CN106712694A - 一种光伏阵列跨板清洗方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光伏阵列跨板清洗方法，包括：控制系统控制搬运器连接当前板上清洗机、带动板上清洗机离开当前位置；控制系统控制移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域；控制系统调整搬运器与目标光伏板的相对位置，并控制搬运器将板上清洗机放置在目标光伏板上；控制系统控制搬运器与板上清洗机解除连接，控制系统控制板上清洗机启动并在目标光伏板上进行移动清洗，控制系统控制移动器向任一完成对应的目标光伏板清洗的板上清洗机移动，或者控制移动器向初始位置移动。本发明实现了板上清洗机在不同的光伏板之间的移动和转换，提高了移动器的使用效率，可以降低人工驾驶类清洁设备清洗光伏板的复杂度。

Description

一种光伏阵列跨板清洗方法和装置

技术领域

本发明涉及太阳能光伏板技术领域，更具体地说，涉及一种光伏阵列跨板清洗方法及装置。

背景技术

随着环保的要求和可持续能源需求的提升，清洁能源的比重占总能源的比例逐年提升，光伏板阵列的清洗需求在目前市场上正在逐步升温。

光伏阵列需要清洗的原因主要有两个：一、污垢会导致光伏板表面产生导热差异，最终造成“热斑”，损坏光伏组件；二、污垢导致光伏板表面透射率降低，从而影响光伏板组件阵列的光热转化率，即降低发电效率。因此为了保证发电效率不下降，避免光伏组件损坏，光伏板清洗是必须的。

目前，现有的光伏阵列清洗方法包括几种典型类别：第一、用高压水车冲洗，第二、用干刷清洗器在光伏板板上清洗，第三、用地面运动底盘机械臂滚刷清洗车。但上述方式都存在问题：第一种方式中，高压水冲洗方案极其耗水；第二个方案中，光伏板板上干刷方案的单位清洗面积需要投入的设备数量多，且清洗效果不理想；第三个方案中，地面运动底盘机械臂滚刷清洗车的可靠性低，操作难度大，还容易损坏光伏板，易造成浪费资源、损坏清洗对象问题。

综上所述，如何提供一种效率高、智能化的清洗技术，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种光伏阵列跨板清洗方法，该方法能够使光伏阵列的清洗更加简便、高效，且智能化操作更加合理和稳定。

本发明的另一目的是提供一种用于实现上述光伏阵列跨板清洗方法的光伏阵列跨板清洗装置，该装置用于将上述方法实现，能够使得光伏板的清洗工作更简便，并实现自动化清洗。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种光伏阵列跨板清洗方法，适用于具有搬运器、移动器、控制系统和至少两个板上清洗机的清洗装置，该方法包括：

S1：所述控制系统控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置；

S2：所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域；

S3：所述控制系统调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；

S4：所述控制系统控制所述搬运器与所述板上清洗机解除连接，所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动，或者控制所述移动器向初始位置移动。

可选的，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动或者控制所述移动器向初始位置移动的步骤，包括：

所述控制系统判断是否接收到任意所述板上清洗机发送的换板指令；若为是，则所述控制系统获取任一发送换板指令的所述板上清洗机的位置信息或编码信息，并控制所述移动器向所述板上清洗机的移动；若为否，则控制所述移动器暂停移动或者向初始位置移动。

可选的，所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域的步骤，包括：

所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至与所述当前位置同行相邻或同行相隔的所述目标光伏板的区域，或者移动至相邻行的所述目标光伏板的区域，或者移动至相隔行的所述目标光伏板的区域。

可选的，所述控制系统控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置的步骤，包括：

S11：所述控制系统控制所述搬运器获取所述板上清洗机的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制系统；

S12：所述控制系统基于所述位置信息进行计算，获取所述搬运器搬运所述板上清洗机的搬运信息；

S13：所述控制系统基于所述搬运信息控制所述搬运器调整姿态与所述板上清洗机连接；

S14：所述控制系统控制所述搬运器启动对所述板上清洗机的抓取操作，使所述板上清洗机离开当前位置。

可选的，所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域的步骤，包括：

S21：所述控制系统控制所述移动器带动所述搬运器运动时，所述控制系统获取与所述目标光伏板的到位标志的距离信息；

S22，当所述距离信息小于或等于预设距离信息时，所述控制系统控制所述移动器减速并调整与所述到位标志的位置关系，当所述位置关系满足预设位置关系时，所述移动器停止移动。

可选的，所述控制系统调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上的步骤，包括：

S31：所述控制系统控制所述搬运器获取所述目标光伏板的位置信息，所述控制系统控制所述搬运器根据所述目标光伏板的位置信息调整所述板上清洗机的姿态，所述控制系统控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；

S32：所述控制系统检测所述板上清洗机与所述目标光伏板的位置关系是否到位；若为是，则继续执行所述S4，若为否，则返回执行S31。

可选的，还包括：

所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗的同时，所述控制系统检测所述板上清洗机距所述目标光伏板的到位标志的距离，当检测到所述距离小于或等于预设最小距离时，所述控制系统向所述移动器发送清洗完成的信号。

一种光伏阵列跨板清洗装置，包括搬运器、移动器、控制系统和至少两个板上清洗机；所述控制系统分别与所述板上清洗机、搬运器和移动器控制连接；

所述控制系统用于控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置；控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域；调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；控制所述搬运器与所述板上清洗机解除连接，所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动，或者控制所述移动器向初始位置移动。

可选的，所述控制系统包括：

控制系统本体，用于对所述搬运器、所述板上清洗机和所述移动器进行运算和控制，所述控制系统本体控制连接所述搬运器、所述板上清洗机和所述移动器；

用于检测对象位置的位置检测传感器，所述位置检测传感器设置于所述搬运器上，并与所述控制系统本体连接；

用于获取与所述目标光伏板的到位标志距离的距离传感器，所述距离传感器设置于所述移动器或所述搬运器上，并与所述控制系统本体连接；

用于感应所述板上清洗机是否放置在所述目标光伏板上的到位传感器，所述到位传感器设置于所述板上清洗机上，并与所述控制系统本体连接；

用于当所述板上清洗机清洗所述目标光伏板时、检测所述板上清洗机与所述目标光伏板的到位标志的距离的测距传感器，所述测距传感器设置于所述板上清洗机上，并与所述控制系统本体连接。

可选的，所述板上清洗机包括板上清洗机主体框架和设置于所述板上清洗机主体框架上的板上清洗装置，所述板上清洗装置包括刷辊、和/或液压喷头、和/或刮板刮条、和/或吸尘器；

所述搬运器包括机械臂、或具有多自由度的连杆机构；

所述移动器为车辆或飞行装置，所述移动器包括移动部件和设置于所述移动部件上的导航系统，所述导航系统包括GPS导航器、激光导航器、二维码扫描导航器或磁条导航器。

本发明所提供的光伏阵列跨板清洗方法中，由板上清洗机、搬运器、移动器三个功能装置完成对光伏板的移动清洗，通过控制系统对上述三个装置的操作执行控制，实现了对光伏板的清洗操作，并且实现了板上清洗机在不同的光伏板之间的移动和转换。

本发明所提供的智能控制的光伏阵列跨板清洗方法，通过控制系统控制移动器与若干个板上清洗机的操作，在实际使用时节省了移动器的数量，并可以利用各个板上清洗机清洗操作的时间差，实现对多个板上清洗机的连续清洗控制。该方法提高了“移动器+搬运器”的使用效率，可以极大地降低人工驾驶类清洁设备清洗光伏板的复杂度，可以提升清洗效率，并延长光伏板的使用寿命，提高了清洗机器人系统的可靠性。

采用上述装置进行清洗，相比起现有技术中的清洁设备而言，成本投入较低，并能够延长清洗设备的使用时间，对光伏板的发电效率和利用率的提升方面均具有较高的贡献。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的光伏阵列跨板清洗方法的流程图；

图2为本发明所提供的光伏阵列跨板清洗装置具体实施例一的示意图；

图3为本发明所提供的光伏阵列跨板清洗装置具体实施例二的示意图；

图4为本发明所提供的光伏阵列跨板清洗装置具体实施例三的示意图；

图5为本发明所提供的光伏阵列跨板清洗装置具体实施例四的示意图。

图1-5中：

1为板上清洗机、2为搬运器、3为移动器、4为光伏板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种光伏阵列跨板清洗方法，该方法能够使光伏阵列板的清洗更加简便、高效，且智能化操作更加合理和稳定。

本发明的另一核心是提供一种用于实现上述光伏阵列跨板清洗方法的光伏阵列跨板清洗装置，该装置用于将上述方法实现，能够使得光伏板的清洗工作更简便，并实现自动化清洗。

请参考图1至图5，图1为本发明所提供的光伏阵列跨板清洗方法的流程图；图2至图5分别为本发明所提供的光伏阵列跨板清洗装置具体实施例一至具体实施例四的示意图。

本发明所提供的一种光伏阵列跨板清洗方法，主要用于对光伏板串之间和光伏板行之间进行光伏板的清洗，适用于具有搬运器、移动器、控制系统和至少两个板上清洗机的清洗装置，该方法具体包括以下步骤：

步骤S1：控制系统控制搬运器连接当前板上清洗机、带动板上清洗机离开当前位置。

需要说明的是，步骤S1中执行主体是控制系统，控制系统控制搬运器进行操作，搬运器连接当前的板上清洗机，其中，当前板上清洗机指的是当前需要进行控制的板上清洗机，由于本方法适用于移动器与板上清洗机为一对多或者多对多的情况，所以板上清洗机不止为一个。当搬运器与当前板上清洗机连接后，则带动板上清洗机离开板上清洗机所在的当前位置。这个操作在宏观上就是将板上清洗机抬起或拾取等操作。

步骤S2：控制系统控制移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域。

需要说明的是，步骤S2中执行主体是控制系统，控制系统控制移动器进行操作，以使移动器带动与移动器连接的搬运器向目标光伏板的区域移动。

步骤S3：控制系统调整搬运器与目标光伏板的相对位置，并控制搬运器将板上清洗机放置在目标光伏板上。

需要说明的是，控制系统可以首先获取目标光伏板的位置，并将搬运器调整至与目标光伏板匹配的位置，然后控制搬运器将板上清洗机放置在目标光伏板上，以便于板上清洗机的放置和位置的准确。

步骤S4：控制系统控制搬运器与板上清洗机解除连接，控制系统控制板上清洗机启动并在目标光伏板上进行移动清洗，控制系统控制移动器向任一完成对应的目标光伏板清洗的板上清洗机移动，或者控制移动器向初始位置移动。

需要说明的是，由于控制系统控制移动器对若干个板上清洗机换板，所以当将一个板上清洗机确定的放置在目标光伏板上后，需要与该板上清洗机解除连接，使移动器能够与任一完成目标光伏板清洗工作的板上清洗机进行连接，当然，移动器也可以回到用于放置移动器初始位置。

本发明所提供的光伏阵列跨板清洗方法中，由板上清洗机、搬运器、移动器三个功能装置完成对光伏板的移动清洗，通过控制系统对上述三个装置的操作执行控制，实现了对光伏板的清洗操作，并且实现了板上清洗机在不同的光伏板之间的移动和转换。

本发明所提供的智能控制的光伏阵列跨板清洗方法，通过控制系统控制移动器与若干个板上清洗机的操作，在实际使用时节省了移动器的数量，并可以利用各个板上清洗机清洗操作的时间差，实现对多个板上清洗机的连续清洗控制。该方法提高了“移动器+搬运器”的使用效率，可以极大地降低人工驾驶类清洁设备清洗光伏板的复杂度，可以提升清洗效率，并延长光伏板的使用寿命，提高了清洗机器人系统的可靠性。

采用上述装置进行清洗，相比起现有技术中的清洁设备而言，成本投入较低，并能够延长清洗设备的使用时间，对光伏板的发电效率和利用率的提升方面均具有较高的贡献。

在上述实施例的基础之上，步骤S4中：控制系统控制移动器向任一完成对应的目标光伏板清洗的板上清洗机移动或者控制移动器向初始位置移动的步骤，可以具体包括：

控制系统判断是否接收到任意板上清洗机发送的换板指令；若为是，则控制系统获取任一发送换板指令的板上清洗机的位置信息或编码信息，并控制移动器向板上清洗机的移动；若为否，则控制移动器暂停移动或者向初始位置移动。

在上述实施例的基础之上，步骤S1中：控制系统控制移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域的步骤，包括：

控制系统控制移动器带动连接的搬运器移动至与当前位置同行相邻或同行相隔的目标光伏板的区域，或者移动至相邻行的目标光伏板的区域，或者移动至相隔行的目标光伏板的区域。

在上述实施例的基础之上，步骤S1中：控制系统控制搬运器连接当前板上清洗机、带动板上清洗机离开当前位置的步骤，可以具体包括：

S11：控制系统控制搬运器获取板上清洗机的位置信息，并将位置信息发送至控制系统；

S12：控制系统基于位置信息进行计算，获取搬运器搬运板上清洗机的搬运信息；

S13：控制系统基于搬运信息控制搬运器调整姿态与板上清洗机连接；

S14：控制系统控制搬运器启动对板上清洗机的抓取操作，使板上清洗机离开当前位置。

具体地，板上清洗机完成上一个清洗任务时，一般靠近单行光伏板的末端。板上清洗机的传感器系统给移动器发信号，移动器接受到信号，由导航、上位的控制器计算出合理路径，移动器行驶到板上清洗机跟前。

移动器上安装着搬运器，或者移动器带动着搬运器进行移动，搬运器上有能检测对象位置的传感器，例如3D激光等，需要说明的是，上述传感器属于控制系统。该传感器能够检测到光伏板上的板上清洗机的位置，控制系统控制搬运器根据传感器反馈的数据，按照设定的对准程序，调整搬运器的姿态并与板上清洗机进行对接。当搬运器上的就位传感器反馈信号，说明搬运器与板上清洗机对接到位，此时搬运启动抓取动作。抓取完毕后，板上清洗机牢牢固定在搬运器上，搬运器抬升一定高度，并进入移动姿态。

需要说明的是，控制系统可以是一个单独的控制系统，控制系统分别与板上清洗机、搬运器和移动器连接，并在板上清洗机、搬运器和移动器分别设置传感器等感应单元。当然，控制系统也可以是分别设置在板上清洗机、搬运器和移动器上的控制模块和检测模块。

可选的，上述的抓取动作可以是电磁铁通电，对板上清洗机进行吸附；或者机械手打开对板上清洗机进行抓取，当然还可以是其他用于获取板上清洗机的方式。

在上述实施例的基础之上，步骤S2中：控制系统控制移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域的步骤，可以具体包括：

S21：控制系统控制移动器带动搬运器运动时，控制系统获取与目标光伏板的到位标志的距离信息；

S22，当距离信息小于或等于预设距离信息时，控制系统控制移动器减速并调整与到位标志的位置关系，当位置关系满足预设位置关系时，移动器停止移动。

具体地，移动器进入移动姿态后，根据自身或控制系统的导航以及定位，控制器控制移动器向相邻的光伏板串或者行转移，行驶到另一行光伏板的合适位置后移动器停车。其中，合适位置就是对应着到位标志的位置。

在上述实施例的基础之上，步骤S3中：控制系统调整搬运器与目标光伏板的相对位置，并控制搬运器将板上清洗机放置在目标光伏板上的步骤，可以具体包括：

S31：控制系统控制搬运器获取目标光伏板的位置信息，控制系统控制搬运器根据目标光伏板的位置信息调整板上清洗机的姿态，控制系统控制搬运器将板上清洗机放置在目标光伏板上；

S32：控制系统检测板上清洗机与目标光伏板的位置关系是否到位；若为是，则继续执行S4，若为否，则返回执行S31。

具体地，控制系统控制搬运器上的位置检测传感器，即3D激光传感器，检测目标光伏板位置，反馈位置信息后，控制系统根据程序设定好的就位标准，控制搬运器调整抓取着的板上清洗机与目标光伏板的位置关系至合适位置。在这个调整过程中，位置检测传感器一直在实时检测，位置传感器的反馈的数据、控制系统的计算、搬运器的调整三者之间形成闭环控制，因此可以精准地将板上清洗机停放在目标光伏板上方。

板上清洗机器人就位后，搬运器的抓取机构打开，释放板上清洗机器人，板上清洗机上端设有到位传感器，当板上清洗机落到板上，且需要进行自适应的调整，控制器判断板上清洗机到位后，到位传感器发出信号，控制器控制搬运器收回；否则，则需要控制搬运器调整板上清洗器的位置。到位传感器可以设置在板上清洗机上，或者设置在搬运器或目标光伏板上。

可选的，搬运器的抓取机构可以为电磁铁吸附装置，或者为机械手。

本发明所提供的换行操作包含了换板，与普通的换板的不同是普通换板是在同一行内，因为地形等原因，一行光伏板的安装高度通常做不到在同一个水平面上，因此一行光伏板往往分成几个串来布置，串与串之间的板上清洗机转移就依靠换板。换行的时候是相邻两行之间的换板，主要区别在于移动器行走的路线不同，同一行的换板是走直线，相邻行的换板增加了一个180°转弯掉头行驶路线。

在上述实施例的基础之上，还包括以下步骤：

控制系统控制板上清洗机启动并在目标光伏板上进行移动清洗的同时，控制系统检测板上清洗机距目标光伏板的到位标志的距离，当检测到距离小于或等于预设最小距离时，控制系统向移动器发送清洗完成的信号。

相比现有技术中单一的板上清洗机，本发明兼顾了板上清洗机的优点，克服了单一板清洗机不能换行的缺点，极大的减少了单位清洗面积平均投入固定清洗设备的数量，提高了设备的可靠性；同时减少了板清洗机的自重，增强了爬坡能力，提高了板清洗机的地形适应能力。相比单一的地面清洗车，克服了地面清洗车对人工的需求，特别是有挖机驾驶经验的操作人员，本发明在光伏板清洗过程中完全智能化、无人化工作，降低了劳动强度、提高了劳动效率，同时具备夜间清洗能力，提高了设备利用率。同时本发明还避免了因地形变化导致的辊刷容易压坏光伏板的重大缺陷。

可选的，还可以通过地面移动设备在串与串或行与行之间搭建板上清洗机器人通行的轨道，甚至可以直接对光伏组件进行改造，搭建跨行的板清洗机轨道。地面移动辅助换板的设备可以是自动也可以是人工的或者半自动的。

除了上述实施例所提供的光伏阵列跨板清洗方法，本发明还提供了一种用于实现上诉方法的光伏阵列跨板清洗装置，包括搬运器2、移动器3、控制系统和至少两个板上清洗机1；控制系统分别与板上清洗机1、搬运器2和移动器3控制连接。

控制系统用于控制搬运器2连接当前板上清洗机1、带动板上清洗机1离开当前位置；控制移动器3带动连接的搬运器2移动至目标光伏板的区域；调整搬运器2与目标光伏板的相对位置，并控制搬运器2将板上清洗机1放置在目标光伏板上；控制搬运器2与板上清洗机1解除连接，控制系统控制板上清洗机1启动并在目标光伏板上进行移动清洗，控制系统控制移动器3向任一完成对应的目标光伏板清洗的板上清洗机1移动，或者控制移动器3向初始位置移动。

上述光伏阵列跨板清洗装置的使用方式请参考上述方法，此处不再赘述。

与目前市场现有的产品相比，板上清洗机1增加了方便转移和搬运的接口设计。

搬运器2是对板上清洗机进行抓取和放置，在抓取和放置过程中能根据自带的传感器对板上清洗机的空间位置进行测量，并实时调整板上清洗机相对光伏板的位置，以便于精准地将板上清洗机放置到光伏板上或者将板上清洗机从光伏板上搬走，搬运器一般用多自由度的类机械臂结构以及末端类似机械手的结构来实现。

移动器3即移动设备，可以是地面移动设备也可以是空中的飞行器，以地面移动设备为例进行描述的话，该移动设备的性能和工作原理类似无人驾驶汽车，即该移动设备是一种能够自主导航、定位、无人驾驶的类似车辆底盘。

板上清洗机1与移动器3之间的连接可以有以下多种情况：

请参考图2，图2中的板上清洗机1与移动器3之间有机械连接，这个连接装置就是搬运器2，可以是柔性的，也可以是刚性的。移动器3可以是在地面行走的移动装备。

请参考图3，图3中的板上清洗机1与移动器3之间有机械连接，这个连接装置就是搬运器2，可以是柔性的，也可以是刚性的。移动器3是在空中飞行的飞行装备。

请参考图4，图4中的板上清洗机1与移动器3之间有机械连接，这个连接装置就是搬运器2，可以是柔性的，也可以是刚性的。移动器3是在空中飞行的，而且移动器3配置了地面移动辅助装置。

请参考图5，图5中的板上清洗机1与移动器3之间没有机械连接，搬运器2可以是柔性的，也可以是刚性的，类似桥梁、轨道的形式。移动器3是在地面行走的移动装备。

上述各种情况之间也可以进行任意的组合。本发明所提供的光伏阵列跨板清洗装置的使用方法可以参见上述光伏阵列跨板清洗方法。

在上述实施例的基础之上，上述控制系统可以具体包括：控制系统本体、位置检测传感器、距离传感器、到位传感器和测距传感器。

控制系统本体用于对搬运器、板上清洗机和移动器进行运算和控制，控制系统本体控制连接搬运器、板上清洗机和移动器。

位置检测传感器用于检测对象位置，位置检测传感器设置于搬运器上，并与控制系统本体连接。

距离传感器用于获取与目标光伏板的到位标志距离，距离传感器设置于移动器或搬运器上，并与控制系统本体连接。

到位传感器用于感应板上清洗机是否放置在目标光伏板上，到位传感器设置于板上清洗机上，并与控制系统本体连接。

测距传感器用于当板上清洗机清洗目标光伏板时、检测板上清洗机与目标光伏板的到位标志的距离的测距传感器，测距传感器设置于板上清洗机上，并与控制系统本体连接。

在上述任意一个实施例的基础之上，板上清洗机包括板上清洗机主体框架和设置于板上清洗机主体框架上的板上清洗装置，板上清洗装置包括刷辊、和/或液压喷头、和/或刮板刮条、和/或吸尘器。

搬运器包括机械臂、或具有多自由度的连杆机构。

移动器为车辆或飞行装置，移动器包括移动部件和设置于移动部件上的导航系统，导航系统包括GPS导航器、激光导航器、二维码扫描导航器或磁条导航器。

除了上述实施例所提供的光伏阵列跨板清洗装置的主要部分，该光伏阵列跨板清洗装置的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的光伏阵列跨板清洗方法及装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，适用于具有搬运器、移动器、控制系统和至少两个板上清洗机的清洗装置，该方法包括：

S1：所述控制系统控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置；

S2：所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域；

S3：所述控制系统调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；

S4：所述控制系统控制所述搬运器与所述板上清洗机解除连接，所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动，或者控制所述移动器向初始位置移动。

2.根据权利要求1所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动或者控制所述移动器向初始位置移动的步骤，包括：

所述控制系统判断是否接收到任意所述板上清洗机发送的换板指令；若为是，则所述控制系统获取任一发送换板指令的所述板上清洗机的位置信息或编码信息，并控制所述移动器向所述板上清洗机的移动；若为否，则控制所述移动器暂停移动或者向初始位置移动。

3.根据权利要求1或2所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域的步骤，包括：

所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至与所述当前位置同行相邻或同行相隔的所述目标光伏板的区域，或者移动至相邻行的所述目标光伏板的区域，或者移动至相隔行的所述目标光伏板的区域。

4.根据权利要求3所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置的步骤，包括：

S11：所述控制系统控制所述搬运器获取所述板上清洗机的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制系统；

S12：所述控制系统基于所述位置信息进行计算，获取所述搬运器搬运所述板上清洗机的搬运信息；

S13：所述控制系统基于所述搬运信息控制所述搬运器调整姿态与所述板上清洗机连接；

S14：所述控制系统控制所述搬运器启动对所述板上清洗机的抓取操作，使所述板上清洗机离开当前位置。

5.根据权利要求4所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域的步骤，包括：

S21：所述控制系统控制所述移动器带动所述搬运器运动时，所述控制系统获取与所述目标光伏板的到位标志的距离信息；

S22，当所述距离信息小于或等于预设距离信息时，所述控制系统控制所述移动器减速并调整与所述到位标志的位置关系，当所述位置关系满足预设位置关系时，所述移动器停止移动。

6.根据权利要5所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述控制系统调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上的步骤，包括：

S31：所述控制系统控制所述搬运器获取所述目标光伏板的位置信息，所述控制系统控制所述搬运器根据所述目标光伏板的位置信息调整所述板上清洗机的姿态，所述控制系统控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；

S32：所述控制系统检测所述板上清洗机与所述目标光伏板的位置关系是否到位；若为是，则继续执行所述S4，若为否，则返回执行S31。

7.根据权利要求6所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，还包括：

所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗的同时，所述控制系统检测所述板上清洗机距所述目标光伏板的到位标志的距离，当检测到所述距离小于或等于预设最小距离时，所述控制系统向所述移动器发送清洗完成的信号。

8.一种光伏阵列跨板清洗装置，其特征在于，包括搬运器、移动器、控制系统和至少两个板上清洗机；所述控制系统分别与所述板上清洗机、搬运器和移动器控制连接；

所述控制系统用于控制所述搬运器连接当前所述板上清洗机、带动所述板上清洗机离开当前位置；控制所述移动器带动连接的搬运器移动至目标光伏板的区域；调整所述搬运器与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；控制所述搬运器与所述板上清洗机解除连接，所述控制系统控制所述板上清洗机启动并在所述目标光伏板上进行移动清洗，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动，或者控制所述移动器向初始位置移动。

9.根据权利要求8所述的光伏阵列跨板清洗装置，其特征在于，所述控制系统包括：

控制系统本体，用于对所述搬运器、所述板上清洗机和所述移动器进行运算和控制，所述控制系统本体控制连接所述搬运器、所述板上清洗机和所述移动器；

用于检测对象位置的位置检测传感器，所述位置检测传感器设置于所述搬运器上，并与所述控制系统本体连接；

用于获取与所述目标光伏板的到位标志距离的距离传感器，所述距离传感器设置于所述移动器或所述搬运器上，并与所述控制系统本体连接；

用于感应所述板上清洗机是否放置在所述目标光伏板上的到位传感器，所述到位传感器设置于所述板上清洗机上，并与所述控制系统本体连接；

用于当所述板上清洗机清洗所述目标光伏板时、检测所述板上清洗机与所述目标光伏板的到位标志的距离的测距传感器，所述测距传感器设置于所述板上清洗机上，并与所述控制系统本体连接。

10.根据权利要求8所述的光伏阵列跨板清洗装置，其特征在于，所述板上清洗机包括板上清洗机主体框架和设置于所述板上清洗机主体框架上的板上清洗装置，所述板上清洗装置包括刷辊、和/或液压喷头、和/或刮板刮条、和/或吸尘器；

所述搬运器包括机械臂、或具有多自由度的连杆机构；

所述移动器为车辆或飞行装置，所述移动器包括移动部件和设置于所述移动部件上的导航系统，所述导航系统包括GPS导航器、激光导航器、二维码扫描导航器或磁条导航器。