为一根可旋转的刚性件，爪具334的顶端铰接于不同位置，且全部爪具334顶端可形成圆形，且每根刚性件的末端均能够在以各自的顶端为轴旋转的作用下实现收张，实现抓住动作。抓取执行部333用以对爪具334提供动力，抓取执行部333可以参考现有技术中的部件，例如丝杠、齿轮等部件，实现爪具334的夹持，抓取执行部333连接于回转执行部332，相对于回转执行部332同步转动，且爪具334与抓取执行部333同步旋转，以便完成抓取与放置动作。

为了实现抓取与放置动作的自动化，抓取爪组件33包括抓取位置传感器335，抓取位置传感器335位于抓取爪组件33的末端，且位置相对固定，抓取位置传感器335能够检测清洗系统2相距爪具334末端的距离；抓取位置传感器335连接控制部，且控制部与抓取执行部333相连，能够控制抓取执行部333提供抓取张力，且控制部还能够控制基座31的旋转；在抓取清洗系统2的过程中，当抓取位置传感器检测到清洗系统2与爪具334末端之间达到预设距离后，控制部控制抓取执行部333提供抓取张力，实现爪具334的抓取。

除此之外，抓取爪组件33还包括抓取角度传感器，且抓取角度传感器与上述控制部相连，在抓取清洗系统2的过程中，当控制部控制抓取执行部333提供抓取张力后，抓取角度传感器能够实时检测爪具334的张开角度，且当爪具334张开预设角度以实现抓取清洗系统2之后，向控制部发送用以控制抓取执行部333停止提供抓取张力。

在上述抓取清洗系统2的过程中，首先执行步骤S1，搭载有多个清洗系统2的清洗机器人向光伏阵列的行端移动，也即移动系统1带着N台清洗系统2；在自身的导航单元和控制单元的主导下，按照程序设定，停留在阵列中的光伏组件行端，也即上述步骤S2，当所述清洗机器人的移动系统1与光伏阵列的行端的平面处于预设位置时，所述清洗机器人停止运行；而后执行步骤S3，所述清洗机器人的控制系统获取搬运系统与光伏阵列的位置关系，并计算得到所述搬运系统的调节位置与姿态，以实现所述搬运系统能够将所述清洗系统2抓取并移动至目标位置；移动系统1可以通过导航单元确认自己的位置到达设定位置之后，控制部指示搬运系统3启动。搬运系统3中的检测单元首先检测移动系统1背部平台上清洗系统2的位置（这是搬运系统3的视觉伺服的功能），位置信息反馈给控制部，控制部通过计算，输出对多自由度调节模块（也即多关节机械臂32）各个关节的动作指令，在该指令的控制下，机械臂32的末端移动至清洗系统2附近（该位置由机械臂末端安装的抓取模块的结构和清洗系统2上与抓取模块配合的抓取位形式决定）。也即上述步骤S4；当机械臂32末端到位之后，抓取爪组件33启动，伸缩机构331动作，驱动爪具334向清洗系统2的抓取位靠近，如上述步骤S5；爪具334上安装有抓取位置传感器335，当爪具334位置与抓取位的距离到达设定位置时，抓取位置传感器335被触发，抓取动作启动，爪具334在抓取执行部333的驱动下张开，到一定位置后，爪具334的抓取角度传感器被触发，抓取动作结束，清洗系统2被固定在爪具334上，也即步骤S6。之后伸缩机构331动作，将清洗系统2搬离移动系统1背部平台，伸缩机构331同样有位置传感器，当爪具334随着伸缩机构331动作到一定位置后，传感器触发，伸缩机构331动作停止。至此，从移动系统1上抓取移动系统1的动作全部结束。从光伏阵列4上抓取移动系统1的动作与上述类似，本文不再赘述。

针对上述步骤S4中控制爪具334朝向清洗系统2移动，其具体步骤可以为：

根据视觉伺服系统获取清洗系统2的位置信息；

控制系统根据位置信息计算得到具有爪具334的机械臂32中各个关节所需的转动角度；

运动控制器根据计算得到的转动角度控制所述机械臂32的各个关节转动；

如上文可知，首先利用视觉伺服系统获取清洗系统2的位置信息，而后控制系统得到位置信息后，通过计算得到机械臂32中各个关节所需的转动角度，其计算过程可以参考现有技术中机器人机构学的内容，通过逆解求得每个关节所需的转动角度；而后将计算得到的每个关节所需的转动角度输出至运动控制器，运动控制器控制机械臂32的各个关节转动，从而实现控制爪具334朝向清洗系统2移动。

与此同时，上述步骤S5中：当所述清洗系统2与所述爪具334末端之间达到预设距离后，控制所述爪具334停止移动，可以具体为：当运动控制器控制所述机械臂32的各个关节转动计算得到的转动角度后，所述爪具334停止移动，简单来说，通过运动控制器控制机械臂32的各个关节转动对应的角度后停止。

需要说明的是，本文中清洗机器人的移动系统并不仅仅限于说明书附图2所示的轮式底盘1，还可以为运输平台等部件，本文并不作出具体限制。

更为具体地，在上述步骤S5与步骤S6之间，还包括：

连接于爪具334的伸缩机构伸出带动爪具334朝向清洗系统2运动；

当爪具334的位置与预设的抓取位之间的距离达到预设距离时，所述伸缩机构331停止伸出。

其具体动作过程可以参考上文所述，此处将不再赘述。

针对步骤S6，抓取执行部控制所述爪具334张开，实现对所述清洗系统2进行抓取，可以具体为：

位置传感器获取所述爪具334的张开角度；

当张开角度达到预设张角时，控制所述抓取执行部停止运行，以实现所述爪具334保持于当前张开角度，对清洗系统2抓取。

也即伸缩机构331动作，将清洗系统2搬离移动系统1背部平台，伸缩机构331同样有位置传感器，当爪具334随着伸缩机构331动作到一定位置后，传感器触发，伸缩机构331动作停止。

除此之外，可换板作业清洗机器人还包括旋转角度传感器，旋转角度传感器与控制部相连，当爪具334抓取清洗系统2之后，基座31需要旋转以便将清洗系统2放置于光伏阵列4表面或移动系统1；旋转角度传感器能够检测基座31的旋转角度，且当基座31旋转预设角度后向控制部发送信号，用以控制基座31停止旋转。

同时，还设有放置位置传感器，当基座31旋转预设角度并停止后，利用放置位置传感器能够检测位于取爪组件33的清洗系统2的位置相对于光伏阵列4的目标位置之间的距离，并且放置位置传感器将该距离发送至控制部；控制部接收到上述距离后，控制部的处理器可以根据放置位置传感器检测到的距离计算所述取爪组件33将清洗系统2放置于光伏阵列目标位置时，移动系统1、多关节机械臂32和/或所述取爪组件33所需的移动距离；控制部的运动控制器能够根据计算得到的移动距离控制所述基座31、所述多关节机械臂32和/或取爪组件33运动，从而使得清洗系统2能够由取爪组件33放置于光伏阵列4。

具体来说，当完成抓取清洗系统2的动作后，基座31朝向光伏阵列4所在方向旋转，如说明书附图5所示，旋转90°，清洗系统2位于光伏阵列4行端的上方；其中，旋转角度视移动系统1行走方向与光伏阵列4的位置关系而定，一般情况下是90°，机械臂32的转动角度利用旋转角度传感器监控，转动角度到达设定位置之后，机械臂32停止转动。此时机械臂32的检测系统对清洗系统2与光伏阵列4的位置关系进行检测，检测结果反馈给控制部，控制部通过计算得到此时机械臂32能否将清洗系统2放置于光伏阵列4，该计算由机械臂32的具体形状尺寸而定，其具体求解过程可以参考机器人机构学的逆解求解方法，得到机械臂32的每个关节所需旋转的角度；利用求解得到的角度判断是否小于机械臂32关节实际能够旋转的角度，若小于，则按照求解后的角度控制机械臂32的各个关节旋转，若大于，则需要计算移动系统1还需要向前运动的距离；同时还需要将清洗系统2调整到距离光伏阵列4表面适当高度的位置。

也即，首先控制具有所述爪具334的基座31旋转至预设角度后停止旋转；然后获取由所述爪具334所夹持的清洗系统2的位置相对于目标位置之间的当前距离；接着根据当前距离计算得到当所述爪具334将所述清洗系统2放置于目标位置时，具有爪具334的机械臂32所需的移动距离；最后，根据计算得到的移动距离控制所述机械臂32运动。

当机械臂32根据计算得到的移动距离运动完成后，控制具有所述爪具334的基座31旋转至预设角度后、且位于目标位置上方时停止旋转，此时清洗系统2调整到距离光伏阵列4表面适当高度的位置。

移动后的位置同样由机械臂32的检测机构来完成检测，结果传给控制部进行对比确认，如果没有到位就继续调整，直到清洗系统2到达目标位置为止，该过程是一个闭环控制。当清洗系统2到达目标位置后，抓取爪组件33的伸缩机构331启动，将清洗系统2缓降，进一步靠近光伏阵列4表面，直到清洗系统2完全与光伏阵列4表面接触，此时清洗系统2底部的位置传感器被触发，通知控制部清洗系统2放到位。此时爪具334的抓取执行部333启动，放开清洗系统2，伸缩机构331恢复到初始位置，机械臂32末端恢复到设定位置。至此，放置的动作全部结束。

简单来说，当根据计算得到的移动距离控制所述机械臂32运动之后，实时检测所述清洗系统2的当前位置与预设的位置是否一致，若一致，则说明此时清洗系统2移动到位，达到目标位置，而后执行下一步：

连接于爪具334的伸缩机构331伸出，所述爪具334带动清洗系统2靠近目标位置；

当所述清洗系统2与目标位置接触时，控制所述伸缩机构331停止伸出。

具体来说，当所述清洗系统2与目标位置接触时，控制所述伸缩机构331停止伸出具体为：

当所述清洗系统2与目标位置接触时，位于所述清洗系统2底部的接触传感器发送接触信号；

控制所述伸缩机构331伸缩的伸缩控制部接收到接触信号后，控制所述伸缩机构331停止伸缩。

其具体过程可以参考上文所述。

当然，当清洗系统2放置于目标位置之后，抓取执行部还可以控制所述爪具334放松，实现对所述清洗系统2放开，而后伸缩控制部控制所述伸缩机构331伸缩至初始位置，且所述机械臂32带动所述爪具334移动至初始位置，也即完成伸缩机构331恢复到初始位置，机械臂32末端恢复到设定位置的步骤。当然，向移动系统1放置清洗系统2的过程与上述类似，本文不再赘述。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本发明所提供的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进 和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，其特征在于，包括：

搭载有多个清洗系统（2）的清洗机器人向光伏阵列的行端移动；

当所述清洗机器人的移动系统与光伏阵列的行端的平面处于预设位置时，所述清洗机器人停止运行；

所述清洗机器人的控制系统获取搬运系统与光伏阵列的位置关系，并计算得到所述搬运系统的调节位置与姿态，以实现所述搬运系统能够将所述清洗系统（2）抓取并移动至目标位置；

控制所述搬运系统的爪具（334）朝向清洗系统（2）移动；

当所述清洗系统（2）与所述爪具（334）末端之间达到预设距离后，控制所述爪具（334）停止移动；

抓取执行部控制所述爪具（334）张开，实现对所述清洗系统（2）进行抓取；

其中：

所述控制爪具（334）朝向清洗系统（2）移动具体为：

根据视觉伺服系统获取清洗系统（2）的位置信息；

控制系统根据位置信息计算得到具有爪具（334）的机械臂（32）中各个关节所需的转动角度；

运动控制器根据计算得到的转动角度控制所述机械臂（32）的各个关节转动；

所述当所述清洗系统（2）与所述爪具（334）末端之间达到预设距离后，控制所述爪具（334）停止移动具体为：

当运动控制器控制所述机械臂（32）的各个关节转动计算得到的转动角度后，所述爪具（334）停止移动。

2.根据权利要求1所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，其特征在于，所述当所述清洗系统（2）与所述爪具末端之间达到预设距离后，控制所述爪具停止移动的步骤与所述抓取执行部控制所述爪具（334）张开，实现对所述清洗系统（2）进行抓取的步骤之间，还包括：

连接于爪具（334）的伸缩机构伸出带动爪具（334）朝向清洗系统（2）运动；

当爪具（334）的位置与预设的抓取位之间的距离达到预设距离时，所述伸缩机构（331）停止伸出。

3.根据权利要求1所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，其特征在于，所述抓取执行部控制所述爪具（334）张开，实现对所述清洗系统（2）进行抓取具体为：

位置传感器获取所述爪具（334）的张开角度；

当张开角度达到预设张角时，控制所述抓取执行部停止运行，以实现所述爪具（334）保持于当前张开角度，对清洗系统（2）抓取。

4.根据权利要求1~3任意一项所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，其特征在于，所述抓取执行部控制所述爪具（334）张开，实现对所述清洗系统（2）进行抓取之后，还包括：

控制具有所述爪具（334）的基座（31）旋转至预设角度后停止旋转；

获取由所述爪具（334）所夹持的清洗系统（2）的位置相对于目标位置之间的当前距离；

根据当前距离计算得到当所述爪具（334）将所述清洗系统（2）放置于目标位置时，具有爪具（334）的机械臂（32）所需的移动距离；

根据计算得到的移动距离控制所述机械臂（32）运动。

5.根据权利要求4所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，其特征在于，所述控制具有所述爪具（334）的基座（31）旋转至预设角度后停止旋转具体为：

控制具有所述爪具（334）的基座（31）旋转至预设角度后、且位于目标位置上方时停止旋转。

6.根据权利要求5所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，其特征在于，所述根据计算得到的移动距离控制所述机械臂（32）运动之后，还包括：

实时检测所述清洗系统（2）的当前位置与预设的位置是否一致，若一致，则执行下一步：

连接于爪具（334）的伸缩机构（331）伸出，所述爪具（334）带动清洗系统（2）靠近目标位置；

当所述清洗系统（2）与目标位置接触时，控制所述伸缩机构（331）停止伸出。

7.根据权利要求6所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，其特征在于，所述当所述清洗系统（2）与目标位置接触时，控制所述伸缩机构（331）停止伸出具体为：

当所述清洗系统（2）与目标位置接触时，位于所述清洗系统（2）底部的接触传感器发送接触信号；

控制所述伸缩机构（331）伸缩的伸缩控制部接收到接触信号后，控制所述伸缩机构（331）停止伸缩。

8.根据权利要求6所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，其特征在于，所述控制所述伸缩机构（331）伸缩的伸缩控制部接收到接触信号后，控制所述伸缩机构（331）停止伸缩之后，还包括：

抓取执行部控制所述爪具（334）放松，实现对所述清洗系统（2）放开。

9.根据权利要求8所述的应用于光伏阵列的可换板作业清洗机器人的换板方法，其特征在于，所述抓取执行部控制所述爪具（334）放松，实现对所述清洗系统（2）放开之后，还包括：

伸缩控制部控制所述伸缩机构（331）伸缩至初始位置，且所述机械臂（32）带动所述爪具（334）移动至初始位置。

Images