CN109039264B - 可自动跨行光伏板清洁及缺陷检测系统装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可自动跨行光伏板清洁及缺陷检测系统装置。多块光伏板以固定倾角成行排布，每块光伏板上部开有凹槽作为行走轨道，对接平台通过自动升降架安装到移动平台底盘上，对接平台位于光伏板侧方，自动升降架带动对接平台上下升降移动，对接平台一侧设有小型充电桩，对接平台的另一侧设有限位开关，对接平台的上部开有凹槽形成对接轨道，清洁检测机器人搭载在对接平台上并沿对接轨道驶入到光伏板上，清洁检测机器人在完成一行光伏板的检测与清洁工作后原路返回到对接平台上，移动平台底盘搭载清洁检测机器人驶入下一行光伏板。本发明结构精简，通用性较强，提高了光伏板表面积尘的清洁效率，可适用于恶劣环境，便于推广。

Description

可自动跨行光伏板清洁及缺陷检测系统装置

技术领域

本发明属于太阳能光伏发电技术领域，具体涉及了一种可自动跨行光伏板清洁及缺陷检测的系统装置。

背景技术

人类的生存和发展取得阶段性的发展，往往使依靠掌握了新的能源技术使其突破，能源是人类社会进步和经济社会发展必不可少的重要物质条件。随着煤炭、石油、天然气等不可再生能源的消耗，寻找新能源便成为当下最紧迫的任务。其中出现了了一批具有开发前景的新能源代表，如风能、核能、太阳能等。而太阳能作为一种纯绿色、资源广泛的新能源备受关注。近些年，太阳能发电的光电技术取得进一步发展，使得光伏产业再一次赢来光明前景。

但是目前，我国的光伏产业主要集中于大型的光伏电站，所处环境较为恶劣，多有沙尘；在长期的实际运行中，光伏板表面会造成大量的积尘，积尘会造成光伏板透光率下降、温度升高等问题近而会使光伏板出现故障缺陷。

大型光伏板电站在日常的清洁检测过程中，现阶段的机械化装置存在需要专业人员操作、成本高、通用型较差等问题；故在实际运行过程中往往采用人为清洁的方式，耗时耗力，而且清洁效果与缺陷检测的准确率均无法保障。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提出了一种可自动跨行光伏板清洁及缺陷检测系统装置，用于多行排布的光伏板积尘或杂物的自动清洁以及在工作状态下的缺陷分类与定位。

本发明采用的技术方案如下：

本发明包括光伏板，每块光伏板通过光伏板支架及底座进行固定支撑，多块光伏板以固定倾角成行排布，每块光伏板安装框上部开有凹槽作为行走轨道，本发明还包括清洁检测机器人、对接平台、小型充电桩、自动升降架和移动平台底盘，移动平台底盘的底部设有滚轮，对接平台通过自动升降架安装到移动平台底盘上，对接平台位于光伏板侧方，自动升降架带动对接平台上下升降移动，对接平台远离光伏板的一侧设有小型充电桩，对接平台的另一侧设有限位开关，对接平台的上部开有凹槽形成对接轨道，对接轨道与光伏板的行走轨道匹配对接，对接轨道的尺寸与光伏板的行走轨道尺寸相同，清洁检测机器人搭载在对接平台上并沿对接轨道驶入到光伏板上，清洁检测机器人在完成一行光伏板的检测与清洁工作后原路返回到对接平台上，移动平台底盘搭载清洁检测机器人驶入下一行光伏板。

清洁检测机器人主要由移动框架、清洁检测模块、清洁检测机器人外壳三部分组成，移动框架包括移动框架底盘、主动轮、从动轮、同步皮带、横杆、第一固定架、第三同步带轮、第四同步带轮和第二固定架；移动框架底盘下表面的上边缘两侧铰接装有主动轮和从动轮，主动轮和从动轮分别嵌于行走轨道或对接轨道中形成滚动副，主动轮和从动轮分别沿行走轨道或对接轨道滚动，第一同步带轮与主动轮同轴安装，第二同步带轮与从动轮同轴安装，第一同步带轮与第二同步带轮通过同步皮带传动连接；移动框架底盘的两侧固定有两个沿每行光伏板纵向方向平行布置的支臂板，两个支臂板与移动框架底盘围成半开口区域，每个支臂板的两端分别装配有滚轮从而构成移动框架滚轮组，移动框架通过移动框架滚轮组实现在每行光伏板的横向移动，第一固定架和第二固定架的下端垂直固定在移动框架底盘上表面的两侧，第一固定架和第二固定架的上端之间通过横杆连接，第三同步带轮、第四同步带轮分别安装在横杆的两端，第三同步带轮、第四同步带轮上分别卷绕设有皮带且通过各自的皮带与清洁检测模块连接。

清洁检测模块包括清洁检测模块框架、暗箱壳体和暗箱顶盖，清洁检测模块框架布置在移动框架的半开口区域内，清洁检测模块框架的底座四角上分别装配有滚轮从而构成清洁检测模块滚轮组，清洁检测模块通过清洁检测模块滚轮组实现在每行光伏板的纵向移动，清洁检测模块滚轮组使移动检测模块在工作状态下平稳下滑。暗箱壳体固定在清洁检测模块框架上，暗箱顶盖与暗箱壳体密封组装形成暗箱，暗箱顶盖的下表面朝向暗箱内部，暗箱顶盖下表面设有用于图像采集的红外热像仪以及在红外热像仪两侧对称布置的第一光源和第二光源；清洁检测模块框架在靠近光伏板顶部和底部的每侧安装有第一滚刷和第二滚刷，第一滚刷和第二滚刷分别位于暗箱壳体两侧且平行于光伏板横向方向，第一滚刷和第二滚刷分别通过各自的轴固定到清洁检测模块框架底座对应位置的滚刷固定座；暗箱壳体的两侧面上均设有皮带固定座和凸出于暗箱壳体表面的第二支撑架，皮带固定座系有皮带，清洁检测模块经由皮带与移动框架连接，移动框架释放卷绕在第三同步带轮和第四同步带轮上的皮带使清洁检测模块沿移动框架的半开口区域的开口方向驶出移动框架的内部。

清洁检测机器人外壳主要由顶板，以及在顶板两侧弯折形成的侧板构成，每个侧板均设有与第二支撑架配合使用的第一支撑架，用于限制清洁检测模块沿光伏板纵向运动。

所述的移动平台底盘上安装有控制移动平台底盘移动的移动平台控制模块，移动平台控制模块至少包括可编程逻辑控制器、数据处理模块、无线传输模块、驱动电机控制模块。

所述的移动框架底盘上安装有工作状态指示灯、第二电机驱动器、第一蓄电池、第一电机驱动器、移动框架控制模块和第一电机，第一蓄电池与第一电机驱动器、第一电机顺序电连接，第一蓄电池为工作状态指示灯和移动框架控制模块供能，第二电机安装在横杆的一端且与第三同步带轮和第四同步带轮同轴连接，第一蓄电池与第二电机驱动器、第二电机顺序电连接。

所述的暗箱壳体外表面上安装有第二蓄电池、第三蓄电池和清洁检测控制模块，第三蓄电池分别与红外热像仪、第一光源、第二光源和清洁检测控制模块电连接并提供电能，清洁检测控制模块控制第一滚刷和第二滚刷的正反转，从而实时改变清洁模式，并且可以与移动平台、云服务器实现远程通讯。

所述的第一滚刷通过第一联轴器与第一马达同轴连接，第二滚刷通过第二联轴器与第二马达同轴连接，第一马达、第二马达分别与第二蓄电池电连接并由第二蓄电池供电。

所述的移动框架底盘的一侧安装有充电口和传感器模块，第二蓄电池、第三蓄电池通过充电口进行充电，传感器模块主要由温度传感器、湿度传感器、风速风向传感器、粉尘传感器组成。

本发明的有益效果是：

1)系统装置结构精简，通用性较强，能够完成对多行、成固定倾角排布的光伏板的清洁及缺陷检测任务，提高了光伏板表面积尘的清洁效率，无需额外的人工干涉，可适用于恶劣环境，便于推广。

2)结合多种传感器，不仅可以检测在实际工况下光伏板运行过程出现的故障缺陷，并可对光伏板表面及前面的故障缺陷进行定位于分类，便于后期人工检修。

附图说明

图1是本发明装置的工作状态示意图；

图2是光伏板的行走轨道示意图；

图3是对接平台的对接轨道示意图；

图4是清洁检测机器人的壳体示意图；

图5是清洁检测机器人的内部结构示意图；

图6是清洁检测机器人的移动框架结构示意图；

图7是清洁检测机器人的移动框架结构示意图；

图8是清洁检测机器人的移动框架结构局部示意图；

图9是清洁检测机器人的移动框架结构示意图；

图10是清洁检测机器人的清洁检测模块结构示意图；

图11是清洁检测机器人的清洁检测模块结构示意图；

图12是清洁检测机器人的清洁检测模块结构示意图。

图13是本发明实施例的系统装置启动控制流程图；

图14是本发明实施例的系统装置清洁与检测过程流程图。

图中：1.光伏板、2.光伏板支架及底座、3.清洁检测机器人、4.对接平台、5.小型充电桩、6.自动升降架、7.移动平台底盘、8.移动平台控制模块、9.对接轨道、10.行走轨道、101.清洁检测机器人外壳、102.第一支撑架、201.移动框架底盘、202.移动框架滚轮组、203.工作状态指示灯、204.第二电机驱动器、205.第一蓄电池、206.第一电机驱动器、207.移动框架控制模块、208.第一电机、209.主动轮、210.从动轮、211.同步皮带、212.第一同步带轮、213.第二同步带轮、214.横杆、215.第二电机、216.第一固定架、217.第三同步带轮、218.第四同步带轮、219.第二固定架、301.暗箱顶盖、302.暗箱壳体、303.第二支撑架、304.皮带、305.清洁检测模块滚轮组、306.第一滚刷、307.第一马达、308.皮带固定座、309.清洁检测模块框架、310.滚刷固定座、311.第二蓄电池、312.充电口、313.传感器模块、314.第三蓄电池、315.清洁检测控制模块、316.第二滚刷、317.第二马达、318.红外热像仪、319.第一光源、320.第二光源、321.第一联轴器、322.第二联轴器。

实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行描述，以便清晰的理解本发明。需要指出的是，这里只指出本发明的主要内容，一些已知的功能和详细描述在这里将忽略。

本发明装置适用于大型的光伏发电站，大型光伏发电站在铺设过程中均由若干块光伏板以上下邻接及并列的方式并接成一行，进而多行排布成阵列；此外为了获取光伏板的最佳照射角，光伏板与地方成一定的固定倾角。

如图1、图2及图3所示，本发明包括光伏板1，每块光伏板1通过光伏板支架及底座2进行固定支撑，多块光伏板1以固定倾角成行排布，每块光伏板1安装框上部开有长方形凹槽作为行走轨道10，为清洁检测机器人3在工作状态下提供行走平台。本发明还包括清洁检测机器人3、对接平台4、小型充电桩5、自动升降架6和移动平台底盘7。移动平台底盘7的底部设有滚轮，通过步进电机控制其行走；对接平台4通过自动升降架6安装到移动平台底盘7上，对接平台4的初始位置位于光伏板1侧方且安装高度、倾角均与光伏板1匹配，用于在工况下对清洁检测机器人3的运送。

自动升降架6带动对接平台4上下升降移动，在实际对接过程中实现自动调节高度，确保对接平台4与光伏板1的精准匹配；对接平台4远离光伏板1的一侧设有小型充电桩5，可为待机状态下的清洁检测机器人3提供电源，为实现清洁检测机器人3自动充电功能提供硬件基础；另外，整个系统装置电源系统并入整个光伏发电系统，无需额外提供电源。对接平台4的另一侧设有限位开关。

对接平台4的上部开有凹槽形成对接轨道9，对接轨道9与光伏板1的行走轨道10匹配对接，凹槽大小及深度与行走轨道10匹配。

清洁检测机器人3在待机状态下停留在对接轨道9上，依附于对接平台4。清洁检测机器人3搭载在对接平台4上并沿对接轨道9驶入到光伏板1上进行，清洁检测机器人3在完成一行光伏板1的检测与清洁工作后原路返回到对接平台4上，移动平台底盘7搭载清洁检测机器人3驶入下一行光伏板1；

如图5所示，清洁检测机器人3主要由移动框架、清洁检测模块、清洁检测机器人外壳101三部分组成。

如图6、图7、图8和图9所示，移动框架包括移动框架底盘201、主动轮209、从动轮210、同步皮带211、横杆214、第一固定架216、第三同步带轮217、第四同步带轮218和第二固定架219；移动框架底盘201下表面的上边缘两侧铰接装有主动轮209和从动轮210，主动轮209和从动轮210分别嵌于行走轨道10或对接轨道9中形成滚动副，主动轮209和从动轮210分别沿行走轨道10或对接轨道9滚动，第一同步带轮212与主动轮209同轴安装，第二同步带轮213与从动轮210同轴安装，第一同步带轮212与第二同步带轮213通过同步皮带211传动连接；

移动框架底盘201的两侧固定有两个沿每行光伏板1纵向方向平行布置的支臂板，两个支臂板与移动框架底盘201围成半开口区域，每个支臂板的两端分别装配有滚轮从而构成移动框架滚轮组202，移动框架通过移动框架滚轮组202实现在每行光伏板1的横向移动，保证移动时的平稳、流畅。第一固定架216和第二固定架219的下端垂直固定在移动框架底盘201上表面的两侧，第一固定架216和第二固定架219的上端之间通过横杆214连接，第三同步带轮217、第四同步带轮218分别安装在横杆214的两端，第三同步带轮217、第四同步带轮218上分别卷绕设有皮带304，横杆214的轴向转动带动皮带304的伸长或缩短从而控制清洁检测模块在光伏板上的上升与下降，第三同步带轮217、第四同步带轮218分别通过各自的皮带304与清洁检测模块连接。

如图10、图11、图12所示，清洁检测模块包括清洁检测模块框架309、暗箱壳体302和暗箱顶盖301，清洁检测模块框架309布置在移动框架的半开口区域内，清洁检测模块框架309的底座四角上分别装配有滚轮从而构成清洁检测模块滚轮组305，清洁检测模块通过清洁检测模块滚轮组305实现在每行光伏板1的纵向移动，清洁检测模块滚轮组305使移动检测模块在工作状态下平稳下滑。暗箱壳体302固定在清洁检测模块框架309上，暗箱顶盖301与暗箱壳体302密封组装形成暗箱，暗箱顶盖301的下表面朝向暗箱内部，暗箱顶盖301下表面设有用于图像采集的红外热像仪318以及在红外热像仪318两侧对称布置的第一光源319和第二光源320，暗箱的封闭结构可以防制自然光进入箱体，以免对红外热像仪318采集图像造成影响，利用第一光源319与第二光源320散射出的稳定光源可使红外热像仪318得到高质量的图像数据，便于后期的数据处理。

清洁检测模块框架309在靠近光伏板1顶部和底部的每侧安装有第一滚刷306和第二滚刷316，第一滚刷306和第二滚刷316分别位于暗箱壳体302两侧且平行于光伏板1横向方向，两组滚刷成对称安装，以确保满足单次清洁单元的面积，第一滚刷306和第二滚刷316分别通过各自的轴固定到清洁检测模块框架309底座对应位置的滚刷固定座310，

暗箱壳体302的两侧面上均设有皮带固定座308和凸出于暗箱壳体302表面的第二支撑架303，皮带固定座308系有皮带304，使得皮带304的一端系在暗箱壳体302两侧的皮带固定座308，皮带304的另一端与第三同步带轮217或第四同步带轮218匹配卷绕安装。清洁检测模块经由皮带304与移动框架连接，移动框架释放卷绕在第三同步带轮217和第四同步带轮218上的皮带304使清洁检测模块沿移动框架的半开口区域的开口方向驶出移动框架的内部。

如图4所示，清洁检测机器人外壳101主要由顶板，以及在顶板两侧弯折形成的侧板构成，每个侧板均设有与第二支撑架303配合使用的第一支撑架102，可以限制清洁检测模块在返回移动框架时的路径，并可以对清洁检测模块起到支撑作用，使移动框架在横向移动时可以携带清洁检测模块移动，外壳整体固定于移动框架底盘201上。

具体实施中，移动平台底盘7上安装有控制移动平台底盘7移动的移动平台控制模块8，移动平台控制模块8包括可编程逻辑控制器、数据处理模块、无线传输模块、驱动电机控制模块等，除可控制移动平面的路径行走，另可实现与云服务器和清洁检测机器人的远距离数据传输与接收。进一步地，可编程逻辑控制器可选用PLC或单片机。

具体实施中，移动框架底盘201上安装有工作状态指示灯203、第二电机驱动器204、第一蓄电池205、第一电机驱动器206、移动框架控制模块207和第一电机208，第一蓄电池205与第一电机驱动器206、第一电机208顺序电连接，第一蓄电池205为移动框架控制模块207供能，第二电机215安装在横杆214的一端且与第三同步带轮217和第四同步带轮218同轴连接，第一蓄电池205与第二电机驱动器204、第二电机215顺序电连接。

具体实施中，暗箱壳体302外表面上安装有第二蓄电池311、第三蓄电池314和清洁检测控制模块315，第三蓄电池314分别与红外热像仪318、第一光源319、第二光源320和清洁检测控制模块315电连接并提供电能，清洁检测控制模块315控制第一滚刷306和第二滚刷316的正反转，从而实时改变清洁模式；并且可以与移动平台、云服务器实现远程通讯。

具体实施中，第一滚刷306通过第一联轴器321与第一马达307同轴连接，第二滚刷316通过第二联轴器322与第二马达317同轴连接，第一马达307、第二马达317分别与第二蓄电池311电连接并由第二蓄电池311供电。

具体实施中，移动框架底盘201的一侧安装有充电口312和传感器模块313，第二蓄电池311、第三蓄电池314通过充电口312进行充电，传感器模块313主要由温度传感器、湿度传感器、风速风向传感器、粉尘传感器组成。

本发明实现可自动跨行光伏板清洁及缺陷检测系统装置的控制流程的具体实施例如下：

实施例一、系统装置启动控制

如图13所示，系统装置开启默认启动自检过程，包括检测第一蓄电池205、第二蓄电池311、第三蓄电池314的电量是否充足，如不满足预设工作电量预设阈值，则先对各蓄电池进行充电。

随后安装在清洁检测框架尾端的传感器模块对当日环境进行检测，包括温度、湿度、风速、风向以及当时光伏板表面的粉尘量并将这些数据传送给云服务器。

云服务器在接收以上数据之后，进行处理；云服务器判断各项指标是否大于预设阈值，如果大于，则系统装置根据所设模式开始工作；否之，则系统装置待机。

此外，可以对云服务器输入当地气候的历史记录，可以辅助云服务器对清洁检测周期更加合理的进行规划，可最大化的利用现有资源。

实施例二、系统装置清洁与检测方法

如图14所示，系统装置在满足启动工作条件后，移动平台搭载着清洁检测机器人3前进至第一行光伏板1的侧端，根据实际工况，如地势复杂，可在地面悬空搭建轨道以确保对接平台4与光伏板1的精准对接；光伏板1侧端装有限位开关，当移动平台行驶到预设位置时，移动平台判断是否触发光伏板1侧端的限位开关；如果以触发限位开关，则移动平台向清洁检测机器人3发送工作指令；否之，则移动平台控制自动升降架与对接平台的高度与倾角进行二次对接。

清洁检测机器人3在接受到工作指令之后，驱动、滚刷、热像仪、光源等进入工作状态；清洁检测机器人3从对接平台4上端的对接轨道9驶入光伏板1上端的行走轨道10，待清洁检测机器人3车体完全驶入光伏板1时，控制横向前进的第一电机208停止转动；此刻第二电机215进入工作状态，开始转动，第三同步带轮217与第四同步带轮218开始转动，释放皮带304；清洁检测模块由皮带304的释放开始下滑，进入清洁检测区域，需说明清洁检测模块从光伏板上到下的往返路径清扫检测的面积为一个清洁检测区域。

在清洁检测模块随着皮带304的上升与下降的过程中，红外热像仪318对所经过的区域进行图像采集；第一滚刷306与第二滚刷316对所经过的区域进行清洁。

在完成一个清洁检测区域的任务之后，图像采集模块将红外热像仪采集的红外图像传送给云服务器；云服务器以一次往返所得的红外图像为一个数据单元存储，并进行图像处理，寻找到异常点记录并对故障点进行分类与定位，最后生成工作报表用于后期人为检修。

另外，在完成一个清洁检测区域的任务之后，清洁检测模块上的粉尘传感器判断此刻光伏板上的粉尘量是否高于预设阈值，如果高于预设阈值则重复进行一次往返清洁，否之则清洁检测模块在车底待机。

随后，清洁检测机器人3继续横向前进，前进距离根据实际清洁检测机器人3宽度所定，清洁检测模块继续重复工作流程是到结束整行的光伏板清洁任务，随后清洁检测机器人3原路返回移动平台；在对接平台一端装有限位开关，用于判断清洁检测机器人是否归位；在清洁检测机器人触发限位开关顺利归位后，移动平台携带清洁检测机器人驶入下一行光伏板，继续工作。

本发明的系统装置，实现了对工作环境的气象检测自我确定清洁检测周期与清洁模式，可更加优越的利用资源进行合理的清洁检测任务，另外通过红外热像仪采集到工况下的光伏板红外图像传输给云服务器，

最后，应当指出，以上实施例及提出的一种控制方法仅是本发明较有代表性的例子，显然，本发明的技术方案不限于上述实施例及提出的一种控制方法，还可以有许多变形。本领域的普通技术人员能从本发明公开内容直接导出或者联想到的所有变形，均应认为是本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种可自动跨行光伏板清洁及缺陷检测系统装置，包括光伏板（1），每块光伏板（1）通过光伏板支架及底座（2）进行固定支撑，其特征在于：多块光伏板（1）以固定倾角成行排布，每块光伏板（1）安装框上部开有凹槽作为行走轨道（10），本装置还包括清洁检测机器人（3）、对接平台（4）、小型充电桩（5）、自动升降架（6）和移动平台底盘（7），移动平台底盘（7）的底部设有滚轮，对接平台（4）通过自动升降架（6）安装到移动平台底盘（7）上，对接平台（4）位于光伏板（1）侧方，自动升降架（6）带动对接平台（4）上下升降移动，对接平台（4）远离光伏板（1）的一侧设有小型充电桩（5），对接平台（4）的另一侧设有限位开关，对接平台（4）的上部开有凹槽形成对接轨道（9），对接轨道（9）与光伏板（1）的行走轨道（10）匹配对接，清洁检测机器人（3）搭载在对接平台（4）上并沿对接轨道（9）驶入到光伏板（1）上，清洁检测机器人（3）在完成一行光伏板（1）的检测与清洁工作后原路返回到对接平台（4）上，移动平台底盘（7）搭载清洁检测机器人（3）驶入下一行光伏板（1）；清洁检测机器人（3）主要由移动框架、清洁检测模块、清洁检测机器人外壳（101）三部分组成；

移动框架包括移动框架底盘（201）、主动轮（209）、从动轮（210）、同步皮带（211）、横杆（214）、第一固定架（216）、第三同步带轮（217）、第四同步带轮（218）和第二固定架（219）；移动框架底盘（201）下表面的上边缘两侧铰接装有主动轮（209）和从动轮（210），主动轮（209）和从动轮（210）分别嵌于行走轨道（10）或对接轨道（9）中形成滚动副，第一同步带轮（212）与主动轮（209）同轴安装，第二同步带轮（213）与从动轮（210）同轴安装，第一同步带轮（212）与第二同步带轮（213）通过同步皮带（211）传动连接；移动框架底盘（201）的两侧固定有两个沿每行光伏板（1）纵向方向平行布置的支臂板，两个支臂板与移动框架底盘（201）围成半开口区域，每个支臂板的两端分别装配有滚轮从而构成移动框架滚轮组（202），移动框架通过移动框架滚轮组（202）实现在每行光伏板（1）的横向移动，第一固定架（216）和第二固定架（219）的下端垂直固定在移动框架底盘（201）上表面的两侧，第一固定架（216）和第二固定架（219）的上端之间通过横杆（214）连接，第三同步带轮（217）、第四同步带轮（218）分别安装在横杆（214）的两端，第三同步带轮（217）、第四同步带轮（218）上分别卷绕设有皮带（304）且通过各自的皮带（304）与清洁检测模块连接；

清洁检测模块包括清洁检测模块框架（309）、暗箱壳体（302）和暗箱顶盖（301），清洁检测模块框架（309）布置在移动框架的半开口区域内，清洁检测模块框架（309）的底座四角上分别装配有滚轮从而构成清洁检测模块滚轮组（305），清洁检测模块通过清洁检测模块滚轮组（305）实现在每行光伏板（1）的纵向移动，暗箱壳体（302）固定在清洁检测模块框架（309）上，暗箱顶盖（301）与暗箱壳体（302）密封组装形成暗箱，暗箱顶盖（301）的下表面朝向暗箱内部，暗箱顶盖（301）下表面设有用于图像采集的红外热像仪（318）以及在红外热像仪（318）两侧对称布置的第一光源（319）和第二光源（320）；清洁检测模块框架（309）在靠近光伏板（1）顶部和底部的每侧安装有第一滚刷（306）和第二滚刷（316），第一滚刷（306）和第二滚刷（316）分别位于暗箱壳体（302）两侧且平行于光伏板（1）横向方向，第一滚刷（306）和第二滚刷（316）分别通过各自的轴固定到清洁检测模块框架（309）底座对应位置的滚刷固定座（310）；暗箱壳体（302）的两侧面上均设有皮带固定座（308）和凸出于暗箱壳体（302）表面的第二支撑架（303），皮带固定座（308）系有皮带（304），清洁检测模块经由皮带（304）与移动框架连接，移动框架释放卷绕在第三同步带轮（217）和第四同步带轮（218）上的皮带（304）使清洁检测模块沿移动框架的半开口区域的开口方向驶出移动框架的内部，清洁检测机器人外壳（101）主要由顶板，以及在顶板两侧弯折形成的侧板构成，每个侧板均设有与第二支撑架（303）配合使用的第一支撑架（102），用于限制清洁检测模块沿光伏板（1）纵向运动；

所述的移动平台底盘（7）上安装有控制移动平台底盘（7）移动的移动平台控制模块（8），移动平台控制模块（8）至少包括可编程逻辑控制器、数据处理模块、无线传输模块和驱动电机控制模块；

所述的移动框架底盘（201）上安装有工作状态指示灯（203）、第二电机驱动器（204）、第一蓄电池（205）、第一电机驱动器（206）、移动框架控制模块（207）和第一电机（208），第一蓄电池（205）与第一电机驱动器（206）、第一电机（208）顺序电连接，第一蓄电池（205）为工作状态指示灯（203）和移动框架控制模块（207）供能，第二电机（215）安装在横杆（214）的一端且与第三同步带轮（217）和第四同步带轮（218）同轴连接，第一蓄电池（205）与第二电机驱动器（204）、第二电机（215）顺序电连接。

2.根据权利要求1所述的一种可自动跨行光伏板清洁及缺陷检测系统装置，其特征在于：所述的暗箱壳体（302）外表面上安装有第二蓄电池（311）、第三蓄电池（314）和清洁检测控制模块（315），第三蓄电池（314）分别与红外热像仪（318）、第一光源（319）、第二光源（320）和清洁检测控制模块（315）电连接并提供电能，清洁检测控制模块（315）控制第一滚刷（306）和第二滚刷（316）的正反转，从而实时改变清洁模式；所述的第一滚刷（306）通过第一联轴器（321）与第一马达（307）同轴连接，第二滚刷（316）通过第二联轴器（322）与第二马达（317）同轴连接，第一马达（307）、第二马达（317）分别与第二蓄电池（311）电连接并由第二蓄电池（311）供电。

3.根据权利要求1所述的一种可自动跨行光伏板清洁及缺陷检测系统装置，其特征在于：所述的移动框架底盘（201）的一侧安装有充电口（312）和传感器模块（313），第二蓄电池（311）、第三蓄电池（314）通过充电口（312）进行充电，传感器模块（313）主要由温度传感器、湿度传感器、风速风向传感器和粉尘传感器组成。