CN107688350A - 无人机控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于无人机控制方法和装置。其中，该方法包括：建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接；当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令；执行与所述控制指令对应的操作。本公开实施例解决了第一无人机失去用户的地面控制后，无法受控操作的问题。

Description

无人机控制方法和装置

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法和装置。

背景技术

无人机可由程序自动控制飞行，也可以由人进行遥控。无人机在航拍、农业、植保、快递运输、灾难救援、观察野生动物、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视获取等等领域得到广泛的应用。无人机由人进行遥控时，用户通过控制端遥控无人机，然而，无人机可能会与控制端失去联系。

发明内容

本公开实施例提供一种无人机控制方法和装置。技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机控制方法，应用于第一无人机，包括：

建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接；

当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令；

执行与所述控制指令对应的操作。

可选的，所述建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接，包括：

向预设范围内的第二无人机发送组团请求，所述组团请求用于指示第二无人机向第二控制端发送所述第一无人机要求组团的信息；所述第二控制端用于建立包括第一无人机和第二无人机的飞行团队；

接收发自第二控制端的组团成功的信息后，建立和第二无人机之间的通信连接。

可选的，所述建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接，包括：

获取预先建立的飞行团队的信息，所述信息中指明所述飞行团队中包括第二无人机；

当检测到第二无人机处于预设范围内时，建立和第二无人机之间的通信连接。

可选的，所述方法还包括：

当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，向第二无人机发送求救指令，所述求救指令用于指示第二无人机向所述第二控制端发送第一无人机求救的信息；

当接收到第二无人机发送的来自于所述第二控制端的控制指令时，停止发送求救指令。

可选的，所述接收第二无人机发送的控制指令，包括：

接收第二无人机发送的返航控制指令；或者，

接收第二无人机发送的飞行控制指令，所述飞行控制指令中包括飞行参数，所述飞行参数包括飞行速度和飞行方向；

所述执行与所述控制指令对应的操作，包括：

根据所述返航控制指令执行返航操作；或者，

根据所述飞行控制指令中的飞行参数执行飞行操作。

可选的，所述建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接之后，所述方法还包括：

接收第二无人机发送的第二无人机的飞行信息；

向第二无人机发送第一无人机的飞行信息；

所述飞行信息包括以下一种或多种：飞行位置和飞行状态信息；所述飞行状态信息包括当前飞行速度和当前飞行方向。

可选的，所述方法还包括：

根据所述飞行信息，与第二无人机以预设相对位置飞行；

所述接收第二无人机发送的飞行控制指令，包括：

接收第二无人机发送的指示第一无人机继续与第二无人机以预设相对位置飞行的飞行控制指令。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人机控制装置，应用于第一无人机，通信连接；

第一接收模块，被配置为当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令；

控制模块，被配置为执行与所述控制指令对应的操作。

可选的，所述连接模块，包括：

发送子模块，被配置为向预设范围内的第二无人机发送组团请求，所述组团请求用于指示第二无人机向第二控制端发送所述第一无人机要求组团的信息，所述第二控制端用于建立包括第一无人机和第二无人机的飞行团队；

第一连接子模块，被配置为接收发自第二控制端的组团成功的信息后，建立和第二无人机之间的通信连接。

可选的，所述连接模块，包括：

获取子模块，被配置为获取预先建立的飞行团队的信息，所述信息中指明所述飞行团队中包括第二无人机；

第二连接子模块，被配置为当检测到第二无人机处于预设范围内时，建立和第二无人机之间的通信连接。

可选的，所述装置还包括：

第一发送模块，被配置为当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，向第二无人机发送求救指令，所述求救指令用于指示第二无人机向第二控制端发送第一无人机求救的信息；当接收到第二无人机发送的来自于第二控制端的控制指令时，停止发送求救指令。

可选的，所述第一接收模块包括：

第一接收子模块，被配置为接收第二无人机发送的返航控制指令；

第二接收子模块，被配置为接收第二无人机发送的飞行控制指令，所述飞行控制指令中包括飞行参数，所述飞行参数包括飞行速度和飞行方向；

所述控制模块包括：

第一控制子模块，被配置为根据所述返航控制指令执行返航操作；

第二控制子模块，被配置为根据所述飞行控制指令中的飞行参数执行飞行操作。

可选的，所述装置还包括：

第二接收模块，被配置为所述建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接之后，接收第二无人机发送的第二无人机的飞行信息；

第二发送模块，被配置为所述建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接之后，向第二无人机发送第一无人机的飞行信息；

所述飞行信息包括以下一种或多种：飞行位置和飞行状态信息；所述飞行状态信息包括飞行速度和方向。

可选的，所述装置还包括：

第二控制模块，被配置为根据所述飞行信息，与第二无人机以预设相对位置飞行；

所述第二接收子模块，被配置为接收第二无人机发送的指示第一无人机继续与第二无人机以预设相对位置飞行的飞行控制指令。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机控制装置，应用于第一无人机，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接；

当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令；

执行与所述控制指令对应的操作。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现以下步骤：

建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接；

当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令；

执行与所述控制指令对应的操作。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案，当第一无人机失去控制后，可以接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令，根据该控制指令执行对应的操作。由于第一无人机与第二无人机相关联，即控制第一无人机失去用户的地面控制，用户也可以通过第二无人机对第一无人机进行控制。例如，通过第二控制端经第二无人机向第一无人机发送返航控制指令，第一无人机就可以安全返航。本公开实施例解决了第一无人机失去用户的地面控制后，无法受控操作的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的无人机控制方法的流程图。

图2是根据另一示例性实施例示出的无人机控制方法的流程图。

图3是根据另一示例性实施例示出的无人机控制方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的无人机控制装置的框图。

图5是根据另一示例性实施例示出的无人机控制装置的框图。

图6是根据另一示例性实施例示出的无人机控制装置的框图。

图7是根据另一示例性实施例示出的无人机控制装置的框图。

图8是根据另一示例性实施例示出的无人机控制装置的框图。

图9是根据另一示例性实施例示出的无人机控制装置的框图。

图10是根据另一示例性实施例示出无人机控制装置的框图。

图11是根据另一示例性实施例示出无人机控制装置的框图。

图12是根据一示例性实施例示出的用于无人机控制的装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供的技术方案，涉及无人机。本公开实施例的应用场景中至少包括第一无人机和第二无人机。图1是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的流程图，如图1所示，无人机控制方法用于第一无人机中，包括以下步骤S11-S13：

在步骤S11中，建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接。

在步骤S12中，当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令。

在步骤S13中，控制第一无人机执行与该控制指令对应的操作。

本公开实施例中，第一无人机建立起和预设范围内的第二无人机之间的通信连接，当第一无人机失去控制后，可以接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令，根据该控制指令执行对应的操作。由于第一无人机与第二无人机进行通信连接，即控制第一无人机失去用户的地面控制，用户也可以通过第二无人机对第一无人机进行控制。例如，通过第二控制端经第二无人机向第一无人机发送返航控制指令，第一无人机就可以安全返航。本公开实施例解决了第一无人机失去用户的地面控制后，无法受控操作的问题。

上述第一无人机建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接，可以采用各种合适的方式，本公开实施例对此不进行限定。例如，可以根据第一无人机和第二无人机之间的距离使用Wi-Fi连接、蓝牙连接、红外线连接或ZigBee等无线连接技术，或者约定第一无人机和第二无人机使用某个特定频段的无线电进行通信。

如图2所示为根据另一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的流程图。在该实施例中，在建立包括第一无人机和第二无人机的飞行团队的基础上，第一无人机建立和第二无人机之间的通信连接。如图2所示，无人机控制方法用于第一无人机中，包括以下步骤S21-S23：

在步骤S21中，检测第一无人机的预设范围内是否存在第二无人机。

可以通过设置于第一无人机上的测距模块来检测第一无人机的预设范围内是否存在第二无人机；或者，可以从服务器获取各个无人机上报的GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)信息，根据GPS信息来确定是否有第二无人机处于第一无人机的预设范围内。第二无人机可以是指一架无人机，也可以是指两架或两架以上的无人机。

在步骤S22中，若第一无人机的预设范围内存在第二无人机，向第二无人机发送组团请求。

在本公开实施例中，第一无人机由地面的第一控制端控制，第二无人机由地面的第二控制端控制。第一控制端和第二控制端例如可以是具有控制无人机应用程序的手机等终端，也可以是遥控器。该组团请求用于指示第二无人机向第二控制端发送第一无人机要求组团的信息，第二控制端同意组团后，建立包括第一无人机和第二无人机的飞行团队，例如，将代表第一无人机的第一标识和代表第二无人机的第二标识共同与一个飞行团队标识关联。

在步骤S23中，接收组团成功的信息后，建立第一无人机和第二无人机之间的通信连接。

可以由第二无人机的第二控制端向第二无人机发送组团成功的信息，第二无人机再将组团成功的信息发送至第一无人机；或者，第二控制端建立包括第一无人机和第二无人机的飞行团队后，向控制第一无人机的第一控制端发送组团成功的信息，再由第一控制端将组团成功的信息发送至第一无人机。

只有组团成功后，第一无人机和第二无人机才被允许建立通信连接。无人机之间的通信例如可以使用MavLink(Micro Air Vehicle Link，微型空中飞行器链路通讯协议)。

在步骤S24中，检测第一无人机与控制第一无人机的第一控制端的连接是否断开。

在步骤S25中，若第一无人机与第一控制端的连接断开，接收第二无人机发送的来自于第二控制端的控制指令。

若第一无人机与第一控制端的连接断开，则可以使用第二控制端对第一无人机进行控制。第二控制端将控制指令发送至第二无人机，由第二无人机将控制指令发送至第一无人机。如此，第一无人机在失去第一控制端的控制时，可以接收到来自于第二控制端的控制指令。

在本公开另一实施例中，当第一无人机与第一控制端的连接断开时，第一无人机可以向第二无人机发送求救指令，该求救指令用于指示第二无人机向第二控制端发送第一无人机求救的信息。第二控制端在收到第一无人机求救的信息后，将控制指令发送至第二无人机，由第二无人机将控制指令发送至第一无人机。第一无人机接收到第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令时，停止发送求救指令。

在本公开一实施例中，接收第二无人机发送的来自于第二控制端的控制指令，包括：接收第二无人机发送的返航控制指令。即第二控制端可以通过第二无人机向第一无人机发送返航控制指令。返航控制指令是用于命令第二无人机执行返航操作。无人机执行返航操作时，可以根据预设的降落位置进行返航，降落位置例如是第一无人机的起飞位置，或者是预先设置好的其他位置，或者是返航控制指令中携带的降落位置。

在本公开一实施例中，接收第二无人机发送的来自于第二控制端的控制指令，包括：接收第二无人机发送的飞行控制指令，飞行控制指令中包括飞行参数，所述飞行参数包括飞行速度和飞行方向。即第二控制端可以通过第二无人机向第一无人机发送飞行控制指令。飞行控制指令是用于命令第一无人机根据飞行控制指令中的飞行参数执行飞行操作。

在本公开一实施例中，当建立第一无人机和第二无人机之间的通信连接后，第一无人机还可以接收第二无人机发送的第二无人机的飞行信息；向第二无人机发送的第一无人机的飞行信息；飞行信息包括以下一种或多种：飞行位置和飞行状态信息；飞行状态信息包括飞行速度和方向。

也就是说，第一无人机和第二无人机建立通信连接后，第一无人机和第二无人机可以共享飞行信息。基于共享的飞行信息，还可以控制第一无人机与第二无人机以预设相对位置飞行。

在本公开一实施例中，接收第二无人机发送的飞行控制指令，包括：

接收第二无人机发送的指示第一无人机继续与第二无人机以预设相对位置飞行的飞行控制指令。

在步骤S26中，控制第一无人机执行与该控制指令对应的操作。

当接收到第二无人机发送的返航控制指令时，控制第一无人机根据返航控制指令执行返航操作；当接收到第二无人机发送的飞行控制指令时，控制第一无人机根据飞行控制指令中的飞行参数执行飞行操作。

如图3所示，在本公开的另一实施例中，建立第一无人机和第二无人机之间的通信连接，还可以采用以下步骤：

在步骤S31中，获取预先建立的飞行团队的信息，所述信息中指明所述飞行团队中包括第二无人机。

与上述步骤S22向第二无人机发送组团请求后再建立飞行团队不同，此处是预先建立飞行团队。例如，可以由第一控制端或第二控制端预先建立包括第一无人机和第二无人机的飞行团队，第一无人机从第一控制端获取预先建立的飞行团队的信息，该信息中指明该飞行团队中包括第二无人机。例如，该信息中包括预先建立的飞行团队的标识，以及与飞行团队的标识关联的代表第一无人机的第一标识和代表第二无人机的第二标识。第一无人机通过飞行团队的标识和第二无人机的第二标识，可以获知该飞行团队中包括第二无人机。

在步骤S32中，当第一无人机检测到第二无人机处于预设范围内时，建立第一无人机和第二无人机之间的通信连接。

本实施例是预先建立飞行团队，只要检测到附近存在飞行团队中的无人机，则可以直接建立通信连接。

在本公开的另一实施例中，以三架无人机来举例。当第一无人机检测到预设范围内存在第二无人机时，向第二无人机发送组团请求，第二无人机向第二控制端发送第一无人机要求组团的信息。而第二无人机与第三无人机已预先组成飞行团队A。当第二控制端同意与第一无人机组团时，直接将第一无人机加入飞行团队A。第一无人机接收到组团成功的信息后，并可以从第二无人机处获取该飞行团队A的信息，该信息中指明该飞行团队中包括第二无人机和第三无人机。此时，可以建立第一无人机和第二无人机、第一无人机和第三无人机之间的通信连接。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图4是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4所示，该装置应用于第一无人机，该装置包括：

连接模块401，被配置为建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接；

第一接收模块402，被配置为当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令；

第一控制模块403，被配置为执行与所述控制指令对应的操作。

本公开实施例提供的无人机控制装置，连接模块401建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接，第一接收模块402在第一无人机失去控制后，可以接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令，第一控制模块403控制第一无人机根据该控制指令执行对应的操作。由于第一无人机与第二无人机通信连接，即使第一无人机失去用户的地面控制，用户也可以通过第二无人机对第一无人机进行控制。例如，通过第二控制端经第二无人机向第一无人机发送返航控制指令，第一无人机就可以安全返航。本公开实施例解决了第一无人机失去用户的地面控制后，无法受控操作的问题。

在本公开另一实施例中，如图5所示，所述连接模块401，包括：

发送子模块4011，被配置为向预设范围内的第二无人机发送组团请求，所述组团请求用于指示第二无人机向第二控制端发送所述第一无人机要求组团的信息，所述第二控制端用于建立包括第一无人机和第二无人机的飞行团队；

第一连接子模块4012，被配置为接收发自第二控制端的组团成功的信息后，建立和第二无人机之间的通信连接。

在本公开另一实施例中，如图6所示，所述连接模块401，包括：

获取子模块4013，被配置为获取预先建立的飞行团队的信息，所述信息中指明所述飞行团队中包括第二无人机；

第二连接子模块4014，被配置为当检测到第二无人机处于预设范围内时，建立和第二无人机之间的通信连接。

在本公开另一实施例中，如图7所示，所述装置还包括：

第一发送模块404，被配置为当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，向第二无人机发送求救指令，所述求救指令用于指示第二无人机向第二控制端发送第一无人机求救的信息；当接收到第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令时，停止发送求救指令。

在本公开另一实施例中，如图8所示，所述第一接收模块402包括：

第一接收子模块4021，被配置为接收第二无人机发送的返航控制指令；

第二接收子模块4022，被配置为接收第二无人机发送的飞行控制指令，所述飞行控制指令中包括飞行参数，所述飞行参数包括飞行速度和飞行方向。

如图9所示，所述第一控制模块403包括：

第一控制子模块4031，被配置为根据预设的降落位置执行返航操作。

第二控制子模块4032，被配置为根据所述飞行控制指令中的飞行参数执行飞行操作。

在本公开另一实施例中，如图10所示，所述装置还包括：

第二接收模块405，被配置为所述建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接之后，接收第二无人机发送的第二无人机的飞行信息；

第二发送模块406，被配置为所述建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接之后，向第二无人机发送第一无人机的飞行信息；

所述飞行信息包括以下一种或多种：飞行位置和飞行状态信息；所述飞行状态信息包括飞行速度和方向。

在本公开另一实施例中，如图11所示，所述装置还包括：

第二控制模块407，被配置为根据所述飞行信息，与第二无人机以预设相对位置飞行；

所述第二接收子模块4022，被配置为接收第二无人机发送的指示第一无人机继续与第二无人机以预设相对位置飞行的飞行控制指令。

本公开还提供一种无人机控制装置，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接；

当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令；

执行与所述控制指令对应的操作。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图12是根据一示例性实施例示出的一种用于控制无人机的装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理、无人机等。

参照图12，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如获取模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由终端设备的处理器执行时，使得终端设备能够执行一种控制无人机的方法，该指令被处理器执行时实现以下步骤：

建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接；

当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令；

执行与所述控制指令对应的操作。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (16)

1.一种无人机控制方法，应用于第一无人机，其特征在于，包括：

建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接；

当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令；

执行与所述控制指令对应的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述和预设范围内的第二无人机之间的通信连接，包括：

向预设范围内的第二无人机发送组团请求，所述组团请求用于指示第二无人机向第二控制端发送所述第一无人机要求组团的信息；

接收发自第二控制端的组团成功的信息后，建立和第二无人机之间的通信连接；

所述第二控制端用于建立包括第一无人机和第二无人机的飞行团队。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接，包括：

获取预先建立的飞行团队的信息，所述信息中指明所述飞行团队中包括第二无人机；

当检测到第二无人机处于预设范围内时，建立和第二无人机之间的通信连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，向第二无人机发送求救指令，所述求救指令用于指示第二无人机向所述第二控制端发送第一无人机求救的信息；

当接收到第二无人机发送的来自于所述第二控制端的控制指令时，停止发送求救指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第二无人机发送的控制指令，包括：

接收第二无人机发送的返航控制指令；或者，

接收第二无人机发送的飞行控制指令，所述飞行控制指令中包括飞行参数，所述飞行参数包括飞行速度和飞行方向；

所述执行与所述控制指令对应的操作，包括：

根据所述返航控制指令执行返航操作；或者，

根据所述飞行控制指令中的飞行参数执行飞行操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接之后，所述方法还包括：

接收第二无人机发送的第二无人机的飞行信息；

向第二无人机发送第一无人机的飞行信息；

所述飞行信息包括以下一种或多种：飞行位置和飞行状态信息；所述飞行状态信息包括当前飞行速度和当前飞行方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述飞行信息，与第二无人机以预设相对位置飞行；

所述接收第二无人机发送的飞行控制指令，包括：

接收第二无人机发送的指示第一无人机继续与第二无人机以预设相对位置飞行的飞行控制指令。

8.一种无人机控制装置，应用于第一无人机，其特征在于，所述装置包括：

连接模块，被配置为建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接；

第一接收模块，被配置为当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令；

第一控制模块，被配置为执行与所述控制指令对应的操作。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述连接模块，包括：

发送子模块，被配置为向预设范围内的第二无人机发送组团请求，所述组团请求用于指示第二无人机向第二控制端发送所述第一无人机要求组团的信息，所述第二控制端用于建立包括第一无人机和第二无人机的飞行团队；

第一连接子模块，被配置为接收发自第二控制端的组团成功的信息后，建立和第二无人机之间的通信连接。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述连接模块，包括：

获取子模块，被配置为获取预先建立的飞行团队的信息，所述信息中指明所述飞行团队中包括第二无人机；

第二连接子模块，被配置为当检测到第二无人机处于预设范围内时，建立和第二无人机之间的通信连接。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一发送模块，被配置为当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，向第二无人机发送求救指令，所述求救指令用于指示第二无人机向第二控制端发送第一无人机求救的信息；当接收到第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令时，停止发送求救指令。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述第一接收模块包括：

第一接收子模块，被配置为接收第二无人机发送的返航控制指令；

第二接收子模块，被配置为接收第二无人机发送的飞行控制指令，所述飞行控制指令中包括飞行参数，所述飞行参数包括飞行速度和飞行方向；

所述控制模块包括：

第一控制子模块，被配置为根据所述返航控制指令执行返航操作；

第二控制子模块，被配置为根据所述飞行控制指令中的飞行参数执行飞行操作。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二接收模块，被配置为所述建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接之后，接收第二无人机发送的第二无人机的飞行信息；

第二发送模块，被配置为所述建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接之后，向第二无人机发送第一无人机的飞行信息；

所述飞行信息包括以下一种或多种：飞行位置和飞行状态信息；所述飞行状态信息包括飞行速度和方向。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二控制模块，被配置为根据所述飞行信息，与第二无人机以预设相对位置飞行；

所述第二接收子模块，被配置为接收第二无人机发送的指示第一无人机继续与第二无人机以预设相对位置飞行的飞行控制指令。

15.一种无人机控制装置，应用于第一无人机，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接；

当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令；

执行与所述控制指令对应的操作。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现以下步骤：

建立和预设范围内的第二无人机之间的通信连接；

当与控制第一无人机的第一控制端的连接断开时，接收第二无人机发送的来自于控制第二无人机的第二控制端的控制指令；

执行与所述控制指令对应的操作。